JP2018005958A - Robot control device including function reflecting difference between configuration data compared with each other - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット制御装置の設定データを他のロボット制御装置の設定データ或いは過去のロボット制御装置の設定データと比較し、相違点をロボット制御装置の画面に比較可能な形で表示し、設定を行うロボット制御装置の設定データに、相違点を反映できる機能を有するロボット制御装置に関する。 The present invention compares the setting data of the robot control device with the setting data of another robot control device or the setting data of the past robot control device, displays the difference on the screen of the robot control device in a form that can be compared, and sets The present invention relates to a robot control apparatus having a function capable of reflecting a difference in setting data of the robot control apparatus performing the above.
ロボット制御装置の設定を行う際、すでに設定が完了している他の制御装置の設定データを参考に設定したい場合がある。その理由は、ロボット制御装置の場合、多くの設定項目が共通する設定データとなる事が多いためである。この場合、ロボット制御装置間で設定データのコピーを行うことがある。このコピー作業は、設定データを記載した紙や、他のロボット教示操作盤を見比べながら手入力で行うことになる。 When setting the robot controller, there are cases where it is desired to set the robot controller with reference to the setting data of another controller that has already been set. The reason is that in the case of a robot control apparatus, many setting items often become common setting data. In this case, setting data may be copied between the robot control devices. This copying operation is performed manually by comparing the paper on which the setting data is written and other robot teaching operation panels.
制御装置間でデータを参照する例として、数値制御工作機械に工作物を供給するパレットを含む複数の加工セルを制御するセルコントローラがある。セルコントローラにおいて、セルコントローラにある画面上に複数の数値制御装置の画面を表示し、数値制御装置間でデータを反映させる技術が、特許文献１に記載されている。同様に、１台の表示装置上に、複数の制御装置の画面を表示し、比較しながら設定を行う事も可能である。また、ある制御装置のデータをファイルとして保存し、別の制御装置に読み込むことによって設定することが可能である。
As an example of referring data between control devices, there is a cell controller that controls a plurality of machining cells including a pallet that supplies a workpiece to a numerically controlled machine tool. In the cell controller,
しかし、ロボット制御装置の設定データを手入力でコピーする場合、設定項目が多数の場合は多大な工数が必要になる。一方、設定ファイルのロードは、操作は簡単であるが、他の制御装置からコピーすべきではないデータも一括してロードされてしまう場合がある。このような場合は再設定が必要となり、時間の無駄が生じる。更に、再設定の必要性に気が付かない場合や、再設定が非常に困難な事も多く、効率的ではない。 However, when copying the setting data of the robot control device manually, a large number of man-hours are required if there are many setting items. On the other hand, the setting file can be easily loaded, but data that should not be copied from other control devices may be loaded all at once. In such a case, resetting is necessary, and time is wasted. Furthermore, there are many cases where the necessity of resetting is not noticed, and resetting is very difficult, which is not efficient.
また、特許文献１に開示のように、１つの画面に複数の制御装置の画面を表示する方法では、単に画面の表示編集が可能であるだけなので、操作者はデータを比べて相違点を探し出し、設定データを移す必要があり、効率が良くないという課題がある。
Further, as disclosed in
本発明は、特定のロボット制御装置の設定を行う場合に、このロボット装置の設定データを、他のロボット制御装置の設定データや、記録媒体に記録された過去の設定データ等と比較することが可能なロボット制御装置を提供することを目的とする。また、設定データを比較する場合に、相違点をロボット制御装置の画面に比較可能な形で表示し、相違点の中で必要なものを選択して、選択したデータを、設定を行うロボット制御装置の設定データに反映させることを可能にすることも目的とする。 In the present invention, when setting a specific robot control device, the setting data of this robot device can be compared with setting data of other robot control devices, past setting data recorded on a recording medium, and the like. An object of the present invention is to provide a possible robot controller. Also, when comparing setting data, the difference is displayed on the screen of the robot controller in a form that can be compared, and the necessary data is selected from the differences, and the selected data is set to the robot control. Another object is to make it possible to reflect the setting data of the apparatus.
