JPS6399796A - サ−ボ電力増巾器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明が属する技術分で〕 本発明は、誘導負荷の付勢のための電力増巾器は関し、
特に直流の両極性の電源に対する負荷を平衡させるため
の等化機能を含む、複数の逆転可能な直流モータを付勢
するための増巾器に関する。

〔従来の技術およびその問題点〕

２つの回転方向のいずれにおいても駆動力を生じるよう
に逆転可能な多重サーボ制御直流モータは、例えば磁気
テープ駆動の如き色々な用途において使用されている。

このモータは、正確なモータ’ｔＭＩＪ御を行なうため
パルス巾変調される増巾回路によって制御される。過去
においては、モータのｆｉｆｌＪ御回路は子回路のコイ
ルがｒＨＪ字形の脚部間に結合される所謂口」型ブリッ
ジ形態を用いて実現され、前記脚部の各セグメント部は
モータに流れる電流を制御するための・ぐワー・トラン
ジスタを含んでいる。更に、このＨ字形ブリッジはモー
タから電源への逆方向の即ち「フリーホイール効果」電
流に対する経路を提供する４つのダイオードヲ含む。

このＨ字形ブリッジ即ち全波整流回路におけるモータに
流れる電流′５：険出するためには、２つの検出用抵抗
（これらは必要に応じて回路内に要するワット撰を許容
するために物理的に大きな容量のものであった）が要求
され、あるいはまた更に高価な電流検出素子（例えば変
圧器）が必要とされた。このため、従来のＨ字形プリン
ジ形態はかなりの数の回路素子を用い、また全体的な回
路構造において比較的複雑なものでちった。更に、ある
場合には、親電源は「フリーホイーリング」ダイオード
の導通状態の間電源に対してエネルギが戻されることを
許容し切れなかった。このような場合には、このエネル
ギは増巾器内部に貯蔵又は散逸されなければならない。

〔問題？解決する手段〕

本発明は、上記の従来技術のＨ字形ブリッジ構造の各短
所を克服するもので、用いられる構成素子が少ないため
比較的安いコストで済む許りでなく、更に物理的にコン
パクトな装置をもたらす結果となる改善された電力増巾
器を提供するものである。

本発明の一特質によれば、両ｆ】性の直流型のにより付
勢される少なくとも２つの可’Ｅ７’　Ｅ直流モータを
１１．リタｌするためのシステムが提供されるが、この
システムＨ、Ｑ　ｇ＝から対応するモータに対する電力
を制御するよう作用するモータｆ！ｊ’ｌ　ｆ４４１回
路と、このモータ制御回路の各々と結合されて電のに対
する負荷を均衡させることにより電源により供給される
電力の等化を行なう装置とを含んでいる。等化機能はＴ
字回路即ち半波ブリッジに：り生じ、このブリッジは誹
導子を制御する１対のトランジスタを含み、前記銹導子
はモータから電源に対して戻されるエネルギを補償する
ために’＝３の正と負のターミナル間の所要のエネルギ
移転プロセスのためのエネルギの貯蔵手段を提供する。

モータ制御回路ならびに等化回路は各々パルス巾変調器
によってｊｊ）制御される。この等化回路に関して出入
りするエネルギの流れは、電源により供給される正と負
の電圧間の差音検出することによって制御信号により部
分的に制御される。

この等化回路の使用の結果、各モータに対するＴ字回路
において２つのパワー・トランジスタを使用するだけで
よく、このため従来のＨ字形ブリッジ回路と比較して各
モータ制御回路に対する構成素子の数を半分に減少させ
、システム内に少なくとも２つのモータが使用される場
合構成素子における全体的な個数の減少をもたらす結果
となる。

本発明の別の広い特質によれば、本発明は正と負の電圧
を提供する直流電源により付勢される少なくとも２つの
直流モータを制御する方法を提供するもので、本方法は
電源から各モータに対してエネルギのパルスを送り、こ
の時このパルス巾はモータに対して送られるエネルギの
大きさと対応し、前のステップにおいて各モータから送
られたエネルギの一部を対応するΣ源回路に対して戻し
、これにより電源により与えられる正と負の電圧間に不
均衡を生じ、電源に対して戻されたエネルギの一部を誘
導負荷に一時的に貯蔵し、これにより電源により与えら
れる正と負の電圧間の均對をとる工程からなっている。

