JP2000099123A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットの動作
制御に必要な制御プログラムおよび／または制御用デー
タを外部から移入または外部へ移出する産業用ロボット
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot for transferring a control program and / or control data required for operation control of a robot from outside to outside or from outside to outside.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、生産ラインの柔軟性を向上させ多
品種生産への対応力の強化を図り、複数のロボットによ
る共同作業が多用されている。かかる生産システムで
は、システム構成の変更に伴い、ロボットの作業用途を
変更する必要が生じる。通常、溶接、ハンドリング、若
しくは塗装等の作業用途に応じて必要とされるロボット
の性能及び機能が異なるため、ロボットの動作を制御す
るための制御プログラムは、それぞれの用途に応じて異
なるものである。従って、従来では、生産システムの構
成変更に伴い、新たな制御プログラムおよび制御データ
に基づきロボットの作業用途を容易に変更し得る技術が
求められている。2. Description of the Related Art In recent years, collaborative work by a plurality of robots has been frequently used in order to improve the flexibility of a production line and enhance the ability to cope with multi-product production. In such a production system, it is necessary to change the work application of the robot with a change in the system configuration. Usually, the required performance and functions of the robot are different depending on the work application such as welding, handling, or painting, so the control program for controlling the operation of the robot is different depending on each use. . Therefore, conventionally, there has been a demand for a technique capable of easily changing the work application of the robot based on a new control program and control data in accordance with a configuration change of the production system.
【０００３】これに関連して、例えば特開平５−２６５
５２４号公報には、ロボットの動作を制御するコントロ
ーラの製造後に、ロボットの種類に応じて、コントロー
ラにおけるロボットの動作制御方法を決定する技術が開
示されている。この従来例では、コントローラが、ロボ
ットの動作制御に必要な制御プログラム及び／又はロボ
ットの構造をあらわすデータを記憶する半導体記憶素子
を接続するための接続部と、ロボットの構造を把握する
参照値を記憶するロボット媒介変数記憶部とを有してお
り、上記接続部を介して、半導体記憶素子がコントロー
ラに接続された場合に、半導体記憶素子に記憶された情
報の中からロボットの構造データが読み出され、その構
造データが上記ロボット媒介変数記憶部に転送されるこ
とによりコントローラ製造後に、ロボットの種類に応じ
て、コントローラの制御方法が決定されることになる。In connection with this, for example, Japanese Patent Laid-Open No. Hei 5-265
Japanese Patent Publication No. 524 discloses a technique of determining a method of controlling the operation of the robot in the controller according to the type of the robot after manufacturing the controller that controls the operation of the robot. In this conventional example, the controller includes a connection unit for connecting a semiconductor storage element for storing a control program necessary for operation control of the robot and / or data representing the structure of the robot, and a reference value for grasping the structure of the robot. A robot parameter storage unit for storing, and when the semiconductor storage device is connected to the controller via the connection unit, the robot structural data is read from the information stored in the semiconductor storage device. Then, the structure data is transferred to the robot parameter storage unit. After the controller is manufactured, the control method of the controller is determined according to the type of the robot.
【０００４】また、特開平８−２６３１２５号公報に
は、大規模工場におけるロボットの制御プログラムの更
新方法に関する技術が開示されている。この従来例で
は、ホストコンピュータと複数のロボット制御装置とを
通信ネットワークを介して接続し、制御プログラムの内
ネットワーク通信機能および、メモリを書き替える機能
を実現するための制御プログラムにより、制御プログラ
ムの更新もしくは用途変更に伴う新たな制御プログラム
を上記ホストコンピュータから上記通信ネットワークを
介して各々のロボット制御装置に転送し、上記メモリを
書き替える機能により自動的に各々のロボット制御装置
の制御プログラムを書き替えを行わせる。その結果、外
部端末等を持ち運んでロボット制御装置に接続したり、
個々のロボット制御装置毎に外部端末を接続し直したり
する必要がなくなり、大規模工場におけるロボットの制
御プログラムの交換に必要な作業人員や作業時間を節約
することができる。Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-263125 discloses a technique relating to a method of updating a control program of a robot in a large-scale factory. In this conventional example, a host computer and a plurality of robot controllers are connected via a communication network, and the control program is updated by a control program for realizing a network communication function and a memory rewriting function in the control program. Alternatively, a new control program accompanying a change in use is transferred from the host computer to each robot controller via the communication network, and the control program of each robot controller is automatically rewritten by the function of rewriting the memory. Is performed. As a result, carrying an external terminal etc. to connect to the robot controller,
It is not necessary to reconnect an external terminal for each robot control device, and it is possible to save the number of workers and work time required for exchanging a control program of a robot in a large-scale factory.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】前述した特開平５−２
６５５２４号公報に記載された従来例では、ロボットの
動作に関する制御プログラムを格納する半導体記憶素子
として、プログラマブル・リードオンリー・メモリ（以
下、ＰＲＯＭという）が用いられており、ロボットの作
業用途を変更する、若しくは制御プログラムを変更・追
加する場合には、このＰＲＯＭが交換される。かかるＰ
ＲＯＭの交換に際し、コントローラ内に格納されている
教示データや様々なシステムデータ等のバックアップが
必要であった。また、このＰＲＯＭの交換は細心の注意
を必要とする作業であり、例えばＰＲＯＭの装着が適切
でない場合には、動作不良が発生する可能性があった。
更に、部分的な変更や追加の際にも、常にＰＲＯＭの交
換が必要となり、迅速な用途変更や制御プログラムの変
更や追加が難しいという問題があった。また更に、ロボ
ット本体の設置後に用途変更する場合には、ロボットの
構造データのみならず、ロボットの制御プログラムを転
送する必要があった。SUMMARY OF THE INVENTION The above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 5-2 has been disclosed.
In the conventional example described in Japanese Patent No. 65524, a programmable read-only memory (hereinafter, referred to as PROM) is used as a semiconductor storage element for storing a control program relating to the operation of the robot, and the work purpose of the robot is changed. When the control program is changed or added, the PROM is exchanged. Such P
When replacing the ROM, it is necessary to back up the teaching data and various system data stored in the controller. Further, the replacement of the PROM is a work that requires careful attention. For example, when the PROM is not properly mounted, an operation failure may occur.
Further, even when a partial change or addition is made, the PROM needs to be always replaced, and there is a problem that it is difficult to quickly change the application or change or add the control program. Further, when the usage is changed after the installation of the robot main body, it is necessary to transfer not only the structural data of the robot but also the control program of the robot.
【０００６】また、前述した特開平８−２６３１２５号
公報に記載された技術では、大規模工場における複数の
ロボット制御装置における制御プログラムの更新方法に
関する技術として、予めネットワークによる通信回線の
接続が必要であり、ネットワーク設備を常設する必要が
あった。また、機種の異なるもしくは、制御プログラム
のバージョンの異なるまたは、用途の異なるロボットが
導入されている大規模工場におけるホストコンピュータ
では、使用している機種毎、用途毎およびバージョン毎
に全ての制御プログラムを管理する必要があった。In the technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-263125, a technique for updating a control program in a plurality of robot controllers in a large-scale factory requires connection of a communication line via a network in advance. Yes, network equipment had to be permanently installed. Also, in a host computer in a large-scale factory where robots with different models or control program versions or with different applications are installed, all the control programs are used for each model, application, and version used. We needed to manage.
【０００７】この発明は、上記技術的課題に鑑みてなさ
れたもので、作業用途や制御プログラムのメンテナンス
を容易に変更することができる産業用ロボットを提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above technical problems, and has as its object to provide an industrial robot capable of easily changing a work application and maintenance of a control program.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の産業用ロ
ボットは、ロボットアームと、このロボットアームを制
御するコントローラとを備え、コントローラが、ロボッ
トアームの制御プログラムを格納する第１の格納手段
と、制御プログラムの実行に必要なデータを格納する第
２の格納手段と、第１の格納手段および第２の格納手段
に必要なデータを外部に設けた外部端末から移入するデ
ータ移入制御手段と、第１の格納手段および第２の格納
手段に格納されたデータを外部端末へ移出するデータ移
出制御手段とを有するものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an industrial robot comprising a robot arm and a controller for controlling the robot arm, wherein the controller stores a control program for the robot arm. Second storage means for storing data necessary for execution of the control program, and data transfer control means for transferring data necessary for the first storage means and the second storage means from an external terminal provided outside. , Data transfer control means for transferring data stored in the first storage means and the second storage means to an external terminal.
【０００９】請求項１記載の産業用ロボットによれば、
ロボットアームを制御する制御プログラムの少なくとも
一部または／および制御プログラムの実行に必要な制御
用データの少なくとも一部を、外部端末から第１の格納
手段または第２の格納手段に移入し、あるいは第１の格
納手段または第２の格納手段から外部端末に移出するこ
とができる。その結果、ロボット用途の汎用性に富み、
制御プログラムを部分的に変更する場合にも、制御プロ
グラムのメンテナンスを容易に行うことができる。ま
た、制御プログラムが部分的に変更される場合には、変
更される部分のみが移入でき、また制御プログラムの動
作不具合の解析に必要な情報を部分的に移出できるため
メンテナンス作業に要する時間を短縮することができ
る。また、所望のロボットの複製機を設定する場合に
も、設定すべき作業を簡易かつ正確に行うことができ
る。According to the industrial robot of the first aspect,
At least a part of a control program for controlling the robot arm and / or at least a part of control data necessary for executing the control program is transferred from an external terminal to the first storage means or the second storage means, or The data can be transferred from the first storage unit or the second storage unit to an external terminal. As a result, it is rich in versatility for robot applications,
Even when the control program is partially changed, maintenance of the control program can be easily performed. In addition, when the control program is partially changed, only the changed part can be imported, and the information necessary for analyzing the operation failure of the control program can be partially exported, reducing the time required for maintenance work. can do. Also, when setting a desired robot duplicator, the work to be set can be performed easily and accurately.
【００１０】請求項２記載の産業用ロボットは、ロボッ
トアームと、このロボットアームを制御するコントロー
ラとを備え、コントローラが、ロボットアームの制御プ
ログラムを格納する第１の格納手段と、制御プログラム
の実行に必要なデータを格納する第２の格納手段と、第
１の格納手段および第２の格納手段に必要なデータを外
部に設けた外部端末から移入する際に、圧縮されたデー
タを復元するデータ復元手段と、このデータ復元手段に
より復元されたデータを第１の格納手段および第２の格
納手段に移入するデータ移入制御手段と、第１の格納手
段および第２の格納手段に格納されたデータをデータ圧
縮するデータ圧縮手段と、このデータ圧縮手段により圧
縮されたデータを外部端末へ移出するデータ移出制御手
段とを有するものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided an industrial robot comprising a robot arm, a controller for controlling the robot arm, the controller storing first control means for storing a control program for the robot arm, and executing the control program. Storage means for storing data necessary for the first storage means, and data for restoring the compressed data when importing the data necessary for the first storage means and the second storage means from an external terminal provided outside. Restoration means; data transfer control means for transferring data restored by the data restoration means to the first storage means and the second storage means; and data stored in the first storage means and the second storage means. Having data compression means for compressing data and data transfer control means for transferring data compressed by the data compression means to an external terminal. A.
