JPS6351966A

JPS6351966A - 塗装ガン

Info

Publication number: JPS6351966A
Application number: JP19488986A
Authority: JP
Inventors: Kenji Oka; 岡　憲二
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1986-08-20
Filing date: 1986-08-20
Publication date: 1988-03-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は、塗料の噴出角度を段階的に変更することの
可能な塗装ガンの揺動角度選択機構に関するものである
。

７従米の技術とその問題点」従来、塗装ガンから吐出される塗料の噴出角度を上下方
向に変更する装置としては、第４図に示すチルト機構が
一般に知られている。このチルト機構は、ブラケット１
に設けられた水平方向の軸２を中心に塗装ガン本体３が
上下方向に揺動するものであって、該塗装ガン本体３の
揺動を前記回転軸２の端部に設けた揺動型ニアロータリ
ーアクチュエータ４が行うようになっている。

ところで、上記のチルト機構においては、前記塗装ガン
本体３の噴出角度がニアロータリーアクチュエータ４の
ストロークエンド（例えば、図にＡ、Ｂで示す位置（Ａ
＝０’、ｌ３＝９０°乃で決定されるので、これらＡ、
Ｂ以外の角度で塗料を噴出させようとする場合には、前
記ブラケットｌを支持するロボットによってこれを行う
必要があった。

すなわち、前記ロボットの手首機構（図示略）を溝成す
るアームを互い相対回転さ仕ることにより、ＡとＢとの
間に塗装ガン本体３を位置させ、該Ａ１Ｂ以外での噴出
角度で塗装を行うようにした乙のである。

しかしながら、このようにして行う塗布作業は、塗装ガ
ン本体３の移動空間とともにロボットが動作する旋回空
間が必要であり、これによって、該ロボットのアームが
被塗装物に接触するなど、作業空間に制限のある場所に
は適応することができないという問題があった。また、
前記塗装ガンの揺動動作に比較して、ロボットの回転動
作はその制御が難しく、これによって、前記Ａ、Ｂ以外
の角度で塗装作業を行う場合、能率が悪くなるという問
題があった。

「問題点を解決するための手段」この発明は、上記に事情に鑑みてなされたものであって
、塗装ガンの塗料噴出角度を段階的に変更して、作業空
間の制限された場所での効率良い塗装を可能にした塗装
ガンの揺動角度選択機構を得ることを目的とし、この目
的を達成するために、塗装ガン本体に連動するように設
けられた回転軸と、該回転軸と一体に揺動する回転体と
、該回転体の移動方向明方に設けられて該回転体の一側
部に当接するとともに、該回転体の移動方向後方に設け
られて該回転体の他側部に当接する第１のストッパと、
前記回転体の移動経路の途中に出没するように設けられ
てその先端が１核回転体のいずれかの側部に当接する第
２のストッパとを備えるようにしている。

「作用　」この発明によれば、第２のストッパが回転体の移動経路
に対して没となった時には、回転体の一方のストローク
エンドが第１のストッパの一側部に、該回転体の他方の
ストロークエンドが該第１のストッパの他側部になる。

また、前記第２のストッパが回転体の移動経路に対して
出となった時には、回転体の一方のストロークエンドが
第１のストッパに、該回転体の他方のストロークエンド
が該第２のストッパになる。

従って、前記ロッドが出没することによって、ストロー
クエンドの位置を２種類設定することかできて、塗装ガ
ンの揺動角度を２種類設定することが可能である。

「実施例」以下、この発明の実施例について第１図〜第３図を参照
して説明する。

第１図および第２図において、符号１０はブラケットで
あって、該ブラケット１０には、平行となるように相互
に間隔をおいて回転軸１１と回転軸１２とが設けられて
いる。これら回転軸１１．１２は、それぞれが水平に向
けて設けられるとともに、前記ブラケット１ｏとの間の
ベアリング１３ａ、＋３ｂ、および１４ａ、１４ｂによ
って回転自在に設けられている。

