JPS6336312A - 床面清掃装置 - Google Patents
床面清掃装置Info
- Publication number
- JPS6336312A JPS6336312A JP61178807A JP17880786A JPS6336312A JP S6336312 A JPS6336312 A JP S6336312A JP 61178807 A JP61178807 A JP 61178807A JP 17880786 A JP17880786 A JP 17880786A JP S6336312 A JPS6336312 A JP S6336312A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- cleaning
- control system
- cleaning device
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は床面清掃装置に係り清掃ムラのない均一な清掃
を行わしめる床面清掃装置に関する。
を行わしめる床面清掃装置に関する。
（従来の技術）
最近、ビルや工場の床面等清掃作業の省力化を目的とし
て、一般に清掃ロボットと称される自走式の床面清掃装
置が開発されている。この種の床面清掃装置は、駆動装
置により回転して床面を磨く回転パッドや、バキウム動
作を行なうスクイジ等の清掃ツールを搭載した装置本体
を床面上の目標や周囲の壁面を基準として走行させるこ
とにより、自動的に床面の清掃を行なうものである。そ
の清掃作業は、清掃装置の走行時に、散水を行う等しな
がら、回転パッドを床面に接触させた状態でこれを回転
させて床面を磨き、一定位置に塵埃や汚水を溜め、清掃
装置が更に前進した後、溜めた塵埃や汚水を回転パッド
後方に設けたスクイジにて吸引することで行なわれる。
て、一般に清掃ロボットと称される自走式の床面清掃装
置が開発されている。この種の床面清掃装置は、駆動装
置により回転して床面を磨く回転パッドや、バキウム動
作を行なうスクイジ等の清掃ツールを搭載した装置本体
を床面上の目標や周囲の壁面を基準として走行させるこ
とにより、自動的に床面の清掃を行なうものである。そ
の清掃作業は、清掃装置の走行時に、散水を行う等しな
がら、回転パッドを床面に接触させた状態でこれを回転
させて床面を磨き、一定位置に塵埃や汚水を溜め、清掃
装置が更に前進した後、溜めた塵埃や汚水を回転パッド
後方に設けたスクイジにて吸引することで行なわれる。
床面清掃装置の一例を第２図を例にとり説明する。
この装置は、大別すると清掃部、走行部、誘導センサお
よび制御部、電源部、安全装置部より構成される。
よび制御部、電源部、安全装置部より構成される。
清掃部は床面を回転させながら清掃する回転パッド１、
洗浄液または清水を入れる供給タンク２゜塵埃や清掃後
の汚水を集めるスクィジ３、汚水を収納する回収タンク
４より構成される。
洗浄液または清水を入れる供給タンク２゜塵埃や清掃後
の汚水を集めるスクィジ３、汚水を収納する回収タンク
４より構成される。
走行部は、４輪で内２輪は走行用モータ５、他の２輪は
制動機６を有している。
制動機６を有している。
誘導センサおよび制御部は、床面清掃装置の方向を認識
するジャイロ７と、これを補正する半導体レーザ距離セ
ンサ８と清掃および走行を制御するマイクロコンピュー
タ９、操作コントローラ１０より成る。
するジャイロ７と、これを補正する半導体レーザ距離セ
ンサ８と清掃および走行を制御するマイクロコンピュー
タ９、操作コントローラ１０より成る。
電源部には？ｉｊ電池１１が採用されている。なお、安
全装置として、障害物を検知する超音波センサ１２、タ
ッチセンサ付バンバ１３および側面タッチセンサ１４を
装備している。
全装置として、障害物を検知する超音波センサ１２、タ
ッチセンサ付バンバ１３および側面タッチセンサ１４を
装備している。
（発明が解決しようとする問題点）
第３図に従来の床面清掃装置に係る制御系のブロック構
成図を示す。第１図に示したマイクロコンピュータ９よ
りの走行用モータ制御系Ａ、回転パッド用モータ制御系
Ｂへの速度指令は各々別々に設定されていた。
成図を示す。第１図に示したマイクロコンピュータ９よ
りの走行用モータ制御系Ａ、回転パッド用モータ制御系
Ｂへの速度指令は各々別々に設定されていた。
このため、従来の床面清掃装置は、定常状態では、スタ
ート前に設定された速度で定速で走行する。一方、回転
パッドの回転速度も所定の設定速度である。
ート前に設定された速度で定速で走行する。一方、回転
パッドの回転速度も所定の設定速度である。
しかしながら、床面清掃装置の超音波センサが前方の壁
もしくは、障害物を検知した時点から、これらの直前で
停止するまでの間は自動的に走行速度は減速領域となる
が′回転パッドの回転速度が定速であるため、この減速
領域では定常状態より余分に床面を擦ることになり、こ
の減速領域では清掃環が発生するという問題点があった
。
もしくは、障害物を検知した時点から、これらの直前で
停止するまでの間は自動的に走行速度は減速領域となる
が′回転パッドの回転速度が定速であるため、この減速
領域では定常状態より余分に床面を擦ることになり、こ
の減速領域では清掃環が発生するという問題点があった
。
本発明は、このような清掃環を発生させない床面清掃装
置を提供することを目的とする。
置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
かかる目的を達成するため１本発明は床面上を走行しな
