JPS6377685A

JPS6377685A - Industrial robot system

Info

Publication number: JPS6377685A
Application number: JP61221054A
Authority: JP
Inventors: 有馬　仁志
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1986-09-19
Filing date: 1986-09-19
Publication date: 1988-04-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、工業用ロボットに係り、特に、制御プログ
ラムを各ロボットにデータ転送することにより、メイン
テナンス作業の簡単化を図った工業用ロボットシステム
に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to industrial robots, and in particular to an industrial robot system that simplifies maintenance work by transferring data of a control program to each robot. Regarding.

［従来の技術］複数台の工業用ロボットを備えたロボットシステムにお
いては、制御プログラムの改訂やメインテナンスに多大
の時間を要している。すなわち、ロボットの停止、電源
断、基板取り出し、Ｐ−ＲＯＭの交換、基板装着といっ
た各作業が必要となり、これらの作業を多数台のロボッ
トについて実行するには、多大の時間が必要である。[Prior Art] In a robot system equipped with a plurality of industrial robots, it takes a lot of time to revise and maintain control programs. That is, various tasks such as stopping the robot, cutting off the power, removing the board, replacing the P-ROM, and mounting the board are required, and it takes a lot of time to perform these tasks on a large number of robots.

特に、数十台のロボットの制御プログラムを改訂するに
は、膨大な時間を要し、ロボットシステム全体を停止さ
せることによる損失は大きい。In particular, it takes an enormous amount of time to revise control programs for dozens of robots, and the loss of stopping the entire robot system is large.

また、すでに完成された基本ソフトウェアを、具体的な
ロボットシステムに適用しようとする場合、基本ソフト
ウェアは、ライン立ち上げ調整時まで考慮して作成され
ていないため、その変更、修正に多大な時間を必要とす
る。In addition, when trying to apply already completed basic software to a specific robot system, the basic software is not created with consideration until the time of line start-up adjustment, so it takes a lot of time to change and modify it. I need.

［発明が解決しようとする問題点］上迫したように、多数台のロボットを備えた口ポットシ
ステムでは、ソフトウェアの訂正やメインテナンスに多
大な時間を要していた。[Problems to be Solved by the Invention] As it seems to be the case, in a mouth pot system equipped with a large number of robots, a large amount of time is required for software correction and maintenance.

この発明は、このような背景の下になされたもので、ソ
フトウェアの改訂やメインテナンスの簡単を図った工業
用ロボットシステムを提供することを目的とする。The present invention was made against this background, and an object of the present invention is to provide an industrial robot system that facilitates software revision and maintenance.

［問題点を解決するための手段］上記問題点を解決するためにこの発明は、ロボット本体
と、ロボット本体を制御するロボット制御装置とからな
る工業用ロボットを複数個備えた工業用ロボットシステ
ムにおいて、前３ｉ２各ロボツト制御装置に設けられた通信制御手段
と、ｒｉｉｊ記通信制御手段に設けられｆコ送受信手段
と、該送受信手段を７リアル接続する通信回線とを具備
し、０（ｉ記送受信手段は、前記通信回線を介して各ロ
ボット制御装置光に送られてきた制御データを送受信し
、前記通信制御手段は、自己に宛てられに制御データを
取り込むことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the present invention provides an industrial robot system including a plurality of industrial robots each including a robot body and a robot control device for controlling the robot body. , 3i2 includes a communication control means provided in each robot control device, a communication control means provided in the communication control means riij, and a communication line connecting the transmitting and receiving means in 7 reals, The means transmits and receives control data sent to each robot control device optical via the communication line, and the communication control means takes in the control data addressed to itself.

［作用　〕上記構成によれば、１台のロボットで設定したソフトウ
ェアを、他のロボットへ送信し、他のロボットのソフト
ウェアを書き替えることができる。[Operation] According to the above configuration, software set in one robot can be transmitted to other robots, and the software of the other robots can be rewritten.

従って、個々のロボットについてソフトウェアを交換す
る必要がない。また、電源を切らなくて済むので、作業
を中断する必要もない。Therefore, there is no need to replace software for each robot. Also, since there is no need to turn off the power, there is no need to interrupt work.

［実施例］以下、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。[Example] Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は、この発明の一実施例によるロボットシステム
の一部を示す概略図、第２図は各工業用ロボットの制御
装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a part of a robot system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a control device for each industrial robot.

これらの図において、各工業用ロホ゛ツト１は、ロボッ
ト本体２とロボツ）・制御装置３とから構成されている
。In these figures, each industrial robot 1 is composed of a robot body 2 and a robot/control device 3.

