JPS6335397B2

JPS6335397B2 -

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Publication number: JPS6335397B2
Application number: JP56021233A
Authority: JP
Inventors: Junichi Kita; Toshio Nagahara
Original assignee: NITSUPEI TOYAMA KK
Current assignee: NITSUPEI TOYAMA KK
Priority date: 1981-02-16
Filing date: 1981-02-16
Publication date: 1988-07-14
Also published as: US4455838A; JPS57138583A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はシリンダーの圧力を所望の値に保持す
るための制御装置に関する。

汎用型の工業用ロボツトはロボツトハンドを垂
直方向の送りねじとこれを回転させるモータとで
昇降させるようにしてあるが、その場合のロボツ
トハンドなどの自重な常時モータ負荷となつてい
る。このモータ負荷は、ロボツトハンドの自重を
シリンダーの力で保持すれば、軽減できる。

しかしモータ負荷は、ロボツトハンドなどの固
定的な重量のほかに、変動的な負荷としてロボツ
トハンドの把持物体の重量さらにはロボツトハン
ドの運動中の慣性、加減速時の外力にも影響され
る。したがつて上記シリンダーの圧力制御は、高
精度のもとに、常時モータ負荷に追従するもので
なければならず、在来の圧力制御装置によつて実
現できない。

ここに本発明の目的は、固定的な負荷のほか、
変動負荷に対しても速やかに追従する高精度のバ
ランス用圧力制御装置を提供する点にある。

上記目的のもとに、本発明は固定的な負荷に対
して固定的な圧力設定用の制御回路を設け、かつ
変動的な負荷に対してその変動を検出して最適な
圧力設定に応答する制御回路を併設するようにし
ている。

以下本発明の一実施例を工業用ロボツトに関し
て具体的に説明する。

まず、第１図および第２図は円筒座標型の工業
用ロボツト１を示している。この工業用ロボツト
１は地上などに据付けられる基台２に必要な運動
機構を設けて構成してある。その基台２はボツク
ス状でその内部上方で旋回テーブル３を上下位置
のベアリング４，５により水平面上で回転自在に
支持している。旋回テーブル３はそれ自体で垂直
方向のバランス用のシリンダー６を構成してい
る。このシリンダー６はバランス力発生用のもの
で、その内部にピストン７を収容し、そのピスト
ン７によつて分割された下方の室の取入口８から
後述のバランス用の圧力制御装置９により所定圧
力の油または空気の圧力流体１０を取入れる。ピ
ストン７は下方に中空のピストンロツド１１を、
また上面にボールナツト１２を有している。ピス
トンロツド１１はシリンダー６の下方の案内孔１
３を液密状態で案内される。またボールナツト１
２はボールねじ１４に螺合している。ボールねじ
１４は例えばリード10mm程度のもので、上方の部
分でベアリング１５により回転自在に保持されて
いる。動作時において、ピストン７は回転力を受
けるので、シリンダー６の内部に固定した回り止
めシヤフト１６によつて回り止め状態にしてあ
る。回り止めシヤフト１６はピストン７の案内孔
１７を貫通し、ピストン７の上下方向の動きのみ
を許す。またシリンダー６はその下端にタイミン
グブーリ１８を固定している。タイミングベルト
１９は上記のタイミングプーリ１８とタイミング
プーリ２０との間に巻き掛けてある。