【００１１】請求項２記載の産業用ロボットによれば、
ロボットアームを制御するプログラムの少なくとも一部
または／および制御プログラムの実行に必要なデータの
少なくとも一部を、外部端末から第１の格納手段または
第２の格納手段に移入しまたは外部端末に移出すること
ができる。その結果、ロボット用途の汎用性に富み、制
御プログラムを部分的に変更する場合にも、制御プログ
ラムのメンテナンスを容易に行うことができる。また、
制御プログラムが部分的に変更される場合には、変更さ
れる部分のみが移入でき、また制御プログラムの動作不
具合の解析に必要な情報を部分的に移出できるためメン
テナンス作業に要する時間を短縮することができる。ま
た、所望のロボットの複製機を設定する場合にも、設定
すべき作業を簡易かつ正確に行うことができる。その
上、制御プログラムや制御用データの移入・移出時に外
部端末との間を圧縮されたデータを用いて通信するた
め、移入・移出するデータ量を少なくすることができ、
メンテナンス作業に要する時間をさらに短縮することが
でき、特に電話回線等の外部通信回線等を用いた遠隔地
からのメンテナンス作業時に発生する通信回線使用費用
を節約することができる。According to the industrial robot of the second aspect,
At least a part of a program for controlling the robot arm and / or at least a part of data necessary for executing the control program is transferred from the external terminal to the first storage means or the second storage means or transferred to the external terminal. be able to. As a result, the versatility of the robot application is enhanced, and the maintenance of the control program can be easily performed even when the control program is partially changed. Also,
When the control program is partially changed, only the changed part can be imported, and the information necessary for analyzing the operation failure of the control program can be partially exported, thereby reducing the time required for maintenance work. Can be. Also, when setting a desired robot duplicator, the work to be set can be performed easily and accurately. In addition, when transferring control programs and control data to and from the external terminal using compressed data to communicate, it is possible to reduce the amount of data to be transferred and transferred,
The time required for the maintenance work can be further reduced, and in particular, the cost of using the communication line, which is generated during a maintenance work from a remote place using an external communication line such as a telephone line, can be saved.
【００１２】請求項３記載の産業用ロボットは、請求項
１または請求項２において、制御プログラムおよびこの
制御プログラムの実行に必要な制御用データの少なくと
もいずれか一方の移入時または移出時以外には、外部端
末とコントローラとを切り離し可能とするものである。
請求項３記載の産業用ロボットによれば、請求項１また
は請求項２と同様な効果のほか、制御プログラムの移入
・移出を行うメンテナンス時以外には、外部端末とコン
トローラとを切り離し可能であるため、この外部端末を
他のロボットにも有効利用することができ、ロボット毎
に外部端末を用意する必要をなくすことができる。ま
た、外部端末を他の外部端末と交換することにより、制
御プログラムを容易に変更することができる。According to a third aspect of the present invention, there is provided an industrial robot according to the first or second aspect, except when at least one of the control program and control data necessary for executing the control program is transferred or transferred. , The external terminal and the controller can be separated.
According to the industrial robot according to the third aspect, in addition to the same effect as the first or second aspect, the external terminal and the controller can be separated from each other except at the time of maintenance for importing / exporting the control program. Therefore, the external terminal can be effectively used for other robots, and it is not necessary to prepare an external terminal for each robot. In addition, by exchanging the external terminal with another external terminal, the control program can be easily changed.
【００１３】請求項４記載の産業用ロボットは、請求項
１、請求項２または請求項３において、制御プログラム
およびこの制御プログラムの実行に必要な制御用データ
の少なくともいずれか一方の移入時または移出時に、外
部端末とコントローラとを無線通信手段で接続したもの
である。請求項４記載の産業用ロボットによれば、請求
項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、外
部端末とコントローラとの間の通信手段として無線通信
手段が用いられるため、外部端末が設置される位置に通
信ケーブル等の物理的制約もなく、コントローラと外部
端末との間の接続及び切り離しが容易となる。また制御
プログラムや制御データをメンテナンスするコントロー
ラ付近で他のロボットが作業している場合においても、
通信ケーブルの長さや配線などの制約がないため、動作
中のロボットを停止させることなく制御プログラムや制
御データの移入・移出作業を安全に行うことができる。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an industrial robot according to the first, second or third aspect, wherein at least one of a control program and control data necessary for executing the control program is transferred or transferred. Sometimes, an external terminal and a controller are connected by wireless communication means. According to the industrial robot of the fourth aspect, in addition to the same effects as those of the first, second, or third aspect, the wireless communication means is used as the communication means between the external terminal and the controller. There is no physical restriction such as a communication cable at the position where the terminal is installed, and connection and disconnection between the controller and the external terminal are facilitated. Also, when another robot is working near the controller that maintains the control program and control data,
Since there are no restrictions on the length and wiring of the communication cable, the operation of importing / exporting control programs and control data can be performed safely without stopping the operating robot.
【００１４】請求項５記載の産業用ロボットは、請求項
１、請求項２または請求項３において、制御プログラム
およびこの制御プログラムの実行に必要な制御用データ
の少なくともいずれか一方の移入時または移出時に、外
部端末とコントローラとを光通信手段で接続したもので
ある。請求項５記載の産業用ロボットによれば、請求項
１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、外部
端末とコントローラとの問の通信手段として光通信手段
が用いられるため、溶接現場等に見られる電気的または
磁気的なノイズ環境下においても制御プログラムや制御
用データの移入・移出作業を容易かつ高速、正確に行う
ことができる。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an industrial robot according to the first, second or third aspect, wherein at least one of a control program and control data necessary for executing the control program is transferred or transferred. Sometimes, an external terminal and a controller are connected by optical communication means. According to the industrial robot of the fifth aspect, in addition to the same effects as those of the first, second, or third aspect, since the optical communication means is used as the communication means between the external terminal and the controller, the welding is performed. It is possible to easily and quickly and accurately perform the import / export operation of a control program and control data even under an electric or magnetic noise environment seen at a site or the like.
【００１５】請求項６記載の産業用ロボットは、請求項
１、請求項２または請求項３において、制御プログラム
およびこの制御プログラムの実行に必要な制御用データ
の少なくともいずれか一方の移入時または移出時に、外
部端末とコントローラとをネットワーク回線で接続した
ものである。請求項６記載の産業用ロボットによれば、
請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほ
か、外部端末とコントローラとの間の通信手段として、
ＬＡＮ等のネットワーク回線が用いられるため、複数の
ロボットに対する制御プログラムや制御用データの移入
・移出作業を単一の外部端末で同時に行うことができ、
また作業時における外部端末の持ち運びが不要となるた
め、制御プログラムや制御用データの移入・移出作業の
効率性を向上させることができる。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an industrial robot according to the first, second or third aspect, wherein at least one of a control program and control data necessary for executing the control program is transferred or transferred. Sometimes, an external terminal and a controller are connected by a network line. According to the industrial robot according to claim 6,
In addition to the same effect as that of claim 1, claim 2 or claim 3, as a communication means between the external terminal and the controller,
Since a network line such as a LAN is used, the import / export operation of control programs and control data for a plurality of robots can be simultaneously performed by a single external terminal.
In addition, since it is not necessary to carry the external terminal at the time of the work, the efficiency of the work of importing and exporting the control program and control data can be improved.
【００１６】請求項７記載の産業用ロボットは、請求項
１、請求項２または請求項３において、制御プログラム
およびこの制御プログラムの実行に必要な制御用データ
の少なくともいずれか一方の移入時または移出時に、外
部端末とコントローラとを外部通信回線で接続したもの
である。請求項７記載の産業用ロボットによれば、請求
項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、外
部端末とコントローラとの間の通信手段として、例えば
電話回線等の外部通信回線が用いられるため、外部端末
（サーバ）における制御プログラムや制御用のリモート
メンテナンスを実現することができ、サーバに対して新
たな制御プログラムを提供・メンテナンスすることによ
りロボット使用者は独自に外部端末を持つ必要がなくな
るとともに、新たな制御プログラムを容易に入手して元
の制御プログラムを容易に更新することが可能となる。
また、ロボットにおける不具合動作の発生時に制御プロ
グラムおよび制御用データを外部回線を通じて移出する
ことができるため迅速な不具合の対応を可能とする。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an industrial robot according to the first, second or third aspect, wherein at least one of a control program and control data necessary for executing the control program is transferred or transferred. Sometimes, an external terminal and a controller are connected by an external communication line. According to the industrial robot of the seventh aspect, in addition to the same effects as those of the first, second, or third aspect, an external communication line such as a telephone line is used as communication means between the external terminal and the controller. Is used, it is possible to realize a control program in the external terminal (server) and remote maintenance for control. By providing and maintaining a new control program to the server, the robot user can use the external terminal independently. This eliminates the need to have a new control program and makes it easy to update the original control program.
In addition, since a control program and control data can be transferred through an external line when a malfunctioning operation occurs in the robot, quick handling of the malfunction is possible.
【００１７】請求項８記載の産業用ロボットは、請求項
１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項
６または請求項７において、第１の格納手段または第２
の格納手段に移入されるデータに、特定の機能を有効に
する鍵データを含むものである。請求項８記載の産業用
ロボットによれば、請求項１、請求項２、請求項３、請
求項４、請求項５、請求項６または請求項７と同様な効
果のほか、外部端末より特定の機能を有効にする鍵デー
タを移入することにより、容易にロボットの機能を設定
することが可能となる。The industrial robot according to claim 8 is the first storage means or the second storage means according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, or claim 7.
The data transferred to the storage means includes key data for enabling a specific function. According to the industrial robot of the eighth aspect, in addition to the same effects as those of the first, second, third, fourth, fifth, sixth or seventh aspects, the industrial robot is specified by an external terminal. The function of the robot can be easily set by importing the key data for enabling the function.
【００１８】請求項９記載の産業用ロボットは、請求項
８において、データ移出制御手段による鍵データの外部
端末への移出の可否を制御する鍵データ管理手段を有す
るものである。請求項９記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項８と同様な効果のほか、データ移出制御手段
により、鍵データを外部端末への移出の可否を制御する
鍵データ管理手段を有するため、特定のメンテナンス作
業時以外においては、鍵データの外部端末への移出を不
可能とすることができ、不正な制御プログラム複製の防
止を可能とすることができる。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided the industrial robot according to the eighth aspect, further comprising key data management means for controlling whether or not key data can be transferred to an external terminal by the data transfer control means. According to the industrial robot according to the ninth aspect, in addition to the same effect as the eighth aspect, since the data migration control unit includes the key data management unit that controls whether key data can be exported to an external terminal, Except during the maintenance work, the transfer of the key data to the external terminal can be disabled, and the unauthorized duplication of the control program can be prevented.
【００１９】請求項１０記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８または請求項９において、外
部端末より移入または外部端末へ移出される制御プログ
ラムは、複数の機能に分割されているものである。請求
項１０記載の産業用ロボットによれば、請求項１、請求
項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求
項７、請求項８または請求項９と同様な効果のほか、外
部端末より移入または上記外部端末へ移出される制御プ
ログラムは、複数の機能に分割されているため、必要な
機能の制御プログラムの追加・削除を可能とし、新たな
機能の追加や不要な機能の削除することができる。The industrial robot according to claim 10 is the industrial robot according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, or claim 9. The control program transferred from the external terminal or transferred to the external terminal is divided into a plurality of functions. According to the industrial robot described in claim 10, the same as claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, or claim 9. In addition to the effects, since the control program imported from the external terminal or exported to the external terminal is divided into multiple functions, it is possible to add / delete control programs for necessary functions, and to add new functions or Unnecessary functions can be deleted.
【００２０】請求項１１記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９または請求項１０
において、外部端末より移入または外部端末へ移出され
る制御プログラムは、少なくとも基本制御プログラム
と、ロボット機種に依存する機種パラメータと、操作装
置に表示するメッセージ情報から構成されているもので
ある。The industrial robot according to the eleventh aspect of the present invention is the industrial robot according to the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth or ninth aspect. Item 10
In the above, the control program transferred from the external terminal or transferred to the external terminal includes at least a basic control program, model parameters depending on the robot model, and message information displayed on the operation device.