本発明の上記および他の、゛１与徴について：は、本発
明の望ましい実施態様の以降の記述において明らかにな
るであろう。

本明細書の一部をなしかつこれと関連して回合されるべ
き図面においては、各図の同じ構成素子には同じ照合番
号が付されている。

〔実施例〕

先ず第１図によれば、本発明は、広義においで、例えば
磁気テープ・ドライブ等の操作に使用することができる
１対の逆転可能な直流モータ１０．１２の動作を制御す
るためのサーボ電力増巾器念含むものである。このモー
タ１０．１２は、それぞれモータ制御回路１４．１６　
として示される切換え増巾器によって付勢される。更に
このモータ？１ｍ　ｎ回路１４．１６は、従来周知の構
成であり従って本文において詳細に記述する必要のない
パルス巾変調器１８．２０によってそれぞれ付勢される
。発振器２８の出力は、加算点２４．２６においである
電流指令信号２２ならびに、モータ１０．１２を流れる
電流の大きさをそれぞれ検出するセンサ３２．３４から
生じるフィードバック信号と組合される。バルス巾変二
用器１８．２０の出力は一連のスイッチング・パルスで
あり、その巾は対応するモータ１０．１２が正または負
に切換えられる期間に比例する。

換言すれば、パルス巾変調器１８．２０は、モータ１０
．１２に対して送られるエネルギ量を決定し、このだめ
モータ電流の大きさおよび極性を決定する。

以下において論述するように、このモータａｉＪＪ回路
１，１．１６は簡単なＴ半回路構造を呈し、対応するモ
ータ１０．１２と共働してモータ１０．１２に蓄えられ
たエネルギの一部をこれらモータが与７ｔられるものと
は反対の極性の直流電源へ戻すよう機能する。モータか
ら電源に対してこの電力が戻ることは、もし等化措置が
行なわれなければ電源と電力増巾器を破壊する町１′１
ヒ件のある：１ｊｆｊｉ卸できない（高い）供給電圧ソ
ースをもたらす、枯果となる。

本発明によれば、この電源に対する負荷は、親電源によ
り与えられる正と負の電圧間の差の関数であるエラー信
号を生じることによって等化される。

このエラー信号は、電流センサ４０から生じるフィー１
−゛バック条注と共に、・１２において加算されてパル
ス０変１周器３８と１寸勢する。以下において更に詳、
拙に述べるように、この等化ｌｌ１１仰回路３６は、等
化誘導子８．１と共に、ちる量のエネルギと一時的に蓄
えるため使用される。

次に第２図をも参照すると、電圧（佳それぞれ正と負の
電圧供給ターミナル４６、・１８を備えた［α流電源か
らシステムに対して供給される。モータｌｂｌ＋御回路
１４．１６ならびに等化制御回路３６は、惰互に供給タ
ーミナル４６、＝１８の両側に並列の関係で接続されて
いる。

第１のモータ制御回路１４の１５細について次に述べる
が、第２のモータ制御回路１６は第１の回路１４と同じ
ものであるという理解の下に行なう。

広義において、このモータ制御回路１４は、モータの巻
線１０（以下本文においては、モータを表わすため用い
られる）の負即ち低電圧１″！１１１が抵抗６２を介し
て接地されるＴ字回路形態を含むものである。モータ巻
線１０の正即ち高電圧側はダイオード５８の陽極に対し
て接・読されているが、その陰極は正の電圧供１合ター
ミナル４６に対して接続されている。同様に、モータ巻
線１０の高圧側はダイオード６０の陰極に対して接続さ
れるが、その陽極は負の電圧供給ターミナル４８に対し
て接続されている。

モータ巻線１０の高圧側はパワー・トランジスタ５０の
コレクタ、／エミッタ経路に対して直列に接続されてお
り、このトランジスタのコレクタは正の供給ターミナル
４６に対して接続されている。