上記タイミングプーリ２０は、第３図に示すよ
うに軸２１に対してベアリング２２により回転自
在に支持されている。軸２１は基台２の側方で上
下のベアリング２３，２４により支持されてい
て、上端部で例えばハーモニツクドライブ（登録
商標）方式の減速機２５を介して旋回駆動用のモ
ータ２６に結合している。モータ軸２８は減速機
２５のウエブジエネレータ２９に連結してあり、
そのウエブジエネレータ２９は外周でフレクスプ
ライン３０をウエブジエネレータベアリング２９
ａにより保持し、さらに上記フレクスプライン３
０は固定サーキユラスプライン２７および軸２１
の端部に固定された出力サーキユラスプライン３
１にかみ合つている。軸２１とタイミングプーリ
２０との間にはクラツチ３２が設けてある。この
クラツチ３２は例えば電磁式のもので、その励磁
コイル３３は軸２１を中心として基台２の一部に
下向きに固定してあり、固定クラツチ板３４は励
磁コイル３３をおおう状態で軸２１に取付けられ
ており、この固定クラツチ板３４および励磁コイ
ル３３に吸着される可動クラツチ板３５は軸２１
に対して摺動自在に支持され、非励磁時において
それらの歯状部分で駆動アダプタ３６にかみ合
い、それに固定してあるギヤ３７および上記タイ
ミングプーリ２０に回転を伝える。なお、ギヤ３
７はギヤ３８にかみ合い、パルスエンコーダ３９
の入力軸４０を駆動する。このパルスエンコーダ
３９はモータ２６の回転、つまり旋回テーブル３
の回転量に比例したパルス信号を発生する。この
パルス信号は回転の位置決め制御信号として用い
られる。

再び第１図および第２図にもどつて、旋回テー
ブル３は、その上面に２本のガイドバー４１を直
立状態で固定しており、それらのガイドバー４１
はその全長にわたつて上下動可能な被バランス部
分としての移動枠４２を案内し、その上端でギヤ
ケース４３を支持している。上記ギヤケース４３
は２本のガイドバー４１の間でそれに平行な昇降
駆動用のボールねじ４４をベアリング４５により
回転自在に支持している。このボールねじ４４は
例えばリード50mm程度で、その下端でスプライン
４６により前述のボールねじ１４と同一軸線上で
連結している。上記の移動枠４２は、上下位置の
すべり軸受４７がガイドバー４１に案内され、か
つかつ移動枠４に固定されたボールナツト４８に
よりボルねじ４４とねじ対偶をなしている。移動
枠４２は平方向に進退可能なロボツトアーム４９
を具えている。このロボツトアーム４９はその先
端にロボツトハンド５７を取付けた状態で、駆動
モータ５０により図示しない回転を直線に変換す
る機構により、進退方向へ駆動されるようにして
ある。

前記ギヤケース４３はその内部にたがいにかみ
合う減速用のギヤ５１，５２を収納している。一
方のギヤ５１はボールねじ４４の上端部分に固定
されており、他方のギヤ５２はクラツチ５３の出
力軸５４に固定してある。クラツチ５３は例えば
電磁式のもので、その入力側は昇降駆動用のモー
タ５５に結合しそれによつて駆動される。このモ
ータ５５およびパルスエンコーダ５６はギヤケー
ス４３の上に設置される。上記パルスエンコーダ
５６はボールねじ４４に連結されていて、その回
転量つまり移動枠４２の上下移動量に比例したパ
ルス信号を発生する。このパルス信号は移動枠４
２の上下の位置決め制御信号として用いられる。
なお、制御ボツクス６０はバランス用の圧力制御
装置９および後述の電気制御装置８０を収納する
ために附設されている。

