JPS63268B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、簡単に軌道を修正することができる
油圧駆動式装軌車輛の走行軌道修正回路に関する
ものである。

油圧駆動式装軌車輛は、一般に、同一吐出量の
左右の油圧ポンプから同一容量の左右の油圧モー
タに圧油を供給して両油圧モータを駆動し、左右
の駆動輪を介して左右の履帯を駆動して前進また
は後進走行する。このような装軌車輛において、
適正な軌道修正手段を設けていないと、以下の要
因により左右の駆動輪の回転数に差が生じ、装軌
車輛は左側または右側に走行偏行する。

すなわち、この種の装軌車輛において、 (イ) 左右の油圧ポンプは同一吐出量の油圧ポンプ
とはいえ、その吐出量には機差がある。

(ロ) 左右の油圧モータには同一容量の油圧モータ
が用いられるが、それらの内部のドレン量にや
はり機差がある。

(ハ) 走行する地面の状態により、左右の履帯を駆
動するそれぞれの駆動輪に要求される回転力が
異なり、これに伴つて左右の油圧ポンプの吐出
量に差が生じる。

(ニ) 一方の油圧ポンプから一方の油圧モータに至
る管路の抵抗と、他方の油圧ポンプから他方の
油圧モータに至る管路の抵抗とが異なり、双方
の管路抵抗を全く同一にすることは設計上極め
て困難である。

上記の要因(イ)〜(ニ)の相乗作用により左右の駆動
輪に回転差が生じ、その回転差は通常３〜４％は
覚悟しなければならない。そうすると、走行速度
と左右の履帯間隔によつて多少異なるが、一般的
には10m前進すると0.3〜0.4m、また、50m前進
すると1.5〜2.0m近くも装軌車輛が左側または右
側に偏向することになる。また、装軌車輛の左右
の駆動輪に一定の回転差があれば、装軌車輛は一
定の半径で旋回走行（偏向）するため、走行距離
が長くなるにつれて左側または右側への偏向は加
速度的に大きくなる。従つて、狭い道を走行する
場合などには、数ｍ走行するたびに片側の履帯の
みを駆動して方向修正しなければならず、円滑な
前進（後進）走行が困難となる。

そこで、従来では、装軌車輛の直進性を向上さ
せる手段としては、左右の履帯の駆動輪軸をクラ
ツチにて着脱自在とし、直進走行時にはクラツチ
を入れて左右の駆動輪軸を結合し、左右の駆動輪
軸の回転速度を同期させる方法と、左右の駆動輪
軸に回転検出器を取付けて左右の駆動輪軸の回転
誤差を検出し、左右の駆動輪軸それぞれの動力源
である油圧ポンプにその誤差をフイードバツクす
ることにより、左右の油圧ポンプの吐出量を加減
して左右駆動輪軸の回転速度を同期させる方法と
が用いられている。

しかしながら、前者の方法では、左右の駆動輪
軸を機械的に結合する必要があるため、同期装置
が大型となり、その占有空間には他の機器が取付
けられないため、設計的に制約を受ける。また、
後者の方法では、制御装置が複雑となり、それだ
け設備費が高くつくと共に、故障要因も増える等
の問題がある。

本発明は、このような点に鑑み、簡単な構造
で、円滑に直進走行させることができると共に、
単なる直進性の制御のみでなく、前進しながら車
輛の進行方向を自由に変えて車輛の運転制御機能
を大巾に向上させ得る油圧駆動式装軌車輛の走行
軌道修正回路を提供するものである。

本発明は、油圧駆動式装軌車輛の走行回路にお
いて、左右の油圧ポンプから左右の油圧モータへ
の各圧油供給回路途中に、それぞれ流量調整弁を
分岐接続すると共に、両流量調整弁の出口側に修
正用方向制御弁を接続し、該修正用方向制御弁の
切換えにより、前記各圧油供給回路中の圧油の一
部を前記流量調整弁と修正用方向制御弁を経て選
択的にタンクに流出させるようにしたことを特徴
とするものである。

以下、本発明の実施側を図によつて説明する。

まず、油圧駆動式装軌車輛の概要を第１図、第
２図によつて説明すると、この装軌車輛は、カー
ボデイ１の左右両側（一方は図示せず）に結合さ
れたクローラフレーム２の一端にそれぞれ駆動輪
３が軸支され、他端にそれぞれ履帯緊張装置４を
介して遊動輪５が軸支され、各駆動輪３と遊動輪
５に跨つてそれぞれ履帯６が張設され、各駆動輪
３にそれぞれ減速機７を介して油圧モータ８が連
結されており、各油圧モータ８の駆動により各減
速機７および駆動輪３を介して左右の履帯６が駆
動される。なお、９は履帯６の上部案内輪、１０
は下部転動輪、１１は下部転動輪１０の懸下装置
である。