前記課題を解決するために本発明の第１の形態では、表示装置及び制御部を備えると共に、他のロボット制御装置との間でデータ通信を行うデータ通信装置、及びロボット制御装置の設定データを格納した記録媒体との間で設定データの読み書きを行うデータ読書手段の、少なくとも一方を備えるロボット制御装置であって、制御部に設定されている第１の設定データを、他のロボット制御装置にある制御部に設定されている第２の設定データ、及び記録媒体に格納された第３の設定データの少なくとも一方と、項目毎に比較する比較手段と、比較手段による比較によって第１の設定データと他の設定データの間に相違のあった項目と、相違のあった項目の設定データとを、少なくとも比較可能に表示装置に表示する表示手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置が提供される。 In order to solve the above problems, in the first embodiment of the present invention, a display device and a control unit, a data communication device that performs data communication with another robot control device, and setting data of the robot control device are stored. A robot control device having at least one of data reading / writing means for reading / writing setting data to / from a stored recording medium, the first setting data set in the control unit being transferred to another robot control device Comparison means for comparing each item with at least one of second setting data set in a certain control unit and third setting data stored in the recording medium, and first setting data by comparison by the comparison means And display means for displaying on the display device at least the items that are different from each other and the setting data of the items that are different from each other. The robot control apparatus is provided which is characterized.
前記課題を解決するために本発明の第２の形態では、データ通信手段で接続され、設定データを表示可能な表示装置を少なくとも１つ備えた複数のロボット制御装置であって、特定のロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、他のロボット制御装置に設定されている設定データを副データとして、主データと副データを項目毎に比較可能な比較手段と、少なくとも、主データに対して、相違のあった副データの項目と、相違のあった項目の設定データとを、比較可能に表示装置に表示する表示手段とを備えることを特徴とする複数のロボット制御装置が提供される。 In order to solve the above-mentioned problem, in a second aspect of the present invention, there are provided a plurality of robot control devices including at least one display device connected by data communication means and capable of displaying setting data, and a specific robot control Comparing means capable of comparing main data and sub data for each item, setting data set in the device as main data, setting data set in another robot control device as sub data, and at least main data In contrast, a plurality of robot control devices provided with display means for displaying the sub-data items that differ and the setting data of the different items on the display device in a comparable manner are provided. Is done.
前記課題を解決するために本発明の第３の形態では、設定データを表示可能な表示装置を備えたロボット制御装置であって、他のロボット制御装置の設定データが格納されている記録媒体、及び、ロボット制御装置の設定データの少なくとも一部の項目が変更された設定データが格納されている記録媒体の、少なくとも一方と設定データの読み書きを行うロボット制御装置において、ロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、記録媒体に格納されている設定データを副データとして、主データと副データを項目毎に比較可能な比較手段と、少なくとも、主データに対して、相違のあった副データの項目と、相違のあった項目の設定データとを、比較可能に表示装置に表示する表示手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置が提供される。 In order to solve the above problems, according to a third aspect of the present invention, there is provided a robot control device including a display device capable of displaying setting data, a recording medium storing setting data of another robot control device, And in the robot control device that reads and writes the setting data with at least one of the recording media in which the setting data in which at least some items of the setting data of the robot control device are changed is set in the robot control device. The comparison data that can compare the main data and the sub data for each item, and at least the main data is different from the main data, the setting data stored in the recording medium as the sub data A robot comprising: a display means for displaying the sub-data item and the setting data of the item having the difference on the display device in a comparable manner. Control device is provided.
本発明のロボット制御装置によれば、操作者は他の制御装置と設定中の制御装置のデータの内、異なるデータを容易に認識し、必要なものだけ選択して一方の制御装置から他方の制御装置に反映させることが可能になり、制御装置のデータ設定の工数削減が可能になるという効果がある。 According to the robot control device of the present invention, the operator easily recognizes different data from the data of the control device being set up with other control devices, selects only the necessary data, and selects one from the other control device. This can be reflected in the control device, and there is an effect that man-hours for data setting of the control device can be reduced.
以下、添付図面を用いて本発明の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on specific examples with reference to the accompanying drawings.