【００２１】請求項１１記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、外部端末より移入または
外部端末へ移出される制御プログラムは、少なくとも基
本制御プログラムとロボット機種に依存する機種パラメ
ータと操作装置に表示するメッセージ情報から構成され
るため、機種が異なることによる重複する制御プログラ
ムを新たに外部端末に持つ必要をなくし、制御プログラ
ムの管理を容易にすることができる。According to the industrial robot according to the eleventh aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the invention are applicable to the industrial robot. Alternatively, in addition to the same effect as that of the tenth aspect, the control program imported from the external terminal or transferred to the external terminal includes at least a basic control program, model parameters depending on the robot model, and message information displayed on the operation device. Therefore, it is not necessary to newly have a duplicate control program in an external terminal due to a difference in model, and management of the control program can be facilitated.
【００２２】請求項１２記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項１０また
は請求項１１において、外部端末より移入される制御プ
ログラムは、外部端末によりロボットアームの機種およ
び機能を選択することを可能とするものである。請求項
１２記載の産業用ロボットによれば、請求項１、請求項
２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項
７、請求項８、請求項９、請求項１０または請求項１１
と同様な効果があるほか、外部端末より移入される制御
プログラムは、外部端末によりロボットアームの機種お
よび機能を選択することを可能とするため、機種や機能
の異なるロボットの設定・設定作業を容易にすることが
できる。According to the twelfth aspect of the present invention, there is provided an industrial robot according to the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and ninth aspects. In the tenth or eleventh aspect, the control program imported from the external terminal enables the external terminal to select the model and function of the robot arm. According to the industrial robot of the twelfth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, and ninth aspects of the invention are applicable to the industrial robot. 10 or Claim 11
In addition to the same effects as above, the control program imported from the external terminal allows the user to select the model and function of the robot arm from the external terminal, making it easy to set up and set up robots with different models and functions. Can be
【００２３】請求項１３記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項１０、請
求項１１または請求項１２において、外部端末は、コン
トローラから移出されたメッセージ情報により制御プロ
グラム内のメッセージ情報を編集し、再度コントローラ
に移入するものである。The industrial robot according to the thirteenth aspect of the present invention is the industrial robot according to the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and ninth aspects. In claim 10, claim 11, or claim 12, the external terminal edits the message information in the control program according to the message information transferred from the controller, and transfers the message to the controller again.
【００２４】請求項１３記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１または請求項１２と同様な効果のほ
か、外部端末は、コントローラから移出されたにより制
御プログラム内のメッセージ情報を編集し、再度コント
ローラに移入するため、使用者の所望とするメッセージ
を操作装置等に表示することができ、操作性に優れた産
業用ロボットを実現することができる。According to the industrial robot of the thirteenth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the present invention are applicable to the industrial robot. In addition to the same effect as that of claim 10, claim 11, or claim 12, the external terminal edits the message information in the control program by being exported from the controller, and re-enters the message into the controller. Can be displayed on an operation device or the like, and an industrial robot excellent in operability can be realized.
【００２５】請求項１４記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項１０、請
求項１１、請求項１２または請求項１３において、制御
プログラムを移入する外部端末が、ロボットアームの作
業動作を教示する教示装置として使用されるものであ
る。The industrial robot according to the fourteenth aspect of the present invention is the industrial robot according to the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and ninth aspects. In claim 10, claim 11, claim 12, or claim 13, the external terminal into which the control program is transferred is used as a teaching device for teaching a work operation of the robot arm.
【００２６】請求項１４記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１、請求項１２または請求項１３と同様
な効果のほか、ティーチング・プレイバック式の動作制
御が行われる産業用ロボットにおいては、通常コントロ
ーラに接続された若しくは接続可能な教示装置が用いら
れるため、外部端末をロボットの作業動作を教示する教
示装置として使用することにより、制御プログラムや制
御用データの移入・移出作業のための専用外部端末の必
要をなくすことができる。According to the industrial robot described in claim 14, claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, and claim 9 are provided. In addition to the same effects as those of claims 10, 11, 12, and 13, in an industrial robot in which a teaching / playback type operation control is performed, the industrial robot is usually connected to or connectable to a controller. Since the teaching device is used, by using the external terminal as a teaching device for teaching the work operation of the robot, it is possible to eliminate the need for a dedicated external terminal for importing / exporting control programs and control data.
【００２７】請求項１５記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９または請求項１０
において、外部端末として第２の産業用ロボットを接続
するものである。請求項１５記載の産業用ロボットによ
れば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求
項５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または
請求項１０と同様な効果のほか、外部端末として第２の
産業用ロボットを接続することにより所望のロボットの
複製機を設置・設定する場合において、外部端末を不要
とするとともに、大規模工場等における多数のロボット
に対する制御プログラムのメンテナンスの際に、マスタ
となるロボットにおける制御プログラムを更新すること
により、他のロボットに対する制御プログラムの移入作
業時に外部端末を不要とするとともにその更新作業時間
を短縮することができる。[0027] The industrial robot according to claim 15 is the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth or ninth aspect of the present invention. Item 10
, A second industrial robot is connected as an external terminal. According to the industrial robot described in claim 15, claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, claim 9, or claim 9. In addition to the same effects as those of Example 10, when a second industrial robot is connected as an external terminal to install and set up a duplicating machine for a desired robot, an external terminal is not required and a large number of devices in a large-scale factory or the like can be used. By updating the control program of the master robot during maintenance of the control program for one robot, it is possible to eliminate the need for an external terminal when transferring the control program to other robots and to shorten the time required for updating the control program. it can.
【００２８】請求項１６記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項１０、請
求項１１、請求項１２、請求項１３、請求項１４または
請求項１５において、データ移入制御手段が、ロボット
アームの動作時に第１の格納手段および第２の格納手段
へのデータ移入作業を禁止するものである。[0028] The industrial robot according to claim 16 is the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, and ninth aspects of the present invention. In claim 10, claim 11, claim 12, claim 13, claim 14, or claim 15, the data transfer control means transfers data to the first storage means and the second storage means when the robot arm operates. Work is prohibited.
【００２９】請求項１６記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１、請求項１２、請求項１３、請求項１
４または請求項１５と同様な効果のほか、ロボットへの
制御プログラムや制御用データの移入作業を、ロボット
動作時に行うことを禁止することができ、遠隔地からの
ロボットメンテナンス等において、安全に移入作業を行
うことができる。According to the industrial robot of the sixteenth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the invention are applicable to the industrial robot. , Claim 10, Claim 11, Claim 12, Claim 13, Claim 1
In addition to the same effect as that of the fourth aspect or the fifteenth aspect, it is possible to prohibit the transfer of the control program and the control data to the robot during the operation of the robot. Work can be done.
【００３０】[0030]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る実施の形態に
ついて、添付図面を参照しながら詳細に説明する。図１
は、本発明の第１の実施の形態に係る産業用ロボット１
０の構成図である。また図２及び図３は、この産業用ロ
ボットの動作制御についてのブロック図である。図１か
ら分かるように、この産業用ロボット１０の基本構成と
して、ロボットアーム１１と、ロボットアーム１１に接
続されたコントローラ１２とを備えている。ロボットア
ーム１１は、コントローラ１２からの制御信号により制
御される。このコントローラ１２は、ロボットアーム１
１を制御するための制御プログラムを格納するための第
１の格納手段１３と、制御プログラムの実行に必要なデ
ータたとえば制御用データや所望の動作プログラムを格
納するための第２の格納手段１４と、その制御プログラ
ムと制御用データを用いてロボットアーム１１に所望の
動作を行わせるための演算処理手段１５と、演算処理手
段１５からの動作指令に基づきロボットアーム１１を動
作させる制御信号出力手段１６と、制御プログラムおよ
び制御用データを第１の格納手段１３または第２の格納
手段１４へ移入するデータ移入制御手段１７と、第１の
格納手段１３または第２の格納手段１４に格納された制
御プログラムおよび制御用データを移出するデータ移出
制御手段１８とを有している。このコントローラ１２に
は、ロボットアーム１１の制御プログラムおよび制御用
データを移入・移出する外部端末１９が接続されてい
る。詳しくは後述するが、必要に応じてこの外部端末１
９からコントローラ１２に対して移入された制御プログ
ラムは第１の格納手段１３に、また移入された動作プロ
グラムや制御用データは第２の格納手段１４に格納され
る。また第１の格納手段１３に格納された制御プログラ
ムおよび第２の格納手段１４に格納された動作プログラ
ムおよび制御用データは、コントローラ１２から移出さ
れ外部端末１９に格納される。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG.
Is an industrial robot 1 according to a first embodiment of the present invention.
FIG. FIGS. 2 and 3 are block diagrams of the operation control of the industrial robot. As can be seen from FIG. 1, a basic configuration of the industrial robot 10 includes a robot arm 11 and a controller 12 connected to the robot arm 11. The robot arm 11 is controlled by a control signal from a controller 12. The controller 12 controls the robot arm 1
A first storage means 13 for storing a control program for controlling the control program 1 and a second storage means 14 for storing data required for executing the control program, for example, control data and a desired operation program. An arithmetic processing means 15 for causing the robot arm 11 to perform a desired operation using the control program and the control data, and a control signal output means 16 for operating the robot arm 11 based on an operation command from the arithmetic processing means 15 A data transfer control unit 17 for transferring a control program and control data to the first storage unit 13 or the second storage unit 14; and a control stored in the first storage unit 13 or the second storage unit 14. Data transfer control means 18 for transferring programs and control data. The controller 12 is connected to an external terminal 19 for importing / exporting a control program and control data for the robot arm 11. As will be described in detail later, this external terminal 1
The control program transferred from 9 to the controller 12 is stored in the first storage unit 13, and the transferred operation program and control data are stored in the second storage unit 14. The control program stored in the first storage unit 13 and the operation program and control data stored in the second storage unit 14 are exported from the controller 12 and stored in the external terminal 19.
【００３１】ロボットアーム１１には、駆動する手段と
して、モータ２１を有している。このモータ２１には、
その回転により駆動するロボットアームの位置を検出し
得る回転位置検出器２２（すなわちエンコーダ）が取り
付けられている。以上の構成を備えた産業用ロボットの
動作制御について説明する。なお、この実施の形態で
は、従来より用いられているティーチング・プレイバッ
ク式の動作制御が実施される。The robot arm 11 has a motor 21 as driving means. This motor 21 has
A rotation position detector 22 (that is, an encoder) that can detect the position of the robot arm driven by the rotation is attached. Operation control of the industrial robot having the above configuration will be described. In this embodiment, a teaching / playback type operation control which has been conventionally used is performed.
【００３２】図２から分かるように、係る動作制御に際
して、コントローラ１２では、第２の格納手段１４に格
納された制御用データの一部であるロボットアーム１１
の動作データとしての教示データが演算処理手段１５に
入力される。演算処理手段１５は、入力された教示デー
タを用いて、第１の格納手段１３に格納された制御プロ
グラム内の軌跡演算処理アルゴリズムに基づきロボット
アーム１１に取り付けられた各モータ２１の動作量をあ
らわす動作指令を作成する。作成された動作指令は、制
御信号出力手段１６に出力される。この制御信号出力手
段１６は、モータ２１を制御するためのモータ制御信号
を出力するとともに、モータ２１に取り付けられた回転
位置検出器２２からの位置信号を受け取り、演算処理手
段１５からの動作指令に基づきモータ２１が駆動するよ
うにモータ制御信号を調整している。As can be seen from FIG. 2, during the operation control, the controller 12 controls the robot arm 11 which is a part of the control data stored in the second storage means 14.
The teaching data as the operation data is input to the arithmetic processing means 15. The arithmetic processing means 15 represents the operation amount of each motor 21 attached to the robot arm 11 based on the trajectory arithmetic processing algorithm in the control program stored in the first storage means 13 using the input teaching data. Create an operation command. The created operation command is output to the control signal output unit 16. The control signal output means 16 outputs a motor control signal for controlling the motor 21, receives a position signal from a rotational position detector 22 attached to the motor 21, and receives an operation command from the arithmetic processing means 15. The motor control signal is adjusted so that the motor 21 is driven based on the motor control signal.
