JPS6363562A - Oscillation method for mold in continuous casting - Google Patents
Oscillation method for mold in continuous castingInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、連続鋳造機におけるモールドオシュレーシ
ョン方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a mold oscillation method in a continuous casting machine.
（従来の技術）
連続鋳造機のモールドオシュレーション方法においては
、モールドの位置を直接検出し、検出器からの位置検出
信号を、モールドを揺動する揺動シリンダの制御系にフ
ィードバックするのが理想である。しかしモールド周囲
は高温であり、スケールが飛散しているため、モールド
の位置を直接検出することはきわめて困難である。(Prior art) In the mold oscillation method for continuous casting machines, it is ideal to directly detect the position of the mold and feed back the position detection signal from the detector to the control system of the swing cylinder that swings the mold. It is. However, since the temperature around the mold is high and the scale is scattered, it is extremely difficult to directly detect the position of the mold.
そこで従来は、第２図に示すようにモールド１を揺動す
る揺動シリンダ４の位置を位置検出器６により検出し、
該検出器６からの位置検出信号を揺動シリンダ４の制御
回路１７にフィードバックすることにより、モールドの
オシュレーションを行っていた。Therefore, conventionally, as shown in FIG. 2, the position of the swing cylinder 4 that swings the mold 1 is detected by a position detector 6.
The mold oscillation was performed by feeding back the position detection signal from the detector 6 to the control circuit 17 of the swing cylinder 4.
（発明が解決しようとする問題点）
しかし、前記従来のオシュレーション装置では、揺動シ
リンダの位置のみを検出しているため、第６図に示すよ
うにモールド１の位置波形は特定周波数で駆動した場合
ビーム２の固有振動数を含んだ振動波形となるので、第
５図に示すように揺動シリンダの位置波形とモールド推
定位置波形とが異なったものとなり、安定したオシュレ
ーションを行うことができないという問題があった。(Problem to be Solved by the Invention) However, since the conventional oscillation device detects only the position of the swing cylinder, the position waveform of the mold 1 is driven at a specific frequency as shown in FIG. In this case, the vibration waveform will include the natural frequency of beam 2, so the position waveform of the swing cylinder and the estimated mold position waveform will be different, as shown in Figure 5, making it difficult to perform stable oscillation. The problem was that I couldn't do it.
この発明は以上の問題点を解決すべく案出されたもので
、モールドの位置を直接測定することなく、しかも安定
したオシュレーションを行うことができる連続鋳造機の
モールドオシュレーション装置を提供することを目的と
する。This invention was devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a mold oscillation device for a continuous casting machine that can perform stable oscillation without directly measuring the position of the mold. With the goal.
（問題点を解決するための手段）
この発明の連続鋳造機のオシュレーション方法は、連続
鋳造機のモールドを揺動させる揺動シリンダの位置およ
び圧力を検出し、該検出信号をモールド位置推定回路に
送出してモールド′の位置を推定し、モールド位置推定
値をモールドの位置制御回路へフィートバンクする際、
モールドの位置波形に対する固有振動の影響を低減する
ため、モールド加速度検出信号を加味してフィードバン
クすることを特徴とする。(Means for Solving the Problems) The oscillation method for a continuous casting machine of the present invention detects the position and pressure of a swinging cylinder that swings a mold of a continuous casting machine, and transmits the detection signal to a mold position estimation circuit. to estimate the position of the mold ′, and footbank the estimated mold position to the mold position control circuit.
In order to reduce the influence of natural vibration on the position waveform of the mold, a feature is that feedbanking is performed in consideration of the mold acceleration detection signal.
（実施例） 以下、本発明を図面に示す実施例に基いて説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be explained based on embodiments shown in the drawings.
第１図は本発明の実施例を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention.
モールド１は四辺リンク２およびビーム６により支持さ
れており、ビーム先端に枢着された揺動シリンダ４によ
り上下に揺動される。モールド′１にはモールド加速度
検出器５が取付けられており、揺動シリンダ４の周囲に
は揺動シリンダ４の位置、圧力を検出する位置検出器６
、圧力検出器７，８が取付けられている。The mold 1 is supported by four-sided links 2 and a beam 6, and is swung up and down by a swing cylinder 4 pivotally attached to the tip of the beam. A mold acceleration detector 5 is attached to the mold '1, and a position detector 6 is installed around the swing cylinder 4 to detect the position and pressure of the swing cylinder 4.
, pressure detectors 7 and 8 are attached.
