JPS6367296A - 給油口検出機能を備えた給油装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本願は特に給油所において自動車へ自動的に給油する給
液ロボットシステムに関するものであり、その利用分野
は給油所での給油に限らず搬送されてくる容器へ曲以外
の液体を供給する場合においても利用可能である。

（ロ）従来技術 産業用ロボットのアーム先端にノズ）Ｖｆ取り付ケ、別
途土間に多数の自動車検知用センサーを埋め込み、この
センサーが自動車を検知するとアームを駆動して注油口
のあるであろう位置へノズルを移動させる方式の給油シ
ステムが既に提案されている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかし前記従来システムにおいては全ての自動車の給油
口の位置を統一するか、全ての自動車の給油口の位置を
記憶させるとともにその車種を判定させるようにする必
要があり、どちらも実現は非常に困難であるとともに、
積載荷重が変れば給油口の高さが変化するので現実的な
システムとは言えない。

に）問題点を解決するための構成および作用本願は自動
車の給油口金囲む位置へ光を入射方向へ反射する反射器
を配置し、ノズル側に投光器と受光器を配置することに
より投光器から投射された光を反射器で反射させ、その
反射光を受光器で捕えることによって給油口の位置を検
出し、ノズ／ｌ／を給油口へ誘導するよう圧したもので
ある。

（ホ）実施例 以下、給油所における給油ロボットを対象としたシステ
ムについて説明する。

第１図において、（２）は給油ロボットで図示しないポ
ンプや流量計が収納されたベース（４）の両端には柱部
（６）、　（８）が立設さ几ておυ、両柱部（６）（８
）間に掛は渡された二本のレー／ｌ１０１）、Ｈにはこ
れに沿って水平方向に移動可能な本体部α弔が配備さ几
ている。

ａ・、Ｑ１１９は内部に通油部と後述する駆動用モータ
ーとが収めらｎたアームで、アームα呻は本体部０４に
対して水平方向および垂直方向の回動が可能で、アーム
（ト）はアームａｅに対して垂直方向の回に− 勧が可能となって弁シ、先端にはノズ／ｌ／（１）がア
ーム（至）に対して垂直方向の回動可能に取り付けられ
ている。

（イ）は投光器（ハ）と受光器（ホ）とを−緒にし念セ
ンサーユニット、（支）は給油量表示器（７）とメツセ
ージ表示器（ロ）を収納した表示ユニット、■は屈曲ア
ーム（７）の先端に取り付けられ入力用キーボード、カ
ードリーダー、操作ガイド表示器等を配置した操作ユニ
ット、（至）は複数の屈曲部をＭし本体部α→と柱部（
３）の図示しない送油管とを連絡する連絡管である。

第２図において、ノズ／Ｌ／翰はベローズ（ト）で被わ
れた中間部分が屈曲可能となっている。すなわち、セン
サーユニット（イ）の取Ｑ付けらｆＬ九後部ユニット□
□□と吐出管（ロ）が接続さｆ′Ｌｆｃ前部ユニットθ
ｅとはそｎぞｎ油路が可撓管−で繋がれ、その囲りに密
巻状態で配されたスプリング輪によって両ユニット（６
）、＠ｉ５間が通常は真っ直になるよう接続保持されて
いる。

第３図は自動車の給油口の一例で、給油口■にはスプリ
ング（財）によって閉じる方向に付勢され１吐出管−が
挿入されることによって内側へ開く閉止蓋−が設けらｎ
ており、給油口（イ）を囲む位置には第４図に示すよう
に元を入射方向へ反射するコーナーキー−ブタイブのド
ーツ形をし念反射器岐が配置されている。

第６図において、句は発光周期設定回路、１２は反射光
像の形状すなわちドーナツ形を記憶させておく記憶回路
、−は判定回路、輪は制御回路、岐はノズ／Ｌ／（ホ）
、アームＱｌ、Ｑｌ１９．本体α尋等を回動あるいは水
平方向に移動させるモーターＭ、〜Ｍ８を駆動する駆動
回路である。

以上の構成において、顧客が米所して操作部■で顧客を
特定するカード全貌ませさらに給油量等の設定が終ると
発光周期設定回路−に設定された周期のパルス元が投光
器（ハ）から投射される。この状態で本体Ｑ４１がレー
ルαＱ、（２）に沿って自動車の給油日輪を探しながら
水平方向に移動しノズル（１）が給油口−に近すいて反
射器−で反射されたパルス元が受光器翰へ入射されると
判定回路■は入射されｆｃ、元が投光器（財）から投射
さ扛たものであるか否かを判定する。そして投射された
パルス元であると判定され之場合には制御回路＆ｌ介し
て駆動回路ｅ４’を付勢し、８２２元が入射された方向
へ本体α徨を移動させるとともにアームＭ、（至）およ
びノズｌＬ／翰ｔ−回動させてノズルｍを反射器（ト）
の方面へ道γｇご一七１でとのガ射光から反射器の形状
音読みとり、判定回路（財）はあらかじめ記憶回路１０
へ記憶させてあった反射器光の形状（ドーナツ形）と比
較し、その反射器が給油口を示す為に取り付けであるも
のに間違い無いことを確認すると制御回路銅はさらにノ
ズ／ｌ／（ホ）ｋＭ進させてドーナツ形の反射器（へ）
の給油口Ｑのおる中心部（非反射部）へ吐出管−全誇導
する。すると吐出管−の先端はスプリングダら −の付勢に抗して閉止蓋−を内方へ押し開けて進入し、
このときノズ／Ｉ／（ホ）は給油口管Ｑの湾曲形状に合
わせてユニット（６）、−間が屈曲し、吐出管０４の給
油口に）への挿入を容易にする。

なお、反射器の形状がドーナツ形でないと判定されたと
きには本体部σ→は引続いて郡勤し、反射器の位置を探
すことになる。

各 以上の実施例において、外光と投射外から投射され１ｆ
ｔ、とを区別するためにあらかじめ定められた週期のパ
ルス元全投射するようにしたがこｎに替えて、あるいは
刃口えて、あらかじめ定めた波長の元を使用して外光と
区別するようにしても良く、反射器はドーナツ形に限ら
ず第５図のように給油口を囲む位置に記譜さ詐た複数個
の反射器ｄとし、この反射器の配置を、記憶回路−へ記
憶させておいて比較するようにしても良い。

またセンサーユニットをノズル上部に設置しているが、
吐出管の内側すなわち油流路内に設置すｎば吐出管とセ
ンサーユニットとの位置がず九ることによる視差の補正
が不要となる。

（へ）効果 以上の如く構成したのでどのような車種であって嶌、ま
た積載荷重が変って給油口の高さが変っても容品に給油
口を見付け、ノズｌｖを誘導して吐出管を正確に給油口
へ挿入することが可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は給油ロボットの外形を、第２図はノズルの要部
を断面で示したもので、第３図は給油口の溝造を第４図
は反射器の形状を第５図は反射器の他の実施形状をそれ
ぞれ示し、第６図は給油ロボットを制御する電気回路を
ブロック図で示したものである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 給液口を囲む位置に配置され光線を入射方向へ反射する
   反射器と、それぞれノズル側に設けられ光を投射する投
   光器および反射光を検知する受光器と、ノズルを反射光
   の方向へ導びく誘導装置とからなる給液ロボットシステ
   ム。