【００３３】次に、ロボットアーム１１の動作制御にお
ける外部端末１９からの制御プログラムの移入作業につ
いて図３を参照しながら説明する。ロボットアーム１１
の動作制御に必要な制御プログラムを保有する外部端末
１９は、ロボットの設置後又は制御プログラムの変更時
に、コントローラに接続される。この外部端末１９の接
続に伴い、第１の格納手段１３に格納された制御プログ
ラム内のブートプログラムが起動され、周辺装置を初期
化するとともに、外部端末１９との通信を開始する。Next, an operation of transferring a control program from the external terminal 19 in the operation control of the robot arm 11 will be described with reference to FIG. Robot arm 11
An external terminal 19 having a control program necessary for the operation control of the robot is connected to the controller after the robot is installed or when the control program is changed. Along with the connection of the external terminal 19, a boot program in the control program stored in the first storage unit 13 is started, and the peripheral device is initialized, and communication with the external terminal 19 is started.
【００３４】通信回線が確立されると、外部端末１９
は、通信手段２０を介して、制御プログラムの送信を開
始する。データ移入制御手段１７は、外部端末１９から
送信された制御プログラムを第１の格納手段１３に格納
する。その後、外部端末１９およびデータ移入制御手段
１７は、必要に応じて、制御プログラムのチェック・照
合作業を行い、制御プログラムの移入が完了したことを
確認した後、通信回線を解放することにより制御プログ
ラムの移入作業を終了する。When the communication line is established, the external terminal 19
Starts transmission of the control program via the communication means 20. The data transfer control unit 17 stores the control program transmitted from the external terminal 19 in the first storage unit 13. After that, the external terminal 19 and the data transfer control means 17 check / verify the control program as necessary, confirm that the transfer of the control program is completed, and then release the communication line to release the control program. The transfer operation of is completed.
【００３５】また同様な手順に従い、制御用データに関
しても第２の格納手段１４に移入作業を行うことができ
る。次に、ロボットアーム１１の動作制御における外部
端末１９への制御プログラムの移出作業について説明す
る。ロボットアーム１１の動作制御に必要な制御プログ
ラムを獲得し格納するため外部端末１９は、コントロー
ラ内に格納されている制御プログラムの必要時に、コン
トローラ１２に接続される。この外部端末１９の接続に
伴い、第１の格納手段に格納された制御プログラム内の
ブートプログラムが起動され、周辺装置を初期化すると
ともに、上記外部端末１９との通信を開始する。In accordance with the same procedure, the control data can be transferred to the second storage means 14. Next, the operation of transferring the control program to the external terminal 19 in the operation control of the robot arm 11 will be described. The external terminal 19 is connected to the controller 12 when a control program stored in the controller is required, in order to acquire and store a control program required for controlling the operation of the robot arm 11. Along with the connection of the external terminal 19, a boot program in the control program stored in the first storage means is started, and peripheral devices are initialized, and communication with the external terminal 19 is started.
【００３６】通信回線が確立されると、コントローラ１
２は、外部端末１９からの指示に基づき、通信手段２０
を介して、制御プログラムの送信を開始する。データ移
出制御手段１８は、外部端末１９からの移出要求に従
い、第１の格納手段１３に格納された制御プログラムの
一部または全部を外部端末１９に対して送信する。外部
端末１９は、データ移出制御手段１８より送信されてき
た制御プログラムを外部端末１９の記憶手段（図示せ
ず）に格納する。その後、外部端末１９およびデータ移
出制御手段１８は、必要に応じて、制御プログラムのチ
ェック・照合作業を行い、制御プログラムの移出が完了
したことを確認した後、通信回線を解放することにより
制御プログラムの移出作業を終了する。When the communication line is established, the controller 1
2 is a communication unit 20 based on an instruction from the external terminal 19.
, The transmission of the control program is started. The data export control unit 18 transmits a part or all of the control program stored in the first storage unit 13 to the external terminal 19 according to the export request from the external terminal 19. The external terminal 19 stores the control program transmitted from the data export control unit 18 in a storage unit (not shown) of the external terminal 19. Thereafter, the external terminal 19 and the data export control means 18 check and verify the control program as necessary, confirm that the export of the control program has been completed, and release the communication line after releasing the communication line. The transfer operation of is ended.
【００３７】また同様な手順に従い、制御用データに関
しても第２の格納手段１４から移出作業を行うことがで
きる。次に、特定の機能を有効化する鍵データを有する
場合の処理について図４と図５を参照しながら述べる。
図４は、鍵データの移入・移出作業におけるブロック図
である。鍵データは、基本制御プログラムの処理上に特
殊な処理アルゴリズムを付加する場合にその処理アルゴ
リズム実行の可否を決定するものであり、詳細は、後述
する。鍵データは他の制御プログラムや制御用データと
同様に、外部端末１９よりコントローラに移入され、鍵
データが存在する場合に、特殊な処理アルゴリズムを実
行することにより特定機能が有効となるため、鍵データ
の扱いは、高度な知識が必要となる。したがって鍵デー
タを含む制御プログラムおよび制御用データの移出の際
には、データ移出制御手段１８より外部端末１９へ移出
される際に、予め外部端末より鍵データの移出許可を発
行することにより、鍵データ管理手段３０により鍵デー
タの含んだ制御プログラムおよび制御用データがデータ
移出制御手段１８へ送られ、外部端末１９へ移出され
る。外部端末１９より鍵データの移出許可が発行されて
いない場合は、鍵データ管理手段３０により、第１の格
納手段１３および第２の格納手段１４より制御プログラ
ムおよび制御用データをデータ移出制御手段１８へ転送
される際に、鍵データのみを取り除いた状態で転送す
る。In accordance with the same procedure, the transfer operation can be performed for the control data from the second storage means 14. Next, a process performed when key data for activating a specific function is provided will be described with reference to FIGS.
FIG. 4 is a block diagram of the import / export operation of key data. The key data determines whether or not the processing algorithm can be executed when a special processing algorithm is added to the processing of the basic control program. The details will be described later. The key data is transferred from the external terminal 19 to the controller in the same manner as other control programs and control data, and when a key data exists, a special function is executed by executing a special processing algorithm. Data handling requires advanced knowledge. Therefore, when the control program including the key data and the control data are exported, the data export control unit 18 issues a key data export permission from the external terminal in advance when the data is exported to the external terminal 19. The control program and the control data including the key data are sent to the data export control unit 18 by the data management unit 30 and are exported to the external terminal 19. If the external terminal 19 has not issued a key data export permission, the key data management unit 30 transfers the control program and control data from the first storage unit 13 and the second storage unit 14 to the data export control unit 18. When the data is transferred to the server, only the key data is removed.
【００３８】また図５は、鍵データを用いた特定機能の
実行に関するフローチャートである。鍵データは、外部
端末１９より移入されると実行時に鍵データの有無によ
り特殊な処理アルゴリズムの実行の可否を決定する。フ
ローチャートから分かるように鍵データ５０が存在する
場合は、特殊アルゴリズム５１を実行しながら制御プロ
グラムを実行する。また、鍵データ５０が存在しない場
合は、特殊な処理アルゴリズム５１の実行をスキップし
ながら制御プログラムを実行する。このフローチャート
からも分かるように鍵データ５０が存在しない場合の制
御プログラムは、基本的な制御アルゴリズムが実行され
るように構成されており、外部端末１９へ移出する際に
鍵データ管理手段３０により鍵データが欠如したデータ
を用いて他のロボットに制御プログラムおよび制御用デ
ータを移入した場合においてもロボットアームの動作に
問題が発生することはなく、また特殊処理アルゴリズム
５１による特定機能の不正なコピーの防止を可能とす
る。FIG. 5 is a flowchart relating to execution of a specific function using key data. When the key data is transferred from the external terminal 19, the execution of the special processing algorithm is determined based on the presence or absence of the key data at the time of execution. As can be seen from the flowchart, when the key data 50 exists, the control program is executed while executing the special algorithm 51. When the key data 50 does not exist, the control program is executed while skipping the execution of the special processing algorithm 51. As can be seen from this flowchart, the control program in the case where the key data 50 does not exist is configured so that a basic control algorithm is executed. Even when the control program and the control data are transferred to another robot using the missing data, no problem occurs in the operation of the robot arm, and the illegal copy of the specific function by the special processing algorithm 51 does not occur. Prevention.
【００３９】また、制御プログラムを複数の機能に分割
した場合、必要な機能の制御プログラムの追加・削除が
可能となるため、新たな機能の追加や不要な機能の削除
することができる。また、外部端末１９により、コント
ローラへ移入する制御プログラムの機能を選択すること
を可能にすることにより、ロボットの具備する機能を決
定することができ、不必要な機能に関する制御プログラ
ムを外部端末１９より移入しないことにより、移入する
データ量を少なくすることができ、移入作業に要する時
間を短縮することができる。また、不必要な機能に関す
る制御プログラムを移入しないため、必要とする第１の
格納手段１３のメモリ空間を有効に利用することができ
る。Further, when the control program is divided into a plurality of functions, it is possible to add / delete a control program of a necessary function, so that a new function can be added or an unnecessary function can be deleted. Also, by allowing the external terminal 19 to select the function of the control program to be transferred to the controller, the functions of the robot can be determined, and the control program relating to unnecessary functions can be transmitted from the external terminal 19. By not transferring, the amount of data to be transferred can be reduced, and the time required for the transfer operation can be shortened. In addition, since a control program relating to unnecessary functions is not transferred, the required memory space of the first storage unit 13 can be effectively used.
【００４０】次に制御プログラムが、基本制御プログラ
ムとロボット機種に依存する機種パラメータと操作装置
に表示するメッセージ情報から構成された場合の外部端
末１９における制御プログラムの管理について説明す
る。図６は、外部端末１９により管理されている制御プ
ログラムの一例である。ロボットアーム１１の機種が異
なる場合、制御プログラムにおいては、ロボットアーム
１のアーム長さや、モータ定数、エンコーダパルス数、
各軸のモータイナーシヤ等が異なりこのようなデータを
個別にパラメータデータとして用意することにより基本
制御プログラムを共通化している。またメッセージ情報
に関しても機種に依存することなく、用途や機能に依存
するものである。例えば、機種Ａ、機種Ｂの２つのロボ
ットに必要な制御プログラムは、機種Ａにおいては、基
本制御プログラムＡ０と機種パラメータＡｌとメッセー
ジ情報Ａ２により制御プログラム６Ａが構成される。ま
た機種Ｂにおいては、基本制御プログラムＡ０と同一の
基本制御プログラムＢ０と機種Ｂに依存した機種パラメ
ータＢｌとメッセージ情報Ａ２と同一のメッセージ情報
Ｂ２より制御プログラム６Ｂが構成される。したがっ
て、制御プログラムを基本制御プログラムと、機種パラ
メータと、メッセージ情報とに分割し、構成することに
より、重複する基本制御プログラムおよびメッセージ情
報を外部端末１９に保有する必要がなくなる。Next, the management of the control program in the external terminal 19 when the control program is composed of the basic control program, the model parameters depending on the robot model and the message information displayed on the operating device will be described. FIG. 6 is an example of a control program managed by the external terminal 19. When the model of the robot arm 11 is different, in the control program, the arm length of the robot arm 1, the motor constant, the number of encoder pulses,
The motor inertia of each axis is different, and such data is individually prepared as parameter data to share a basic control program. Also, the message information does not depend on the model, but depends on the use or function. For example, in the control program required for two robots of the model A and the model B, the control program 6A is configured by the basic control program A0, the model parameter Al, and the message information A2 in the model A. In the model B, the control program 6B is composed of the basic control program B0 that is the same as the basic control program A0, the model parameter Bl depending on the model B, and the message information B2 that is the same as the message information A2. Therefore, by dividing and configuring the control program into the basic control program, the model parameters, and the message information, the external terminal 19 does not need to have duplicate basic control programs and message information.