揺動シリンダ４に通じる油路には、サーボアンプ９によ
り制御されるサーボ弁１０が取付けられており、該サー
ボ弁１０により揺動シリンダ４の王室または王室に通じ
る油路の一方が交互に開放されて、揺動シリンダ４は上
下動する。A servo valve 10 controlled by a servo amplifier 9 is attached to the oil passage leading to the swing cylinder 4, and the servo valve 10 alternately opens the oil passage of the swing cylinder 4 or the oil passage leading to the crown. As a result, the swing cylinder 4 moves up and down.
前記サーボアンプ９、サーボ弁１０を制御する制御回路
１１は、モールド位置推定回路１２と補償器１３および
アンバランスゲイン１４から構成され、この制御回路１
１にはモールド振動の設定量に基く入力信号が入力され
る。前記モールド位置推定回路１２には、位置検出器６
および圧力検出器７，８からの検出信号がフィードバッ
クされてモールド１の位置が推定され、モールド位置推
定回路１２から演算回路１５に信号が送られる。またモ
ールド加速度検出器５からの検出信号も、制御回路１１
の演算回路１６にフィードバックされる。A control circuit 11 that controls the servo amplifier 9 and the servo valve 10 is composed of a mold position estimating circuit 12, a compensator 13, and an unbalance gain 14.
1 receives an input signal based on a set amount of mold vibration. The mold position estimation circuit 12 includes a position detector 6.
The detection signals from the pressure detectors 7 and 8 are fed back to estimate the position of the mold 1, and a signal is sent from the mold position estimation circuit 12 to the arithmetic circuit 15. Furthermore, the detection signal from the mold acceleration detector 5 is also transmitted to the control circuit 11.
is fed back to the arithmetic circuit 16.
ところで、ビーム３の左辺（モールド１側）長さを１−
Ｊｙ、右辺（揺動シリンダ４側）長さをＬｘ、揺動シリ
ンダ４の変位をｘ１ビーム３のバネ定数をｋ、揺動シリ
ンダ４の受圧面積をＡ、揺動シリンダ４の上室圧力をＰ
ｌ、下室圧力をＰ２、シリンダ摩擦力をｆ１サーボアン
プ電流を１とすると、モールド１の変位ｙは次式より求
められる。By the way, the length of the left side of beam 3 (mold 1 side) is 1-
Jy, the length of the right side (swinging cylinder 4 side) is Lx, the displacement of swinging cylinder 4 is x1, the spring constant of beam 3 is k, the pressure receiving area of swinging cylinder 4 is A, the upper chamber pressure of swinging cylinder 4 is P
When the lower chamber pressure is P2, the cylinder friction force is f1, and the servo amplifier current is 1, the displacement y of the mold 1 can be obtained from the following equation.
（ここで関数ｆθ１ｎ（ｉ）は揺動シリンダ４のパツキ
ン抵抗に基く関数であり、１が正のときは＋１．１が負
のときは−１となる。）
従って上式を実現する電気回路をモールド位置推定回路
１２とすれば、モールド１の変位ｙを正確に求めること
ができる。(Here, the function fθ1n(i) is a function based on the packing resistance of the swing cylinder 4, and when 1 is positive, it is +1. When it is negative, it is -1.) Therefore, an electric circuit that realizes the above equation If y is used as the mold position estimating circuit 12, the displacement y of the mold 1 can be accurately determined.
次に揺動シリンダ４の位置およびモールド加速度を制御
系にフィードバックした場合の正弦波によるモールド位
置の波形およびステップ応答による波形を第４図に示す
。なお第６図は揺動シリンダの位置のみを制御系にフィ
ードバックした場合の同様の波形を示す。第６図に示す
ように揺動シリンダ４の位置のみを制御系にフィードバ
ックした場合には、ビーム３のバネ定数およびモールド
１の重量で決定される固有振動数の影響が太きい。これ
に対し本発明のようにモールド加速度も制御系にフィー
ドバックすれば前記固有振動数の影響を低減できる。Next, FIG. 4 shows the waveform of the mold position due to a sine wave and the waveform due to a step response when the position of the swing cylinder 4 and the mold acceleration are fed back to the control system. Note that FIG. 6 shows similar waveforms when only the position of the swing cylinder is fed back to the control system. When only the position of the swing cylinder 4 is fed back to the control system as shown in FIG. 6, the influence of the natural frequency determined by the spring constant of the beam 3 and the weight of the mold 1 is large. On the other hand, if the mold acceleration is also fed back to the control system as in the present invention, the influence of the natural frequency can be reduced.
第６図は本発明におけるモールド位置測定値およびモー
ルド位置推定値の波形を示すものである。図示したよう
に双方の波形はほとんど同じであるため、安定したオシ
ュレーションを行うことができる。FIG. 6 shows waveforms of mold position measurement values and mold position estimation values in the present invention. As shown in the figure, since both waveforms are almost the same, stable oscillation can be performed.