つぎに第４図はシリンダー６のバランス用の圧
力制御装置９を例示している。このバランス用の
圧力制御装置９は主回路６１、自重バランス用の
第１制御回路６２および荷重バランス用の第２制
御回路６３により構成されている。主回路６１は
シリンダー６の駆動用の圧力流体１０の圧力調整
のためのもので、圧力流体源６４を圧力設定用の
減圧弁６５、移動枠４２の自然落下防止用の逆止
弁６６およびパイロツト弁付の圧力制御弁６７を
経てシリンダー６の取入口８に導びいている。ま
た第１制御回路６２は被バランス部分としての移
動枠４２の自重に対応する圧力を設定するもの
で、圧力調整用の減圧弁６８および逆止弁６９を
圧力流体源６４と圧力制御弁６７のパイロツト圧
入力ポートとの間に接続して構成してある。さら
に第２制御回路６３はロボツトアーム４９の負荷
としての荷重その他変動的な外力に応答して圧力
を調整するもので、圧力流体源６４と圧力制御弁
６７のパイロツト圧接続口との間に電磁式３位置
３方向の切換弁７０、必要に応じて流量調節弁７
１および逆止弁７２を並列接続し、さらにに圧力
変換器７３を直列に接続して構成してある。上記
電磁式３位置３方向の切換弁７０はリレー７４の
オン・オフ制御下におかれている。このリレー７
４は、負荷検出器７５ととも荷重検出手段を構成
し、その負荷検出器７５の出力によつて駆動され
る。負荷検出器７５は、ロボツトアーム４９の荷
重を検出するもので、この実施例において昇降駆
動用のモータ５５に発生する後述のストール電流
の検出抵抗器７６で構成してあるが、他には荷重
を直接検出するロードセルなどでも構成できる。

そして第５図は電気制御装置８０を例示してい
る。この電気制御装置８０は、モータ５５の正逆
回転制御、ストール電流の検出および切換弁７０
の切換えの機能をする。その回路は、制御電源端
子８１，８２の間に、自動バランス運転時に閉じ
る接点８３、全体制御装置８４、モータ逆転（下
降）指示用のリレー８６のリレー接点８６₁、モ
ータ正転（上昇）指示用のリレー８５、リレー８
５のリレー接点８５₁およびリレー８６を接続す
るとともに、モータ５５の駆動用の直流電源端子
９１，９２の間にモータ５５の回転速度制御用の
電流制御回路９０、リレー８５のリレー接点８５
_２、モータ５５、リレー８５のリレー接点８５₃お
よび検出抵抗器７６を直列に接続し、またモータ
５５に極性転換用のリレー接点８６₂，８６₃を組
合せ、また前述のリレー７４を検出抵抗器７６対
して並列に接続し、さらに手動増圧用のリレー８
８、手動減圧用のリレー８９および切換弁７０の
電磁コイル９３，９４を接続して構成してある。
リレー８８は接点８７、増圧操作スイツチ９６お
よびリレー接点８９₁とともに制御電源端子８１，
８２の間に直列に接続してあり、またリレー８９
は減圧操作スイツチ９７、リレー接点８８₁およ
び接点８７とともに制御電源端子８１，８２の間
に直列に接続してある。また電磁コイル９３，９
４は、それぞれリレー接点８８₂，８９₂および接
点９８とともに制御電源端子８１，８２の間に接
続してある。そして接点９８にリレー接点７４₁
が並列に接続してあり、またそれぞれリレ接点８
８₂，８９₂に直列接続のリレー接点直列接続８６
_５，８６₄およびリレー接点８５₅，８６₄がそれぞ
れ並列に接続してある。なお、回路中の破線は連
動関係を示している。

この工業用ロボツト１はつぎのように動作す
る。

まず、ロボツトアーム４９を進退させる場合に
は、駆動モータ５０を始動させる。この駆動モー
タ５０の正逆転に応じて、ロボツトアーム４９は
移動枠４２から進出または後退する。

つぎに旋回テーブル３を旋回させる場合には、
モータ２６を起動させる。モータ軸２８の回転は
減速機２５で減速され、軸２１に伝達される。こ
の状態でクラツチ３２の励磁コイル３３が励磁さ
れると、可動クラツチ板３５が固定クラツチ板３
４に磁気的に吸引されて係合するため、軸２１の
回転はギヤ３７およびタイミングプーリ２０に与
えられ、タイミングベルト１９によりタイミング
プーリ１８に伝達される。この結果、旋回テーブ
ル３は基台２に対して移動枠４２を支持した状態
で旋回する。このときの旋回角は図示しないリミ
ツトスイツチを基台２に設け、旋回テーブル３の
図示しないドツグに対応させれば規制できる。