がら前記床面を清掃する床面清掃装置において、床面清
掃装置の走行速度制御系への速度指令を与える中央制御
演算部と、前記速度指令が入力され前記走行速度と比例
する回転速度を維持する前記床面を清掃する回転パッド
の回転速度制御系とを備える構成を有することを特徴と
する。
がら前記床面を清掃する床面清掃装置において、床面清
掃装置の走行速度制御系への速度指令を与える中央制御
演算部と、前記速度指令が入力され前記走行速度と比例
する回転速度を維持する前記床面を清掃する回転パッド
の回転速度制御系とを備える構成を有することを特徴と
する。
（作 用）
かかる構成により、回転パッドの回転速度が走行速度が
減速状態に入った際、走行速度に比例して減速するため
清掃環を生じさせることを防止することができる。
減速状態に入った際、走行速度に比例して減速するため
清掃環を生じさせることを防止することができる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を第１図を参照して説明する。
第３図と同一部分には同符号を符している。
本実施例にあってはマイクロコンピュータ９より同一の
速度指令を走行用モータ制御系Ａ、回転パッド用モータ
制御系Ｂに対しても同時に入力させる構成をとっている
。
速度指令を走行用モータ制御系Ａ、回転パッド用モータ
制御系Ｂに対しても同時に入力させる構成をとっている
。
即ち、速度指令は各々の増幅回路２１．２７、駆動装置
２２．２５を介して各モ〜り２３．２６を所定速度で駆
動することとなる。
２２．２５を介して各モ〜り２３．２６を所定速度で駆
動することとなる。
又、走行用モータが減速領域に入った場合、回転パッド
用モータもこれに比例して減速する為に清掃環を生じさ
せることなく均一な清掃を可能とさせることになる。
用モータもこれに比例して減速する為に清掃環を生じさ
せることなく均一な清掃を可能とさせることになる。
第３図において１両系統とも速度検出器による速度フィ
ードバック回路を設けているが必らずしもその必要はな
い。
ードバック回路を設けているが必らずしもその必要はな
い。
以上説明した様に、本発明によれば走行速度と比例して
回転パッドの回転速度が変化するため清掃環の生じない
均一な清掃が可能な床面清掃装置を提供することができ
る。
回転パッドの回転速度が変化するため清掃環の生じない
均一な清掃が可能な床面清掃装置を提供することができ
る。
第１図は本発明の一実施例の床面清掃装置の制御系の構
成図、第２図は床面清掃装置の構成図、第３図は従来の
床面清掃装置の制御系の構成図である。 Ａ・・・走行用モータ制御系 Ｂ・・・回転パッド用モータ制御系 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文
成図、第２図は床面清掃装置の構成図、第３図は従来の
床面清掃装置の制御系の構成図である。 Ａ・・・走行用モータ制御系 Ｂ・・・回転パッド用モータ制御系 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文
Claims (1)
- 床面上を走行しながら前記床面を清掃する床面清掃装置
において、床面清掃装置の走行速度制御系への速度指令
を与える中央制御演算部と、前記速度指令が入力され前
記走行速度と比例する回転速度を維持する前記床面を清
掃する回転パッドの回転速度制御系とを備えることを特
徴とする床面清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61178807A JPS6336312A (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 床面清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61178807A JPS6336312A (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 床面清掃装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6336312A true JPS6336312A (ja) | 1988-02-17 |
Family
ID=16054996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61178807A Pending JPS6336312A (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 床面清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6336312A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017006659A (ja) * | 2015-06-16 | 2017-01-12 | 燕成祥 | 自動清掃機の清掃クロス組立装置 |
-
1986
- 1986-07-31 JP JP61178807A patent/JPS6336312A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017006659A (ja) * | 2015-06-16 | 2017-01-12 | 燕成祥 | 自動清掃機の清掃クロス組立装置 |
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