図１には、ロボット１を制御するロボット制御装置１０と、ロボット２を制御するロボット制御装置２０の２つのロボット制御装置が示されており、２つのロボット制御装置１０、２０はデータ通信ネットワーク５でデータの交換可能に接続されている。ロボット制御装置１０、２０の各個は、本発明の一実施例の構成を備えており、各構成はブロック図で示してある。また、ロボット制御装置１０、２０内の構成は同じであるので、同じ構成部材には同じ符号を付して、ロボット制御装置１０のみの構成を説明する。
FIG. 1 shows two robot control devices, a
ロボット制御装置１０の内部には、データ通信装置１１、表示装置１２、制御部１３、記録媒体１４、比較手段１５、表示手段１６、データ読書手段１７、選択手段１８及びコピー手段１９が設けられている。データ通信装置１１は、データ通信ネットワーク５で接続された他のロボット制御装置、例えば図示のロボット制御装置２０のデータ通信装置１１とデータ通信を行ってデータの交換を行う。データ通信ネットワーク５は、例えば、イーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ：登録商標）、ＬＡＮ等で構成される。
Inside the
表示装置１２は、本実施例ではロボット制御装置１０の本体に設けられており、表示手段１６によって各種データの表示を行うことができる。また、表示装置１２は、ロボット制御装置１０の設定時に、設定データを表示することができる。制御部１３には、ロボット制御装置１０の設定データを記録する領域があり、この領域に記録された記録データを第１の設定データＤ１とする。表示手段１６は、制御部１３に記録された第１の設定データＤ１を表示装置１２に表示することができる。
The
なお、ロボット制御装置２０の制御部１３の構成は、ロボット制御装置１０と同じであるが、記録する設定データはロボット制御装置２０の設定データであり、ロボット制御装置１０の設定データとは異なる。そこで、ロボット制御装置２０の制御部１３に記録される設定データは、第２の設定データＤ２とする。
The configuration of the
また、ロボット制御装置１０には記録媒体１４があり、記録媒体１４には、各種のデータ、例えば、ロボット制御装置１０の過去の設定データ（これを第３の設定データＤ３とする）を記録することができる。記録媒体１４に記録された設定データは、データ読書手段１７によって読み出すことができる。また、データ読書手段１７は、記録媒体１４への設定データの書き込みも行うことが可能である。データ読書手段１７によって記録媒体１４から読み出された第３の設定データＤ３は、表示手段１６によって表示装置１２に表示することができる。
Further, the
同様に、ロボット制御装置１０とロボット制御装置２０では、記録媒体１４の構成は同じであるが、記録する各種データ、例えばロボット制御装置の過去の設定データはロボット制御装置２０の設定データであり、ロボット制御装置１０の設定データとは異なる。そこで、ロボット制御装置２０の記録媒体１４に記録される過去の設定データは、第４の設定データＤ４とする。
Similarly, the configuration of the
比較手段１５は、制御部１３に設定されている第１の設定データＤ１を、他のロボット制御装置、例えばロボット制御装置２０にある制御部１３に設定されている第２の設定データＤ２と比較することができる。この場合は、例えば、ロボット制御装置１０の制御部１３がロボット制御装置２０の制御部１３に、データ通信装置１１とデータ通信ネットワーク５を通じて指令を送る。すると、ロボット制御装置２０の制御部１３は第２の設定データＤ２をデータ通信装置１１とデータ通信ネットワーク５を通じてロボット制御装置１０の比較手段１５に送る。この結果、ロボット制御装置１０の比較手段１５は、第１の設定データＤ１と第２の設定データＤ２を比較することができる。
The
また、比較手段１５は、制御部１３に設定されている第１の設定データＤ１を、ロボット制御装置１０の記録媒体１４又はロボット制御装置２０の記録媒体１４に記録されている第３の設定データＤ３又は第４の設定データＤ４と比較することができる。この場合、第３の設定データＤ３又は第４の設定データＤ４は、ロボット制御装置１０のデータ読書手段１７又はロボット制御装置２０のデータ読書手段１７から入手すれば良い。
Further, the
比較手段１５が第１の設定データＤ１を他の設定データと比較する場合は、第１の設定データＤ１と他の設定データの間に相違のあった項目と、相違のあった項目の設定データとを、表示手段１６を通じて表示装置１２に表示することができる。比較手段１５、表示手段１６及び表示装置１２による、相違のあった項目の設定データの表示については後に例を挙げて詳述する。
When the
次に、選択手段１８とコピー手段１９について説明する。選択手段１８は、第１の設定データＤ１と他の設定データ間に相違のあった項目の中から、所望の設定データをコピーする項目を選択できる機能を備える。また、コピー手段１９は、選択手段１８によって選択された項目の設定データの、コピー元とコピー先を指定できる機能を備える。例えば、ロボット制御装置１０，２０の間でコピーを行う場合、コピー元とコピー先には、ロボット制御装置１０，２０の第１から第４の設定データの何れかを指定できる。この場合のコピーとは、コピー元の設定データの相違のあった項目のうちの選択された項目の設定データで、コピー先の設定データを上書きして書き換えることを含む。
Next, the
例えば、第１の設定データＤ１がコピー元であり、コピー先がロボット制御装置２０の場合には、コピー手段１９は、ロボット制御装置２０の制御部１３に、コピー元がロボット制御装置１０の第１の設定データＤ１であり、コピー先がロボット制御装置２０の第２の設定データＤ２であることを指令する。そして、コピー手段１９により、第２の設定データＤ２の選択された項目の設定データが、第１の設定データＤ１の選択された項目の設定データで上書きされ、その項目の設定データが同じ値になる。
For example, when the first setting data D1 is the copy source and the copy destination is the
逆に、第２の設定データＤ２がコピー元であり、コピー先がロボット制御装置１０の場合には、コピー手段１９は、ロボット制御装置２０の制御部１３に、コピー元がロボット制御装置２０の第１の設定データＤ２であり、コピー先がロボット制御装置１０の第１の設定データＤ１であることを指令する。そして、コピー手段１９により、第１の設定データＤ１の選択された項目の設定データが、第２の設定データＤ２の選択された項目の設定データで上書きされ、その項目の設定データが同じ値になる。
On the other hand, when the second setting data D2 is the copy source and the copy destination is the
前述の実施例では、データ通信ネットワーク５に接続された２つのロボット制御装置１０の間で設定データのコピーを行っているが、データ通信ネットワーク５に接続されて設定データのコピーを行うロボット制御装置の数は限定されるものではない。また、表示装置がロボット制御装置の外部に設けられていても良く、表示装置の数も、１台のロボット制御装置に必ず１台、表示装置が接続されていなくても良い。
In the above-described embodiment, the setting data is copied between the two