同様に、モータ巻線１０の高圧側は第２のパワー・トラ
ンジスタ５２のコレクタ／エミッタ経路に対し直列の関
係に接続され、このトランジスタのエミッタは負の電圧
供給ターミナル４８に対して接）売されている。トラン
ジスタ５０および５２の梗−スは、ノξルス巾変調器１
８からのパルス出力によって１セ１ｊちＭされる。

このように、上記のＴ半回路のヘッドはトランジスタ５
０．５２からなっているが、この回路の１卸部即ちベー
スはモータ巻線１０からなっている。

以下に述べるように、グイオー）Ｓ５８　Ｎ　ＯＯハ、
それぞれ関連するトランジスタ５０．５２がオフとなる
時、モータ巻線１０と正と負の電圧ターミナル４６．４
８との間で回路を閉路するよう機能して、これに：リモ
ータ巻線１０に電流を流れ続けさせる。

モータ巻線１０を流れる電流の大きさ全噴出するための
電流検出回路３２は、抵抗６８を介して演算増巾器（Ｏ
Ｐアンプ）６６の反転入力側に接続され念入力回線６４
を含む。抵抗７０はこのＯＰアンプ６６に対してフィー
ドバック関係に接続され、その非反転入力側はアース電
位に対して間合される。ＯＰアンプ６６は電圧増巾器と
して機１．ごして、検出抵抗６２の両側における電圧を
増巾する。

モータ巻線１０を流れる検出された電流を表わすこの値
は、加算点２４に対して送られる。

等化制御回路３６は、モータ１モ制御回路１４．１６に
より電源に対して戻されたエネルギを等化誘導子８，１
に対して送り、次いで反対の電源の蓄積コンデンサ１１
５または１１６に対して戻される。等化回路３６は更に
、１対のパワー・トランジスタ７２、７・１および２つ
のグイオート？８０．８２を含み、上記の構成素子はモ
ータ制御回路１４の記述に関連１−で前に述べたものと
同じＴ字回路形態で接続されている。換言すれば、誘導
負荷８・１の高圧側即ち正電圧側は、トランジスタ７２
ならびにダイオード″′８０を介して正電圧ターミナル
４６に対して接続されている。負の電圧供給ターミナル
４８は、トランジスタ７４ならびにダイオード８２を介
して誘導負荷８４の高圧側に対して接続されている。

供給電圧センサ４４は、抵抗９０．９４．９６からなる
分圧回路からなっている。この分圧回路は、加算点１１
４における抵抗９８によって正と負の供給電圧の大きさ
間の正味誤差と等しいエラー信号を生じる。この電圧誤
差はＯＰアンプ１０４によって増巾されるが、このＯＰ
アンプは利得抵抗１０２が設けられ、その出力は抵抗１
０６を介して加算点１１６に対して送られる。誘導負荷
８４の負の即ち低圧側は抵抗８６を介して接地され、ま
た検出回線８８および抵抗１０８を介して加算点１１６
に対して接続されている。このため、誘導負荷８４を流
れ電流の大きさに比例する信号および前記エラー信号は
１１６において加算され、その、結果生じた信号は利得
抵抗１１０を有する○Ｐアンプ１１２により増巾される
。第１図に示されるように、ｏＰアンプ１１２の結果と
しての出力は加算器４２に対して送られ、ここで発振器
２８の出力と合成される。