つづいて移動枠４２を昇降させる場合には、モ
ータ５５を始動させる。モータ５５の回転方向
は、接点８３の閉成時において全体制御装置８４
によつて設定される。この全体制御装置８４は所
定のプログラムを実行するほか、電流制御回路９
０を制御し、始動、停止および加減速動作に適切
な駆動電流を与えている。リレー８５が励磁され
ていると、そのリレー接点８５₂，８５₃が閉成す
るため、モータ５５は正回転する。またリレー８
６の励磁時にリレー接点８６₂，８６₃の閉成のた
め、モータ５５は逆回転する。モータ５５の回転
は、クラツチ５３、ギヤ５１，５２に伝達され、
ボールねじ４４を駆動する。モータ５５の正転時
にボールねじ４４はボールナツト４８を駆動して
移動枠４２を上昇方向に移動させ、また逆にモー
タ５５の逆転時にボールねじ４４は移動枠４２を
下降方向に駆動する。この昇降時に左右一対のガ
イドバー４１はボールねじ４４の回転による移動
枠４２の共回りを防止している。以上進退運動、
旋回運動および昇降運動の合成により、ロボツト
ハンド５７は所定の位置間で所望の運動をできる
ようになつている。

さて、被バランス部分つまり移動枠４２はそれ
自体の自重（Wo）を常にボールねじ４４に作用
させ、それに回転力を誘起させている。この結
果、モータ５５は常時つまり停止時においても自
重（Wo）にもとづく回転力の負荷を受けてい
る。そこでシリンダー６は所定の圧力流体１０を
取入れ、ボールねじ１４に自重（Wo）によるボ
ールねじ４４の回転力を打消す方向の回転力を常
時与えている。すなわちバランス用のシリンダー
６のピストン７は圧力流体１０から所定の空圧を
受けて上向きの押圧力をボールナツト１２に作用
させるため、ボールねじ１４はスプライン４６を
介してボールねじ４４の回転力を打消し、みかけ
上ボールねじ４４の回転力をゼロの状態に設定す
る。このためのシリンダー６の液圧は減圧弁６８
の調整によつて得る。主回路６１の圧力制御弁６
７はダイヤフラム式の高精度高速特性をもつ制御
弁で、減圧弁６８で設定されたパイロツト側の指
斗圧力とシリンダー６の内部圧力とを比較し、圧
力流体１０を主回路６１を通じてシリンダー６に
供給したり、また逆に戻したりして、シリンダー
６の内部圧力をパイロツト指定圧に保持してい
る。ここで逆止弁６６，６９は圧力流体源６４の
圧力が何らかの原因で低下したときの逆流を阻止
し、異常動作を防止する。その他ロボツトの安全
制御は、圧力流体源６４の図示しない圧力検知ス
イツチを設け、これで圧力の異常低下を検出し、
そのときに工業用ロボツト１の動作を自動的に停
止させる手段によつても勿論確保されている。

既述のようにボールねじ１４のリードはボール
ねじ４４のそれに比較して1/5程度小さく設定し
てある。このためボールねじ１４はボールねじ４
４の1/5の長さであるが、移動枠４２の下限から
上限にわたる全行程で回転力打消し作用を営む。
これはシリンダー６の全長を小さくし、装置を小
型化するのに有効である。またボールねじ１４，
４４は同軸上に配置してあるが、この同軸上の配
置は上下位置のボールねじ１４，４４を直結させ
るのに有利である。しかし両者のボールねじ１
４，４４は、一対のスパーギヤによつて結合して
平行状に配置してもよく、また一対のベベルギヤ
で結合して交差状に配置してもよい。しかもその
場合ボールねじ４４のギヤの歯数に比較してそれ
にかみ合うボールねじ１４のギヤの歯数が大きけ
れば、それらのボールねじ１４，４４のリードが
同じであつても、ボールねじ１４の全長はボール
ねじ４４のそれよりも小さくできる。