【００４１】このように機種が異なることによる重複す
る制御プログラムを新たに外部端末１９に持つ必要をな
くし、制御プログラムの管理を容易にするとともに、図
示の新たな機種Ｃが発生した場合においても、機種パラ
メータＣｌを追加することにより外部端末１９から機種
Ｃへの制御プログラムのメンテナンスを可能とする。ま
た、コントローラからメッセージ情報のみを外部端末１
９へ移出し、操作装置等に表示されるメッセージを変更
し、再度コントローラへ変更したメッセージ情報のみを
移入することにより、ロボット使用者の所望するメッセ
ージを操作装置等に表示することができ、より操作性の
よいロボットを実現することができる。As described above, it is not necessary to newly have a duplicate control program in the external terminal 19 due to a difference in model, thereby facilitating the management of the control program. The addition of the model parameter Cl enables maintenance of the control program from the external terminal 19 to the model C. Also, only the message information from the controller is transferred to the external terminal 1.
9, the message displayed on the operating device or the like is changed, and only the changed message information is transferred to the controller again, whereby a message desired by the robot user can be displayed on the operating device or the like. A robot with good operability can be realized.
【００４２】なお、ティーチング・プレイバック式の動
作制御が行われる産業用ロボットにおいては、通常、コ
ントローラに接続された若しくは接続可能な教示装置が
用いられる。このため外部端末１９をロボットの作業動
作を教示する教示装置として使用することにより、制御
プログラムの移入・移出作業をするための専用外部端末
の必要をなくすることができる。In an industrial robot in which a teaching / playback operation control is performed, a teaching device connected to or connectable to a controller is usually used. Therefore, by using the external terminal 19 as a teaching device for teaching the work operation of the robot, it is possible to eliminate the need for a dedicated external terminal for importing / exporting control programs.
【００４３】次に外部端末１９の代わりに第２の産業用
ロボットが接続された際の移入・移出作業について図７
を用いて説明する。７Ａは、第１の産業用ロボットであ
り、最新の制御プログラムが移入されている。また、７
Ｂは、第２の産業用ロボットであり、制御プログラムの
更新が必要である。この２台の産業用ロボットに備えら
れたコントローラ７２Ａとコントローラ７２Ｂは、通信
手段７５を介して接続されている。通信回線の接続に伴
い、コントローラ７２Ａ及びコントローラ７２Ｂはコン
トローラ７２Ａの第１の格納手段７３Ａまたはコントロ
ーラ７２Ｂの第１の格納手段７３Ｂに格納された制御プ
ログラム内のブートプログラムが起動され、周辺装置を
初期化するとともに、相互に通信を開始し、制御プログ
ラムの更新作業を開始する。この場合、コントローラ７
２Ａは、コントローラ７２Ａの制御プログラムを格納し
ている第１の格納手段７３Ａより制御プログラムを取り
出し、コントローラ７２Ａのデータ移出手段７８Ａによ
り通信手段７５を介してコントローラ７２Ｂへ制御プロ
グラムを送信する。送信された制御プログラムは、コン
トローラ７２Ｂのデータ移入手段７７Ｂにより、コント
ローラ７２Ｂの制御プログラムを格納する第１の格納手
段７３Ｂへ制御プログラムを格納する。その後、コント
ローラ７２Ａのデータ移出手段７８Ａおよびコントロー
ラ７２Ｂのデータ移入制御手段７７Ｂは、必要に応じ
て、制御プログラムのチェック・照合作業を行い、制御
プログラムの移入が完了したことを確認した後、通信回
線を解放することにより制御プログラムの更新作業を終
了する。また同様な手順に従い、制御用データに関して
もコントローラ７２Ａからコントローラ７２Ｂへの移入
作業を行うことができ、第１の産業用ロボット７Ａにお
いて設定されていた内容を第２の産業用ロボット７Ｂに
おいても設定することができる。Next, the import / export operation when the second industrial robot is connected instead of the external terminal 19 is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. 7A is a first industrial robot in which the latest control program has been imported. Also, 7
B is a second industrial robot, which requires updating of the control program. The controllers 72A and 72B provided in the two industrial robots are connected via a communication unit 75. With the connection of the communication line, the controller 72A and the controller 72B start the boot program in the control program stored in the first storage means 73A of the controller 72A or the first storage means 73B of the controller 72B, and initialize the peripheral devices. At the same time, start communication with each other and start updating the control program. In this case, the controller 7
2A retrieves the control program from the first storage unit 73A storing the control program of the controller 72A, and transmits the control program to the controller 72B via the communication unit 75 by the data export unit 78A of the controller 72A. The transmitted control program is stored in the first storage unit 73B for storing the control program of the controller 72B by the data import unit 77B of the controller 72B. Thereafter, the data transfer unit 78A of the controller 72A and the data transfer control unit 77B of the controller 72B check and verify the control program as necessary, and confirm that the transfer of the control program is completed. Is released to end the update work of the control program. Further, in accordance with the same procedure, the transfer operation of the control data from the controller 72A to the controller 72B can be performed, and the contents set in the first industrial robot 7A are also set in the second industrial robot 7B. can do.
【００４４】次にロボットアーム１１の動作時における
制御プログラムの移入禁止処理について説明する。図８
はデータ移入制御手段１７の制御方法を示したフローチ
ャートである。外部より制御プログラムまたは制御用デ
ータを受信した場合、データ移入制御手段１７は、ロボ
ットアーム１１の動作状況を確認する。ここでロボット
アーム１１が停止している場合は、制御プログラムまた
は制御用データの移入処理を開始する。また、ロボット
アーム１１が動作している場合は、接続された外部端末
１９に対してロボット動作中であることを告げるととも
に、通信回線の解放を行い、移入作業禁止状態とする。
以上のように、第１の実施の形態に係る産業用ロボット
では、外部端末１９から新たな制御プログラムを移入す
ることにより、制御プログラムを部分的に変更する場合
にも、制御プログラムのメンテナンスを容易に行うこと
ができる。また、制御プログラムが部分的に変更される
場合には、変更される部分のみが移入されるため、制御
プログラムの移入作業に要する時間を短縮することがで
きる。Next, the process of prohibiting the entry of the control program during the operation of the robot arm 11 will be described. FIG.
5 is a flowchart showing a control method of the data transfer control means 17. When a control program or control data is received from the outside, the data transfer control unit 17 checks the operation status of the robot arm 11. Here, when the robot arm 11 is stopped, the transfer process of the control program or the control data is started. When the robot arm 11 is operating, the connected external terminal 19 is informed that the robot is operating, the communication line is released, and the transfer operation is prohibited.
As described above, in the industrial robot according to the first embodiment, by transferring a new control program from the external terminal 19, maintenance of the control program can be easily performed even when the control program is partially changed. Can be done. Further, when the control program is partially changed, only the changed portion is transferred, so that the time required for the transfer operation of the control program can be reduced.
【００４５】また制御プログラムの動作不具合の解析に
必要な情報を部分的に移出できるためメンテナンス作業
に要する時間を短縮することができる。また、所望のロ
ボットと同一の制御プログラム及び設定を行う場合にお
いても、設定すべき作業を簡易かつ正確に行うことがで
きる。この実施の形態では、制御プログラムや制御用デ
ータの移入・移出作業終了後に、外部端末をコントロー
ラから切り離すことができるため、この外部端末を他の
コントローラでの移入・移出作業においても利用するこ
とができる。これによりロボット毎に外部端末を用意す
る必要がなく、外部端末の有効利用が可能である。Further, since the information necessary for analyzing the operation failure of the control program can be partially transferred, the time required for the maintenance work can be shortened. Further, even when the same control program and settings are performed as those of the desired robot, the work to be set can be performed easily and accurately. In this embodiment, the external terminal can be disconnected from the controller after the operation of importing / exporting the control program or control data, so that the external terminal can be used for import / export operation by another controller. it can. Thus, there is no need to prepare an external terminal for each robot, and the external terminal can be effectively used.
【００４６】また、この実施の形態では、通信手段とし
て無線通信手段が用いられている。これにより、外部端
末１９の設置位置条件として通信ケーブル等の物理的制
約を排除することができるため、コントローラ１２と外
部端末１９の接続及び切り離しが容易となる。また、制
御プログラムや制御用データの移入・移出作業の対象と
なるコントローラ付近で移入・移出作業に関わることの
ないロボットが作業している場合においても、通信ケー
ブルに関わる長さ及び配線といった制約を受けないの
で、動作中のロボットを停止されることなく各種データ
の移入・移出作業を安全に行うことができる。In this embodiment, wireless communication means is used as communication means. Thereby, physical restrictions such as a communication cable can be eliminated as the installation position condition of the external terminal 19, so that connection and disconnection between the controller 12 and the external terminal 19 become easy. Also, when a robot that is not involved in import / export work is working near the controller that is the target of import / export work for control programs and control data, restrictions such as the length and wiring related to communication cables are also imposed. Since it is not received, the operation of importing / exporting various data can be performed safely without stopping the operating robot.
【００４７】なお、通信手段として、光通信手段を用い
てもよく、この通信手投を用いることにより、溶接現場
等に見られる電気的かつ磁気的な伝搬・輻射ノイズの発
生している作業環境下においても各種データの移入・移
出作業を容易にかつ高速に行うことができる。また、通
信手段として、ＬＡＮ等のネットワーク回線を用いても
よい。係るネットワーク回線で接続することにより、複
数のロボットに対する各種データの移入・移出作業を、
単一の外部端末で同時に行うことができ、作業時におけ
る外部端末の持ち運びが不要となる。このため各種デー
タの移入・移出作業といったメンテナンス作業の作業効
率を向上させることができる。Incidentally, an optical communication means may be used as the communication means, and by using this communication means, a work environment in which electric and magnetic propagation / radiation noises seen at a welding site or the like are generated. Even below, the import / export operation of various data can be performed easily and at high speed. Further, a network line such as a LAN may be used as the communication means. By connecting with such a network line, the import / export work of various data to multiple robots,
The operation can be performed simultaneously by a single external terminal, and it is not necessary to carry the external terminal during work. For this reason, the work efficiency of maintenance work such as import / export work of various data can be improved.
【００４８】更に、通信手段として例えば電話回線等の
外部通信回線を用いてもよく、この場合には、サーバと
呼ばれる外部端末１９を配置することにより、各種デー
タの移入・移出作業を遠隔地から行う、すなわちリモー
トメンテナンスを実現することができ、サーバに対し新
たな制御プログラムを提供・メンテナンスすることによ
り、ロボット使用者が独自に外部端末を持つ必要がなく
なるとともに、新たな制御プログラムをはじめとする各
種データを容易に入手し、更新することが可能となり、
また、ロボット使用者は、このようなメンテナンスを意
識することなく自動的に行うことが可能となる。Further, an external communication line such as a telephone line may be used as the communication means. In this case, by arranging an external terminal 19 called a server, various data import / export operations can be performed from a remote place. That is, remote maintenance can be realized, and by providing and maintaining a new control program for the server, the robot user does not need to have an external terminal on his own, and a new control program is included. Various data can be easily obtained and updated,
Further, the robot user can automatically perform such maintenance without being conscious of such maintenance.
【００４９】この発明の第２の実施の形態に係る産業用
ロボットについて図９および図１０により説明する。図
９は、この産業用ロボット９０の構成図である。産業用
ロボット９０は、第１の実施の形態における場合と同様
に、基本構成として、ロボットアーム９１と、ロボット
アーム９１に接続され、ロボットアーム９１の動作制御
を行うコントローラ９２とを備えている。An industrial robot according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a configuration diagram of the industrial robot 90. As in the case of the first embodiment, the industrial robot 90 includes a robot arm 91 and a controller 92 connected to the robot arm 91 and controlling the operation of the robot arm 91 as a basic configuration.
