JPS6366616A - 可動機械の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は人工ロゲットその他の可動機械の位置を検出
し制御する方法に夢み心套暑に関する。

従来、可動機械の位置測定には種々の方法かあ　−リ、
特に可視光による方法が多く採用されている。

可視光による場合は、レンズ系にて目的とする像のある
点をその像の外界から区別するには色の差によるしかな
い。しかし乍も、外界には目的とする像のある点の色と
似たような色が多数存在するためこれらの外界の点が多
数混入し、その結果、目的の点を迅速に検出することが
困難であるとともに、装置が複雑にならざるを得す、し
かも人の目で監視または測定する部分を完全になくする
ことは不可能であり、そのため可動機械の完全な自動化
は困難であった。

本発明の目的は人工ロゲット等の可動機械の位置検出及
び制御において、放射性物質を使用して目的の位置と該
目的の外界との区別を電気信号として検出し、これを可
動機械の制御に適用すＳこゐ已。

とにら見　ｌＪ−基用、ρ噂−純−イヒーをれ−た位母
吐−制４ト後構−し提− 可動機械のある点Ｐの位置は基準点からの距離と基準角
からの角度（方向）によって測定することができる。説
明を簡略にするためここでは基準点と基準角を同一の部
所に設け、この部所に検出器では前記検出装置は、目的
の測定位置からの放射能を検出するために使用されるも
のでありこの検出装置は前記放射性物質の方向を測定す
る機構を備えている。ここでは検出器と放射性物質の方
る。目的の位置測定部に取付けらｎるアイソドーグ等の
放射性物質は微小点として公知方法にて設置され、使用
後は取外して適当な放射性物質保管容器に収納し、放射
性物質による公害を防止する必要がある。

このように、例えば人工ロボットの手、足その他目的の
位ＩＩＰに取付けられた放射性物質からの放射能が外界
に対して放射状に放出され、この放射線の達する範囲内
に放射線検出装置を配置する。

放射線検出装置１は第１図に示すように放射線の方向を
捜索し、その方向を角度として検出する方向検出機構２
と該放射線の方向（角度）を電気信号として出力できる
検出器本体３を備えており、該検出器本体には放射線を
電気信号として取り出すための電気回路部４が内Ｍ、ｔ
たは連結されている。方向検出機構２は方向検出窓５を
有し、この窓はスリットまたは礼状に開口している。方
向検出機構２の近傍には検出器本体：３が配置さｎる。

この検出器本体は市販の回転角度計に角度を電気信号と
してとり出せる角度検出素子が含まれるとともに、放射
線検出のための増幅器、電源、探紫用駆動磯等の放射線
信号、角度信号用の電気回路部４を有している。

本発明の検出装置による点Ｐの位置方向測定の方法とし
ては例えば （１）　　方向検出機構２の窓５を中心として、検出器
本体３を含む検出装置ｌ全体を一体として回転し、その
回転角で点Ｐの方向を測定する機構、（２）方向検出機
構２は固定し、検出器本体３を方向検出機構の孔を中心
として移動させ、その移動量で点Ｐの方向を測定する機
構 等がある。

以上の説明では可動機械の水平方向の検出について述べ
たが垂直方向にも同様の検出装置を配置することによっ
て、可動機械の位置を三次元的に測定することも可能で
ある。

検出装置は目的とする放射線の方向を探索する為、ある
速度またはある周期で運動しており、かかる速度、周期
と同期して目的の方向の電気信号が出力できるようにな
っている。このようにして出力された検出装置からの信
号は電子計算機に接続され、目的の制御信号や位置測定
の計算を行い所定の駆動源の制御や、必要に応じてその
時々の測定値を表示する。

