JPS63306979A - 装軌車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は、農耕作業用車両のように路面の軟弱な土地
を走行する車両であって、進行方向に対して左右に履帯
を備えた装軌車両に関する。

ｔｂ）発明の概要 この発明に係る装軌車両は要約すれば、車両の旋回時に
履帯に作用する分布荷重以下の押圧力で履帯中央部の下
方に押圧することによって旋回動作時に遠心力により左
右の履帯の荷重分布の変化に応じた押圧力を作用させ、
旋回抵抗を減少するの にあたって車両参転倒を防止するようにしたものである
。

ｆｃ）従来の技術 農地等の路面の軟弱な土地を走行する車両では、車輪の
接地面積を増加することによって車両の推力を太き（す
ることができ、直進性を向上することができる。そこで
路面の軟弱な土地を走行する車両は、第８図に示すよう
に複数の転輪５〜８に履帯１０を架は渡した履帯走行装
置を進行方向の左右に備えている。このように転輪５〜
８に架は渡した履帯１０を回転することによって車両の
推力を得る。この場合に履帯ｌＯはそれが側面において
形成する四辺形の底辺部分で略全面に渡って路面と接触
し、大きな接地面積を得ることにより直進性を向上する
ようにしている。また進行方向の修正や変更等の旋回時
には、旋回方向側の履帯への駆動を断つかまたは制動力
を供給するかして左右の履帯に回転差を与えるようにし
ている。

ところが、履帯１０を旋回させる場合には、その接地面
積が大きい程旋回抵抗が大きくなり、旋回動作をスムー
ズに行うことができなくなる。

このため従来より、履帯の中央部に位置する転輪５をリ
ンク４によって停止位置から下方向に揺動自在にすると
ともに、このリンク４に油圧シリンダ３等のアクチェエ
ータの動作を供給し、転輪５によって履帯１０の中央部
を下方に押圧する履帯押圧手段を備えたものがあった。

このように腹帯ｌＯの中央部を下方に押圧することによ
り、第９図（Ａ）に示すように履帯１０の底面の全長ｆ
１について等分布で作用している荷重を、同図（Ｂ）に
示すように履帯１０の中央部の長さ１２０部分に集中さ
せていた。これによって、直進する場合には油圧シリン
ダ３を動作させず、履帯１０の底面全域に略等分布で荷
重を作用させ接地面積を大きくする。一方旋回時には油
圧シリンダ３を矢印Ｂ方向に動作させ、転輸５を矢印Ａ
方向に揺動させて履帯１０の中央部を押圧し、その部分
に集中的に荷重を作用させる。このようにして直進時の
推力を増加するとともに旋回時の旋回抵抗を減少するよ
うにした装軌車両が従来より案出されていた。

（ｄ）発明が解決しようとする問題点 しかしながら、旋回時には車両に対し遠心力が作用し、
左右の履帯に対する荷重分布に差異を生じる。特に旋回
方向側の履帯に作用する荷重は遠心力により直進走行時
に作用する荷重よりも小さくなり、このように荷重が減
少した旋回方向側の履帯の中央部を下方に押圧すると、
遠心力によって生じる車体のロールを助長する結果とな
り、転倒を招く危険性があった。

この発明の目的は、旋回動作時に履帯に作用する荷重以
下の力でその履帯を押圧することにより、旋回時に車体
のロールを助長することがな（、転倒事故を防止できる
装軌車両を提供することにある。

（ｅ）問題点を解決するための手段 この発明の装軌車両は、進行方向に対して左右に履帯を
有し、旋回動作時に何れか一方または両方の履帯の中央
部を下方に押圧する履帯押圧手段を備えてなる装軌車両
において、前記履帯押圧手段が発生する力をその履帯に
作用する荷重以下に設定する押圧力設定手段を設けたこ
とを特徴とする。