特にモータ１０との関連においてシステムの作用につい
て次に記述するが、この記述もまたモータ１２の作用に
ついても等しく妥当することを理解されたい。モータ１
０をある特定の方向、例えば時計方向に回転させるもの
とすれば、一連のパルスがパルス巾変調器１８からモー
タ制御回路１４に対して送られ、特にトランジスタ５０
，５２に対して送られる。モータ１ｏにおける正味の正
の電流が要求されるものとすれば、トランジスタ５２は
オフの状態を維持しかつトランジスタ５ｏはオンとなり
、これにより電流が正の電圧ターミナル４６の蓄積コン
デンサ１１５からパワー・トランジスタ５０のコレクタ
／エミッタ経路を経てモータ巻線１０に流れることを許
容する。トランジスタ５０は、正の／！！ルスの持続時
間においてオンの状態を維持する。このパルスがローの
状態になると、トランジスタ５０はオフとなり、トラン
ジスタ５゜を流れる電流は遮断されるが、電流はモータ
巻線１０を同じ方向に流れ続けることを許され、このた
めダイオード″’６０を介し負の電圧供給ターミナル・
１８の蓄積コンデンサ１１６に対するエネルギのンース
となる。トランジスタ５ｏは、適正な電流をモータ巻線
１０に対して送って閉ループのサーボの需要を満たすに
充分なデユーティ・サイクルにおいてパルス巾変調器１
８によってオン／オフ切換えが行なわれる。逆に、モー
タ巻線１ｏに正味負の電流を提供することが要求される
ならば、トランジスタ５０はオフとなり、一連のパルス
が・ξルス巾変調器１８からトランジスタ５２のベース
に対して送られる。トランジスタ５２はこれによりオン
となり、電流がアースから抵抗６２、モータ巻線１０お
よびトランジスタ５２のコレクタ／工εンタ詳路を、杼
で、最後には負のヱ圧供給ターはナル４８にへ送れるこ
とを許容する。スイッチング・パルスがローになると、
トランジスタ５２はオフとなり、電流はモータ巻線１ｏ
およびダイオード″５８を介して正の電圧供給ターミナ
ル４６へ流れ続ける。

モータ巻線１０は誘導負荷として作用するため、モータ
巻線１０に蓄えられるエネルギは電源に対して周期的に
戻され、これによりその正または負の電圧供給を増大す
る。本発明がなければ、モータ巻線１０から電源に対す
るこのようなエネルギの戻りは供給電圧の上昇を招く結
果となり、このため正または負のいずれかの供給電圧を
電源および電力増巾器の双方に対するある潜在的な危険
なしくルまで上昇させる。しかし本発明によれば、等化
回路３６はエネルギが取出される電源に対して戻りエネ
ルギを転送するよう機能するものである。

パルス巾変調器１８がトランジスタ５ｏをオンにしつつ
あるものとすれば、エネルギは正の電源の蓄積コンデン
サ１１５から引出され、これによりトランジスタ５０を
介してモータ巻線１０に対し正の電流パルスを送る。使
用することができる正の供給エネルギ・１６における結
果的な損失は等比誘導子８４によって最小限度に抑えら
れるが、この誘導子はこの時（前のサイクルの間トラン
ジスタ７４を介し負の電源蓄積コンデンサ１１６から引
出される）エネルギをダイオード″８０を経て線の電源
蓄積コンデンサ１１５に対して戻すソースとなる。

パルス巾変調器１８がトランジスタ５０をオフにする時
、モータ巻線１０は負の電圧を生じてグイオート’６０
を導通状態にバイアスし、このためモータ巻線１０が負
の電源倶給蓄、債コンデンサ１１ｆｉ！’一対するエネ
ルギのソースとなることにより電：、、、＜ｔ　′ｆｊ
：同じ方向に維持すること全許容する。負の供給電圧４
８におけるその結果の上昇は、この時トランジスタ７４
を介して負の電源蓄積コンデンサ１１６からエネルギを
引出す等化誘導子８４によって最小限度に抑えられるの
である。

反対に、パルス巾変調器１８がトランジスタ５２をオン
にする時は、エネルギは狛の電り蓄積コンデンサ１１６
から引出され、これにより負の電流、ペルスをトランジ
スタ５２を侵てモータ巻線１０へ送る。負の供給電圧・
１３におけるその結果の損失は、この時（前のサイクル
においてトランジスタ７２１経て正の電源蓄積コンデン
サ１１５から引出される）エネルギがダイオ−１−’８
２を経て負の電源蓄積コンデンサ１１６に戻るソースと
なる等化誘導子８４によって最小限度に抑えられる。