次に、第２図に沿って、本発明の一具体例を以下に説明
する。

図中、６は人工ロボットのＲＫ相当する部分の略図であ
シ、この腕の先端把持部分のＰ点表面には放射性物質７
が取り付けられている。この人工ロボットの外界には２
台の検出装置１ｍｍ１ｂが一定の距離１．を隔てて配置
されている。検出装置１ａ、１ｂは前記したようにそれ
ぞれ窓５を有する角度検出部２と検出器本体３から成り
、検出したＰ点の角度を電気信号表して出力するための
電気回路部４に連結されている。

検出装置１ａ、ｌｂの直線距離ｔ０に対する検出装置１
ｍ、１ｂから点Ｐまでの角度をそれぞれＱａ　、Ｑｂと
すると、検出装置１ａから点Ｐへの距離１ａと検出装置
１ｂから点Ｐへの距離ｔｂが三角法によシ計算できる。

この計算は各々の検出装置１ａ＋１ｂの探索のための同
期信号を含め電子計算機８にて行われる。図中９はロボ
ットの腕にどのような運動を行わせるかの予め設定され
た制御指令部であシ、検出装置からの信号は９の指令に
合致するように計算機８にて処理され、腕の運動駆動源
１０に所定の信号として送られる。

このようにして人工ロボットの運動は常に手先の２点の
位置を測定検出しながら目的の制御が行われる。

尚、放射性物質の微小点を初数個取付けることも可能で
あり、また放射性物質の種類は一種に限らず、二種類以
上の放射性物質を二点以上に付与してもよい。この場合
は更に放射性微小点の検出装置にエネルギー分析ｍ　ｆ
ｘ＆を組み入れて各々の微小点を区別することができる
とともＫ、エネルギーの強度により微小点の概略の距離
を割出すこともできる。

上記は可動機械の可動部分に放射性物質微小点を取り付
け、その外界の放射線到達可能位置に放射能検出装置を
配置して可動機械の連動を制御する具体例であるが、他
の具体例として放射性物質微小点と放射能検出装置の位
置を入れ換えて同様の方法で可動機械の連動を制御する
ことも可能である。この場合は、可動機械の可動部分に
検出装置を取り付け、該可動機械から離隔し、且つ前記
検出装置によって検出可能なあらかじめ一定の距離をへ
だてた覆数の位置に放射性物質の微小点を配置する。そ
の他は前記最初の具体例と同様である。

以上のように放射性物質を用いて位置測定を行うことに
より、人工ロボットの位置測定が簡単且つ確実に行われ
、可動機械を正確な全自動制御で駆動することができる
。更に本発明のシステムでは制御装置全体を小形化でさ
るという利点もある。

上記の説明では主として人工ロゲットについて説明した
が、本発明はこれに限らず、無人化制御、危険物制御等
可動模様の全自動制御に広く適用できることはいうまで
もない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のシステムに使用する検出装置の説明図
（断面図）、第２図は本発明のシステムを説明する全体
の略図である。 １・・・検出装置、２・・・方向検出機構、３・・・検
出器本体、５・・・窓、６・・・人工ロゲット腕、７・
・・放射性物質の微小点、８・・・電子計算機、９・・
・制御指令部、１０・・・、駆動源。 図面の浄Ｄ（内容に変更ｆｇ　ｊ、　１手６℃中山王ゼ
ク（方式） ％式％ １、事件の表示 嚇願昭６２−９５９３７号 ２、発明の名称 可動機械の制御方法゛ ３、補正をする者 事件との関係　　請求人（特許出願人）住　所　　東京
都台東区小島１−７−７　　松下ピル氏名（名称）中鴫
佑次 ４、代理人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 可動機械の所定位置と、該可動機械から離隔した所定位
   置の一方に微小基準点を設けるとともに、他方にこの基
   準点の位置を検出する検出装置を設け、検出装置を一定
   の速度または周期で運動させて基準点の方向を探知する
   とともに基準点の出力により可動機械の所定位置を計算
   し、得られた出力信号により可動機械の移動を制御する
   方法において、α線、β線またはγ線を放出する放射性
   物を微小基準点として用いることを特徴とする可動機械
   の制御方法