さらにロボツトハンド５７が物体５８を把持し
て搬送するとき、その物体５８の重量（Ｗ）もま
たモータ５５の負荷となる。しかもその負荷は、
物体ごとに変化するほか、搬送時の上昇、下降お
よび加速度の変化によつても変動するから、圧力
制御弁６７のパイロツト圧はその負荷の変動に応
じて自動的に調整させなければならない。この変
動的な荷重の補償動作は第２制御回路６３および
電気制御回路８０によつて得られる。

自動補償の一連の動作は以下のようである。ま
ず、ロボツトハンド５７が所定位置の物体５８を
把持すると、全体制御装置８４はその状態を判定
し、つぎに移動枠４２を上昇させるために、リレ
ー８５を励磁させて、モータ５５を正回転方向に
回転させる。このときのモータ５５の入力電流は
電流制御回路９０によつて、加速、上昇速度に応
じて刻々設定される。ここで直流のモータ５５
は、自己調整作用にもとづき、ボールねじ４４の
負荷トルクの増減に応じて入力電流を変える。そ
の入力電流がある値を超えたとき、負荷検出器７
５の検出抵抗器７６に一定の電圧が発生するた
め、リレー７４はその電圧で駆動され、そのリレ
ー接点７４₁を閉じる。この結果、リレー接点８
５₄が閉じているため、増圧用の電磁コイル９３
は切換弁７０を駆動し、圧力流体１０を逆止弁７
２、圧力変換器７３を通じて圧力制御弁６７のパ
イロツト圧の入力端に印加する。このようにして
シリンダー６の圧力は、ボールねじ４４の負荷ト
ルクに対抗する値にまで自動的に増圧される。こ
の補償動作は、物体５８の重量（Ｗ）のほか、移
動枠４２の上昇、運転中の加速度変化および停止
による負荷トルク変動に対しても正確に応答して
いる。これは、移動枠４２の運動状態がそのまま
モータ５５の入力電流に関係するからである。こ
の意味で直流のモータ５５は検出手段の一部を構
成し、重要な要素である。しかしこの検出部分
は、ボールねじ４４のスラスト荷重を検知する方
法でもよいから、荷重検出手段例えばロードセル
で構成することもできる。

移動枠４２が充分に加速された後、停止位置に
接近すると、全体制御装置８４は減速のために、
モータ５５に減速制動を掛ける。その後、移動枠
４２が下降する場合においても、検出抵抗器７６
はモータ５５の電流に比例した電圧を発生してい
るため、リレー７４はその端子間電圧が設定値以
上になると励磁状態になり、リレー接点７４₁を
閉じる。このときモータ５５の逆転の状態にある
からリレー接点８６₄が閉じているので、電磁コ
イル９４は切換弁７０を駆動して、圧力変換器７
３のパイロツト圧設定用の圧力流体１０を流量調
節弁７１から戻し、切換弁７０の放出口から外部
に流出させ、パイロツト圧を調圧する。これにと
もない圧力制御弁６７はシリンダー６の圧力を低
下させるために、シリンダー６の内部の圧力流体
１０を外部に放出する。

なお、圧力変換器７３は、圧力制御弁６７のパ
イロツト圧入力端に衝撃的な圧力変動を与えない
ようにし、また緩衝作用を得るためのほか、圧力
制御弁６７のパイロツト圧を自重補償圧力以下に
低下しないようにするために設けてある。切換弁
７０がパイロツト圧減圧のために大気開放状態に
あるとき、圧力変換器７３のピストンがパイロツ
ト圧によつて入力ポート側に押し付けられ、それ
以上の移動はおきない。したがつて圧力制御弁６
７のパイロツト圧は制御回路６２による自重補償
圧以下に低下しない。

