JPWO2007039927A1 - Elevator control device - Google Patents

Elevator control device Download PDF

Info

Publication number
JPWO2007039927A1
JPWO2007039927A1 JP2006529374A JP2006529374A JPWO2007039927A1 JP WO2007039927 A1 JPWO2007039927 A1 JP WO2007039927A1 JP 2006529374 A JP2006529374 A JP 2006529374A JP 2006529374 A JP2006529374 A JP 2006529374A JP WO2007039927 A1 JPWO2007039927 A1 JP WO2007039927A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
car
speed
deceleration
time
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2006529374A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5014790B2 (en
Inventor
柴田　益誠
益誠 柴田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2007039927A1 publication Critical patent/JPWO2007039927A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5014790B2 publication Critical patent/JP5014790B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

エレベータの制御装置は、かごの速度を制御する速度制御器と、速度制御器からの情報に基づいて、かごの現在位置から、かごを通常停止させるときの減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段と、減速停止距離算出手段によって算出された減速停止距離をかごの現在位置に加算することによりかごのアドバンス位置を算出するアドバンス位置算出手段と、かご呼び登録があった行き先階の位置とアドバンス位置とを比較することにより、かごの次回停止階を設定する次回停止階設定手段とを有している。速度制御器は、秤装置及び次回停止階設定手段のそれぞれからの情報に基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、かごが次回停止階に通常停止するまでの速度パターンを生成し、速度パターンに従ってかごの速度を制御する。The elevator control device calculates the deceleration stop distance when the car is normally stopped based on the information from the speed controller that controls the speed of the car and the speed controller. Means for calculating the advance position of the car by adding the deceleration stop distance calculated by the deceleration stop distance calculating means to the current position of the car, and the position and advance of the destination floor where the car call was registered. It has a next stop floor setting means for setting the next stop floor of the car by comparing the position. The speed controller calculates the maximum speed, acceleration and jerk based on the information from each of the scale device and the next stop floor setting means, and the car stops next time based on the calculated maximum speed, acceleration and jerk. A speed pattern until normal stop is generated on the floor, and the speed of the car is controlled according to the speed pattern.

Description

この発明は、例えばかご内の負荷等に応じてかごの速度を制御するエレベータの制御装置に関するものである。   The present invention relates to an elevator control device that controls the speed of a car according to, for example, a load in the car.

従来のエレベータの速度制御装置では、かごの現在位置に対して先行する着床可能な位置を求め、着床可能な位置に応じてかごの速度を制御するものが提案されている。このような従来の速度制御装置では、かご呼びによって行き先階が登録され、登録された行き先階にかごが着床可能か否かが判定される。かごが着床可能であると判断されたときには、かご内の負荷にかかわらず、かごの現在位置及び行き先階に応じた速度パターンが生成される。かごの速度は、生成された速度パターンに従って制御される（特許文献１参照）。   A conventional elevator speed control apparatus has been proposed that obtains a preceding landing position with respect to the current position of the car and controls the speed of the car according to the position at which the car can land. In such a conventional speed control device, the destination floor is registered by the car call, and it is determined whether or not the car can land on the registered destination floor. When it is determined that the car can land, a speed pattern corresponding to the current position of the car and the destination floor is generated regardless of the load in the car. The speed of the car is controlled according to the generated speed pattern (see Patent Document 1).

特開平４−２０４６９号公報JP-A-4-20469

しかし、かごの移動を効率良くするために、速度パターンの生成をかご内の負荷によっても変わるようにした場合には、乗客の乗降によりかご内の負荷が変化したときに、かごの最高速度、加速度及び加加速度のうち少なくともいずれかが変更されることとなる。従って、従来の速度制御装置によっては、すべての速度パターンについて、かごの着床可能な位置を求めることができなくなってしまう。   However, in order to make the movement of the car more efficient, if the generation of the speed pattern is also changed by the load in the car, the maximum speed of the car, when the load in the car changes due to passengers getting on and off, At least one of the acceleration and jerk will be changed. Therefore, depending on the conventional speed control device, the position where the car can be landed cannot be obtained for all speed patterns.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、かごをより効率良く移動させることができるとともに、かご呼び登録があった行き先階への通常停止が可能か否かをより正確に判定することができるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and is capable of moving a car more efficiently and determining whether or not a normal stop to a destination floor where a car call is registered is possible. An object of the present invention is to obtain an elevator control device that can determine more accurately.

この発明によるエレベータの制御装置は、かご呼び登録に基づいて、かごの次回停止階を設定する次回停止階設定手段、かご内の負荷を検出するための秤装置及び次回停止階設定手段のそれぞれからの情報に基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、かごが次回停止階に通常停止するまでの速度パターンを生成し、速度パターンに従ってかごの速度を制御する速度制御器、速度制御器からの情報に基づいて、かごの現在位置からかごを通常停止させるときの減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段、及びかごの現在位置に減速停止距離を加算することによりアドバンス位置を算出するアドバンス位置算出手段を備え、次回停止階設定手段は、かご呼び登録があった行き先階の位置とアドバンス位置とを比較することにより、次回停止階を設定するようになっている。   The elevator control device according to the present invention includes a next stop floor setting means for setting a next stop floor of the car, a scale device for detecting a load in the car, and a next stop floor setting means based on the car call registration. Based on this information, the maximum speed, acceleration and jerk are calculated. Based on the calculated maximum speed, acceleration and jerk, a speed pattern is generated until the car normally stops at the next stop floor. A speed controller for controlling the speed of the car, a deceleration stop distance calculating means for calculating a deceleration stop distance when the car is normally stopped from the current position of the car based on information from the speed controller, and a current position of the car Advance position calculation means that calculates the advance position by adding the deceleration stop distance is provided, and the next stop floor setting means is the destination where the car call was registered By comparing the position and advance position, so as to set the next stop floor.

この発明の実施の形態１によるエレベータを示す模式的な構成図である。It is a typical block diagram which shows the elevator by Embodiment 1 of this invention. 図１の速度制御器によって生成されるかごの速度パターンの一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the speed pattern of the cage | basket | car produced | generated by the speed controller of FIG. 図２の時刻T1までにかご呼び登録が行われた場合にかごの減速停止距離を算出するためのかごの速度及び加速度の時間的変化を示すグラフである。3 is a graph showing temporal changes in the speed and acceleration of a car for calculating a car deceleration stop distance when car call registration is performed by time T1 in FIG. 2. 図１の制御装置の演算動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation operation of the control apparatus of FIG. 図４のモード１の演算動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation operation of the mode 1 of FIG. 図４のモード２の演算動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation operation of the mode 2 of FIG. 図４のモード３の演算動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation operation of the mode 3 of FIG. 図４のモード４の演算動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation operation of the mode 4 of FIG. 図４の演算動作によって算出されるかごの現在位置及びアドバンス位置の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the present position and advance position of a cage | basket | car calculated by the calculation operation | movement of FIG.