図２は、イーサネット（登録商標）等のネットワークにより接続された３台のロボット制御装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃがあり、表示装置１２がロボット制御装置１０Ａのみに設けられている実施例のシステム構成を示すブロック図である。なお、図２には、ロボット制御装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、単に制御装置Ａ、制御装置Ｂ、及び制御装置Ｃと記載してある。ロボット制御装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの各個の構成は前述のロボット制御装置１０と同様であり、図示は省略するが、データ通信装置、制御部、比較手段、選択手段及びコピー手段が設けられているものとする。この実施例では、ロボット制御装置１０Ａにだけ、表示装置１２に表示を行わせるための表示手段が設けられている。
FIG. 2 shows a system configuration of an embodiment in which there are three
図２に示したシステムでは、特定のロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、他のロボット制御装置に設定されている設定データを副データとして、比較手段により主データと副データを項目毎に比較することが可能である。なお、ここではデータを区別するために主データ、副データの用語を使用しており、主データと副データの間に相違はない。そして、主データに対して、相違のあった副データの項目と、相違のあった項目の設定データとを、表示手段によって、１台の表示装置１２に表示することが可能である。
In the system shown in FIG. 2, the setting data set in a specific robot control device is used as main data, and the setting data set in another robot control device is used as sub data. Can be compared for each item. Here, the terms main data and sub data are used to distinguish the data, and there is no difference between the main data and the sub data. Then, it is possible to display the sub-data item having a difference with respect to the main data and the setting data of the item having the difference on one
この場合、主データと副データの間に相違のあった項目の中から、選択手段によって設定データをコピーする項目が選択できる。そして、選択手段によって選択された項目の設定データの、コピー元とコピー先を、選択手段によって主データと副データの中から指定できる。更に、コピー手段により、選択手段によって選択された項目の設定データの、コピー元からコピー先へのコピーを実行することができる。前述のように、主データと副データの間に相違はないので、主データと副データの何れもコピー元、コピー先にすることが可能である。 In this case, the item for copying the setting data can be selected from the items having a difference between the main data and the sub data by the selection means. Then, the copy source and the copy destination of the setting data of the item selected by the selection unit can be designated from the main data and the sub data by the selection unit. Further, the copy unit can copy the setting data of the item selected by the selection unit from the copy source to the copy destination. As described above, since there is no difference between the main data and the sub data, both the main data and the sub data can be used as the copy source and the copy destination.
更に、ロボット制御装置に記録媒体とデータ読書手段が設けられている場合は、記録媒体に格納されている他のロボット制御装置の設定データ、ロボット制御装置の設定データの少なくとも一部の項目が変更された設定データ、或いはロボット制御装置の過去の設定データの、何れとも設定データの読み書きを行えるようにする。すると、特定のロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、記録媒体に格納されている設定データを副データとして、比較手段によって主データと副データを項目毎に比較することが可能である。ここでもデータを区別するために主データ、副データの用語を使用しており、主データと副データの間に相違はない。 Furthermore, when the robot control device is provided with a recording medium and data reading means, at least some items of setting data of other robot control devices and setting data of the robot control device stored in the recording medium are changed. The setting data can be read and written to both the set data and the past setting data of the robot controller. Then, the setting data set in a specific robot controller can be used as main data, the setting data stored in the recording medium can be used as sub data, and the main data and sub data can be compared for each item by the comparison means. It is. Again, the terms main data and sub data are used to distinguish the data, and there is no difference between the main data and the sub data.