パルス巾変調器１８がトランジスタ５２をオフにする時
、モータ巻線１０は正の電圧を生じてグイオート？５８
を導通状態にバイアスし、これにより正の電源蓄積コン
デンサ１１５に対するエネルギのソースとなることによ
りモータ巻ｉ、ｐ　１０が電流を同じ方向に維持するこ
とを許容する。正の供給電圧４６におけるその結果の上
昇は、この時エネルギをトランジスタ７２を介して正の
電源蓄積コンデンサ１１５から引出す等化誘導子８４に
よって最小限度に抑えられる。

電流検出回路３２．３４は対応するモータ巻線１０．１
２に流れる電流の大きさを検出するように機能し、モー
タ１０．１２に流れる電流を制御するためこの情報がパ
ルス巾変調器１８．２０に対して送られる。

供給′α圧センサ４４は、正と負の電圧の値を合計し、
ターミナル１１４においてこの電圧の差を表わすエラー
信号を生じる。このエラー信号はＯＰアンプ１０．１に
よって増巾され、ターミナル１１６において誘導負荷８
４に流れる電流を表わす回報８８上：て生じる信号と加
算される。その結果の信号はＯＰアンプ１１２に流れる
ように送られ、加算器４２において発振信号と合成され
、その後パルス巾変調器３８を制御するため使用される
。

上記のことから、各々が正と負の電圧を生じる直流電源
によって付勢される１つのモータ巻、腺を有する少なく
とも２つの直流モータをｉｉｆ制御するための斬新な方
法が提供されることが判るであろうが、この方法は電源
から各モータに対して電力パルスを送り、このパルスの
巾（はモータに対して送本 ら扛エネルギの大きさに対応し、モータ巻線からのエネ
ルギの一部を電圧ソースに対して戻しくこれにより、通
常電源により与えられる正と負０２ｆ。

王における不均衡を生じ）、モータから戻されるエネル
ギの一部を一時的に誘導負荷に蓄積し、これにより電源
により与えられる正と負のＮ！）Ｅを均衡させることか
らなっている。

当業者は、当技術に対する本発明の寄与の主旨および範
囲から逸脱することなく本発明を例示するため選ばれた
望ましい実施態様に対し種々の１５正および付加が可能
であることが認められよう。