さて、この工業用ロボツト１は、汎用性を高め
るために、一例として直接教示方式プレイバツク
型として構成してある。したがつて操作員が作業
に先立つて模範的な動作を教示してやれば、工業
用ロボツト１は別設の記憶装置で模範動作を記憶
し、その後その動作を繰り返す。そこで動作を教
示する場合には、入力により移動枠４２を上下方
向に移動させて所定位置に停止させ、その停止位
置を記憶させ、また旋回テーブル３を所定の旋回
角まで回転させ、その位置を記憶させる。このと
き各動作部分は入力によつて軽く動かし得る状態
になければならない。その要求のため、ボールね
じ４４のリードはできる限り荒くしてある。しか
し駆動系の減速機２５、減速用のギヤ５１，５２
は人力駆動のときに逆動作の関係になるほか、こ
れに摩擦力なども作用するため、それらの逆駆動
はかなり大きな力を必要とする。そこで教示にさ
いして、クラツチ３２，５３は駆動系をしや断
し、教示時の負荷を分断する。すなわちクラツチ
３２は励磁コイル３３の消磁によつて、可動クラ
ツチ板３５と固定クラツチ板３４との係り合いを
解除する。この結果、軸２１がタイミングプーリ
２０から分離するため、旋回テーブル３は軽く回
転できる状態にある。また上方のクラツチ５３は
教示時にボールねじ４４の負荷となるモータ５５
を分離させるから、ボールねじ４４は軽く回転で
きる状態となる。このようにして移動枠４２およ
び旋回テーブル３は人力により軽く上下動、ある
いは回転できる状態に設される。なお、ボールね
じ１４，４４はすべり摩擦を軽減する意味で重要
であるが、これに代る送りねじで構成することも
可能である。

また教示操作時において、移動枠４２の自重
（Wo）やロボツトハンド５７が把持した物体５
８の重量（Ｗ）は教示操作の負荷となり、大きな
操作力を必要とする原因となる。移動枠４２の自
重（Wo）は前記のように第１制御回路６２の動
作によつて常時補償されているが、把持した物体
５８の重量（Ｗ）の補償は検出手段の一部をなす
モータ５５の停止のため得られない。そこでこの
重量（Ｗ）の補償は、手動増圧または減圧により
得られるようにしてある。まず、ロボツトハンド
５７が物体５８を把持したら、操作員は増圧操作
スイツチ９６をオンにする。教示動作中のため、
接点８７が閉成状態のままであり、またリレー接
点８９₁が非作動つまり閉成状態にあるため、リ
レー８８が附勢され、そのリレー接点８８₂を閉
じるので、電磁コイル９３は閉成状態の接点９８
およびリレー接点８８₂の回路により励磁され、
切換弁７０を駆動して増圧する。ロボツトアーム
４９が人力で軽く上方に移動できる状態になつた
とき、操作員がその状態を判定して増圧操作スイ
ツチ９６をオフにすれば、切換弁７０が中間位置
に復帰するため、シリンダー６はその時定から増
圧された状態を維持するため、ロボツトハンド５
７は物体５８を把持したまま移動枠４２の自重
（Wo）および物体５８の重量（Ｗ）に対抗して
平衡状態を続ける。この状態で操作員はロボツト
ハンド５７を上昇し、つぎに水平方向に旋回さ
せ、下降させてから、所定の位置に物体５８を置
く。ロボツトハンド５７が物体５８の把持を解除
するとき、ロボツトハンド５７の補償状態は自重
補償の状態に戻さなければならない。そこで操作
員は、把持解除の以前に、減圧操作スイツチ９７
をオンにする。この操作によりリレー８９は切換
弁７０に減圧動作をさせ、圧力制御弁６７のパイ
ロツト圧を自重補償の値にまで減少させる。

上記の手動操作は、第２制御回路６３の検出端
が自動運転時にのみ動作するモータ５５により構
成してあるため必要とされる。しかし第２制御回
路６３の検出手段が前述のロードセルで構成し、
ボールねじ４４のスラスト荷重を直接検知するよ
うにしてあれば、物体５８の重量補償は自動化で
きる。