この場合も、主データに対して、相違のあった副データの項目と、相違のあった項目の設定データとを、表示手段によって比較可能に表示装置に表示することができる。そして、選択手段により、主データと副データの間に相違のあった項目の中から、設定データをコピーする項目を選択することができる。更に、選択手段によって選択された項目の設定データの、コピー元とコピー先を、主データと副データの中から指定できると共に、選択手段によって選択された項目の設定データは、コピー手段によってコピー元からコピー先へのコピーを実行することができる。 Also in this case, the sub-data item that is different from the main data and the setting data of the item that is different can be displayed on the display device so that they can be compared by the display means. Then, the item for copying the setting data can be selected from the items having a difference between the main data and the sub data by the selection means. Further, the copy source and copy destination of the setting data of the item selected by the selection means can be designated from the main data and the sub data, and the setting data of the item selected by the selection means is copied from the copy source by the copy means. To the copy destination can be executed.
なお、以上説明した実施例においては、表示装置１２にタッチパネルを設けることが可能である。表示装置１２にタッチパネルが設けられていれば、選択手段による設定データをコピーする項目の選択、及びコピー手段による設定データのコピー元とコピー先の指定は、タッチパネルへの入力によって行うことができる。
In the embodiment described above, the
ここで、図２に示したロボット制御装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを用いたシステムにおける表示装置１２の画面を用いて、主データと副データの比較及び主データと副データの間のデータのコピーについて説明する。
Here, using the screen of the
図３は、図２に示したロボット制御装置１０Ａに接続されている表示装置１２の、画面３０の表示例を示すものである。図３には、表示装置１２の画面３０を、左画面３０Ｌと右画面３０Ｒの左右に分割して表示するモードとした実施例が示されている。本実施例では、左画面３０Ｌに、ロボット制御装置１０Ａ（制御装置Ａ）の設定データを示す画面が表示されており、比較対象とする設定データの項目がＲ［１］からＲ［１０］まで表示されている。項目Ｒ［１］からＲ［１０］には設定データが数値で表示されている。右画面３０Ｒに、ロボット制御装置１０Ｂ（制御装置Ｂ）の設定データを示す画面が表示されており、比較対象とする設定データの項目がＲ［１］からＲ［１０］まで表示されている。項目Ｒ［１］からＲ［１０］には設定データが数値で表示されている。ロボット制御装置１０Ａは、比較相手のロボット制御装置１０Ｂから右画面３０Ｒに対応するデータを既に説明した方法で取得する。
FIG. 3 shows a display example of the
図４は、図２に示した表示装置１２において、操作メニューからデータ比較を選択した時の表示装置１２の画面３０の一例を示すものである。操作メニューは、図示は省略するが、表示装置１２に操作ボタンとして設けられていても良く、また、設定メニューボタンを押すと画面３０に、図４に示すような子画面（ウインドウ）Ｗとして表示されるものであっても良い。
FIG. 4 shows an example of the
図５は、図４に示した画面３０において、操作メニューからウインドウＷ内の「データ比較」が選択された時に、図３に示した表示装置１２の画面３０に、相違するデータとチェックボックス３１とコピー方向ボタン３２が表示された例を示している。図４に示した「データ比較」が選択されると、ロボット制御装置１０Ａは、左画面３０Ｌに対応するデータと、右画面３０Ｒに示される取得したロボット制御装置１０Ｂの設定データを比較する。
FIG. 5 shows the
そして、比較の結果、画面３０を更に分割して、左画面３０Ｌの左隣りにチェックボックス画面３０Ｃを表示し、画面３０の下側にコピー指示画面３０Ｂを形成し、コピー指示画面３０Ｂに、コピー方向ボタン３２を表示する。本実施例では、設定データに相違のある項目Ｒ［３］、Ｒ［８］及びＲ［１０］の隣りのチェックボックス画面３０Ｃにチェックボックス３１が表示されている。また、コピー方向ボタン３２には、ロボット制御装置１０Ａからロボット制御装置１０Ｂに設定データをコピーする操作を示す「Ａ→Ｂ」ボタンと、ロボット制御装置１０Ｂからロボット制御装置１０Ａに設定データをコピーする操作を示す「Ｂ→Ａ」ボタンとが表示されている。
As a result of the comparison, the
ここで、項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の設定データについてはロボット制御装置１０Ｂの設定データをロボット制御装置１０Ａの設定データに変更し、項目Ｒ［１０］の設定データについては、ロボット制御装置１０Ｂの設定データを変更しない場合の操作について説明する。この場合は、項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の左側にあるチェックボックス３１を選択し、項目Ｒ［１０］のチェックボックス３１は選択しない。この操作により、項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の左側にあるチェックボックス３１に「レ点」が入る。