以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータを示す模式的な構成図である。図において、昇降路１内には、かご２及び釣合おもり３が昇降可能に設けられている。昇降路１の上部には、かご２及び釣合おもり３を昇降させるための巻上機（駆動装置）４が設けられている。巻上機４は、モータを含む巻上機本体５と、巻上機本体５により回転される駆動シーブ６とを有している。駆動シーブ６には、複数本の主索７が巻き掛けられている。かご２及び釣合おもり３は、各主索７により昇降路１内に吊り下げられている。かご２及び釣合おもり３は、駆動シーブ６の回転により昇降路１内を昇降される。Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
Embodiment 1 FIG.
1 is a schematic configuration diagram showing an elevator according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, a car 2 and a counterweight 3 are provided in the hoistway 1 so as to be able to move up and down. A hoisting machine (driving device) 4 for raising and lowering the car 2 and the counterweight 3 is provided above the hoistway 1. The hoisting machine 4 includes a hoisting machine main body 5 including a motor, and a drive sheave 6 rotated by the hoisting machine main body 5. A plurality of main ropes 7 are wound around the drive sheave 6. The car 2 and the counterweight 3 are suspended in the hoistway 1 by the main ropes 7. The car 2 and the counterweight 3 are moved up and down in the hoistway 1 by the rotation of the drive sheave 6.

巻上機本体５には、駆動シーブ６の回転に応じた信号を発生するエンコーダ（検出器）８が設けられている。また、かご２には、かご２内の重量を負荷として検出するための秤装置９が設けられている。エンコーダ８及び秤装置９のそれぞれからの情報は、エレベータの制御装置１０へ伝送される。   The hoisting machine body 5 is provided with an encoder (detector) 8 that generates a signal corresponding to the rotation of the drive sheave 6. Further, the car 2 is provided with a scale device 9 for detecting the weight in the car 2 as a load. Information from each of the encoder 8 and the scale device 9 is transmitted to the control device 10 of the elevator.

制御装置１０は、巻上機４の駆動を制御することによりかご２の速度を制御する速度制御器１１と、速度制御器１１からの情報に基づいて、かご２の現在位置SYNCから、巻上機本体５のモータの減速動作によってかご２を停止させるとき（即ち、かご２を通常停止させるとき）の減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段１２と、減速停止距離算出手段１２によって算出された減速停止距離をかご２の現在位置SYNCに加算することによりかご２の減速停止位置（アドバンス位置ADVN）を算出するアドバンス位置算出手段１３と、アドバンス位置算出手段１３からの情報及びかご呼び登録の情報に基づいて、かご２の次回停止階を設定する次回停止階設定手段１４とを有している。   The control device 10 controls the speed of the car 2 by controlling the driving of the hoisting machine 4, and the hoisting from the current position SYNC of the car 2 based on the information from the speed controller 11. Calculated by the deceleration stop distance calculating means 12 for calculating the deceleration stop distance when the car 2 is stopped by the deceleration operation of the motor of the machine body 5 (that is, when the car 2 is normally stopped) and the deceleration stop distance calculating means 12. Advanced position calculation means 13 for calculating the deceleration stop position (advance position ADVN) of the car 2 by adding the decelerated stop distance to the current position SYNC of the car 2, information from the advanced position calculation means 13 and the car call registration Next stop floor setting means 14 is provided for setting the next stop floor of the car 2 based on the information.

制御装置１０は、演算処理部（ＣＰＵ）、記憶部（ＲＯＭ及びＲＡＭ等）及び信号入出力部を持ったコンピュータにより構成されている。速度制御器１１、減速停止距離算出手段１２、アドバンス位置算出手段１３及び次回停止階設定手段１４の機能は、制御装置１０のコンピュータにより実現される。   The control device 10 includes a computer having an arithmetic processing unit (CPU), a storage unit (ROM, RAM, etc.) and a signal input / output unit. The functions of the speed controller 11, the deceleration stop distance calculation means 12, the advance position calculation means 13, and the next stop floor setting means 14 are realized by a computer of the control device 10.

即ち、コンピュータの記憶部には、速度制御器１１、減速停止距離算出手段１２、アドバンス位置算出手段１３及び次回停止階設定手段１４の機能を実現するためのプログラムが格納されている。また、演算式のデータ、エンコーダ８や秤装置９等の情報も、記憶部に格納される。演算処理部は、記憶部に格納されたプログラムに基づいて、制御装置１０の機能に関する演算処理を実行する。   That is, a program for realizing the functions of the speed controller 11, the deceleration stop distance calculating means 12, the advance position calculating means 13 and the next stop floor setting means 14 is stored in the storage unit of the computer. In addition, data of arithmetic expressions, information on the encoder 8, the scale device 9, and the like are also stored in the storage unit. The arithmetic processing unit executes arithmetic processing related to the function of the control device 10 based on a program stored in the storage unit.

速度制御器１１は、秤装置９及び次回停止階設定手段１４のそれぞれからの情報に基づいて、かご２が次回停止階に通常停止するまでのかご２の速度の時間的変化を速度パターンとして生成する。即ち、速度制御器１１は、かご２内の負荷と次回停止階の位置とに基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を演算により求め、求めた最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、かご２の速度パターンを生成する。また、速度制御器１１は、エンコーダ８からの情報に基づいて、かご２の速度を検出し、検出したかご２の速度が速度パターンに従うように、インバータ１５を介して巻上機本体５を制御する。   The speed controller 11 generates, as a speed pattern, a temporal change in the speed of the car 2 until the car 2 normally stops at the next stop floor based on information from each of the scale device 9 and the next stop floor setting means 14. To do. That is, the speed controller 11 obtains the maximum speed, acceleration and jerk by calculation based on the load in the car 2 and the position of the next stop floor, and based on the obtained maximum speed, acceleration and jerk, 2 speed patterns are generated. Further, the speed controller 11 detects the speed of the car 2 based on the information from the encoder 8 and controls the hoisting machine body 5 via the inverter 15 so that the detected speed of the car 2 follows the speed pattern. To do.

減速停止距離算出手段１２及びアドバンス位置算出手段１３は、減速停止距離及びアドバンス位置をそれぞれ一定の演算周期で常時求めるようになっている。   The deceleration stop distance calculation means 12 and the advance position calculation means 13 always obtain the deceleration stop distance and the advance position at a constant calculation cycle.