（発明の効果）
■ モールド加速度検出器からの検出信号と揺動シリン
ダの位置検出器からの検出信号および揺動シリンダの圧
力検出器からの検出信号を揺動シリンダの制御系にフィ
ードバックすることにより、モールド位置測定値とほぼ
等しいモールド位置推定値が得られる。また、ビーム固
有振動数の影響を低減できるため、安定したオシュレー
ションを行うことができる。(Effects of the invention) ■ By feeding back the detection signal from the mold acceleration detector, the detection signal from the position detector of the swing cylinder, and the detection signal from the pressure detector of the swing cylinder to the control system of the swing cylinder. , a mold position estimate approximately equal to the mold position measurement is obtained. Furthermore, since the influence of the beam's natural frequency can be reduced, stable oscillation can be performed.
■ モールド位置を直接測定する必要がないので、機構
上および環境上の問題を回避できる。■ Mechanical and environmental problems can be avoided because there is no need to directly measure the mold position.
第１図は本発明のモールトオシュレーション装置の側面
図および回路図、第２図は従来のモールドオシュレーシ
ョン装置の側面図および回路図、第３図は揺動シリンダ
の位置のみを制御系にフィードバックした場合の正弦波
によるモールド位置の波形およびステップ応答による波
形を示すグラフ、第４図は揺動シリンダの位置およびモ
ールド加速度を制御系にフィードバックした場合の同様
の波形を示すクラブ、第５図は従来例における揺動シリ
ンダの位置およびモールド推定位置の波形を示すグラフ
、第６図は本発明におけるモールド位置測定値およびモ
ールド位置推定値の波形を示すグラフである。
１・・モールド、２・・四辺リンク、３・・ビーム、４
・・揺動シリンダ、５・・モールド加速度検出器、６・
・位置検出器、７，８・・圧力検出器、９・・サーボア
ンプ、１０・・サーボ弁、１１ ・・制御回路、１２・
・モールド位置推定回路、１６・・補償器、１４・・ア
ンバランスゲイン、１５．１６・・演算回路、１７・・
制御回路。
変位（団）
第５間
”７ ％−ｋ）ジど＼
第４図
第６図Fig. 1 is a side view and circuit diagram of the mold oscillation device of the present invention, Fig. 2 is a side view and circuit diagram of a conventional mold oscillation device, and Fig. 3 is feedback of only the position of the swing cylinder to the control system. Figure 4 is a graph showing the waveform of the mold position due to the sine wave and the waveform due to the step response when the swing cylinder position and mold acceleration are fed back to the control system. FIG. 6 is a graph showing the waveforms of the position of the swing cylinder and the estimated mold position in the conventional example, and FIG. 6 is a graph showing the waveforms of the measured mold position value and the estimated mold position value in the present invention. 1...Mold, 2...Four side links, 3...Beam, 4
・・Swinging cylinder, 5・・Mold acceleration detector, 6・
・Position detector, 7, 8...Pressure detector, 9...Servo amplifier, 10...Servo valve, 11...Control circuit, 12...
- Mold position estimation circuit, 16... Compensator, 14... Unbalance gain, 15.16... Arithmetic circuit, 17...
control circuit. Displacement (group) 5th interval "7%-k) Jido\ Figure 4 Figure 6
Claims (1)
および圧力を検出し、該検出信号をモールド位置推定回
路に送出してモールドの位置を推定し、モールド位置推
定値をモールドの位置制御回路へフィードバックする際
、モールドの位置波形に対する固有振動の影響を低減す
るため、モールド加速度検出信号を加味してフィードバ
ックすることを特徴とする連続鋳造機におけるモールド
オシュレーション方法。Detects the position and pressure of the swing cylinder that swings the mold of the continuous casting machine, sends the detection signal to the mold position estimation circuit to estimate the mold position, and sends the estimated mold position value to the mold position control circuit. A mold oscillation method for a continuous casting machine, characterized in that when feeding back, in order to reduce the influence of natural vibration on the position waveform of the mold, feedback is given in consideration of a mold acceleration detection signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20924086A JPS6363562A (en) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | Oscillation method for mold in continuous casting |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20924086A JPS6363562A (en) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | Oscillation method for mold in continuous casting |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6363562A true JPS6363562A (en) | 1988-03-19 |
Family
ID=16569679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20924086A Pending JPS6363562A (en) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | Oscillation method for mold in continuous casting |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6363562A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1986
- 1986-09-05 JP JP20924086A patent/JPS6363562A/en active Pending
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