Here, for the setting data of the item R [3] and the item R [8], the setting data of the
この状態で、ロボット制御装置１０Ａからロボット制御装置１０Ｂに設定データをコピーする操作を示す「Ａ→Ｂ」ボタンを選択した場合について説明する。この場合は、左画面３０Ｌの項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の設定データが、右画面３０Ｒの項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］にコピーされ、右画面３０Ｒの項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の設定データが、左画面３０Ｌの項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の設定データに置換される。即ち、項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の設定データについては、ロボット制御装置１０Ｂの設定データが、ロボット制御装置１０Ａの設定データに変更される。
In this state, the case where the “A → B” button indicating the operation of copying the setting data from the
図６に示す画面３０には、項目Ｒ［３］及び項目Ｒ［８］の設定データが、ロボット制御装置１０Ｂの設定データからロボット制御装置１０Ａの設定データに変更された後の状態が示されている。項目Ｒ［１０］の設定データについては、項目Ｒ［１０］の左側にあるチェックボックス３１に「レ点」が入っていなかったので、設定データは変更されていない。
The
以上説明した実施例では、ロボット制御装置１０Ａの設定データとロボット制御装置１０Ｂの設定データを同じ画面３０を用いて比較しているが、画面３０で比較できるロボット制御装置の数は限定されるものではない。例えば、図２に示したロボット制御装置１０Ａ，１０Ｂ及び１０Ｃの３台のロボット制御装置の設定データを、画面３０を３分割して表示することも可能である。また、以上説明した実施例では、ロボット制御装置の設定データの項目を全て表示しているが、ロボット制御装置間で相違のあった項目のみ表示することも可能である。例えば、図３に示した画面３０において、設定データに相違のある項目Ｒ［３］、Ｒ［８］及びＲ［１０］のみをデータと共に表示するようにしても良い。
In the embodiment described above, the setting data of the
また、以上説明した実施例では、複数のロボット制御装置が通信可能に接続されているものを説明したが、設定データの比較を行う際に、ロボット制御装置が通信可能になっていない実施例が可能であり、その実施例を以下に説明する。ロボット制御装置が他のロボット制御装置と通信可能になっていないロボット制御装置には、記録媒体のデータ読書手段と表示装置が備えられている。データ読書手段は他のロボット制御装置の設定データが格納されている記録媒体を読み書きできる。また、データ読書手段は、ロボット制御装置の設定データの少なくとも一部の項目が変更された設定データが格納されている記録媒体に対して、設定データの読み書きを行うことができる。 In the above-described embodiment, a case where a plurality of robot control devices are communicably connected has been described. However, when comparing setting data, the robot control device may not be communicable. This is possible and an example is described below. A robot control device in which the robot control device is not communicable with another robot control device includes a data reading means for a recording medium and a display device. The data reading / writing unit can read / write a recording medium in which setting data of another robot control device is stored. Further, the data reading / writing means can read / write the setting data to / from a recording medium storing setting data in which at least some items of the setting data of the robot control device are changed.
ロボット制御装置内には、ロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、記録媒体に格納されている設定データを副データとして、主データと副データを項目毎に比較可能な比較手段がある。また、主データに対して、相違のあった副データの項目と、相違のあった項目の設定データとを、比較可能に表示装置に表示する表示手段も設けられている。 In the robot control device, the setting data set in the robot control device is used as main data, the setting data stored in the recording medium is used as sub data, and the comparison means can compare main data and sub data for each item. There is. There is also provided display means for displaying, on the display device, the sub-data items that differ from the main data and the setting data of the items that differ.