例えば、本発明は２つ以上の電気コイル巻線を備えた多
位相のブラシレス・モータまたはステフピング・モータ
の如き１つのモータ装置において有利に適用することが
できる。従って、本願により求められる権利の保護は頭
書の特許請求の範呂］に記載される主題および本発明の
範囲に含まれるその相当内容まで包含すべきものでちる
ことを理解すべきでおる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の望ましい実施悪さによる負荷ζつ等化
（・：料ｉピ仝ｆ’：ｉｉえたサーボ電力増巾器を用い
る多重モータ・システムを示す全体ブロック図、および
第２図（ま′）ｌ（ヌＩに示されたシステムの詳細な回
Ｊ各図で−うる。 ｌ０１１２・・・直流モータ（巻１線）、１４．１６・
・・モータ、Ｄｉ、Ｉ　ｊ頻回路、１８．２０・・・・
ξルス巾変調；）１．２２・・・指令信号、２４．２Ｇ
・・・加算点、　　　　２８・・・発振器、３２．３４
・・・センサ、　　　３６・・・等化１Ｌす御回路、３
８・・ペルス巾変凋器、４０・・・イ流センサ１．１２
・・・加算器、　　　　　４４・・・供給電圧センサ、
４６．４８・・・電圧供給ターミナル、Ｄ　ＯｌＪ　２
・・・パワー・トランジスタ、５８．６０・・・夕゛イ
オートゝ、　６２・・・検出抵抗、６４・・・入力回線
、 ６６．１０・１．１１２・・・演算増巾器（ｏｐアンプ
）、６８．７０・・・”Ａ抗、　　７２．７４・・・パ
ワー・トランジスタ、８０．８２・・・グイオートゝ、
　　８４・・・等化誘導子、８６・・・抵抗、　　　　
　　　８８・・・検出回想、９０．９４．９６．９８．
１０６．１０８・・・抵抗、１０２．１１０．１１０・
・・利得抵抗、　１１９１・・・加算点、１１５．１１
６・・・コンデンサ。 （外５名） 某工図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、両極性の直流電源により付勢される少なくとも２つ
   の逆転可能な直流モータを制御するシステムにおいて、 前記モータの各々と関連し、かつ対応するモータと前記
   の直流電源との間に接続されるモータ制御回路を設け、
   各該モータ制御回路は、前記電源から対応するモータに
   対する電力の供給を制御するよう作用し、かつ前記の対
   応するモータから前記電源に対して電力を戻す結果とし
   て前記電源における電圧の不均衡を生じ、 前記モータ制御回路と前記電源の各々と接続されて前記
   電源に対する負荷の等化を行ない、以て前記電源により
   供給される電圧を均衡させる装置を設けることを特徴と
   するシステム。 ２、前記モータ制御回路が、前記モータの反対の回転方
   向の動作をそれぞれ制御する２つ以上のスイッチを含む
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のシステム
   。 ３、前記各スイッチのパルス巾変調を行なう装置を設け
   ることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載のシステ
   ム。 ４、前記モータ制御回路が各々Ｔ字回路を含み、該Ｔ字
   回路はＴ字の頭部に１対のトランジスタを含み、前記モ
   ータは該Ｔ字の中央部の脚部に接続されることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載のシステム。 ５、前記モータを流れる電流の大きさを検出する装置を
   設けることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のシ
   ステム。 ６、前記等化装置が、前記各モータ制御回路に対して並
   列関係に接続された等化回路を含み、該等化回路は、前
   記各モータから前記電源に対して戻される電気エネルギ
   を蓄える誘導装置を含むことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のシステム。 ７、前記等化回路が、前記モータから前記誘導装置に対
   する電気的エネルギの供給を制御する１対の電気的に制
   御可能なスイッチを含み、前記システムが更に前記各ス
   イッチのパルス巾変調を行なう装置を設けることを特徴
   とする特許請求の範囲第６項記載のシステム。 ８、前記各スイッチが１つのトランジスタを含み、前記
   等化回路が前記誘導装置と前記電源との間に接続された
   １対のダイオードを更に含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第７項記載のシステム。 ９、少なくとも２つの逆転可能な直流モータをそれぞれ
   付勢するため正と負の電圧を生じる正と負の電源ターミ
   ナルを備えた直流電源と接続された前記モータを制御す
   るシステムにおいて、前記モータの各々に対する、対応
   するモータと前記電源との間に接続されたモータ制御回
   路を設け、各モータ制御回路は、前記モータと前記電源
   との間に接続されそれぞれ前記モータ巻線内を反対方向
   に流れる電流を制御する１つ以下の第１と第２のスイッ
   チを含み、前記各モータ制御回路は前記電源に対し電力
   を戻すように作用し、 前記モータ制御回路と前記電源の各々と接続され、前記
   電源に対する正と負の電圧を等化して前記モータから前
   記電源に対する前記電力の戻しから生じる前記電源に対
   する過負荷を阻止する装置を設けることを特徴とするシ