【００５０】この実施の形態では、コントローラ９２
が、ロボットの動作に必要な制御プログラムを格納する
第１の格納手段９３と、その制御プログラムの実行に必
要な制御用データを格納する第２の格納手段９４とを備
えている。またこのコントローラ９２には、ロボットア
ーム９１の制御に必要な制御プログラムおよび制御用デ
ータを保有しまたは管理する外部端末９９が接続されて
おり、外部端末９９から移入される制御プログラムまた
は制御用データを第１の格納手段９３または第２の格納
手段９４へ格納するデータ移入制御手段９７を備え、ま
た第１の格納手段９３に格納された制御プログラムおよ
び第２の格納手段９４に格納された制御用データを外部
端末９９へ移出するデータ移出制御手段９８を備えてい
る。そして制御プログラムと制御用データを用いてロボ
ットアーム９１に所望の動作を行わせるための演算処理
手段９５と、演算処理手段９５からの動作指令に基づき
ロボットアーム９１を動作させる制御信号出力手段９６
を備えている。In this embodiment, the controller 92
However, there is provided a first storage means 93 for storing a control program necessary for the operation of the robot, and a second storage means 94 for storing control data required for executing the control program. The controller 92 is connected to an external terminal 99 which holds or manages a control program and control data necessary for controlling the robot arm 91. The external terminal 99 receives the control program or control data imported from the external terminal 99. A data transfer control means 97 for storing the data in the first storage means 93 or the second storage means 94; a control program stored in the first storage means 93 and a control program stored in the second storage means 94; Data transfer control means 98 for transferring data to the external terminal 99 is provided. An arithmetic processing means 95 for causing the robot arm 91 to perform a desired operation using the control program and the control data, and a control signal output means 96 for operating the robot arm 91 based on an operation command from the arithmetic processing means 95
It has.
【００５１】この第２の実施の形態では、第１の実施の
形態に係る産業用ロボットと異なり、コントローラ９２
が上記構成に加え、データ復元手段９１０とデータ圧縮
手段９１１を備えている。以上の構成を備えた産業用ロ
ボットについて外部端末９９からの制御プログラムおよ
び制御用データの移入・移出処理について図１０を用い
て説明する。In the second embodiment, unlike the industrial robot according to the first embodiment, the controller 92
Includes a data decompression unit 910 and a data compression unit 911 in addition to the above configuration. The import / export process of the control program and control data from the external terminal 99 for the industrial robot having the above configuration will be described with reference to FIG.
【００５２】ロボットアーム９１の動作制御に必要な制
御プログラムを保有する外部端末９９は、ロボットの設
置後又は制御プログラムの変更時に、コントローラ９２
に接続される。この外部端末９９の接続に伴い、第１の
格納手段９３に格納された制御プログラム内のブートプ
ログラムが起動され、周辺装置を初期化するとともに、
外部端末９９との通信を開始する。The external terminal 99 having a control program necessary for controlling the operation of the robot arm 91 is connected to the controller 92 after the robot is installed or when the control program is changed.
Connected to. With the connection of the external terminal 99, the boot program in the control program stored in the first storage means 93 is started, and the peripheral device is initialized.
The communication with the external terminal 99 is started.
【００５３】通信回線が確立されると、外部端末９９
は、通信手段９２０を介して、データ圧縮された制御プ
ログラムの送信を開始する。データ復元手段９１０は、
外部端末９９より送信された圧縮されたデータを復元す
るとともに、データ移入制御手段９７へデータ転送を行
う。データ移入制御手段９７は、データ復元手段９１０
により復元された制御プログラムを第１の格納手段９３
に格納する。その後、外部端末９９およびデータ移入制
御手段９７は、必要に応じて、制御プログラムのチェッ
ク・照合作業を行い、制御プログラムの移入が完了した
ことを確認した後、通信回線を解放することにより制御
プログラムの移入作業を終了する。When the communication line is established, the external terminal 99
Starts transmitting the data-compressed control program via the communication means 920. The data restoration means 910 is
The compressed data transmitted from the external terminal 99 is restored, and the data is transferred to the data import control means 97. The data import control unit 97 includes a data restoration unit 910
The control program restored by the first storage means 93
To be stored. After that, the external terminal 99 and the data import control means 97 check and check the control program as necessary, confirm that the import of the control program is completed, and then release the communication line to release the control program. The transfer operation of is completed.
【００５４】また同様な手順に従い、制御用データに関
しても第２の格納手段９４に移入作業を行うことができ
る。次に、ロボットアーム９１の動作制御における外部
端末９９への制御プログラムの移出作業について説明す
る。ロボットアーム９１の動作制御に必要な制御プログ
ラムを獲得し格納する外部端末９９は、コントローラ９
２内に格納されている制御プログラムの必要時に、コン
トローラ９２に接続される。この外部端末９９の接続に
伴い、第１の格納手段９３に格納された制御プログラム
内のブートプログラムが起動され、周辺装置を初期化す
るとともに、上記外部端末９９との通信を開始する。According to the same procedure, the transfer operation of the control data to the second storage means 94 can be performed. Next, the operation of transferring the control program to the external terminal 99 in the operation control of the robot arm 91 will be described. An external terminal 99 that acquires and stores a control program necessary for controlling the operation of the robot arm 91 is provided by the controller 9.
2 is connected to the controller 92 when the control program stored in the controller 2 is needed. Along with the connection of the external terminal 99, a boot program in the control program stored in the first storage means 93 is started to initialize peripheral devices and start communication with the external terminal 99.
【００５５】通信回線が確立されると、コントローラ９
２は、外部端末９９からの指示に基づき、通信手段９２
０を介して、制御プログラムの送信を開始する。データ
移出制御手段９８は、外部端末９９からの移出要求に従
い、制御プログラムの一部または全部を外部端末９９に
対して送信する。この際、第１の格納手段９３に格納さ
れた制御プログラムは、データ圧縮手段９１１を介し、
データ圧縮された後、データ移出制御手段９８により、
外部端末９９へ送信される。外部端末９９は、データ移
出制御手段９８より送信されてきた制御プログラムを外
部端末９９の記憶手段（図示せず）に格納する。その
後、外部端末９９およびデータ移出制御手段９８は、必
要に応じて、制御プログラムのチェック・照合作業を行
い、制御プログラムの移出が完了したことを確認した
後、通信回線を解放することにより制御プログラムの移
出作業を終了する。When the communication line is established, the controller 9
2 is a communication unit 92 based on an instruction from the external terminal 99.
0, the transmission of the control program is started. The data export control means 98 transmits a part or all of the control program to the external terminal 99 in accordance with the export request from the external terminal 99. At this time, the control program stored in the first storage unit 93 is transmitted through the data compression unit 911,
After the data is compressed, the data export control means 98
It is transmitted to the external terminal 99. The external terminal 99 stores the control program transmitted from the data export control unit 98 in a storage unit (not shown) of the external terminal 99. Thereafter, the external terminal 99 and the data export control means 98 perform a check / collation operation of the control program as necessary, confirm that the export of the control program is completed, and release the communication line to release the control program. The transfer operation of is ended.
【００５６】また同様な手順に従い、制御用データに関
しても第２の格納手段９４から移出作業を行うことがで
きる。以上のようにデータ圧縮手段９１１およびデータ
復元手段９１０を備えることにより、コントローラ９２
と外部端末９９との問でのデータ通信量を低減すること
ができ、通信時間をさらに短縮することでき、その結
果、外部通信回線等を使用する際の通信回線使用時間を
短縮することができ、通信回線使用費用を節約すること
でき、遠隔地からのメンテナンス性を向上させることが
できる。Further, according to the same procedure, the transfer operation can be performed for the control data from the second storage means 94. By providing the data compression unit 911 and the data restoration unit 910 as described above,
And the external terminal 99, the amount of data communication can be reduced, the communication time can be further reduced, and as a result, the communication line usage time when using an external communication line or the like can be reduced. In addition, it is possible to reduce the cost of using a communication line and to improve the maintainability from a remote place.
【００５７】[0057]
【発明の効果】請求項１記載の産業用ロボットによれ
ば、ロボットアームを制御する制御プログラムの少なく
とも一部または／および制御プログラムの実行に必要な
制御用データの少なくとも一部を、外部端末から第１の
格納手段または第２の格納手段に移入し、あるいは第１
の格納手段または第２の格納手段から外部端末に移出す
ることができる。その結果、ロボット用途の汎用性に富
み、制御プログラムを部分的に変更する場合にも、制御
プログラムのメンテナンスを容易に行うことができる。
また、制御プログラムが部分的に変更される場合には、
変更される部分のみが移入でき、また制御プログラムの
動作不具合の解析に必要な情報を部分的に移出できるた
めメンテナンス作業に要する時間を短縮することができ
る。また、所望のロボットの複製機を設定する場合に
も、設定すべき作業を簡易かつ正確に行うことができ
る。According to the industrial robot of the present invention, at least a part of the control program for controlling the robot arm and / or at least a part of the control data required for executing the control program are transmitted from the external terminal. Populate the first storage means or the second storage means, or
From the second storage means to the external terminal. As a result, the versatility of the robot application is enhanced, and the maintenance of the control program can be easily performed even when the control program is partially changed.
When the control program is partially changed,
Only the part to be changed can be imported, and the information necessary for analyzing the operation failure of the control program can be partially exported, so that the time required for the maintenance work can be reduced. Also, when setting a desired robot duplicator, the work to be set can be performed easily and accurately.
【００５８】請求項２記載の産業用ロボットによれば、
ロボットアームを制御するプログラムの少なくとも一部
または／および制御プログラムの実行に必要なデータの
少なくとも一部を、外部端末から第１の格納手段または
第２の格納手段に移入しまたは外部端末に移出すること
ができる。その結果、ロボット用途の汎用性に富み、制
御プログラムを部分的に変更する場合にも、制御プログ
ラムのメンテナンスを容易に行うことができる。また、
制御プログラムが部分的に変更される場合には、変更さ
れる部分のみが移入でき、また制御プログラムの動作不
具合の解析に必要な情報を部分的に移出できるためメン
テナンス作業に要する時間を短縮することができる。ま
た、所望のロボットの複製機を設定する場合にも、設定
すべき作業を簡易かつ正確に行うことができる。その
上、制御プログラムや制御用データの移入・移出時に外
部端末との間を圧縮されたデータを用いて通信するた
め、移入・移出するデータ量を少なくすることができ、
メンテナンス作業に要する時間をさらに短縮することが
でき、特に電話回線等の外部通信回線等を用いた遠隔地
からのメンテナンス作業時に発生する通信回線使用費用
を節約することができる。According to the industrial robot of the second aspect,
At least a part of a program for controlling the robot arm and / or at least a part of data necessary for executing the control program is transferred from the external terminal to the first storage means or the second storage means or transferred to the external terminal. be able to. As a result, the versatility of the robot application is enhanced, and the maintenance of the control program can be easily performed even when the control program is partially changed. Also,
When the control program is partially changed, only the changed part can be imported, and the information necessary for analyzing the operation failure of the control program can be partially exported, thereby reducing the time required for maintenance work. Can be. Also, when setting a desired robot duplicator, the work to be set can be performed easily and accurately. In addition, when transferring control programs and control data to and from the external terminal using compressed data to communicate, it is possible to reduce the amount of data to be transferred and transferred,
The time required for the maintenance work can be further reduced, and in particular, the cost of using the communication line, which is generated during a maintenance work from a remote place using an external communication line such as a telephone line, can be saved.
【００５９】請求項３記載の産業用ロボットによれば、
請求項１または請求項２と同様な効果のほか、制御プロ
グラムの移入・移出を行うメンテナンス時以外には、外
部端末とコントローラとを切り離し可能であるため、こ
の外部端末を他のロボットにも有効利用することがで
き、ロボット毎に外部端末を用意する必要をなくすこと
ができる。また、外部端末を他の外部端末と交換するこ
とにより、制御プログラムを容易に変更することができ
る。According to the industrial robot of the third aspect,
In addition to the same effects as those of claim 1 or claim 2, the external terminal and the controller can be separated from each other except during maintenance for importing / exporting a control program, so that this external terminal can be used for other robots. It can be used, eliminating the need to prepare an external terminal for each robot. In addition, by exchanging the external terminal with another external terminal, the control program can be easily changed.