次回停止階設定手段１４は、アドバンス位置算出手段１３によって算出されたかご２のアドバンス位置ADVNと、かご呼び登録があった行き先階の位置とを比較することにより、かご２の次回停止階を設定するようになっている。即ち、次回停止階設定手段１４は、かご２のアドバンス位置ADVNが行き先階よりもかご２の現在位置から先に進んでいるときに、行き先階を次回停止階の対象から除外し、かご２のアドバンス位置ADVNが行き先階と同位置か、あるいはアドバンス位置ADVNがかご２に対して行き先階よりも手前にあるときに、行き先階を次回停止階の対象の候補とする。次回停止階の対象の候補のうち、かご２に最も近い行き先階が次回停止階とされる。   The next stop floor setting means 14 sets the next stop floor of the car 2 by comparing the advance position ADVN of the car 2 calculated by the advance position calculation means 13 with the position of the destination floor where the car call is registered. It is supposed to be. That is, the next stop floor setting means 14 excludes the destination floor from the next stop floor target when the advance position ADVN of the car 2 is ahead of the current position of the car 2 with respect to the destination floor. When the advance position ADVN is placed at the same position as the destination floor or when the advance position ADVN is in front of the destination floor with respect to the car 2, the destination floor is set as a candidate for the next stop floor. Of the candidates for the next stop floor, the destination floor closest to the car 2 is set as the next stop floor.

図２は、図１の速度制御器１１によって生成されるかご２の速度パターンの一例を示すグラフである。図に示すように、速度制御器１１によって生成される速度パターンでは、かご２の移動が開始されてから、かご２が通常停止されるまでに、かご２の速度が時刻T3で最高速度V0に達するように設定されている。即ち、かご２は、移動の開始から時刻T3になるまでは加速され、時刻T3を経過した後、かご２が通常停止されるまでは減速されるように速度パターンが設定されている。   FIG. 2 is a graph showing an example of the speed pattern of the car 2 generated by the speed controller 11 of FIG. As shown in the figure, in the speed pattern generated by the speed controller 11, the speed of the car 2 reaches the maximum speed V0 at time T3 after the car 2 starts moving until the car 2 is normally stopped. Set to reach. That is, the speed pattern is set so that the car 2 is accelerated from the start of the movement until the time T3 and after the time T3 has elapsed, the car 2 is decelerated until the car 2 is normally stopped.

また、速度パターンでは、かご２の速度が時刻T3で最高速度V0になるように、かご２の加速度が時間の経過とともに大きくなる起動ジャーク時間、かご２の加速度が一定になる一定加速時間、及びかご２の加速度が時間の経過とともに小さくなる加速丸め時間が設定されている。また、起動ジャーク時間から一定加速時間に移行するときの時刻がT1とされ、一定加速時間から加速丸め時間に移行するときの時刻がT2（T2＞T1）とされている。   Also, in the speed pattern, the start jerk time when the acceleration of the car 2 increases with time so that the speed of the car 2 reaches the maximum speed V0 at time T3, the constant acceleration time when the acceleration of the car 2 becomes constant, and An acceleration rounding time in which the acceleration of the car 2 is reduced with the passage of time is set. In addition, the time when the start jerk time shifts to the constant acceleration time is T1, and the time when the shift shifts from the constant acceleration time to the acceleration rounding time is T2 (T2> T1).

さらに、速度パターンでは、時刻T3からかご２が通常停止されるまでの間に、かご２の移動方向と逆方向への加速度（減速度）が時間の経過とともに大きくなる減速丸め時間、かご２の減速度が一定になる一定減速時間、及びかご２の減速度が時間の経過とともに小さくなる着床ジャーク時間が設定されている。また、減速丸め時間から一定減速時間に移行するときの時刻がT4とされ、一定減速時間から着床ジャーク時間に移行するときの時刻がT5（T5＞T4）とされている。   Further, in the speed pattern, the acceleration / deceleration in the direction opposite to the moving direction of the car 2 from the time T3 until the car 2 is normally stopped increases the deceleration rounding time in which the car 2 A constant deceleration time in which the deceleration becomes constant and a landing jerk time in which the deceleration of the car 2 becomes smaller as time passes are set. Further, the time when shifting from the deceleration rounding time to the constant deceleration time is T4, and the time when shifting from the constant deceleration time to the landing jerk time is T5 (T5> T4).

かご２の移動が開始されてから、かご２が通常停止されるまでの距離は、図２のQ2-K2-L2-Q2で囲まれた範囲の面積で表される。   The distance from the start of the movement of the car 2 to the normal stop of the car 2 is represented by the area in the range surrounded by Q2-K2-L2-Q2 in FIG.

次に、制御装置１０の動作について説明する。かご２がいずれかの階床に停止しているときに、かご呼び登録が行われると、次回停止階設定手段１４によって、かご呼び登録があった行き先階のうち、かご２に最も近い行き先階が次回停止階として設定される。この後、かご２の現在位置から次回停止階に通常停止するまでのかご２の速度パターンが速度制御器１１によって生成される。このときの速度パターンは、かご２の移動が開始されるときのかご２内の負荷に応じた速度パターンとされている。   Next, the operation of the control device 10 will be described. If the car call registration is performed when the car 2 is stopped on any floor, the next stop floor setting means 14 causes the destination floor closest to the car 2 among the destination floors where the car call registration is performed. Is set as the next stop floor. Thereafter, the speed controller 11 generates a speed pattern of the car 2 from the current position of the car 2 until it normally stops at the next stop floor. The speed pattern at this time is a speed pattern according to the load in the car 2 when the movement of the car 2 is started.

この後、かご２は、生成された速度パターンに従って速度を変化させながら、次回停止階まで速度制御器１１の制御により移動される。このとき、速度制御器１１は、エンコーダ８からの情報によってかご２の速度を常時検出し、かご２の速度が速度パターンに従うように、駆動シーブ６の回転速度を制御する。   Thereafter, the car 2 is moved to the next stop floor under the control of the speed controller 11 while changing the speed according to the generated speed pattern. At this time, the speed controller 11 constantly detects the speed of the car 2 based on information from the encoder 8 and controls the rotational speed of the drive sheave 6 so that the speed of the car 2 follows the speed pattern.

かご２が移動されているときに、かご呼び登録が行われた場合には、速度パターンにおける時間帯に応じて設定された互いに異なる４つの演算モードMOD（モード１〜４）のうち、かご呼び登録が行われた時刻に対応する演算モードMODによって、減速停止距離及びアドバンス位置がそれぞれ算出される。   If the car call registration is performed while the car 2 is moving, the car call out of four different calculation modes MOD (modes 1 to 4) set according to the time zone in the speed pattern. The deceleration stop distance and the advance position are calculated by the calculation mode MOD corresponding to the registration time.