制御装置３は、ロボットシステム制御部：３１と、ファ
イル管理部３２と、通信制御部３３と、ファイル制御部
３４とから構成され、通信制御部３３の送受信部（図示
せず）が、通信回線４によってシリアルに接続されてい
る。また、ロボットシステム制御１３１のメモリには、
システムソフトウェア３１ａが記憶され、ファイル管理
部３２ならびにファイル制御部３４を通して、フロッピ
ィディスク５への書き込み、およびフロッピィディスク
５からの読み出しができるようになっている。ファイル
管理部３２には、キーボード６が接続され、各種データ
を入力する。The control device 3 includes a robot system control section 31, a file management section 32, a communication control section 33, and a file control section 34. 4 is serially connected. Additionally, in the memory of the robot system control 131,
System software 31a is stored, and can be written to and read from the floppy disk 5 through the file management section 32 and file control section 34. A keyboard 6 is connected to the file management section 32 to input various data.

次に、第３図および第４図のフローチャートを参照して
、本実施例の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4.

（１）データ送信あるロボットｌのロボットシステム制御部３１内に記憶
されたシステムソフトウェア３１ａを、他のロボットｌ
に送信する場合の動作は、第３図に示す通りである。(1) Data transmission The system software 31a stored in the robot system control unit 31 of one robot l is transferred to another robot l.
The operation when transmitting data to a user is as shown in FIG.

まず、キーボード６から宛て先のロボット番号を入力す
る（ステップＳｔ）。このロボット番号は、ファイル管
理部３２に送られる。ファイル管理部３２は、システム
ソフトウェア３１ａに宛て先を付加し、一定のフォーマ
ットからなる送信データを作成する（ステップＳ２）。First, the destination robot number is input from the keyboard 6 (step St). This robot number is sent to the file management section 32. The file management unit 32 adds a destination to the system software 31a and creates transmission data in a fixed format (step S2).

この送信データは、通信制御部３３を介して、通信回線
４に乗せられ、下流側のロボットへ送信される（ステッ
プＳ３）。This transmission data is transferred to the communication line 4 via the communication control section 33, and is transmitted to the robot on the downstream side (step S3).

（２）データ受信通信回線４によって送られたデータは、下流側各ロボッ
トｌの通信制御部３３に取り込まれ、その宛て先が解読
される。そして、自分宛のデータが見付かると（ステッ
プ５１１）、ファイル管理部３２は、ロボット本体２が
動作中か否かを判定する（ステップ５１２）。動作中な
らば、動作が終了するまで待ち、動作終了後、データを
取り込み、ロボットシステム制御部３１に転送する。ロ
ボットシステム制御部３１は、このデータをシステムソ
フトウェア３１ａとして書き込む（ステップ５１３）。(2) Data reception The data sent through the communication line 4 is taken into the communication control unit 33 of each robot l on the downstream side, and its destination is deciphered. When the data addressed to itself is found (step 511), the file management unit 32 determines whether the robot body 2 is in operation (step 512). If the robot is in operation, it waits until the operation is completed, and after the operation is completed, the data is captured and transferred to the robot system control unit 31. The robot system control unit 31 writes this data as system software 31a (step 513).

一方、ステップＳｉｔにおいて、自分宛のデータでない
場合は、通信制御部３３は、下流側のロボット１ヘデー
タ転送する（ステップ５１４）。On the other hand, in step Sit, if the data is not addressed to itself, the communication control unit 33 transfers the data to the downstream robot 1 (step 514).

こうして、各ロボット１ヘンステムソフトウエアを転送
することができろ。まノ゛；、宛て先を一括指定するこ
とにより、総てのロボット１に同時にシステムソフトウ
ェアを送ることら可能である。In this way, one Henstem software can be transferred to each robot. By specifying the destination all at once, it is possible to send the system software to all robots 1 at the same time.

（３）新規のシステムソフトウェアを組み込む動作この
場合、フロッピィディスク５に新たなシステムソフトウ
ェアを登録しておき、ファイル制御部３４が、このシス
テムソフトウェアをフロッピィディスク５から読み出す
。読み出されたシステムソフトウェアは、ファイル制御
部３４から、ファイル管理部３２を通して、ロボットシ
ステム制御部３１へ転送され、システムソフトウェア３
１ａとして格納される。(3) Operation of incorporating new system software In this case, new system software is registered in the floppy disk 5, and the file control unit 34 reads this system software from the floppy disk 5. The read system software is transferred from the file control unit 34 to the robot system control unit 31 via the file management unit 32, and the system software 3
1a.

格納されたシステムソフトウェアは、上述した送信、受
信動作により、下流側のロボットに送られ、システムソ
フトウェア３１ａとして格納される。こうして、新規な
システムソフトウェアを総てのロボットに簡単に組み込
むことができる。The stored system software is sent to the robot on the downstream side by the above-described transmission and reception operations, and is stored as system software 31a. In this way, new system software can be easily integrated into all robots.