（ｆ）作用 この発明においては、旋回動作時に履帯の中央部を下方
に押圧する履帯押圧手段が発生する力は押圧力設定手段
により履帯に作用する荷重以下に設定される。このため
、旋回動作時に腹帯中央部はその履帯に作用している荷
重以下の力で下方に押圧される。このように履帯中央部
が下方に押圧されることによりその部分に荷重集中が生
じ、旋回により履帯の設置面と路面との間に生じる抵抗
が減少する。またこのとき腹帯に作用する力が荷重を上
回らないため、この力によっては車体の姿勢変形を生じ
ることがなく、走行安定性が劣化することはない。

（ｇ）実施例 第１図は、この発明の実施例である装軌車両が有する履
帯押圧手段を構成する油圧装置の油圧回路図であ″る。

履帯押圧手段の一部を構成するシリンダ３ａ。

３ｂは方向切換弁１を介してポンプ２に接続されている
。方向切換弁１は操向レバー１５の操作により図中に示
す中立状態からポジションＰＬ、Ｐ２の状態に移動する
。操向レバー１５が左側に操作されると方向切換弁ｌは
ポジションＰｉの状態になり、圧油はポンプ２から左側
のシリンダ３ａに導かれる。操向レバー１５が右側に操
作されると方向切換弁１はポジションＰ２の状態になり
、圧油はポンプ２からシリンダ３ｂに導かれる。方向切
換弁１とポンプ２との間にはリリーフ弁１４が設けられ
ている。リリーフ弁１４は油圧回路中の圧油圧力が設定
値を超えると圧油の一部をタンクに戻し、油圧回路中の
圧油圧力を設定値に保つ、したがって、シリンダ３ａ、
３ｂにはリリーフ弁１４により設定された圧力が供給さ
れる。この圧力の設定については第２図の説明中に後述
するシリンダ３ａ、３ｂに圧油が供給されれると、ピス
トンｌｌａ、ｌｌｂが移動する。このピストン１１ａ、
ｌｌｂの動作はピストンロッド１２ａ、１２ｂおよびリ
ンク４ａ、４ｂを介してそれぞれ転輪５ａ、５ｂに伝達
される。今、操向レバー１５が左側に操作されると、圧
油はポンプ２から方向切換弁１を介してシリンダ３ａに
導かれ、ピストンｌｌａおよびピストンロッド１２ａは
矢印Ｂ方向に移動する。

ピストンロッド１２ａの一端は、中央部を支点９ａに軸
支されたリンク４ａの一端に係止されており、ピストン
ロッド１２ａが矢印Ｂ方向に移動するとリンク４ａは支
点９ａを中心にＦ方向に回転する。これによってリンク
４ａの他端に軸支された転輸５ａは矢印Ａ方向に移動し
、左側の履帯１０ａの中央部を下方に押圧する。また、
操向レバー１５の動作は図外のステアリング機構にも伝
達される。このステアリング機構は操向レバー１５が操
作された側の腹帯に対し駆動力の伝達停止２０３°１６
２号に示した油圧式操舵装置を用いることができる。す
なわち、操向レバー１３が所定の中間位置に達すると油
圧式操舵装置において、入力軸と左側又は右側の出力軸
との間の伝達ギアの噛み合いがはずれ、クラッチが切れ
た状態になって、履帯１０ａ、１０ｂに対する駆動力の
供給が断たれる。操向レバーがさらに移動すると、油圧
式操舵装置において多板ブレーキにシューが押し付けら
れていく、操向レバーが移動するに従いシューの多板ブ
レーキへの押付量も増し、シューと多板ブレーキとの間
に生じる摩擦力が増加する、したがって、操向レバーの
移動のストロークが増すにつれ、履帯１０ａ、１０ｂに
作用する制動力が大きくなる。これによって左右の履帯
に回転速度差が生じ、車体は操向レバー１５が操作され
た方向に旋回する。したがって、上述のように方向レバ
ー１５が左側に操作されると左側の履帯１０ａに対し駆
動力の伝達停止および制動力の供給がなされ、車体は左
側に旋回し、旋回方向側の履帯中央部が下方に押圧され
る。