即ち、減速停止距離及びアドバンス位置は、かご呼び登録が行われたときの時刻が時刻T1までの時間（起動ジャーク時間）内にある場合には、モード１の演算動作によって算出され、時刻T1から時刻T2までの時間（一定加速時間）内にある場合には、モード２の演算動作によって算出され、時刻T2から時刻T3までの時間（加速丸め時間）内にある場合には、モード３の演算動作によって算出され、時刻T3からかご２が通常停止するまでの時間内にある場合には、モード４の演算動作によって算出される。   That is, the deceleration stop distance and the advance position are calculated by the calculation operation in mode 1 when the time when the car call registration is performed is within the time (starting jerk time) until time T1, and from the time T1. When it is within the time up to time T2 (constant acceleration time), it is calculated by the operation operation of mode 2, and when it is within the time from time T2 to time T3 (acceleration rounding time), it is calculated in mode 3. If it is within the time from the time T3 until the car 2 normally stops, it is calculated by the mode 4 calculation operation.

図３は、図２の時刻T1までにかご呼び登録が行われた場合にかご２の減速停止距離を算出するためのかご２の速度及び加速度の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、例えば、起動ジャーク時間内にかご呼び登録が行われたときには、起動ジャーク時間Tjが終了した後、加速丸め時間Taに直接移行し、減速丸め時間Tdが終了した後、着床ジャーク時間Tlに直接移行する。かご２の減速停止距離は、図３のJ1-K1-Q1-J1で囲まれる範囲の面積で表される。即ち、モード１の演算動作は、図３のJ1-K1-Q1-J1で囲まれる範囲の面積を求めて、減速停止距離を算出し、かご２の現在位置に減速停止距離を加算することにより、アドバンス位置を算出する演算動作を意味している。なお、この例では、加速丸め時間Taが開始するときのかご２の加速度を痾aとし、減速丸め時間Tdが終了するときのかご２の加速度を痾dとしている。   FIG. 3 is a graph showing temporal changes in the speed and acceleration of the car 2 for calculating the deceleration stop distance of the car 2 when the car call registration is performed by time T1 in FIG. As shown in the figure, for example, when car call registration is performed within the start-up jerk time, after the start-up jerk time Tj is finished, the process proceeds directly to the acceleration round-off time Ta, and after the deceleration round-up time Td is over, Direct transition to floor jerk time Tl. The deceleration stop distance of the car 2 is represented by an area in a range surrounded by J1-K1-Q1-J1 in FIG. That is, the calculation operation in mode 1 is performed by calculating the deceleration stop distance by calculating the area enclosed by J1-K1-Q1-J1 in FIG. 3 and adding the deceleration stop distance to the current position of the car 2. , Meaning an arithmetic operation for calculating the advance position. In this example, the acceleration of the car 2 when the acceleration rounding time Ta starts is 痾 a, and the acceleration of the car 2 when the deceleration rounding time Td ends is 痾 d.

次に、制御装置１０のアドバンス位置を算出するときの演算動作について説明する。図４は、図１の制御装置１０の演算動作を示すフローチャートである。なお、制御装置１０の演算動作は、一定の周期で常時行なわれる。図に示すように、制御装置１０では、まず、かご２が停止しているか否かが速度制御器１１によって判定される（Ｓ１１）。かご２が停止している場合には、かご２の移動が開始されるスタート位置STAT及びアドバンス位置ADVNのそれぞれに、かご２の現在位置SYNCを初期値として設定する（Ｓ１２）。また、カウンタTCに０を初期値として設定し（Ｓ１３）、アドバンス位置ADVNを算出するための演算モードMODにモード１を初期値として設定する（Ｓ１４）。この後、モード１の演算を行って、演算動作が終了する。   Next, the calculation operation when calculating the advance position of the control device 10 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the calculation operation of the control device 10 of FIG. The calculation operation of the control device 10 is always performed at a constant cycle. As shown in the figure, in the control device 10, first, the speed controller 11 determines whether or not the car 2 is stopped (S11). When the car 2 is stopped, the current position SYNC of the car 2 is set as an initial value at each of the start position STAT and the advance position ADVN where the movement of the car 2 is started (S12). Further, 0 is set as an initial value in the counter TC (S13), and mode 1 is set as an initial value in the calculation mode MOD for calculating the advance position ADVN (S14). Thereafter, calculation in mode 1 is performed, and the calculation operation ends.

かご２が停止していない場合には、かご２の移動が開始された後であるので、アドバンス位置ADVN、スタート位置STAT、カウンタTC及び演算モードMODには、前回までの演算動作による値が設定されている。この場合には、アドバンス位置ADVNが、かご呼び登録があった行き先階の位置STOP以上になっているか否かが次回停止階設定手段１４によって判定される（Ｓ１５）。アドバンス位置ADVNが行き先階の位置STOPよりも大きい場合には、かご２が行き先階の位置STOPに停止することができないので、演算動作が終了する。   If the car 2 is not stopped, it is after the movement of the car 2 is started, so the advance position ADVN, the start position STAT, the counter TC, and the calculation mode MOD are set with values from the previous operation. Has been. In this case, the next stop floor setting means 14 determines whether or not the advance position ADVN is equal to or higher than the position STOP of the destination floor where the car call registration is made (S15). If the advance position ADVN is larger than the destination floor position STOP, the car 2 cannot stop at the destination floor position STOP, and the calculation operation is terminated.

アドバンス位置ADVNが行き先階の位置STOPよりも小さい場合には、カウンタTCに１が次回停止階設定手段１４によって加算される（Ｓ１６）。この後、演算モードMODがモード１であるか否かが速度制御器１１によって判定される（Ｓ１７）。モード１である場合には、モード１の演算を行って（Ｓ３０）、演算動作が終了する。   If the advance position ADVN is smaller than the destination floor position STOP, 1 is added to the counter TC by the next stop floor setting means 14 (S16). Thereafter, the speed controller 11 determines whether or not the calculation mode MOD is mode 1 (S17). In the case of mode 1, calculation in mode 1 is performed (S30), and the calculation operation ends.

モード１でない場合には、演算モードMODがモード２であるか否かが速度制御器１１によって判定される（Ｓ１８）。モード２である場合には、モード２の演算を行って（Ｓ４０）、演算動作が終了する。   When the mode is not mode 1, the speed controller 11 determines whether or not the calculation mode MOD is mode 2 (S18). If the mode is 2, the mode 2 calculation is performed (S40), and the calculation operation ends.

モード２でない場合には、演算モードMODがモード３であるか否かが速度制御器１１によって判定される（Ｓ１９）。モード３である場合には、モード３の演算を行って（Ｓ５０）、演算動作が終了する。   If not mode 2, the speed controller 11 determines whether or not the calculation mode MOD is mode 3 (S19). If the mode is 3, the mode 3 calculation is performed (S50), and the calculation operation ends.