上記装軌車輪の左右の油圧モータ８は第３図に
示す油圧回路によつて駆動される。第３図におい
て、左右の油圧モータ８，８′には同一容量のモ
ータが用いられ、両モータ８，８′を駆動するた
めの油圧ポンプとして、同一吐出量の一対の油圧
ポンプ１２，１２′からなる２連油圧ポンプが用
いられ、該２連油圧ポンプ１２，１２′はカツプ
リング１３を介して電動機１４に連結されてい
る。両油圧ポンプ１２，１２′の吐出口に接続さ
れた圧油供給回路１５，１５′にはそれぞれソレ
ノイド１６ａ，１６ｂおよび１６′ａ，１６′ｂに
よつて切換えられる電磁油圧式の走行用方向制御
弁１６，１６′を介して左右の油圧モータ８，
８′の両側回路１７，１８および１７′，１８′と
油戻り回路１９とが切換自在に接続されている。
２０，２０′は過負荷を防止するリリーフ弁、２
１は油タンクを示す。

上記油圧回路において、とくに本発明では、両
圧油供給回路１５，１５′の回路途中にそれぞれ
同一型式の流量調整弁２２，２２′を分岐接続し
てブリードオフ回路を構成し、両流量調整弁２
２，２２′の出口側をソレノイド２３ａ，２３ｂ
によつて切換えられる電磁式の修正用方向制御弁
２３を介して油戻り回路１９に選択的に連通また
はブロツクするように構成してある。

次に、作動について説明する。

今、ソレノイド２３ａ，２３ｂを消磁して修正
用方向制御弁２３を中立位置に保持し、両流量調
整弁２２，２２′の出口側をともにブロツクした
状態で、ソレノイド１６ａ，１６′ａを励磁して
走行用方向制御弁１６，１６′を図面左位置に切
換えると、電動機１４により駆動された油圧ポン
プ１２，１２′の吐出油が各圧油供給回路１５，
１５′から回路１７，１７′に導かれて左右の油圧
モータ８，８′に流入し、両油圧モータ８，８′が
駆動され、左右の駆動輪および履帯が駆動され、
装軌車輛が前進する。なお、逆にソレノイド１６
ｂ，１６′ｂを励磁して走行用方向制御弁１６，
１６′を図面右位置に切換えると、前記油圧ポン
プ１２，１２′の吐出油が回路１８，１８′に流入
し、両油圧モータ８，８′が逆転駆動され、装軌
車輛が後進される。

ところで、上記油圧回路において、修正用方向
制御弁２３を中立にして流量調整弁２２，２２′
の出口側をともにブロツクした状態では、流量調
整弁２２，２２′および修正用方向制御弁２３を
設けていない従来品と実質的に同一となり、この
ような状態で装軌車輛を前進または後進させた場
合には、前述した要因(イ)〜(ニ)により左右駆動輪の
回転数に差が生じ、装軌車輛は左側または右側に
偏向することになる。

そこで、このような走行偏向が生じた場合、修
正用方向制御弁２３を図面左側または右側に切換
え、偏向している側とは反対側の油圧モータ８ま
たは８′に対する圧油供給回路１５または１５′に
おける油の一部を流量調整弁２２または２２′を
経て油タンク２１にブリードオフさせる。

すなわち、今仮りに、ソレノイド１６ａ，１
６′ａを励磁し、走行用方向制御弁１６，１６′を
図面左位置に切換えて装軌車輛を前進させる場合
において、装軌車輛が次第に左側に偏向する場合
は、右側駆動輪を駆動する油圧モータ８′の回転
速度が、左側駆動輪を駆動する油圧モータ８より
速いことになるので、ソレノイド２３ｂを励磁し
て修正用方向制御弁２３を図面右位置に切換え、
右側の油圧モータ８′に対する圧油供給回路１
５′の油の一部を流量調整弁２２′を経て油タンク
２１にブリードオフさせることにより、回転速度
の速い右側の油圧モータ８′がその分だけ速度低
下し、自然に偏向を修正する方向に前進すること
になる。また、逆に右側に偏向する場合は、左側
駆動輪を駆動する油圧モータ８の回転速度が、右
側駆動輪を駆動する油圧モータ８′より速いこと
になるので、この場合はソレノイド２３ａを励磁
して修正用方向制御弁２３を図面左位置に切換
え、左側の油圧モータ８に対する圧油供給回路１
５の油の一部を流量調整弁２２を経て油タンク２
１にブリードオフさせればよい。なお、ソレノイ
ド１６ｂ，１６′ｂを励磁し、走行用方向制御弁
１６，１６′を図面右位置に切換えて装軌車輛を
後進させる場合においても、同様の操作により左
側あるいは右側への偏向を修正することができ
る。