なお、上記の実施例は、工業用ロボツトに本発
明の圧力制御装置を組み込んでいるが、本発明の
装置は、その他の産業機械例えば工作機械の上下
方向に移動可能な送りユニツトに用いられるカウ
ンタバランス装置にも応用できる。そのときの送
りモータの負荷は、加工ヘツドの重さの他、切削
送りのときの切削抵抗に相当する。したがつて。
バランス用のシリンダー６は、加工ヘツドの移動
方向に配置され、シリンダー側でコラムなどの固
定側の支持部に取り付けられ、かつピストンロツ
ドの部分で加工ヘツドに連結される。これから理
解されるように、バランス用のシリンダー６の力
は、前記実施例のようなねじ機構を用いないで、
そのまま直線運動の力として被バランス部分に作
用させてもよい。

本発明によれば、送り駆動用のモータが移動枠
を駆動する過程で、被バランス部分としての移動
枠にバランス用のシリンダーが連結されていて、
このシリンダーの圧力が負荷の変動に応じて上記
負荷と均衡する値に自動的に設定されるから、高
精度のバランス動作が得られる。また第１制御回
路および第２制御回路が固定的な基礎負荷と変動
的な負荷とを分担して応動するから、補償圧力の
変動範囲が小さく、したがつて制御の応答が速
く、また制御特性が改善できる。

また第２制御回路が流量調節弁、逆止弁および
圧力変換器を有している場合には、増減圧の過渡
的動作の被バランス部分の運動特性に適合でき、
しかも圧力伝達が円滑化する。

さらに増減制御用の切換弁が駆動用のモータ電
流の検出手段によつて操作される場合には、特に
検出器が必要とされず、また動的な負荷変動が正
確に検出できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は工業用ロボツトの正面図、第２図は上
記工業用ロボツトの主要部分の断面図、第３図は
上記工業用ロボツトの旋回テーブルの駆動部分の
断面図、第４図は本発明に係るバランス用の圧力
制御装置の系統図、第５図は電気制御装置の回路
図である。１……工業用ロボツト、６……バランス用のシ
リンダー、９……バランス用の圧力制御装置、１
０……圧力流体、４２……被バランス部分として
の移動枠、５５……モータ、６１……主回路、６
２……第１制御回路、６３……第２制御回路、６
７……圧力制御弁、７０……切換弁、７１……流
量調節弁、７２……逆止弁、７３……圧力変換
器、７４……リレー、７５……負荷検出器。

Claims

【特許請求の範囲】１送り駆動用のモータによつて上下方向に駆動
される移動枠と、この移動枠を被バランス部分と
して当該移動枠に上記モータの負荷を軽減する方
向の力を与えるバランス用のシリンダーと、この
バランス用のシリンダーに所定圧力の圧力流体を
供給するために上記シリンダーと圧力流体源との
間に介在するパイロツト弁付の圧力制御弁を含む
主回路と、上記シリンダーに被バランス部分の固
定的な負荷に相当する制御圧を上記圧力制御弁の
パイロツト圧入力端に印加する第１制御回路と、
上記被バランス部分に付加される変動的な負荷を
検出しその負荷値に対応する制御圧を発生し上記
圧力制御弁のパイロツト圧入力端に印加する第２
制御回路とを具備することを特徴とするバランス
用の圧力制御装置。２上記第２の制御回路は上記圧力流体源と上記
圧力制御弁のパイロツト圧入力端との間に、並列
接続の流量調整弁および逆止弁と圧力変換器とを
有していることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のバランス用の圧力制御装置。３上記第２制御回路は上記圧力流体源の側にお
いて圧力制御弁のパイロツト圧を増減するための
切換弁および上記被バランス部分の変動負荷を検
出し上記切換弁を駆動する荷重検出手段を有する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項または第
２項記載のバランス用の圧力制御装置。４荷重検出手段は被バランス部分を駆動するモ
ータの入力電流を検出する負荷検出器およびこの
負荷検出器で駆動され上記切換弁を駆動するリレ
ーにより構成されていることを特徴とする特許請
求の範囲第３項記載のバランス用の圧力制御装
置。