前記回転軸１１．１２には、スプロケット１５．１６が
それぞれ設けられている。これらスプロケット１５．１
６は、回転軸ＩＩ、１２の軸線と直交する方向に向けて
設けられ、かっ、それぞれの回転平面が一致するように
設けられたものであって、これら２つのスプロケット１
５．１６の間には、前記回転軸ＩＩ、＋２の回転を互い
に伝達するチェーン１７が巻回されている。

また、前記ブラケットｌＯには、ピン２０を介在さＵて
第１のシリンダ機構２１が設けられている。このシリン
ダ機構２１は、前記チェーン１７と平行に設けられたも
のであって、そのピストンロッド２１ａの先端がピン２
２を介して該チェーン１７に連結されている。そして、
前記ンリンダ機＋Ｍ２１のピストンロッド２１ａが矢印
ａ−ｂ方向に移動することによって、チェーン１７が移
動して、スプロケット１５．１６とともに回転軸１１．
１２が回動するようになっている。

ｎ）足回転軸１２の端部には、塗装ガン本体２３が固定
されている。そして、この塗装ガン本体２３は、該回転
軸１１．１２の回転に伴って、ノズル２３ａ、２３ａの
向きが変更されるようになっている。

前記回転軸１１の端部には、スプロケット１５と一体回
転する扇形の回転体２４が固定されている。前記回転体
２４は、回転軸Ｉｔが回転することによって、それら側
部２４ａ、２・１ｂがブラケ。

ト１０に固定されたストッパ（第１のストッパ）２５の
側部２５ａ、２５ｂにそれぞれ当接し、それら側部２・
１　ａ１２４　’、）　ｈ＜該ブラケット１０に設けら
れた第２、第３のシリンダ機構（第２のストッパ）３０
．３１のピストンロッド３０ａ、３１ａの端部にそれぞ
れ当接するようになっている。前記シリンダ機構３０．
３１は、第１図中左右、上下に向けて設けられたもので
あって、それらロッド３０ａ。

３１ａが伸長した場合に、回転体２４の移動経路に配置
されて該ロッド３０ａ、３１ａの端部が回転体２４に当
接するようになっている。すなわち、前記シリンダ機構
３０のロッド３０ａとシリンダ機構３１のロッド３１ａ
が共に収縮した場合に、０°と１８０°とで回転体２４
のストロークエンドが得られ、ロッド３０ａが収縮して
ロッド３１ａが伸長した場合に、０°と９０°とで回転
体２４のストロークエンドが得られ、また、ロッド３Ｇ
ａが伸長してロッド３１ａが収縮した場合に、９０°と
１８０°とで回転体２４のストロークエンドが得られる
ようになっている（なお、０°、９０°、１８０°の位
置は、第１図にＣ，Ｄ、Ｅでそれぞれ示す）。そして、
前記回転体２４のストロークエンドかロッド３０ａ、３
１ａの伸縮のよって決定されると、塗装ガン本体２３の
ノズル２３ａ１２３ａの向きが、同じく、（イ）０°と
１８０°、（ロ）０°と９０°、（ハ）９０゛と１８０
°に設定されるようになっている。

なお、前記シリンダ機構２１のロッド２１ａの移動は、
第３図に示すように、ピストン２ｔｂによって仕切られ
た空気室２１ｃ、２１ｄに選択的に圧縮空気を送り込む
ことによって行なわれるようになっている。そして、こ
のとき、前記圧縮空気の供給経路は、管路４２の途中に
設けられた電磁弁４３によって逐次切り替えられるよう
になっている。

また、前記シリンダ機構３０．３１の伸長は、第３図に
示すように、該シリンダ機構３０．３１の空気室３０ｂ
、３１ｂに供給されろ圧縮空気によって行なわれ、また
、該シリンダ機構３０．３１の収縮は、前記空気室３０
ｂ、３１ｂの反対側に設けられた圧縮ばね３０ｃ、３１
ｃによって行なわれるようになっている。そして、この
とき、前記圧縮空気の供給経路は、管路４４の途中に設
けられた電磁弁４５によって３段階に切り替えられるよ
うになっている。