モード３でない場合には、演算モードMODがモード４であるか否かが速度制御器１１によって判定される（Ｓ２０）。モード４である場合には、モード４の演算を行って（Ｓ６０）、演算動作が終了する。モード４でない場合には、そのまま演算動作が終了する。   If it is not mode 3, the speed controller 11 determines whether or not the calculation mode MOD is mode 4 (S20). If the mode is 4, the mode 4 calculation is performed (S60), and the calculation operation ends. If it is not mode 4, the calculation operation is terminated as it is.

次に、モード１の演算動作について説明する。図５は、図４のモード１の演算動作（Ｓ３０）を示すフローチャートである。図に示すように、まず、カウンタTCの時刻が時刻T1以上であるか否かが判定される（Ｓ３１）。カウンタTCの時刻が時刻T1よりも小さい場合には、かご２の移動が開始されてから、かご２が通常停止されるまでの距離BIASは、図３のJ1-K1-Q1-J1で囲まれる範囲の面積で表されるので、式（１）により求められる。   Next, the calculation operation in mode 1 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the calculation operation (S30) in mode 1 of FIG. As shown in the figure, first, it is determined whether or not the time of the counter TC is equal to or greater than time T1 (S31). When the time of the counter TC is smaller than the time T1, the distance BIAS from the start of the movement of the car 2 to the normal stop of the car 2 is surrounded by J1-K1-Q1-J1 in FIG. Since it is represented by the area of the range, it is obtained by the equation (1).

BIAS=(1/6)(αa・Tj2-αa・Ta2-αd・Td2+αd・Tl2)
+(1/2)αa(Tj+Ta)(Ta+Td) …（１）BIAS = (1/6) (αa ・ Tj 2 -αa ・ Ta 2 -αd ・ Td 2 + αd ・ Tl 2 )
+ (1/2) αa (Tj + Ta) (Ta + Td) (1)

この後、式（１）で求められた距離BIAS及びかご２のスタート位置STATを用いて、アドバンス位置ADVNが式（２）により求められ（Ｓ３２）、演算動作が終了する。   Thereafter, the advance position ADVN is obtained from the equation (2) using the distance BIAS obtained from the equation (1) and the start position STAT of the car 2 (S32), and the calculation operation ends.

ADVN=STAT+BIAS …（２）   ADVN = STAT + BIAS (2)

カウンタTCの時刻が時刻T1以上である場合には、起動ジャーク時間内での演算ではないので、演算モードMODがモード２とされ（Ｓ３３）、演算動作が終了する。   When the time of the counter TC is equal to or greater than the time T1, the calculation mode MOD is set to mode 2 because the calculation is not performed within the startup jerk time (S33), and the calculation operation ends.

次に、モード２の演算動作について説明する。図６は、図４のモード２の演算動作（Ｓ４０）を示すフローチャートである。図に示すように、まず、カウンタTCの時刻が時刻T2以上であるか否かが判定される（Ｓ４１）。カウンタTCの時刻が時刻T2よりも小さい場合には、図２の一定加速時間（時刻T1から時刻T2までの時間）内にカウンタTCの時刻が属しているので、アドバンス位置ADVNは、カウンタTCの時刻におけるかご２の速度をＶとすると、式（３）により求められる（Ｓ４２）。   Next, the calculation operation in mode 2 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the calculation operation (S40) in mode 2 of FIG. As shown in the figure, first, it is determined whether or not the time of the counter TC is equal to or greater than time T2 (S41). When the time of the counter TC is smaller than the time T2, since the time of the counter TC belongs within the constant acceleration time (time from the time T1 to the time T2) in FIG. 2, the advance position ADVN is equal to the counter TC. When the speed of the car 2 at the time is V, it is obtained by the equation (3) (S42).

ADVN=(V+(1/2)αa・Ta)(Ta+Td)+(1/6)(-αa・Ta2-αd・Td2+αd・Tl2)
+(1/2)αd(V+(1/2)αa・Ta-(1/2)αd・Td-(1/2)αd・Tl)
+(1/2)Tl(V+(1/2)αa・Ta-(1/2)αd・Td-(1/2)αd・Tl) …（３）ADVN = (V + (1/2) αa ・ Ta) (Ta + Td) + (1/6) (-αa ・ Ta 2 -αd ・ Td 2 + αd ・ Tl 2 )
+ (1/2) αd (V + (1/2) αa ・ Ta- (1/2) αd ・ Td- (1/2) αd ・ Tl)
+ (1/2) Tl (V + (1/2) αa ・ Ta- (1/2) αd ・ Td- (1/2) αd ・ Tl) (3)

一方、カウンタTCの値が時刻T2以上である場合には、一定加速時間内での演算ではないので、演算モードMODがモード３とされ（Ｓ４３）、演算動作が終了する。   On the other hand, when the value of the counter TC is equal to or greater than time T2, the calculation mode MOD is set to mode 3 because the calculation is not performed within a certain acceleration time (S43), and the calculation operation ends.

次に、モード３の演算動作について説明する。図７は、図４のモード３の演算動作（Ｓ５０）を示すフローチャートである。図に示すように、まず、カウンタTCの時刻が時刻T3以上であるか否かが判定される（Ｓ５１）。カウンタTCの時刻が時刻T3よりも小さい場合には、図２の加速丸め時間（時刻T2から時刻T3までの時間）内にカウンタTCの時刻が属しているので、かご２の速度は常に図２の速度パターンに従う。従って、かご２のスタート位置STATから、かご２が通常停止するまでの距離は、常に、図２のQ2-K2-L2-Q2で囲まれた範囲の面積となる。従って、この場合には、アドバンス位置ADVNは、一定加速時間が終了したとき（時刻T2）の位置で一定となり、時間が経過しても変化しない。これにより、カウンタTCの時刻が時刻T3よりも小さい場合には、そのまま演算動作が終了する。   Next, the calculation operation in mode 3 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the calculation operation (S50) in mode 3 of FIG. As shown in the figure, first, it is determined whether or not the time of the counter TC is equal to or greater than time T3 (S51). When the time of the counter TC is smaller than the time T3, since the time of the counter TC belongs within the acceleration rounding time (time from the time T2 to the time T3) in FIG. 2, the speed of the car 2 is always as shown in FIG. Follow the speed pattern. Therefore, the distance from the start position STAT of the car 2 to the normal stop of the car 2 is always the area in the range surrounded by Q2-K2-L2-Q2 in FIG. Accordingly, in this case, the advance position ADVN becomes constant at the position when the constant acceleration time ends (time T2), and does not change even if time elapses. Thereby, when the time of the counter TC is smaller than the time T3, the calculation operation is ended as it is.