   ステム。 １０、前記スイッチが各々１つのトランジスタを含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第９項記載のシステム。 １１、前記等化装置が、 正と負の電源ターミナル間の所要のエネルギの転送プロ
   セスのためエネルギを蓄える誘導装置と、 前記モータ制御回路と前記誘導装置との間に接続され、
   前記モータ制御回路から前記誘導装置に対するエネルギ
   の流れを制御する１対のスイッチとを含むことを特徴と
   する特許請求の範囲第９項記載のシステム。 １２、前記等化装置と前記各モータ制御回路のスイッチ
   のパルス巾変調を行なう装置を設けることを特徴とする
   特許請求の範囲第１１項記載のシステム。 １３、前記１対のスイッチが、前記誘導装置と前記電源
   の正と負の側との間にそれぞれ接続される１対のトラン
   ジスタを含み、 前記等化装置が、前記誘導装置と前記電源の正と負の側
   との間にそれぞれ接続された１対のダイオードを更に含
   むことを特徴とする特許請求の範囲第１１項記載のシス
   テム。 １４、１対の前記スイッチの動作を制御する制御装置を
   設け、該制御装置が、 前記電源の正と負の電圧間の不均衡の大きさと、前記誘
   導装置に流れる電流の大きさとを表わす制御信号を生じ
   る装置と、 前記制御信号に応答して１対の前記スイッチを変調させ
   る装置とを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１１
   項記載のシステム。 １５、前記制御信号生成装置が、前記電源の正と負の電
   圧間の差を表わすエラー信号を生じる装置と、前記誘導
   装置に流れる電流を検出する装置とを含むことを特徴と
   する特許請求の範囲第１４項記載のシステム。 １６、直流電源により付勢される少なくとも２つの逆転
   可能な直流モータを制御するシステムにおける、正と負
   の電圧をそれぞれ供給する１対の出力ターミナルを含む
   電源において、 前記各モータに対する１つのモータ制御回路を設け、該
   各制御回路は、 （１）前記モータの片側と前記出力ターミナルとの間に
   それぞれ接続される第１と第２のスイッチを含み、該第
   １と第２のスイッチは、前記モータにおける各反対方向
   の電流の流れを制御するよう作用し、 （２）前記モータの反対側と接続されるアースを含み、 各モータ制御回路は対応するモータの動作を制御するよ
   う作用し、かつ前記電源に対して電気的エネルギを戻し
   、前記電源に対する電気的エネルギの戻しは前記電源の
   正と負の供給電圧において不均衡を生じる結果となり、 前記出力ターミナルと接続され、前記電源の正と負の電
   圧を等化する等化制御回路を含むことを特徴とするシス
   テム。 １７、前記等化回路は、前記各モータ制御回路から戻さ
   れるエネルギを一時的に蓄える装置と、前記誘導装置に
   対するエネルギの流れを制御する２つ以上でないスイッ
   チとを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１６項記
   載のシステム。 １８、前記電源により供給される正と負の電圧における
   差を表わすエラー信号を生じる装置と、前記エラー信号
   に応答して前記等化回路を制御する装置とを設けること
   を特徴とする特許請求の範囲第１６項記載のシステム。 １９、正と負の電圧を供給する両極性の直流電源により
   付勢されるための少なくとも２つの電気コイル巻線を備
   えた形式の電動機装置を制御する装置において、 前記コイル巻線とそれぞれ関連し、対応するコイル巻線
   と前記直流電源との間に接続される１対のモータ制御回
   路を設け、各モータ制御回路は前記電源から対応するコ
   イル巻線に対する電力の供給を制御するよう作用し、か
   つ前記の対応するコイル巻線から前記電源に対する電力
   の戻しの結果の前記電源における電圧の不均衡を一時的
   に生じ、 前記各コイル巻線および前記電源と接続され、前記電源
   に対する負荷を等化し、以て前記電源により供給される
   正と負の電圧を均衡させる装置を設けることを特徴とす
   る装置。 ２０、前記各モータ制御回路が、前記制御から前記の対
   応するコイル巻線に対する電力の供給をそれぞれ制御す
   る２つ以上ではないスイッチを含むことを特徴とする特
   許請求の範囲第１９項記載の装置。 ２１、正と負の電圧を供給する直流電源により付勢され
   る少なくとも２つの直流モータを制御する方法において
   、 （Ａ）前記電源からの電気的エネルギのパルスを前記モ
   ータの各々に対する供給回路に流れるように供給し、前
   記パルス巾は前記モータに対し供給される電気的エネル
   ギの大きさと対応し、 （Ｂ）前記ステップ（Ａ）において供給される前記各モ
   ータからの電気的エネルギの一部を前記供給回路へ戻し
   、これにより前記電源により供給される正と負の電圧間
   の不均衡を生じ、（Ｃ）前記ステップ（Ｂ）において戻
   される電気的エネルギの一部を誘導負荷に一時的に蓄積
   し、これにより前記電源により供給される正と負の電圧
   を均衡させることからなることを特徴とする方法。 ２２、前記正と負の供給電圧間の差を表わすエラー信号
   を生じ、 前記エラー信号の大きさに従つて前記誘導負荷に対する
   電気的エネルギの流れを変調させることを含むことを特
   徴とする特許請求の範囲第２１項記載の方法。