JPS632683A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS632683A JPS632683A JP14416186A JP14416186A JPS632683A JP S632683 A JPS632683 A JP S632683A JP 14416186 A JP14416186 A JP 14416186A JP 14416186 A JP14416186 A JP 14416186A JP S632683 A JPS632683 A JP S632683A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
「産業上の利用分野」
本発明は多品種小量生産の自動加ニジステムに好適な自
動プログラム切換装置を有する工業用ロボットに関する
ものである。
「従来の技術およびその問題点」
一般に、ロボットを使用してワークに所定の処理を施そ
うとする場合、ワークのロット(種類)が変わる毎にロ
ボットの作業内容も変更されるから、その動作プログラ
ムを変更することが必要とされる。
したがって、例えば、自動車の塗装ラインのように、ワ
ークをハンガーに吊り下げて連続的に1個ずつロボット
の作業位置に送り込むようにした自動加工ラインにおい
ては、一つの品種の10ツトのワークが吊り下げられた
ハンガーと、これに続く他の品種のワークが吊り下げら
れたハンガーとの間にいわゆるダミーハンガーを設け、
このダミーハンガーをロボットに検出させることにより
、自動的にプログラムの変更を行うようにしている。
しかしながら上記方式を実行するには、作業者がロット
とロットとの切れ目の部分に人為的にダミーハンガーを
設けるという操作が必須とされ、特に、多品種少量生産
を行うラインにおいては、数多くのダミーハンガーを設
置することが必要となって、その設置に多くの労力を要
するという問題がある。
本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、ダミーハ
ンガーを設けることなく確実にロボットの動作プログラ
ムを変更させることを目的とするものである。
「問題点を解決するための手段」
上記目的を達成するため、本発明は、ロボットに実行さ
せるべき動作のプログラムをワークのロット別に記憶手
段に記憶させておくとともに、ワークが吊り下げられて
いない空ハンガーの通過をマイクロスイッチなどのセン
サからなる検出手段に検出させるようにし、該検出手段
が検出した空ハンガーの通過数を計数手段としてのCP
Uにカウントさせ、さらに、比較手段としてのCPUに
より設定値と比較し、比較結果に応じて記憶手段から、
他の動作プログラムを読み出して、制御手段としてのC
PUにロボットを制御させるようにしたものである。
「作用」
コンベアにより搬送されるワークのロットを変更する際
にロットとロットとの切れ目に一定個数以上の空ハンガ
ーを設けると、この空ハンガーの通過が順次検出される
とともに、通過個数がカウントされ、所定の個数以上が
通過した場合にはロットが変更されたと判断してプログ
ラムが変更される。
「実施例」
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第1図は本発明が適用された塗装ラインの例を示すもの
で、図中符号lはコンベアである。このコンベア!には
、ワークA I’ A t・A、・・・・・・、Bl・
B、・B、・・・・・・が吊り下げられるハンガー2・
2・・・・・・が設けられており、これらのハンガー2
は、第2図および第3図に示すように、コンベアlに直
接取り付けられた1次ハンガー3と、該1次ハンガー3
に吊り下げられた2次ハンガー4と、該2次ハンガー4
に吊り下げられてワークA n(B n)を直接支持す
る3次ハンガー5とから構成されている。なお、3次ハ
ンガー5は、ワークが存在する場合にのみ設けられるも
のである。
−方、符号6はロボットであって、このロボット6は、
ロボット制御装置7に操作されて、アーム8の先端に取
り付けられた例えば塗装ガンなどの工具9に所定の動作
を行わせるようになっている。
次いで、前記ロボット制御装置7の構成を第4図にした
がって説明する。
符号!0はCPUであり、このCPUl0には、プログ
ラムを記憶する主メモリ11が接続され、さらにこの主
メモリ11には、ロボットの作業内容についてのプログ
ラムのロット別に記憶した作業補助記憶装置12が接続
されている。
また、CPUl0にはインターフェイスI3が接続され
ており、このインターフェイス13を介して、前記ロボ
ット6、前記コンベア1の同期装置14、コンベアlに
吊り下げられた2次ハンガー4 (または1次ハンガー
3)の通過によって動作させられるスタートスイッチ1
5、該スタートスイッチ15の下方に設けられて3次ハ
ンガー5(すなわちワークが吊り下げられたハンガー)
の通過を検出するワーク有無検出スイッヂ16が接続さ
れるようになっている。なお、前記同期装置I4は、パ
ルス発信器17の出力に基づいてコンベア1とロボット
6とを同期させるべく同期信号を出力するようになって
いる。
次いで、第5図によりロボット制御装置の動作を説明す
る。なお、以下の説明中Snは、フローチャートにおけ
るn番目のステップを示すものとする。
スタート
Sl:ロボット6の再生起動スイッチがONされると、
メモリーの内容(空ハンガーが通過するたびにカウント
アツプされる回送カウンタ、およびこの回送カウンタに
ついてのカウンタクリアフラグ)が初期クリア (リセ
ット)され、さらに、各ワークロットに対応したプログ
ラム番号(各ロット毎の先頭のワークを処理に対応する
プログラムの番号)がロボット制御盤7に登録される。
S 7.初めのワークロットのプログラム番号をra
Jにセットする。
S 3: ra Jに対応する再生データを補助記憶
装置12から読み出して主メモリー11に読み込む。
S4二ロボツトスタートスイツチがONとなっているこ
とを条件として次の85に進む。
S5:ハンガー2が第1図矢印方向に移動すると、先頭
のワークA1がワーク有無検出スイッチ16を動作させ
、このスイッチ16がONとなったことを示す信号がイ
ンターフェイス1′3を介してCPUl0に入力され、
主メモリー11に「ワーク有り」が記憶される。また、
ワークが存在しない場合(C4〜C3が通過する場合)
には、ワーク有無検出スイッチ16が作動しないため、
[ワーク有り」は記憶されない。そして、)1ンガー2
がさらに進行すると、ロボットスタートスイッチ15が
作動し、このロボットスタートスイッチI5がONにな
ったとき、前記主メモリーIIに「ワーク有り」が記憶
されているか否かを判断し、YESの場合には88〜S
、のロボット作動処理に進み、NOの場合にはSIO
’=S+3の空送り処理に進む。"Industrial Application Field" The present invention relates to an industrial robot having an automatic program switching device suitable for automatic processing systems for high-mix, low-volume production. "Conventional technology and its problems" Generally, when using a robot to perform a specified process on a workpiece, the robot's work content changes every time the lot (type) of the workpiece changes, so the operation Program changes are required. Therefore, for example, in an automatic processing line, such as an automobile painting line, in which workpieces are suspended on hangers and successively fed one by one to the working position of a robot, 10 workpieces of one type may be suspended. A so-called dummy hanger is installed between the hung hanger and the subsequent hanger on which other types of workpieces are hung.