第２図は、上記装軌車両の正面の略図である。

直進操向時には車体２１０重量は荷重Ｗｔとして左右の
履帯１０ａ、１０ｂに略均等に作用し、それぞれの履帯
１０ａ、１０ｂにはｗｔ／２の荷重が作用している。こ
の状態から車体が左側に旋回すると車体２１には遠心力
Ｆが作用し、左側の履帯１０ａに作用する荷重Ｗｌは右
側の履帯ｌＯｂの作用する荷重Ｗ２よりも小さくなる０
本実施例では旋回方向側の履帯中央部が下方に押圧され
るから左側に旋回する際には左側の腹帯１０ａの中央部
が下方に押圧される。第１図に示す油圧回路においてシ
リンダ３ａ、３ｂが有するピストン１１ａ、ｌｌｂの断
面積をＡとするとき、リリーフ弁１４にはＷｌ／Ａ以下
の圧力が設定される。

これよって、シリンダ３ａ、３ｂが押圧力として発生す
る力は旋回動作時に旋回方向側の履帯に作用する荷重よ
りも小さくなる。旋回動作時に車体２１の重心に作用す
る遠心力により、車体２１はロールを生じるが、旋回方
向側の履帯に作用する押圧力はその履帯に作用する荷重
よりも小さいため、車体２１のロールが助長されること
がない。

上記実施例においてリリーフ弁１４がこの発明の押圧力
設定手段に相当する。

第３図は、この発明の別の実施例である装軌車両が有す
る履帯押圧手段の油圧回路図である。

操向レバー１５の操作により方向切換弁ｌはポンプ２か
ら供給された圧油をシリンダ３ａ、３ｂの何れかに選択
的に導く、この方向切換弁１とポンプ２との間には高速
切換弁３１が配置されている。高速切換弁３１はソレノ
イドＳＱＬ　１の駆動によりポジションＰ３の状態にな
り油圧回路中の圧油をタンクに戻す。

第４図は、第３図に示す油圧回路を備えた装軌車両の制
御部のブロック図である。

ＣＰｔＪ４１はＲＯＭ４２に予め書き込まれたプログラ
ムにしたがってソレノイドドライバ４７に駆動データを
出力する。駆動装置の出力軸に設けられた回転速度計４
５は出力軸の回転に応じた周ＸＪＩ　テハルスを出力す
る。カウンタ４６はパルス数を計数し、単位時間当たり
のパルス数を速度データとしてＣＰＵ４１に入力する。

この速度データはＲＡＭ４３のメモリエリアＭＡＩに記
憶される、ＲＯＭ４２には速度データに応じたソレノイ
ド駆動パルスのデユーティ比が記憶されている。

旋回動作時にはＣＰＵ４１は第５図のフローチャートに
示す処理手順に従ってソレノイドドライバ４７に駆動デ
ータを出力する。すなわち、操向レバー１５が操作され
ると（ｎ　ｌ）　、ＲＡＭ４３のメモリエリアＭＡＩか
ら速度データを読み出す（ｎ２）。この速度データに応
じた駆動パルスのデユーティ比をＲＯＭ４２から選らび
（ｎ３）、ソレノイドドライバ４７に駆動データとして
出力する（ｎ４）−ソレノイドドライバ４７はこの駆璽 動データに基づいてソレノイド５ＯＬ１番駆動する。

ＲＯＭ４２に記憶されている速度データと駆動パルスの
デユーティ比との関係を第６図中に破線で示す、同図に
示すように車体２１の操向速度が情緒するに伴い、駆動
パルスのデユーティ比は大きくされる。したがって、高
速切換弁３１の圧油の戻し量は速度の上昇とともに増加
する。これによって第３図に示す油圧回路中の圧油圧力
は第６図中実線で示すように速度の増加に従い低下する
旋回動作時に車体２１に作用する遠心力Ｆは車体２１の
速度とともに増加し、かつ旋回方向側の履帯に作用する
荷重Ｗｌは減少する。第３図に示す油圧回路を備えた装
軌車両では車体２１の速度とともに旋回動作時にシリン
ダ３ａに記憶される圧力が減少するから、旋回動作時に
旋回方向側の履帯中央部に作用する押圧力も車体２１の
速度ともに低下する。これによって、車体２１の速度に
関わらず履帯押圧手段によっては車体２１のロールが助
長されることはない、すなわち、履帯押圧手段の油圧回
路中に押圧力設定手段として高速切換弁３１を備え、こ
の高速切換弁３１が有するソレノイド５ＱＬ１の駆動パ
ルスのデユーティ比を車体２１の速度に応じて変更する
ことにより、旋回方向側の腹帯中央部を速度に応じた押
圧力で押圧することができ、車体２１の操向安定性を良
好に維持することができる。