上記油圧回路において、流量調整弁２２，２
２′に要求される容量は、左側駆動輪と右側駆動
輪の回転数の差を補正し得る程度でよく、通常
は、油圧ポンプ１２，１２′の定格吐出量の10％
程度を流し得るものであればよい。なお、流量調
整弁２２，２２′を第３図に示すように可変形と
すれば、偏向の修正速度を任意に変えることがで
きる。

前記走行用方向制御弁１６，１６′および修正
用方向制御弁２３は、油圧パイロツト式あるいは
手動式としてもよいが、上記実施例のように電磁
油圧式あるいは電磁式とし、かつ、第４図、第５
図に示す操作レバーによつて切換え操作できるよ
うにすれば、操作性を向上できる。

すなわち、第４図、第５図において、左手で操
作する操作レバー２４と右手で操作する操作レバ
ー２４′は、同一形式の操作レバーであり、両操
作レバー２４，２４′はそれぞれＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
ＥおよびA′，B′，C′，D′，E′の５接点を有し、
各接点は以下のような機能を果すように第３図示
す走行用方向制御弁１６，１６′の各ソレノイド
１６ａ，１６ｂおよび１６′ａ，１６′ｂと、修正
用方向制御弁２３のソレノイド２３ａ，２３ｂに
電気的に接続されている。

接点Ａ：左側走行用方向制御弁１６のソレノイド
１６ａ，１６ｂをそれぞれ消磁。

接点Ｂ：同弁１６のソレノイド１６ａを励磁。

接点Ｃ：同弁１６のソレノイド１６ｂを励磁。

接点Ｄ，Ｅ：修正用方向制御弁２３のソレノイド
２３ｂを励磁 接点A′：右側走行用方向制御弁１６′のソレノイ
ド１６′ａ，１６′ｂをそれぞれ消磁。

接点B′：同弁１６′のソレノイド１６′ａを励磁。

接点C′：同弁１６′のソレノイド１６′ｂを励磁。

接点D′，E′：修正用方向制御弁２３のソレノイド
２３ａを励磁。

従つて、装軌車輛を前進させる場合は、左右の
操作レバー２４，２４′をそれぞれ接点Ｂ，B′に
切換えればよく、後進させる場合は、接点Ｃ，
C′に切換えればよい。また、左右の操作レバー２
４，２４′をそれぞれ接点Ｂ，B′に切換えて前進
しているとき、装軌車輛が左側に偏向すれば、右
手操作レバー２４′を接点B′に保持したままで、
左手操作レバー２４を接点Ｄに切換える。そうす
ると、装軌車輛は左側への偏向を修正しながら前
進することになる。逆に、右側に偏向すれば、左
手操作レバー２４を接点Ｂに保持したままで、右
手操作レバー２４′を接点D′に切換えることによ
り、右側への偏向を修正しながら前進することに
なる。また、後進時については、左手操作レバー
２４の接点Ｃ，Ｅおよび右手操作レバー２４′の
接点C′，E′によつて同様の操作をすればよい。

以上説明したように、走行用油圧回路に２個の
流量調整弁と、一個の修正用方向制御弁を追加す
るだけで、走行しながら偏向を修正して実用上問
題のない直進運転ができるので、信頼性が高く、
故障も少なく、かつ、経済的である。しかも、単
に直進性の制御のみでなく、前進あるいは後進し
ながら車輛の進行方向を自由に変え得るので、車
輛の運転制御機能を大巾に向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧駆動式装軌車輛の一例を示す半平
面図、第２図はその正面図、第３図は本発明に係
る軌道修正回路の実施例を示す油圧回路図、第４
図、第５図は第３図の各方向制御弁を切換えるた
めの操作レバーの一例を示す操作説明図である。 ３…駆動輪、６…履帯、８，８′…油圧モータ、
１２，１２′…油圧ポンプ、１５，１５′…圧油供
給回路、１６，１６′…走行用方向制御弁、２２，
２２′…流量調整弁、２３…修正用方向制御弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右の駆動輪を各別に駆動する左右の油圧モ
   ータと、左右の油圧モータにそれぞれ走行用方向
   制御弁を介して各別に圧油を供給する左右の油圧
   ポンプを設けてなる油圧駆動式装軌車輛の走行回
   路において、左右の油圧ポンプから左右の油圧モ
   ータへの各圧油供給回路途中に、それぞれ流量調
   整弁を分岐接続すると共に、両流量調整弁の出口
   側に修正用方向制御弁を接続し、該修正用方向制
   御弁の切換えにより、前記各圧油供給回路中の圧
   油の一部を前記流量調整弁と修正用方向制御弁を
   経て選択的にタンクにブリードオフさせるように
   したことを特徴とする油圧駆動式装軌車輛の走行
   軌道修正回路。