カウンタTCの時刻が時刻T3以上である場合には、加速丸め時間内での演算ではないので、演算モードMODがモード４とされ（Ｓ５２）、演算動作が終了する。   When the time of the counter TC is equal to or greater than time T3, the calculation mode MOD is set to mode 4 because the calculation is not performed within the acceleration rounding time (S52), and the calculation operation ends.

次に、モード４の演算動作について説明する。図８は、図４のモード４の演算動作（Ｓ６０）を示すフローチャートである。図に示すように、演算モードMODがモード４にされているときには、カウンタTCの時刻は、かご２が最高速度（定格速度）V0で移動しているときの時刻、あるいはかご２が減速しているときの時刻のいずれかになっている。このときの減速停止距離DSLRは、図２のJ2-K2-L2-J2で囲まれた範囲の面積で一定となるので、式（４）により求められる。   Next, the calculation operation in mode 4 will be described. FIG. 8 is a flowchart showing the calculation operation (S60) in mode 4 of FIG. As shown in the figure, when the calculation mode MOD is set to mode 4, the time of the counter TC is the time when the car 2 is moving at the maximum speed (rated speed) V0 or the car 2 is decelerated. It is one of the times when. Since the deceleration stop distance DSLR at this time is constant within the area surrounded by J2-K2-L2-J2 in FIG. 2, it is obtained by Expression (4).

DSLR=V0・Td-(1/6)αd・Td2+(1/2)αd・t2+(1/2)αd・Tl・t+(1/6)αd・Tl2…（４）DSLR = V0 ・ Td- (1/6) αd ・ Td 2 + (1/2) αd ・ t 2 + (1/2) αd ・ Tl ・ t + (1/6) αd ・ Tl 2 … （4）

なお、tは、時刻T4から時刻T5までの一定減速時間である。   Note that t is a constant deceleration time from time T4 to time T5.

また、アドバンス位置ADVNは、かご２の現在位置SYNC及び減速停止距離DSLRを用いて、式（５）により求められる。   Further, the advance position ADVN is obtained by Expression (5) using the current position SYNC and the deceleration stop distance DSLR of the car 2.

ADVN=SYNC+DSLR …（５）   ADVN = SYNC + DSLR (5)

従って、演算モードMODがモード４にされているときには、式（５）によりアドバンス位置ADVNが算出されて（Ｓ６１）、演算動作が終了する。   Accordingly, when the calculation mode MOD is set to the mode 4, the advance position ADVN is calculated by the equation (5) (S61), and the calculation operation is ended.

図９は、図４の演算動作によって算出されるかご２の現在位置SYNC及びアドバンス位置ADVNの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、起動ジャーク時間内（かご２の移動開始から時刻T1までの時間内）あるいは加速丸め時間内（時刻T2から時刻T3までの時間内）にカウンタTCの時刻が属しているときには、アドバンス位置が一定となり、一定加速時間内（時刻T1から時刻T2までの時間内）にカウンタTCの時刻が属しているときには、アドバンス位置ADVNとかご２の現在位置SYNCとの間の減速停止距離が時間の経過とともに大きくなり、加速丸め時間が終了してから、かご２が通常停止するまでの時間内にカウンタTCの時刻が属しているときには、アドバンス位置ADVNとかご２の現在位置SYNCとの間の減速停止距離DSLRが一定になる。   FIG. 9 is a graph showing temporal changes of the current position SYNC and the advance position ADVN of the car 2 calculated by the calculation operation of FIG. As shown in the figure, when the time of the counter TC belongs within the start jerk time (within the time from the start of the movement of the car 2 to the time T1) or within the acceleration rounding time (within the time from the time T2 to the time T3) When the advance position is constant and the time of the counter TC belongs within a certain acceleration time (time T1 to time T2), the deceleration stop distance between the advance position ADVN and the current position SYNC of the car 2 When the time of the counter TC belongs within the time from the end of the acceleration rounding time to the normal stop of the car 2 after the acceleration rounding time ends, the advance position ADVN and the current position SYNC of the car 2 The decelerating stop distance DSLR is constant.

図９において、例えば、カウンタTCの時刻TnにおいてN階の行き先階のかご呼びが発生したときには、アドバンス位置ADVNが既にN階の位置よりも先に進んでいるので、かご２は、かご呼びに応えずN階を通過する。これに対し、カウンタTCの時刻TnにおいてN+1階の行き先階のかご呼びが発生したときには、アドバンス位置ADVNがN+1階の位置よりも手前にあるので、かご２は、かご呼びに応えてN+1階に通常停止する。   In FIG. 9, for example, when the car call for the destination floor on the Nth floor occurs at the time Tn of the counter TC, the advance position ADVN has already advanced ahead of the position on the Nth floor, so the car 2 becomes a car call. Pass through the N floor without responding. On the other hand, when the car call for the destination floor on the N + 1 floor occurs at the time Tn of the counter TC, the advance position ADVN is in front of the position on the N + 1 floor, so the car 2 answers the car call. And stop normally on the N + 1 floor.

このようなエレベータの制御装置では、速度制御器１１がかご２内の負荷及び次回停止階の位置のそれぞれに基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、かご２の速度パターンを生成するようになっており、アドバンス位置算出手段１３は、かご２の減速停止距離をかご２の現在位置に加算することによりアドバンス位置ADVNを算出し、次回停止階設定手段１４は、かご呼び登録があった行き先階の位置と、かご２のアドバンス位置ADVNとを比較することにより、次回停止階を設定するようになっているので、かご２内の負荷が乗客の乗降により変化して、かご２の速度パターンが変更された場合であっても、速度パターンに応じてアドバンス位置ADVNをより正確に求めることができる。これにより、かご２をより効率良く移動させることができるとともに、かご呼び登録があった行き先階への通常停止が可能か否かをより正確に判定することができる。   In such an elevator control device, the speed controller 11 calculates the maximum speed, acceleration, and jerk based on the load in the car 2 and the position of the next stop floor, and calculates the calculated maximum speed, acceleration, and acceleration. Based on the acceleration, a speed pattern of the car 2 is generated, and the advance position calculation means 13 calculates the advance position ADVN by adding the deceleration stop distance of the car 2 to the current position of the car 2, The next stop floor setting means 14 sets the next stop floor by comparing the position of the destination floor where the car call registration was made with the advance position ADVN of the car 2. Even if the load changes due to passengers getting on and off and the speed pattern of the car 2 is changed, the advance position ADVN can be determined more accurately according to the speed pattern. . As a result, the car 2 can be moved more efficiently, and it can be more accurately determined whether or not a normal stop to the destination floor where the car call registration has been made is possible.