【００６０】請求項４記載の産業用ロボットによれば、
請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほ
か、外部端末とコントローラとの間の通信手段として無
線通信手段が用いられるため、外部端末が設置される位
置に通信ケーブル等の物理的制約もなく、コントローラ
と外部端末との間の接続及び切り離しが容易となる。ま
た制御プログラムや制御データをメンテナンスするコン
トローラ付近で他のロボットが作業している場合におい
ても、通信ケーブルの長さや配線などの制約がないた
め、動作中のロボットを停止させることなく制御プログ
ラムや制御データの移入・移出作業を安全に行うことが
できる。According to the industrial robot of the fourth aspect,
In addition to the same effects as those of claim 1, claim 2 or claim 3, since a wireless communication means is used as a communication means between the external terminal and the controller, a physical device such as a communication cable is provided at a position where the external terminal is installed. There is no physical restriction, and connection and disconnection between the controller and the external terminal are facilitated. Even when another robot is working near the controller that maintains the control program and control data, there is no restriction on the length and wiring of the communication cable, so the control program and control can be performed without stopping the operating robot. Data import / export operations can be performed safely.
【００６１】請求項５記載の産業用ロボットによれば、
請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほ
か、外部端末とコントローラとの問の通信手段として光
通信手段が用いられるため、溶接現場等に見られる電気
的または磁気的なノイズ環境下においても制御プログラ
ムや制御用データの移入・移出作業を容易かつ高速、正
確に行うことができる。According to the industrial robot of the fifth aspect,
In addition to the same effects as those of claim 1, claim 2 or claim 3, since optical communication means is used as a communication means between the external terminal and the controller, electric or magnetic noise seen at a welding site or the like is used. Even under the environment, the import / export operation of the control program and the control data can be easily, quickly and accurately performed.
【００６２】請求項６記載の産業用ロボットによれば、
請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほ
か、外部端末とコントローラとの間の通信手段として、
ＬＡＮ等のネットワーク回線が用いられるため、複数の
ロボットに対する制御プログラムや制御用データの移入
・移出作業を単一の外部端末で同時に行うことができ、
また作業時における外部端末の持ち運びが不要となるた
め、制御プログラムや制御用データの移入・移出作業の
効率性を向上させることができる。According to the industrial robot of the sixth aspect,
In addition to the same effect as that of claim 1, claim 2 or claim 3, as a communication means between the external terminal and the controller,
Since a network line such as a LAN is used, the import / export operation of control programs and control data for a plurality of robots can be simultaneously performed by a single external terminal.
In addition, since it is not necessary to carry the external terminal at the time of the work, the efficiency of the work of importing and exporting the control program and control data can be improved.
【００６３】請求項７記載の産業用ロボットによれば、
請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほ
か、外部端末とコントローラとの間の通信手段として、
例えば電話回線等の外部通信回線が用いられるため、外
部端末（サーバ）における制御プログラムや制御用のリ
モートメンテナンスを実現することができ、サーバに対
して新たな制御プログラムを提供・メンテナンスするこ
とによりロボット使用者は独自に外部端末を持つ必要が
なくなるとともに、新たな制御プログラムを容易に入手
して元の制御プログラムを容易に更新することが可能と
なる。また、ロボットにおける不具合動作発生時に制御
プログラムおよび制御用データを外部回線を通じて移出
することができるため迅速な不具合対応を可能とする。According to the industrial robot of the seventh aspect,
In addition to the same effect as that of claim 1, claim 2 or claim 3, as a communication means between the external terminal and the controller,
For example, since an external communication line such as a telephone line is used, a control program in an external terminal (server) and a remote maintenance for control can be realized, and a robot is provided by providing and maintaining a new control program to the server. The user does not need to have an external terminal on his own, and can easily obtain a new control program and easily update the original control program. In addition, when a malfunction occurs in the robot, the control program and control data can be transferred through an external line, thereby enabling quick troubleshooting.
【００６４】請求項８記載の産業用ロボットによれば、
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、
請求項６または請求項７と同様な効果のほか、外部端末
より特定の機能を有効にする鍵データを移入することに
より、容易にロボットの機能を設定することが可能とな
る。請求項９記載の産業用ロボットによれば、請求項８
と同様な効果のほか、データ移出制御手段により、鍵デ
ータを外部端末への移出の可否を制御する鍵データ管理
手段を有するため、特定のメンテナンス作業時以外にお
いては、鍵データの外部端末への移出を不可能とするこ
とができ、不正な制御プログラム複製の防止を可能とす
ることができる。According to the industrial robot of the eighth aspect,
Claim 1, Claim 2, Claim 3, Claim 4, Claim 5,
In addition to the same effects as those of the sixth and seventh aspects, the function of the robot can be easily set by importing key data for enabling a specific function from an external terminal. According to the industrial robot according to claim 9, claim 8 is provided.
In addition to the same effects as described above, the data transfer control means has key data management means for controlling whether or not key data can be transferred to an external terminal, so that the key data is transferred to the external terminal except during specific maintenance work. Transfer can be made impossible, and illegal control program duplication can be prevented.
【００６５】請求項１０記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８または請求項９と同
様な効果のほか、外部端末より移入または上記外部端末
へ移出される制御プログラムは、複数の機能に分割され
ているため、必要な機能の制御プログラムの追加・削除
を可能とし、新たな機能の追加や不要な機能の削除する
ことができる。According to the industrial robot described in claim 10, claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8 or claim 9 are provided. In addition to the same effects as described above, the control program imported from or transferred to the external terminal is divided into multiple functions, so it is possible to add / delete control programs for necessary functions, Can be added and unnecessary functions can be deleted.
【００６６】請求項１１記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、外部端末より移入または
外部端末へ移出される制御プログラムは、少なくとも基
本制御プログラムとロボット機種に依存する機種パラメ
ータと操作装置に表示するメッセージ情報から構成され
るため、機種が異なることによる重複する制御プログラ
ムを新たに外部端末に持つ必要をなくし、制御プログラ
ムの管理を容易にすることができる。According to the industrial robot of the eleventh aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the invention are applicable to the industrial robot. Alternatively, in addition to the same effect as that of the tenth aspect, the control program imported from the external terminal or transferred to the external terminal includes at least a basic control program, model parameters depending on the robot model, and message information displayed on the operation device. Therefore, it is not necessary to newly have a duplicate control program in an external terminal due to a difference in model, and management of the control program can be facilitated.
【００６７】請求項１２記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０または請求項１１と同様な効果があるほか、外部端
末より移入される制御プログラムは、外部端末によりロ
ボットアームの機種および機能を選択することを可能と
するため、機種や機能の異なるロボットの設定・設定作
業を容易にすることができる。According to the industrial robot of the twelfth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the present invention are applicable to the industrial robot. In addition to the effects similar to those of the tenth and eleventh aspects, the control program imported from the external terminal allows the external terminal to select the model and function of the robot arm. Robot setting / setting work can be facilitated.
【００６８】請求項１３記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１または請求項１２と同様な効果のほ
か、外部端末は、コントローラから移出されたにより制
御プログラム内のメッセージ情報を編集し、再度コント
ローラに移入するため、使用者の所望とするメッセージ
を操作装置等に表示することができ、操作性に優れた産
業用ロボットを実現することができる。According to the industrial robot of the thirteenth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the present invention provide an industrial robot. In addition to the same effect as that of claim 10, claim 11, or claim 12, the external terminal edits the message information in the control program by being exported from the controller, and re-enters the message into the controller. Can be displayed on an operation device or the like, and an industrial robot excellent in operability can be realized.
【００６９】請求項１４記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１、請求項１２または請求項１３と同様
な効果のほか、ティーチング・プレイバック式の動作制
御が行われる産業用ロボットにおいては、通常コントロ
ーラに接続された若しくは接続可能な教示装置が用いら
れるため、外部端末をロボットの作業動作を教示する教
示装置として使用することにより、制御プログラムや制
御用データの移入・移出作業のための専用外部端末の必
要をなくすことができる。According to the industrial robot of the fourteenth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the present invention are applicable to the industrial robot. In addition to the same effects as those of claims 10, 11, 12, and 13, in an industrial robot in which a teaching / playback type operation control is performed, the industrial robot is usually connected to or connectable to a controller. Since the teaching device is used, by using the external terminal as a teaching device for teaching the work operation of the robot, it is possible to eliminate the need for a dedicated external terminal for importing / exporting control programs and control data.
【００７０】請求項１５記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、外部端末として第２の産
業用ロボットを接続することにより所望のロボットの複
製機を設置・設定する場合において、外部端末を不要と
するとともに、大規模工場等における多数のロボットに
対する制御プログラムのメンテナンスの際に、マスタと
なるロボットにおける制御プログラムを更新することに
より、他のロボットに対する制御プログラムの移入作業
時に外部端末を不要とするとともにその更新作業時間を
短縮することができる。According to the industrial robot described in claim 15, claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, and claim 9 are provided. Alternatively, in addition to the same effect as in claim 10, when a second industrial robot is connected as an external terminal to install and set a duplicating machine of a desired robot, the external terminal is not required and a large-scale factory is required. During maintenance of control programs for a large number of robots, such as at the same time, by updating the control program of the master robot, external terminals are not required when transferring control programs to other robots, and the update work time is shortened can do.
【００７１】請求項１６記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１、請求項１２、請求項１３、請求項１
４または請求項１５と同様な効果のほか、ロボットへの
制御プログラムや制御用データの移入作業を、ロボット
動作時に行うことを禁止することができ、遠隔地からの
ロボットメンテナンス等において、安全に移入作業を行
うことができる。According to the industrial robot of the sixteenth aspect, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, and ninth aspects of the invention are applicable to the industrial robot. , Claim 10, Claim 11, Claim 12, Claim 13, Claim 1
In addition to the same effect as that of the fourth aspect or the fifteenth aspect, it is possible to prohibit the transfer of the control program and the control data to the robot during the operation of the robot. Work can be done.
【図１】この発明の第１の実施の形態に係る産業用ロボ
ットの構成を説明する説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a configuration of an industrial robot according to a first embodiment of the present invention.
【図２】産業用ロボットの制御方法を説明するブロック
図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a method for controlling an industrial robot.
【図３】産業用ロボットにおける制御プログラム及び制
御用データの移入・移出方法を説明するブロック図であ
る。FIG. 3 is a block diagram illustrating a method for importing / exporting a control program and control data in an industrial robot.
【図４】鍵データ管理手段による鍵データを含むデータ
の移出方法を説明するブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a method for transferring data including key data by a key data management unit.
【図５】鍵データを用いた特殊処理アルゴリズムの実行
方法を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a method of executing a special processing algorithm using key data.
【図６】外部端末における複数機種の制御プログラムの
管理を説明する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating management of a plurality of types of control programs in an external terminal.
【図７】外部端末の代わりに第２の産業用ロボットを接
続した場合の制御プログラム及び制御用データの移入・
移出方法を説明する説明図である。FIG. 7 is a diagram showing the transfer of a control program and control data when a second industrial robot is connected instead of an external terminal.
It is explanatory drawing explaining an export method.
【図８】ロボットアーム動作時における移入禁止方法を
示したフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a transfer prohibition method during operation of the robot arm.
【図９】第２の実施の形態に係る産業用ロボットの構成
を説明する説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a configuration of an industrial robot according to a second embodiment.
【図１０】産業用ロボットにおける制御プログラム及び
制御用データの移入・移出方法を説明するブロック図で
ある。FIG. 10 is a block diagram illustrating a method for importing / exporting a control program and control data in an industrial robot.