次に、上記のように構成された揺動角度選択機＋Ｍの塗
料噴出角度設定動作について行程類に説明する。

（イ）塗装ガン本体２３の向きがＯ′″と１８０°に設
定される場合。

■まず、電磁弁４５が（Ｈ−中立）に設定される（この
とき、シリンダ機構３０．３１のロッド３０ａ、３１ａ
は共に収縮している）。

■（１）電磁弁４３か（■−正位置）に設定されたとき
に、ロッド２１ａが矢印ａ方向に移動して、チェーン１
７を介して、スプロケット１５が矢印Ｃ方向に回転する
。

（２）スプロケット１５の回転に伴って回転体２４が矢
印Ｃ方向に回転する。

（３）回転体２４の側部２４ａがストッパ２５の側部２
５ａに当接する。

（１）塗装ガン本体２３の設定角度が０°に設定される
。

■（１）電磁弁４３が（Ｊ−逆位置）に設定されたとき
に、ロッド２１ａが矢印す方向に移動して、チェーン１
７を介して、スプロケット１５が矢印ｄ方向に回転する
。

（２）スプロケット１５の回転に伴って回転体２４が矢
印ｄ方向に回転する。

（３）回転体２４の側部２４ｂがストッパ２５の側部２
５ｂに当接する。

（４）塗装ガン本体２３の設定角度か１８０゜に設定さ
れる。

（０）塗装ガン本体２３の向きが０°と９０゛に設定さ
れる場合。

■　まず、電磁弁４５が（Ｋ−逆位置）に設定される。

これによって、シリンダ機構３１の空気室３１ｂに圧縮
空気が供給されて、Ｃ２−）ド３１ａが伸長する（この
とき、シリンダ機構３０のロッド３０ａは収縮している
）。

■（１）？［！磁弁４３が（ｌ−正位置）に設定された
ときに、ロッド２＋ａが矢印ａ方向に移動して、チェー
ン１７を介して、スブロケット１５が矢印Ｃ方向に回転
する。

（２）スプロケット１５の回転に伴って回転体２・１が
矢印Ｃ方向に回転する。

（４）塗装ガン本体２３の設定角度が０°に設定される
。

（３）回転体２４の側部２４ｂが伸長したシリンダ機構
３１のロッド３１ａに当接する。

（４）塗装ガン本体２３の設定角度が９０°に設定され
る。

（ハ）塗装ガン本体２３の向きが９０°と１８０°に設
定される場合。

■　まず、電磁弁４５が（Ｌ−正位置）に設定される。

これによって、シリンダ機構３０の空気室３０ｂに圧縮
空気が供給されて、ロッド３０ａが伸長する（このとき
、シリンダ機構３１のロッド３１ａは収縮している）。

■（１）？Ｉｔ磁弁通弁４３Ｉ−正位置）に設定された
ときに、ロッド２１ａが矢印ａ方向に移動して、チェー
ン１７を介して、スプロケット１５が矢印Ｃ方向に回転
する。

（２）スプロケット１′５の回転に伴って回転体２４が
矢印Ｃ方向に回転する。

（３）回転体２４の側部２４ａが伸長したシリンダ機構
３１のロッド３１ａに当接する。

（４）塗装ガン本体２３の設定角度が９０′″に設定さ
れる。

（４）塗装ガン本体２３の設定角度が１８０”に設定さ
れる。

上記の塗装ガンの揺動角度選択機構においては、？Ｉｉ
磁弁４５を切り替えてシリンダ機構３０．３１を伸縮さ
仕ることによって、塗装ガン本体２３の向きが、（イ）
０°と１８０°、（ロ）０°と９０°、（ハ）９０゛と
１８０°にそれぞれ設定される。これによって、前記塗
装ガン本体２３の狙い角度を用途に応じて０り記３つの
パターンから選択することが可能であり、１パターンし
か有さｔかった、従来のチルト機構に比較してその機能
性が向上する。