なお、減速停止距離算出手段１２は、かご２内の負荷及び次回停止階の位置の少なくともいずれか一方に応じた減速停止距離を初期値として設定するようになっていてもよい。このようにすれば、かご２を効率良く移動させることができるとともに、かご２の速度パターンが変更された場合であっても、変更された速度パターンに応じた減速停止距離を算出することができる。   The deceleration stop distance calculation means 12 may set a deceleration stop distance corresponding to at least one of the load in the car 2 and the position of the next stop floor as an initial value. In this way, the car 2 can be moved efficiently, and the deceleration stop distance corresponding to the changed speed pattern can be calculated even when the speed pattern of the car 2 is changed. .

また、減速停止距離算出手段１２は、速度制御器１１において設定された最低の減速度によって減速停止距離を算出し、算出した減速停止距離を初期値（最低値）として設定するようになっていてもよい。この場合、減速停止距離の初期値は、かご２の移動が開始されるときに設定される。このようにすれば、かご２の移動開始時に減速停止距離の初期値を最大にすることができるので、かご２の移動が開始された後に、速度制御器１１によって最高速度、加速度及び加加速度が小さくなるように速度パターンが変更された場合であっても、かご２が減速できずに次回停止階の位置を行き過ぎることを防止することができる。   The deceleration stop distance calculation means 12 calculates a deceleration stop distance based on the minimum deceleration set in the speed controller 11, and sets the calculated deceleration stop distance as an initial value (minimum value). Also good. In this case, the initial value of the deceleration stop distance is set when the movement of the car 2 is started. In this way, the initial value of the deceleration stop distance can be maximized when the car 2 starts to move. Therefore, after the movement of the car 2 is started, the maximum speed, acceleration, and jerk are set by the speed controller 11. Even when the speed pattern is changed so as to be reduced, it is possible to prevent the car 2 from decelerating and overtraveling the next stop floor position.

また、減速停止距離算出手段１２は、巻上機本体５のモータに供給される電流（モータ電流）を測定する電流検出器からの情報に基づいて、かご２の減速停止距離を算出するようになっていてもよい。また、減速停止距離算出手段１２は、モータへのトルク指令を発生するトルク指令装置からの情報に基づいて、かご２の減速停止距離を算出するようになっていてもよい。これらのようにすれば、かご２の減速停止距離をより正確に算出することができ、かご呼び登録があった行き先階への通常停止が可能か否かをより正確に判定することができる。従って、例えばかご２の昇降ロスが大きく、速度パターンに従ってかご２を移動させることができなくなって速度パターンが変更された場合等であっても、変更された速度パターンに応じた減速停止距離をより正確に算出することができる。   Further, the deceleration stop distance calculating means 12 calculates the deceleration stop distance of the car 2 based on information from a current detector that measures the current (motor current) supplied to the motor of the hoisting machine body 5. It may be. The deceleration stop distance calculating means 12 may calculate the deceleration stop distance of the car 2 based on information from a torque command device that generates a torque command to the motor. By doing so, the deceleration stop distance of the car 2 can be calculated more accurately, and it can be more accurately determined whether or not a normal stop to the destination floor where the car call registration has been made is possible. Accordingly, for example, even when the car 2 has a large lifting loss and the car 2 cannot be moved according to the speed pattern and the speed pattern is changed, the deceleration stop distance corresponding to the changed speed pattern is further increased. It can be calculated accurately.

また、昇降路１の上下終端部の近傍において昇降路１の底部に向かって連続的に小さくなるように過速度検出レベルが設定され、かご２の速度が過速度検出レベルを超えたときにかご２の移動を強制的に制動する強制減速装置がエレベータに設置されている場合には、減速停止距離算出手段１２は、かご２の速度が過速度検出レベルよりも小さくなるように設定された減速度によって、かご２の減速停止距離を算出するようにするようになっている。この場合、かご２の移動は、巻上機４に搭載されたブレーキ装置を動作させて駆動シーブ６の回転を制動することにより、強制的に制動される。このようにすれば、かご２が終端階に停止されるときに、かご２の速度が過速度レベルを超えることがなくなり、強制減速装置の誤作動を防止することができる。






Further, the overspeed detection level is set so as to continuously decrease toward the bottom of the hoistway 1 in the vicinity of the upper and lower end portions of the hoistway 1, and the car when the speed of the car 2 exceeds the overspeed detection level. When the forced deceleration device that forcibly brakes the movement of 2 is installed in the elevator, the deceleration stop distance calculation means 12 reduces the speed set so that the speed of the car 2 becomes smaller than the overspeed detection level. The deceleration stop distance of the car 2 is calculated according to the speed. In this case, the movement of the car 2 is forcibly braked by operating the brake device mounted on the hoisting machine 4 to brake the rotation of the drive sheave 6. In this way, when the car 2 is stopped at the terminal floor, the speed of the car 2 does not exceed the overspeed level, and malfunction of the forced reduction gear can be prevented.






Claims (5)

かご呼び登録に基づいて、かごの次回停止階を設定する次回停止階設定手段、
上記かご内の負荷を検出するための秤装置及び上記次回停止階設定手段のそれぞれからの情報に基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した上記最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、上記かごが上記次回停止階に通常停止するまでの速度パターンを生成し、上記速度パターンに従って上記かごの速度を制御する速度制御器、
上記速度制御器からの情報に基づいて、上記かごの現在位置から上記かごを通常停止させるときの減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段、及び
上記かごの現在位置に上記減速停止距離を加算することによりアドバンス位置を算出するアドバンス位置算出手段
を備え、
上記次回停止階設定手段は、上記かご呼び登録があった行き先階の位置と上記アドバンス位置とを比較することにより、上記次回停止階を設定するようになっていることを特徴とするエレベータの制御装置。Next stop floor setting means for setting the next stop floor of the car based on the car call registration,
Based on the information from each of the scale device for detecting the load in the car and the next stop floor setting means, the maximum speed, acceleration and jerk are calculated, and the calculated maximum speed, acceleration and jerk are calculated. A speed controller that generates a speed pattern until the car normally stops at the next stop floor, and controls the speed of the car according to the speed pattern,
Based on information from the speed controller, deceleration stop distance calculating means for calculating a deceleration stop distance when the car is normally stopped from the current position of the car, and adding the deceleration stop distance to the current position of the car An advanced position calculating means for calculating the advanced position by
The next stop floor setting means sets the next stop floor by comparing the position of the destination floor where the car call registration has been made with the advance position. apparatus. 上記減速停止距離算出手段は、上記かごの移動を開始するときに、上記かご内の負荷及び上記次回停止階の位置の少なくともいずれか一方に応じた上記減速停止距離を初期値として設定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。   The deceleration stop distance calculating means sets the deceleration stop distance according to at least one of the load in the car and the position of the next stop floor as an initial value when the car starts to move. The elevator control device according to claim 1, wherein the control device is an elevator. 上記減速停止距離算出手段は、上記かごの移動を開始するときに、上記速度制御器において設定された最低の減速度による上記減速停止距離を初期値として設定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。   The deceleration stop distance calculating means is configured to set the deceleration stop distance based on the minimum deceleration set in the speed controller as an initial value when starting the movement of the car. The elevator control device according to claim 1. 上記減速停止距離算出手段は、上記かごを昇降させる巻上機のモータ電流を測定する電流検出器、及び上記モータへのトルク指令を発生するトルク指令装置のそれぞれの情報のうちのいずれかに基づいて、上記減速停止距離を算出するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。   The deceleration stop distance calculating means is based on any one of information of a current detector that measures a motor current of a hoisting machine that moves the car up and down and a torque command device that generates a torque command to the motor. The elevator control device according to claim 1, wherein the deceleration stop distance is calculated. 上記昇降路の上下終端部に向かって連続的に小さくなる過速度検出レベルが設定され、上記かごの速度が上記過速度検出レベルを超えたときに、上記かごの移動を強制的に制動する終端階強制減速装置を有するエレベータに設けられたエレベータの制御装置であって、
上記減速停止距離算出手段は、上記かごの速度が上記過速度検出レベルよりも小さくなるように設定された減速度によって、上記減速停止距離を算出するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。