図７は、１つのロボット制御装置にある記録媒体のデータの一部に、他のロボット制御装置のデータをバックアップしたファイルがある場合に、データ読書手段によって読み出すことができるバックアップファイルの呼び出し画面３０を示すものである。この画面３０に示されるデータ「ＮＵＭＲＥＧ＿Ｂ」が、他のロボット制御装置のデータをバックアップしたファイルが記録媒体に格納されていることを示している。
FIG. 7 shows a backup
そこで、図８に示すように、図７に示した画面３０において、操作メニューによって画面３０に表示されるウインドウＷから「データ比較」を選択することにより、ロボット制御装置に設定されている主データを、記録媒体に格納されている副データと比較できる。ウインドウＷから「データ比較」を選択した時に表示されるデータは、図３に示した画面３０と同様に、左画面３０Ｌにロボット制御装置に設定されている主データが表示され、右画面３０Ｒに、記録媒体に格納されている副データが表示されたものである。
Therefore, as shown in FIG. 8, the main data set in the robot controller is selected by selecting “data comparison” from the window W displayed on the
一般に、「ＮＵＭＲＥＧ＿Ｂ」で示されるようなバックアップファイルをロードすると、バックアップファイル「ＮＵＭＲＥＧ＿Ｂ」に格納されているデータが全て反映される。ところが、本発明の手法によれば、データの反映の前に、バックアップファイル「ＮＵＭＲＥＧ＿Ｂ」に格納されているデータのうち、ロボット制御装置の設定に必要な設定データ、例えば、項目Ｒ［１］から項目Ｒ［１０］のみを、画面３０に、主データと副データを対比させて表示することが可能である。
In general, when a backup file such as “NUMREG_B” is loaded, all data stored in the backup file “NUMREG_B” is reflected. However, according to the method of the present invention, from the data stored in the backup file “NUMREG_B” before the data is reflected, the setting data necessary for setting the robot controller, for example, the item R [1] is used. Only the item R [10] can be displayed on the
この結果、バックアップファイル「ＮＵＭＲＥＧ＿Ｂ」がバイナリファイルであっても、内容を視覚的に確認し、必要な部分だけを選択してロボット制御装置の画面３０に表示させることができ、データ設定を行うロボット制御装置の設定データに、記録媒体に格納されている設定データを反映することが可能である。
As a result, even if the backup file “NUMREG_B” is a binary file, the contents can be visually confirmed, only the necessary part can be selected and displayed on the
図９は、操作メニューからデータ比較を選択した時の、ロボット制御装置（以後単に制御装置と記す）における処理手順の一例を示すフローチャートである。ステップ９０１では、設定を行う制御装置及び比較する設定データを指定する。この指定は、比較する設定データが他の制御装置にあるのか、記録媒体にあるのか、その両方にあるのかによって、多種多様である。ここでは、比較する設定データが他の制御装置にある場合について説明する。
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure in the robot control device (hereinafter simply referred to as a control device) when data comparison is selected from the operation menu. In
比較する設定データがある場所が指定されると、ステップ９０２において、指定された他の制御装置から指定の設定データが、設定を行う制御装置によって取得される。続くステップ９０３では、取得したデータの比較、相違点の抽出が行われる。そして、ステップ９０４に進んで、比較したデータに相違点があるか否かが判定され、相違点がない場合（いいえ）はステップ９０８に進み、設定を行う制御装置の表示装置に、比較した他の制御装置にある設定データが、設定を行う制御装置と同一である旨を表示してこのルーチンを終了する。
When the location where the setting data to be compared is located is designated, in
一方、ステップ９０４の判定において、比較した設定データに相違点がある場合（はい）はステップ９０５に進む。ステップ９０５では、設定を行う制御装置の表示装置に、図５に示したような、相違点、コピー方向の選択ボタンが示された画面が表示される。
On the other hand, if there is a difference in the compared setting data in the determination in step 904 (Yes), the process proceeds to step 905. In
次のステップ９０６では、ステップ９０５で得られた比較画面を見て、相違点の判定を選択するか否かが問われる。設定を行う制御装置の操作者が相違点の反映を選択しない（いいえ）を選んだ場合は、このまま何もせずにこのルーチンを終了する。一方、設定を行う制御装置の操作者が相違点の反映を選択する（はい）を選んだ場合はステップ９０７に進み、選択した設定データを、指定の制御装置間で、指定の方向にコピーしてこのルーチンを終了する。この場合、他の制御装置の設定データが、設定を行う側の制御装置の設定データとしてコピーされる。
In the
制御装置と、制御装置に挿入された記録媒体との間で設定データの参照、反映を行う場合も、図９に示した手順と同じ手順で設定データをコピーすることが可能である。 Even when the setting data is referred to and reflected between the control device and the recording medium inserted in the control device, the setting data can be copied by the same procedure as shown in FIG.
５ データ通信ネットワーク
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，２０ ロボット制御装置
３０ 画面
３０Ｂ コピー指示画面
３０Ｃ チェックボックス画面
３０Ｌ 左画面
３０Ｒ 右画面
３１ チェックボックス
３２ コピー方向ボタン
5
Claims (6)
前記制御部に設定されている第１の設定データを、前記他のロボット制御装置にある制御部に設定されている第２の設定データ、及び前記記録媒体に格納された第３の設定データの少なくとも一方と、項目毎に比較する比較手段と、
前記比較手段による比較によって前記第１の設定データと他の設定データの間に相違のあった項目と、前記相違のあった項目の設定データとを、少なくとも比較可能に前記表示装置に表示する表示手段と、
前記第１の設定データと他の設定データ間に相違のあった項目の中から、設定データをコピーする項目を選択できる選択手段と、
前記選択手段によって選択された項目の設定データの、コピー元とコピー先を指定できるコピー手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置。 A data communication device that includes a display device and a control unit, and that performs data communication with other robot control devices, and a data reading device that reads and writes setting data with a recording medium that stores setting data of the robot control device A robot control device comprising at least one of the means,
The first setting data set in the control unit, the second setting data set in the control unit in the other robot control device, and the third setting data stored in the recording medium A comparison means for comparing at least one with each item;
Display that displays on the display device at least the items that are different between the first setting data and the other setting data by the comparison by the comparison means and the setting data of the items that have the difference. Means,
A selection means capable of selecting an item for copying the setting data from items having a difference between the first setting data and the other setting data;
A robot control apparatus comprising: a copy unit that can specify a copy source and a copy destination of setting data of an item selected by the selection unit.
特定のロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、他のロボット制御装置に設定されている設定データを副データとして、前記主データと前記副データを項目毎に比較可能な比較手段と、
少なくとも、前記主データに対して、相違のあった前記副データの項目と、前記相違のあった項目の設定データとを、比較可能に前記表示装置に表示する表示手段と、
前記主データと前記副データの間に相違のあった項目の中から、設定データをコピーする項目を選択できる選択手段と、
前記選択手段によって選択された項目の設定データの、コピー元とコピー先を、前記主データと前記副データの中から指定できると共に、前記選択手段によって選択された項目の設定データの、前記コピー元から前記コピー先へのコピーを実行するコピー手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置。 A plurality of robot control devices provided with at least one display device connected by data communication means and capable of displaying setting data,
Comparison means capable of comparing setting data set for a specific robot control device as main data, setting data set for other robot control devices as sub data, and comparing the main data and the sub data for each item When,
At least display means for displaying the sub data item having a difference with respect to the main data and the setting data of the item having the difference on the display device in a comparable manner;
A selection means capable of selecting an item to which setting data is copied from items having a difference between the main data and the sub data;
The copy source and copy destination of the setting data of the item selected by the selection means can be specified from the main data and the sub data, and the copy source of the setting data of the item selected by the selection means A robot control apparatus comprising: copy means for executing copying from a copy destination to the copy destination.
前記ロボット制御装置に設定されている設定データを主データとし、前記記録媒体に格納されている設定データを副データとして、前記主データと前記副データを項目毎に比較可能な比較手段と、
少なくとも、前記主データに対して、相違のあった前記副データの項目と、前記相違のあった項目の設定データとを、比較可能に前記表示装置に表示する表示手段と、
前記主データと前記副データの間に相違のあった項目の中から、設定データをコピーする項目を選択できる選択手段と、
前記選択手段によって選択された項目の設定データの、コピー元とコピー先を、前記主データと前記副データの中から指定できると共に、前記選択手段によって選択された項目の設定データの、前記コピー元から前記コピー先へのコピーを実行するコピー手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置。 A robot control device having a display device capable of displaying setting data, wherein a recording medium storing setting data of another robot control device, and at least some items of the setting data of the robot control device are In a robot controller that reads and writes setting data with at least one of the recording media storing the changed setting data,
The setting data set in the robot control device as main data, the setting data stored in the recording medium as sub data, the comparison means capable of comparing the main data and the sub data for each item,
At least display means for displaying the sub data item having a difference with respect to the main data and the setting data of the item having the difference on the display device in a comparable manner;
A selection means capable of selecting an item to which setting data is copied from items having a difference between the main data and the sub data;
The copy source and copy destination of the setting data of the item selected by the selection means can be specified from the main data and the sub data, and the copy source of the setting data of the item selected by the selection means A robot control apparatus comprising: copy means for executing copying from a copy destination to the copy destination.
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