従って、上記の揺動角度選択機構では、チェーン１７を
通じて回転軸１２が回転することにより、０°、９０°
、１８０°の塗装ガン本体２３の角度設定を行うことが
できるから、従来のチルト機構を備えた塗装ガンのよう
にロボツトの手首を相対回転させる必要がなく（９０°
の角度設定を行なおうとする場合）、これによって、作
業スペースが限られた場所であっても容易かつ円滑に塗
装作業を行うことができる。

なお、上記の揺動角度選択ａ　４Ｍにおいては、シリン
ダ機構３０．３１の配置を適宜変更ずろことによって、
塗装ガン本体２３の角度設定パターンを多く設けること
ができる。すなわち、前記シリンダ機構３０．３１のロ
ッド３０ａ、３１ａの出没位置を回転体２４の移動経路
に沿って適宜変更することによ、って、該シリンダ機構
による塗装ガン本体２３の角度設定パターンの変更が可
能であり、上述したような９０°以外での、例えば、０
°−１３５°、４５°−＋８０°等の角度設定ら可能で
ある。

また、前記シリンダ機構の配置数も２に限定されず、ｌ
あるいは３以上であっても良い。

更に、前記実施例において、塗装ガン本体２３を回転軸
１２に設けても良い。この場合、！’ｌ：ｊ記ノリンジ
ノリンダ機構２１に、モータ糸の別シ）回転駆動手段を
設けるようにすれば良い。

「発明の効果」以上詳細に説明したように、この発明によれば、回転体
の移動方向前方に設けられて該回転体の一側部に当接し
、該回転体の移動方向後方に設けられて該回転体の他側
部に当接するストッパと、前記回転体の移動経路に出没
するように設けられてその先端が該回転体の側部に当接
するにロッドとを設けたので、該ロッドが回転体の移動
経路に対して没となった場合には、回転体の一方のスト
ロークエンドがストッパの一側部に、該回転体の他方の
ストロークエンドが該ストッパの他側部になる。また、
前記ロッドが回転体の移動経路に対して出となった場合
には、回転体の一方のストロークエンドがストッパに、
該回転体の他方のストロークエンドが該ロンドの先端部
になる。これによって、１１を記〔エンドが回転体の移
動経路に出没することによって、ストロークエンドの位
置を２種類設定することができて、塗装ガンの揺動角度
を２種類、設定ずろことが可能である。

従って、館記塗装ガンの狙い角度を用途に応じて前記２
つのパターンから選択することが可能であり、ｌパター
ンしか有さなかった、従来のヂルト機構に比較してその
機能性が向」ユする。

また、従来のヂルト機構を備えた塗装ガンのようにロボ
ットの手首を相対回転させる必要がなく、これによって
、作業スペースが限られた場所であっても容易かつ円滑
に塗布作業を行うことができる。

なお、本実施例のように、塗装ガン本体の揺動をシリン
ダ機構で行えば、ロボットの手首動作がスマートになり
、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本考案の一実施例を示す図であって、
第１図はその平面図、第２図は第１図に示す揺動ｆ’７
ｊ度選択機構の正面図、第３図はシリンダ機構を動作さ
せるための回路図、第４Ｌ−Ｊは従来の塗装ガン揺動機
構を示す斜視図である。１１・・・・・回転軸２３・・・・・・塗装ガン本体２４・・・回転体

Claims

【特許請求の範囲】

塗装ガン本体に連動するように設けられた回転軸と、該
回転軸と一体に揺動する回転体と、該回転体の移動方向
前方に設けられて該回転体の一側部に当接するとともに
、該回転体の移動方向後方に設けられて該回転体の他側
部に当接する第１のストッパと、前記回転体の移動経路
の途中に出没するように設けられてその先端が該回転体
のいずれかの側部に当接する第２のストッパとを具備し
てなることを特徴とする塗装ガン。