なお、路面が軟弱である場合には履帯押圧手段が発生す
る力とつりあう地耐力を得るまで腹帯中央部が下方に突
出するが、このとき履帯中央部が路面下に沈下するため
車体にロールを発生することはない。

また、前記第１の実施例では履帯押圧手段を構成するシ
リンダ３ａ、３ｂのピストンロッド１２ａ、１２ｂの動
作をリンク４ａ、４ｂを介して転輸５ａ、５ｂに伝達し
ていたが、この場合には転輪５ａ、５ｂの揺動にともな
ってリンク４ａ、４ｂのピストンロッド１２ａ、１２ｂ
側が上下方向に揺動する。これではシリンダ３ａ、３ｂ
を揺動可能に構成しなければならず構造が複雑化する。

そこで、第７図に示すようにピストンロフト７１にラン
クギア７２を形成するとともにこのランクギア７２に噛
み合うピニオンギア７４をケース７３の支持部７７に軸
支する。さらに、ピニオンギア７４に連結棒７５を介し
て転輪５を軸支する。

以上の構成によってピストンロフト７２の矢印Ｇ向に揺
動する。このように、ピストンロッド７２の直線運動の
みによって転輸５を上下移動させることができるからシ
リンダ７６を装軌車両のフレームに堅固に固定すること
ができる。これによって構造を簡略化するとともにシリ
ンダ７６およびピストンロッド７１を外部から遮蔽する
ことができ、異物の侵入による動作不良を未然に防止す
ることができる。

（ｈ）発明の効果 この発明によれば、押圧力設定手段により履帯押圧手段
が発生する力を履帯に作用する荷重以下に設定すること
ができる。これによって旋回動作時に履帯に作用する荷
重以下の力で履帯中央部を押圧することができ、車体の
ロールを助長することな（旋回抵抗を減少することがで
きる。したがって、操向安定性を犠牲にすることがなく
、旋回動作をスムーズに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である装軌車両が有する履帯
押圧手段の油圧回路図、第２図は同装軌車両の履帯に作
用する荷重分布を示す正面の模式図である。第３図〜第
６図はこの発明の別の実施例である装軌車両を示す図で
あり、第３図は履帯押圧手段の油圧回路図、第４図は制
御部のブロック図、第５図は制御部の処理手順の一部を
示すフローチャート、第６図は車体の走行速度と油圧回
路における高速切換弁の駆動デユーティ比および圧油圧
力との関係を示す図である。第７図は上記２つの実施例
を含む装軌車両に利用できる履帯押圧手段の構成を示す
側面断面の略図である。第８図はこの発明の実施例を含
む一般的な装軌車両の履帯走行部を示す側面図、第９図
（Ａ）、（Ｂ）は上記一般的な装軌車両の履帯に作用す
る荷重の分布状態を示す図である。 ３−シリンダ、 ５〜８−転輪、 １０−１！！帯、 １４−リリーフ弁（押圧力設定手段）、３１−高速切換
弁（押圧力設定手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）進行方向に対して左右に履帯を有し、旋回動作時
   に何れか一方または両方の履帯の中央部を下方に押圧す
   る履帯押圧手段を備えてなる装軌車両において、 前記履帯押圧手段が発生する力を、その履帯に作用する
   荷重以下に設定する押圧力設定手段を設けてなる装軌車
   両。