７Ａ，７Ｂ，１０，９０ 産業用ロボット １１、９１ ロボットアーム １２，７２Ａ，７２Ｂ，９２ コントローラ １３，７３Ａ，７３Ｂ，９３ 第１の格納手段 １４，７４Ａ，７４Ｂ，９４ 第２の格納手段 １５，９５ 演算処理手段 １６，９６ 制御信号出力手段 １７，７７Ａ，７７Ｂ，９７ データ移入制御手段 １８，７８Ａ，７８Ｂ，９８ データ移出制御手投 １９，９９ 外部端末 ２０，７５，９２０ 通信手段 ２１ モータ ２２ エンコーダ ３０ 鍵データ管理手段 ９１０ データ復元手段 ９１１ データ圧縮手段 7A, 7B, 10, 90 Industrial robot 11, 91 Robot arm 12, 72A, 72B, 92 Controller 13, 73A, 73B, 93 First storage means 14, 74A, 74B, 94 Second storage means 15, 95 Arithmetic processing means 16, 96 Control signal output means 17, 77A, 77B, 97 Data transfer control means 18, 78A, 78B, 98 Data transfer control hand throw 19, 99 External terminal 20, 75, 920 Communication means 21 Motor 22 Encoder 30 Key data management means 910 Data restoration means 911 Data compression means
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１１年８月１１日（１９９９．８．１
１）[Submission date] August 11, 1999 (1999.8.1)
1)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項１[Correction target item name] Claim 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項２[Correction target item name] Claim 2
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【手続補正３】[Procedure amendment 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００８[Correction target item name] 0008
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の産業用ロ
ボットは、ロボットアームと、このロボットアームを制
御するコントローラとを備え、コントローラが、ロボッ
トアームの制御プログラムを格納する第１の格納手段
と、制御プログラムの実行に必要なデータを格納する第
２の格納手段と、第１の格納手段および第２の格納手段
に必要なデータを外部に設けた外部端末から移入するデ
ータ移入制御手段と、第１の格納手段および第２の格納
手段に格納されたデータを外部端末へ移出するデータ移
出制御手段とを有し、データ移入制御手段は周辺装置を
初期化してから外部端末より制御プログラムを移入する
ものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an industrial robot comprising a robot arm and a controller for controlling the robot arm, wherein the controller stores a control program for the robot arm. Second storage means for storing data necessary for execution of the control program, and data transfer control means for transferring data necessary for the first storage means and the second storage means from an external terminal provided outside. , the data stored in the first storage means and second storage means have a data export control means for export to the outside terminal, the data transfer control means peripherals
After initialization, a control program is imported from an external terminal .
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１０[Correction target item name] 0010
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００１０】請求項２記載の産業用ロボットは、ロボッ
トアームと、このロボットアームを制御するコントロー
ラとを備え、コントローラが、ロボットアームの制御プ
ログラムを格納する第１の格納手段と、制御プログラム
の実行に必要なデータを格納する第２の格納手段と、第
１の格納手段および第２の格納手段に必要なデータを外
部に設けた外部端末から移入する際に、圧縮されたデー
タを復元するデータ復元手段と、このデータ復元手段に
より復元されたデータを第１の格納手段および第２の格
納手段に移入するデータ移入制御手段と、第１の格納手
段および第２の格納手段に格納されたデータをデータ圧
縮するデータ圧縮手段と、このデータ圧縮手段により圧
縮されたデータを外部端末へ移出するデータ移出制御手
段とを有し、データ移入制御手段は周辺装置を初期化し
てから外部端末より制御プログラムを移入するものであ
る。According to a second aspect of the present invention, there is provided an industrial robot comprising a robot arm, a controller for controlling the robot arm, the controller storing first control means for storing a control program for the robot arm, and executing the control program. Storage means for storing data necessary for the first storage means, and data for restoring the compressed data when importing the data necessary for the first storage means and the second storage means from an external terminal provided outside. Restoration means; data transfer control means for transferring data restored by the data restoration means to the first storage means and the second storage means; and data stored in the first storage means and the second storage means. and a data compression means for data compression, and data export control means for exporting the data compressed by the data compressor to the external terminal, Day Transfer control means initializes the peripheral devices
After that, the control program is imported from an external terminal .
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 達也 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 渡辺 鎮 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA05 BA02 DD01 FA01 5H269 AB12 AB33 BB08 CC09 EE03 EE19 JJ02 KK04 KK06 QC10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Tatsuya Ikeda 1006 Kazuma Kadoma, Osaka Prefecture Inside Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Terms (reference) 3F059 AA05 BA02 DD01 FA01 5H269 AB12 AB33 BB08 CC09 EE03 EE19 JJ02 KK04 KK06 QC10
Claims (16)
を制御するコントローラとを備え、前記コントローラ
が、前記ロボットアームの制御プログラムを格納する第
１の格納手段と、前記制御プログラムの実行に必要なデ
ータを格納する第２の格納手段と、前記第１の格納手段
および前記第２の格納手段に必要なデータを外部に設け
た外部端末から移入するデータ移入制御手段と、前記第
１の格納手段および前記第２の格納手段に格納されたデ
ータを前記外部端末へ移出するデータ移出制御手段とを
有する産業用ロボット。1. A robot arm, comprising: a controller for controlling the robot arm; wherein the controller stores first control means for storing a control program for the robot arm; and data necessary for executing the control program. Second storage means for storing; data transfer control means for transferring data necessary for the first storage means and the second storage means from an external terminal provided externally; An industrial robot having data transfer control means for transferring data stored in the second storage means to the external terminal.
を制御するコントローラとを備え、前記コントローラ
が、前記ロボットアームの制御プログラムを格納する第
１の格納手段と、前記制御プログラムの実行に必要なデ
ータを格納する第２の格納手段と、前記第１の格納手段
および前記第２の格納手段に必要なデータを外部に設け
た外部端末から移入する際に、圧縮されたデータを復元
するデータ復元手段と、このデータ復元手段により復元
されたデータを前記第１の格納手段および前記第２の格
納手段に移入するデータ移入制御手段と、前記第１の格
納手段および前記第２の格納手段に格納されたデータを
データ圧縮するデータ圧縮手段と、このデータ圧縮手段
により圧縮されたデータを前記外部端末へ移出するデー
タ移出制御手段とを有する産業用ロボット。And a controller for controlling the robot arm, the controller storing first control means for storing a control program for the robot arm, and data necessary for executing the control program. Second storage means for storing, and data restoration means for restoring compressed data when importing data necessary for the first storage means and the second storage means from an external terminal provided outside. Data transfer control means for transferring data restored by the data restoration means to the first storage means and the second storage means; and data stored in the first storage means and the second storage means. Data compression means for compressing data, and data transfer control means for transferring data compressed by the data compression means to the external terminal. Industrial robot.
ムの実行に必要な制御用データの少なくともいずれか一
方の移入時または移出時以外には、外部端末とコントロ
ーラとを切り離し可能とする請求項１または請求項２記
載の産業用ロボット。3. The external terminal and the controller can be disconnected except at the time of import or export of at least one of the control program and control data necessary for executing the control program. 2. The industrial robot according to 2.
ムの実行に必要な制御用データの少なくともいずれか一
方の移入時または移出時に、外部端末とコントローラと
を無線通信手段で接続した請求項１、請求項２または請
求項３記載の産業用ロボット。4. An external terminal and a controller are connected by wireless communication means when at least one of a control program and control data required for executing the control program is transferred or transferred. Or the industrial robot according to claim 3.
ムの実行に必要な制御用データの少なくともいずれか一
方の移入時または移出時に、外部端末とコントローラと
を光通信手段で接続した請求項１、請求項２または請求
項３記載の産業用ロボット。5. An external terminal and a controller are connected by an optical communication means when at least one of a control program and control data required for executing the control program is transferred or transferred. Or the industrial robot according to claim 3.
ムの実行に必要な制御用データの少なくともいずれか一
方の移入時または移出時に、外部端末とコントローラと
をネットワーク回線で接続した請求項１、請求項２また
は請求項３記載の産業用ロボット。6. An external terminal and a controller are connected by a network line when transferring or transferring at least one of the control program and control data necessary for executing the control program. The industrial robot according to claim 3.
ムの実行に必要な制御用データの少なくともいずれか一
方の移入時または移出時に、外部端末とコントローラと
を外部通信回線で接続した請求項１、請求項２または請
求項３記載の産業用ロボット。7. An external terminal and a controller are connected by an external communication line when at least one of a control program and control data necessary for executing the control program is transferred or transferred. Or the industrial robot according to claim 3.
移入されるデータに、特定の機能を有効にする鍵データ
を含む請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求
項５、請求項６または請求項７記載の産業用ロボット。8. The data transferred to the first storage means or the second storage means includes key data for enabling a specific function. The industrial robot according to claim 5, 6, or 7.
部端末への移出の可否を制御する鍵データ管理手段を有
する請求項８記載の産業用ロボット。9. The industrial robot according to claim 8, further comprising key data management means for controlling whether or not key data can be transferred to an external terminal by the data transfer control means.
へ移出される制御プログラムは、複数の機能に分割され
ている請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求
項５、請求項６、請求項７、請求項８または請求項９記
載の産業用ロボット。10. A control program which is imported from an external terminal or exported to the external terminal is divided into a plurality of functions. The industrial robot according to claim 6, 7, 8, or 9.
へ移出される制御プログラムは、少なくとも基本制御プ
ログラムと、ロボット機種に依存する機種パラメータ
と、操作装置に表示するメッセージ情報から構成されて
いる請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０記載の産業用ロボット。11. The control program imported from or transferred to an external terminal from an external terminal is constituted by at least a basic control program, a model parameter depending on a robot model, and message information displayed on an operation device. The industrial robot according to claim 1, 2, 3, 4, 5, 5, 6, 7, 8, 9, or 10.
ムは、外部端末によりロボットアームの機種および機能
を選択することを可能とする請求項１、請求項２、請求
項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項７、請求
項８、請求項９、請求項１０または請求項１１記載の産
業用ロボット。12. A control program imported from an external terminal, wherein a model and a function of a robot arm can be selected by the external terminal. The industrial robot according to claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, claim 9, claim 10, or claim 11.
れたメッセージ情報により制御プログラム内の前記メッ
セージ情報を編集し、再度前記コントローラに移入する
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、
請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項１
０、請求項１１または請求項１２記載の産業用ロボッ
ト。13. The controller according to claim 1, wherein the external terminal edits the message information in the control program according to the message information transferred from the controller and transfers the message to the controller again. Claim 5,
Claim 6, Claim 7, Claim 8, Claim 9, Claim 1
The industrial robot according to claim 11.
が、ロボットアームの作業動作を教示する教示装置とし
て使用される請求項１、請求項２、請求項３、請求項
４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項
９、請求項１０、請求項１１、請求項１２または請求項
１３記載の産業用ロボット。14. An external terminal for importing a control program is used as a teaching device for teaching a work operation of a robot arm. The industrial robot according to claim 6, 7, 8, 9, 9, 10, 11, 12, or 13.
を接続する請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、
請求項５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９ま
たは請求項１０記載の産業用ロボット。15. The method according to claim 1, wherein a second industrial robot is connected as an external terminal.
The industrial robot according to claim 5, claim 6, claim 7, claim 8, claim 9, or claim 10.
ムの動作時に第１の格納手段および第２の格納手段への
データ移入作業を禁止する請求項１、請求項２、請求項
３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項
８、請求項９、請求項１０、請求項１１、請求項１２、
請求項１３、請求項１４または請求項１５記載の産業用
ロボット。16. The data transfer control means for prohibiting work of transferring data to the first storage means and the second storage means when the robot arm operates. , Claim 5, Claim 6, Claim 7, Claim 8, Claim 9, Claim 10, Claim 11, Claim 12,
The industrial robot according to claim 13, 14, or 15.
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