End point that forcibly brakes the movement of the car when an overspeed detection level that is continuously reduced toward the upper and lower end parts of the hoistway is set and the speed of the car exceeds the overspeed detection level An elevator control device provided in an elevator having a floor forced deceleration device,
The deceleration stop distance calculating means is configured to calculate the deceleration stop distance based on a deceleration set so that the speed of the car is smaller than the overspeed detection level. The elevator control apparatus according to 1.






JP2006529374A 2005-09-30 2005-09-30 Elevator control device Expired - Fee Related JP5014790B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2005/018159 WO2007039927A1 (en) 2005-09-30 2005-09-30 Control device for elevator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2007039927A1 true JPWO2007039927A1 (en) 2009-04-16
JP5014790B2 JP5014790B2 (en) 2012-08-29

Family

ID=37905973

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006529374A Expired - Fee Related JP5014790B2 (en) 2005-09-30 2005-09-30 Elevator control device

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1930277A4 (en)
JP (1) JP5014790B2 (en)
KR (1) KR100931429B1 (en)
CN (1) CN101065311A (en)
WO (1) WO2007039927A1 (en)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101434357B (en) * 2008-12-01 2011-01-05 希姆斯电梯(中国)有限公司 Elevator control system suitable for short storey and remotely driving traction machine
US8269616B2 (en) 2009-07-16 2012-09-18 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for detecting gaps between objects
WO2011030402A1 (en) * 2009-09-09 2011-03-17 三菱電機株式会社 Control device for elevator
CN102234048B (en) * 2010-04-22 2013-08-21 永大机电工业股份有限公司 Method for correcting speed curve of elevator
JP2012153480A (en) * 2011-01-26 2012-08-16 Toshiba Elevator Co Ltd Elevator control device, elevator device provided with the elevator control device, and elevator control method
JP5668599B2 (en) * 2011-05-18 2015-02-12 三菱電機株式会社 Elevator speed control device
JP5537532B2 (en) * 2011-05-31 2014-07-02 三菱重工パーキング株式会社 Lift conveyor control device, mechanical parking device, and lift conveyor control method
EP2628699B1 (en) * 2012-02-20 2018-08-22 Kone Corporation Elevator, and also a system and a method for enabling embarkation and disembarkation of a vessel
CN103264936B (en) * 2013-04-24 2016-02-24 深圳市海浦蒙特科技有限公司 Elevator operation control method
KR101993538B1 (en) * 2014-09-09 2019-06-26 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator device
KR102046063B1 (en) * 2015-03-11 2019-11-18 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator control system
CN108439103B (en) * 2018-04-27 2020-12-01 深圳技术大学（筹） Elevator running speed measuring method and system
CN114560362B (en) * 2022-03-16 2024-04-30 深圳市高德科技有限公司 Method, device, medium and equipment for accurately calculating running speed of elevator car
CN114890258B (en) * 2022-05-05 2023-09-08 国新电梯科技股份有限公司 Intelligent speed control method and system for elevator

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05319708A (en) * 1992-05-15 1993-12-03 Mitsubishi Electric Corp Speed controller for elevator
JP2003267638A (en) * 2002-03-14 2003-09-25 Mitsubishi Electric Corp Elevator control device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS586885A (en) * 1981-07-06 1983-01-14 三菱電機株式会社 Reduction gear at terminal stair of elevator
US4658935A (en) * 1985-08-05 1987-04-21 Dover Corporation Digital selector system for elevators

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05319708A (en) * 1992-05-15 1993-12-03 Mitsubishi Electric Corp Speed controller for elevator
JP2003267638A (en) * 2002-03-14 2003-09-25 Mitsubishi Electric Corp Elevator control device

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007039927A1 (en) 2007-04-12
KR20070088756A (en) 2007-08-29
KR100931429B1 (en) 2009-12-11
EP1930277A4 (en) 2012-09-26
CN101065311A (en) 2007-10-31
JP5014790B2 (en) 2012-08-29
EP1930277A1 (en) 2008-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5014790B2 (en) Elevator control device
CN1741949B (en) Elevator system
JPWO2007132523A1 (en) Elevator control device
JPWO2008068863A1 (en) Elevator safety device
KR101080601B1 (en) Elevator apparatus
JP2008068965A (en) Elevator device
JP5659085B2 (en) Elevator control device
JP2009215012A (en) Emergency deceleration control system of elevator
JP2003306274A (en) Double deck elevator
JP6299926B2 (en) Elevator control system
JPS6251861B2 (en)
JP2007137545A (en) Elevator control device
JP5428900B2 (en) Elevator speed control device
EP0753478A1 (en) Procedure for stopping an elevator at a landing
JP4864436B2 (en) Elevator control device
JP4732578B2 (en) Elevator control device
JP4618636B2 (en) Elevator equipment
JPWO2008004300A1 (en) Elevator display
EP3650384B1 (en) System for monitoring lobby activity to determine whether to cancel elevator service
JPS5842115B2 (en) elevator control device
CN109476450B (en) Control device for elevator
JPH05155553A (en) Velocity monitoring device for elevator
JP6278853B2 (en) Elevator control system
CN101844718B (en) Elevator device
JP7332058B2 (en) multi car elevator

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110823

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111024

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120605

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120606

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees