JPS63284543A - Ｘ線速写駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は、Ｘ線透視撮影台のＸ線速写駆動制御装置に係
り、フィルム保持器の搬送を目標変位と実際の変位とを
比較して行なう速写駆動装置のフィルム保持器の停止位
置での保持制御技術に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図に本発明に係るカセツテレス式Ｘ線透視撮影台（
以下、単に透視撮影台という）の概略構成を示す。透視
撮影台は支持台１によってテーブル支持枠２及びＸ線管
装置３が支持され、前記テーブル支持枠２には、天板５
がその縦横方向に移動可能に設けられている。そして、
前記天板４を挾んでＸ線管装置３と映像系装置が対向し
て設けられている。映像系装置はＸ線像をフィルム等の
画像蓄積媒体（以下、単にフィルムという）にて撮影す
るカセツテレス式Ｘ線速写装置（以下、単に速写装置と
いう）６と、Ｘ線像を透視するための光電子増倍管７と
光電子増倍管７の蛍光像を撮影するＸｌ１ＩＴ　Ｖカメ
ラ８とから成っている。第４図（ｂ）は透視撮影台の天
板が起倒動作をし、第４図（ａ）における天板５が水平
位から立位になった状態を示している。

速写装置６では、多枚数収納した未撮影フィルムを１枚
ずつ取り出しフィルム保持器１０に挿入し、操作者のス
イッチ操作によって適宜フィルム保持器１０を待機位置
Ｆから撮影位置Ｒまで搬送し、Ｘ線撮影終了後、フィル
ム保持器１ｏが再び待機位置Ｆへ戻し、撮影済フィルム
をフィルム保持器１０から取り出し収納する一連の動作
が行ねれる。これらの一連の動作のうちのフィルム保持
器１０を搬送する動作を行う機構部を速写駆動装置とい
い、その従来装置の概略構成及びその制御系のブロック
図を第５図及び第６図に示す。

速写駆動装置は駆動源としてＤＣサーボモータ１１が用
いられ、その出力軸にプーリ１３が取り付けられ、該プ
ーリ１３とそれに対向し、かつフィルム保持器１０の最
大搬送距離を超えた適当な位置に設けられたプーリ１４
とに前記フィルム保持器１０へ動力伝達のための伸びの
無視できる搬送ベルト１５が掛は回され、搬送ベルト１
５とフィルム保持器１０とは連結具１６にて接続されて
いる。そして、ＤＣサーボモータ１１の回転軸にはエン
コーダ１２が固定されている。エンコーダ１２はＤＣサ
ーボモータ１１の回転に応じてパルス信号を発生し、そ
の信号が図示外のカウンタにて計測され、その値を制御
系に負帰還して、フィルム保持器の搬送速度及び位置制
御が成される。

次に第６図の従来の制御系のブロック図によりフィルム
保持器１０の動作説明をする。図において、１１は第５
図と同様にＤＣサーボモータ、４１はモータ負荷（フィ
ルム保持器等）、４２゜４３は増巾器、４４．４５は比
較器、６４は速度検出器、６５は位置検出器である。ま
た、θｒｅｚはフィルム保持器１０の目標変位（目標停
止位置までの移動距離）、θ０は実際にフィルム保持器
１０が動いた変位、Ｔｉは負荷４１に作用する摩擦トル
クや重力等（これを外乱トルクと称す）である。フィル
ム保持器１０は駆動制御系に対し目標変位θ、。１を比
較器４４に入力する。このとき、エンコーダ１２からの
出力パルスが速度検出器６４及び位置検出器６５に入力
されてフィルム保持器１０の速度及び位置が検出される
。フィルム保持器１０の位置信号は前記目標変位Ｏｒｅ
ｉ　と比較器４４にて比較演算され位置偏差が得られ増
巾器４２に入力され、増巾器４２は前記位置偏差に応じ
た速度指令を発し、一方、速度検出器で得られた信号は
増巾器４３を経て比較器４５へ入力する。比較器４５で
は増巾器４２からの速度指令と増巾器４３からのフィル
ム保持器の実際の速度とを比較演算し速度偏差を得る。

そして、この速度偏差に応じたパルス状信号をモータ駆
動回路に入力してＤＣモータを駆動制御しフィルム保持
器を搬送する。

以上の駆動制御系はフィルム保持器の実際の変位ｅｏを
負帰還し、目標変位θｒａｔと実際の変位θ０との偏差
を比較し、偏差がＯになるまで動がすものであり、一般
的に行われているサーボ系である。

この制御系は従来第７図に示すような構成により実施さ
れている。すなわち目標値θｒｅ□は、入出力インタフ
ェイス７１よりマイコン内に入力される。その情報をも
とにマイクロプロセッサ（ＣＰＵ７２）はサーボ増幅器
４２への出力値を演算し、出力インタフェイス７３を経
てサーボ増幅器４２へ出力する。サーボ増幅器４２によ
り駆動信号を駆動回路７５へ与え、これによりモータ１
１は駆動する。モータ１１が駆動することによるフィル
ム保持器の変位は、エンコーダ１２のパルスをカウンタ
７８で計測し、またその計測データを微分器７９で微分
することにより速度のデータを作成し、入力インタフェ
イス８０を経てＣＰＵ７２内に伝達される。第６図に示
すブロック図が実際はこのような構成で実現している。

このような駆動制御系を有する速写駆動装置において第
４図（ｂ）に示すように透視撮影台が起倒動作を行ない
、立位の状態となった時を考える。立位の状態では、フ
ィルム保持器の重力成分を保持する必要がある。従来、
この保持力を得るためにＤＣモータの出力トルクがモー
タに流す電流に比例することから、立位の状態では、重
力成分に相当するトルクをモータが出力するようにＤＣ
モータに電流を流していた。しかし保持している間中、
電流を流すことにより、多くの電力を必要としたり、モ
ータが発熱するという問題点があった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では、フィルム保持器の重力の影響分のト
ルクを発生するために保持している間中、モータに電流
を流すことにより、多くの電力を必要としたり、モータ
が発熱するという問題点があった。

本発明の目的は、フィルム保持器の保持制御を確実にし
、かつモータが発熱しないようにすることにある。

ｃ問題点を解決するための手段〕 上記目的は、フィルム保持器の保持制御、負動作ブレー
キをマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵ）によりタイミン
グよく動作させることにより、達成される。

〔作用〕

前述した制御系にＣＰＵを使用し、このＣＰＵがフィル
ム保持器の停止状態を判断し、負動作ブレーキの動作タ
イミングを制御する。また負動作ブレーキ動作中には、
ＣＰＵからモータへの駆動信号をオフしモータへ電流を
流さない。それによって、モータの発熱はなくなり、電
力も小さくてすむ。またＣＰＵがブレーキ動作タイミン
グを確実に判断するので、ブレーキ動作中に電流が誤ま
って流れるような誤動作がない。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。第２図は本発明の実施例を示すブロック図である
。本図は第５図に示した従来の例の中のサーボモータ１
１と同軸に負動作ブレーキ１７を取り付けた例で、フィ
ルム保持ＮｌｏがＦ位、あるいはＲ位で停止中にブレー
キが働きフィルム保持器を保持し、立位の状態となって
も状態は変らないようにしである。次にこのフィルム保
持器の駆動制御、保持制御を行なう制御系の実施例を第
１図により説明する。

目標値θｒｅｚは、入出力インタフェイス７１よりＣＰ
Ｕ７２へ入力される。その情報をもとにＣＰＵ７２は、
サーボ増幅器４２への出力値を演算し、出力インタフェ
イス７３を経てサーボ増幅器４２へ出力する。サーボ増
幅器４２より駆動信号を駆動回路７５へ与え、これによ
りモータ１１が駆動される。モータ１１が駆動しフィル
ム保持器１０が移動するその変位はエンコーダ１２より
出力されるパルスをカウンタ７８により計測し、またそ
の計測データを微分処理し速度の値としてＣＰＵ７２内
で演算に使用する。このような制御系に、モータ１１が
停止している時、フィルム保持器１０の保持用のブレー
キ１７と、ブレーキ動作信号用出力インタフェイス８３
を付加し、フィルム保持器１０を保持するように構成し
である。

次にフィルム保持器１０が搬送動作により目標値に達し
、停止後ブレーキ１７にて保持するそのタイミングのア
ルゴリズムについて説明する。フィルム保持器１０は第
２図に示すように待機位置Ｆから撮影位置Ｒの間を搬送
される。例えばＦがらＲへ搬送すると、停止位置Ｒで完
全に停止したことを確認しその後ブレーキをかけること
が必要である。完４全に停止する前にブレーキをかける
と。

制御系は、まだ停止位置に達していない、すなわち目標
値と現在位置との間に偏差があることから、モータ１１
へより多くの電流を流すような駆動信号を出力するため
、モータ１１が発熱したり、焼損するような可能性があ
る。そこでＣＰＵ７２では１次のような判別を行なう。

フィルム保持器１０の位置情報は常にエンコーダ１２か
らのパルスを計測しているカウンタ７８によりＣＰＵは
認識できる。またその時の速度も前述の通り位置情報よ
り求めることができる。フィルム保持器１０が完全に目
標位置で停止するということは、目標位置とフィルム保
持器１０の現在位置の差がＯであり、かつその時のフィ
ルム保持器の速度もＯでなければならない。そこでフィ
ルム保持器１０の搬送中第３図に示すアルゴリズムを実
行しブレーキをかけるものとする。まず目標変位と現在
位置との差（位置偏差△×がＯかどうかを判別しく３１
）、０でなければこのルーチンを抜ける。ΔＸ＝Ｑであ
れば、次に速度ΔＶがＯかどうかを判別する（３２）。

もしΔ■＝０でなければ、このルーチンを抜ける。Δ■
＝Ｏであれば、ブレーキ駆動信号を○Ｎにしく３３）、
ブレーキによりフィルム保持器を保持する。次にモータ
駆動信号をＯＦＦし、モータへの通電を停止する（３４
）。この一連の判別を行ない、フィルム保持器の保持を
行なうものとする。

本発明は上記実施例に限定されるものではなく、要旨を
逸脱しない範囲で種々変形が可能であることは勿論であ
り、例えば負動作ブレーキはモータと同軸でなく、プー
リの軸へ装着しても良いし、また、ブレーキのＯＮとモ
ータの○ＦＦを同時に行っても良い。

〔発明の効果〕

本発明によれば、起倒動作を行ないフィルム保持器の搬
送方向が重力方向となる場合のフィルム保持の停止時の
保持制御を、ブレーキで行なえるとともにブレーキの動
作タイミングをＣＰＵで判別することができるので、完
全に停止した状態で行なうことができ、フィルム保持器
の保持のため電流をモータへ流す必要がなくなるので、
モータの発熱をなくしかつ、安全面でもモータを焼損す
ることが防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例になる速写駆動制御回路のブ
ロック図、第２図は本発明のフィルム保持器の搬送機構
の概略構成図、第３図は第１図のフローチャー１・図、
第４図はＸ線透視撮影台の概略構成及び本発明の詳細な
説明するための図、第５図は従来装置の搬送機構の概略
構成図、第６図は従来装置の制御系統図、第７図は従来
の制御回路のブロック図である。 １０・・・フィルム保持器、１１・・・モータ、１２・
・・エンコーダ、１７・・・負動作ブレーキ、４２・・
・サーボ増幅器、７２・・・ＣＰＵ、７３，８３．７１
・・・インＦ　　　　　　　　　　　　　Ｒ 第３ｍ 嘱４−口 （ｂ）１３＼ 第５０ １ｉ−７ ｂ　− くへ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、シート状のフィルムを自動的にフィルム保持器に装
   填して、撮影位置まで往復搬送し、Ｘ線撮影を行なうＸ
   線速写駆動制御装置において、前記フィルム保持器の駆
   動系へ組み込んだ負動作ブレーキと、前記フィルム保持
   器の現在位置と目標位置との偏差から前記負動作ブレー
   キの動作タイミングを判定するブレーキ動作タイミング
   判定回路とを設けたことを特徴とするＸ線速写駆動制御
   装置。