なお、上記実施例では、システムソフトウェアを送信し
て、他のロボットが取り込む動作について説明したが、
次のような使用法も可能である。In addition, in the above embodiment, the operation of transmitting system software and importing it by another robot was explained.
The following usages are also possible:

上流から下流に並んだ複数のロボットＡ　、Ｂ　、Ｃ・
・・・・によって、一連の異なった作業、例えば、Ａ１
　、Ｂ　１　、ＣＩ・・・・・・という作業系列からな
る第１の作業、Ａ　２　、Ｂ　２　、Ｃ２・・・・・・
という作業系列からなる第２の作業、・・・・・・を実
行する場合、最上流のロボットＡが実行する作業がＡｌ
、Ａ２．Ａ３・・・・・・のいずれであるかによって、
下流側のロボットＢ。Multiple robots A, B, C, lined up from upstream to downstream.
Depending on..., a series of different tasks, e.g. A1
, B 1 , CI . . . The first task consists of a series of tasks, A 2 , B 2 , C2 . . .
When performing the second task consisting of the task sequence,..., the task performed by the most upstream robot A is Al.
, A2. A3... Depending on which one...
Robot B on the downstream side.

Ｃ・・・・・・が実行する作業が決まってくる。そこで
、ロボットＡが選択したシステムソフトウェア（例えば
、Ａ２）を、下流側のロボットＢ、Ｃ・・・・・・に知
らせてやり、各ロボットＢ、Ｃ・・・・・が、対応する
システムソフトウェア（例えば、Ｂ２．Ｃ２・・・・・
・）を選択するように構成することも可能である。The work to be performed by C... is decided. Therefore, the system software (for example, A2) selected by robot A is notified to downstream robots B, C, etc., and each robot B, C, etc. uses the corresponding system software. (For example, B2.C2...
It is also possible to configure the system so that the following options are selected.

このような構成により、ロボットンステムにおける作業
の自動化を更に高めることができる。With such a configuration, the automation of work in the robot stem can be further enhanced.

また、上記においては、システムソフトウェアに適用し
た例を説明したが、ロボットの動作や生産管理を制御す
るアプリケーションプログラムにも適用することができ
る。すなわち、本明細書で制御プログラムと呼ぶものは
、システムソフトウェアとアプリケーションプログラム
の双方を含んでいる。Further, although the above example has been explained in which the present invention is applied to system software, the present invention can also be applied to application programs that control robot operations and production management. That is, what is referred to as a control program in this specification includes both system software and application programs.

し発明の効果コ以上説明したように、この発明は、システムソフトウェ
ア、機能ソフトウェア等の基本制御プログラムを、個々
のロボット宛に送信し、送信されたデータによってソフ
トウェアの変更を行うようにしたので、次のような効果
をあげることができる。Effects of the Invention As explained above, in this invention, basic control programs such as system software and functional software are sent to individual robots, and the software is changed based on the sent data. The following effects can be achieved.

（１）個々のロボットついてメインテナンスする必要が
ない。すなわち、通信回線で接続されたロボットの内、
１台のロボットについてソフトウェアを交換するだけで
よい。(1) There is no need to maintain each individual robot. In other words, among robots connected via communication lines,
It is only necessary to replace the software for one robot.

（２）従って、従来各ロボットに対して行っていた、電
源断、基板取り出し、Ｐ　−ＲＯＭの交換、基板装着等
の作業が不要である。　　　　　゛（３）通電したまま
ソフトウェアの変更ができるので、ンステム全体に影響
を及ぼさずに済む。(2) Therefore, there is no need for operations such as turning off the power, removing the board, replacing the P-ROM, and mounting the board, which were conventionally performed for each robot. (3) Software changes can be made while the power is on, so the entire system is not affected.

（４）ソフトウェアの来歴を１台のロボットで一括して
管理できる。(4) Software history can be managed all at once with one robot.

[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例によるロボットンステムの
τ部の構成を示す概略図、第２図はロボット制御装置の
構成を示すブロック図、第３図はデータ送信時のファイ
ル管理部３２の動作を示すフローチャート、第４図はデ
ータ受信時のファイル管理部３２の動作を示すフローチ
ャートである。っ１・・・・・・工業用ロボット、２・
・・・・ロボット本体、３・・・・・制御装置、４・・
・・・・通信回線、３３・・・・・・通信制御部（通信
制御手段）。出願人　　　　ト　　キ　　コ　　株　　式　　会　　
社第１図第２図第３図第４図FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of the τ section of a robot stem according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the robot control device, and FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the file management unit 32 at the time of data transmission. Flowchart showing the operation. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the file management section 32 when receiving data. 1...Industrial robot, 2.
...Robot body, 3...Control device, 4...
. . . Communication line, 33 . . . Communication control unit (communication control means). Applicant Tokiko Co., Ltd.
Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4

Claims

[Scope of Claims] An industrial robot system comprising a plurality of industrial robots each including a robot body and a robot control device for controlling the robot body, comprising: communication control means provided in each robot control device;
The communication control means includes a transmitting/receiving means provided in the communication controlling means, and a communication line serially connecting the transmitting/receiving means, and the transmitting/receiving means transmits control data sent to each robot control device via the communication line. An industrial robot system that transmits and receives control data, and wherein the communication control means takes in control data addressed to itself.