By having the robot detect this dummy hanger, the program can be automatically changed. However, in order to carry out the above method, it is necessary for the operator to artificially install dummy hangers at the breaks between lots.Especially in lines that perform high-mix, low-volume production, there are many dummy hangers. There is a problem in that it is necessary to install a hanger, and the installation requires a lot of labor. The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to reliably change the operation program of a robot without providing a dummy hanger. "Means for Solving the Problem" In order to achieve the above object, the present invention stores a program of operations to be performed by a robot in a storage means for each lot of workpieces, and prevents workpieces from being suspended. The passage of an empty hanger is detected by a detection means consisting of a sensor such as a microswitch, and the number of passing empty hangers detected by the detection means is counted by a CP.
U is made to count, and the CPU as a comparison means compares it with the set value, and according to the comparison result, from the storage means,
Read out other operating programs and use C as a control means.
This allows the PU to control the robot. "Function" When changing the lot of workpieces conveyed by the conveyor, if a certain number or more of empty hangers are provided at the break between lots, the passage of these empty hangers will be sequentially detected and the number of passing pieces will be counted. If a predetermined number or more have passed, it is determined that the lot has been changed and the program is changed. "Embodiment" Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an example of a painting line to which the present invention is applied, and reference numeral l in the figure represents a conveyor. This conveyor! The work A I' A t・A,..., Bl・
Hanger 2 on which B,・B,... can be hung.
2... are provided, and these hangers 2
As shown in FIGS. 2 and 3, the primary hanger 3 is directly attached to the conveyor l, and the primary hanger 3 is
a secondary hanger 4 suspended from the secondary hanger 4;
It is composed of a tertiary hanger 5 that is suspended from the tertiary hanger 5 and directly supports the workpiece A n (B n). Note that the tertiary hanger 5 is provided only when a workpiece is present. - On the other hand, numeral 6 is a robot, and this robot 6 is
It is operated by a robot control device 7 to cause a tool 9, such as a painting gun, attached to the tip of an arm 8 to perform a predetermined operation. Next, the configuration of the robot control device 7 will be explained with reference to FIG. 4. Sign! 0 is a CPU, and a main memory 11 for storing programs is connected to this CPU10, and a work auxiliary storage device 12 is connected to this main memory 11 for storing programs for each lot regarding the work contents of the robot. ing. Further, an interface I3 is connected to the CPU10, and via this interface 13, the robot 6, the synchronizer 14 of the conveyor 1, and the secondary hanger 4 (or primary hanger 3) suspended from the conveyor 1 are connected. start switch 1 operated by the passage of
5. Tertiary hanger 5 provided below the start switch 15 (i.e., a hanger on which the workpiece is suspended)
A work presence detection switch 16 is connected to detect the passage of the workpiece. The synchronizer I4 is configured to output a synchronization signal to synchronize the conveyor 1 and the robot 6 based on the output of the pulse transmitter 17. Next, the operation of the robot control device will be explained with reference to FIG. Note that Sn in the following description indicates the n-th step in the flowchart. Start Sl: When the regeneration start switch of robot 6 is turned on,
The contents of the memory (the forwarding counter that is incremented each time an empty hanger passes, and the counter clear flag for this forwarding counter) are initially cleared (reset), and the program number corresponding to each work lot (each lot is (number of the program corresponding to processing the first workpiece) is registered in the robot control panel 7. S7. Ra the program number of the first worklot.
Set to J. S3: Read the reproduction data corresponding to ra J from the auxiliary storage device 12 and read it into the main memory 11. Proceed to the next step 85 on the condition that the S4 robot start switch is ON. S5: When the hanger 2 moves in the direction of the arrow in FIG. entered,
“Work present” is stored in the main memory 11. Also,
When there is no work (when C4 to C3 pass)
Since the work presence detection switch 16 does not operate,
[Work present] is not stored. And) 1 nga 2
As the process progresses further, the robot start switch 15 is activated, and when this robot start switch I5 is turned ON, it is determined whether "work present" is stored in the main memory II, and if YES, the robot start switch 15 is activated. 88~S
, proceed to the robot operation process, and if NO, proceed to the SIO
Proceed to the idle feed process of '=S+3.
S8:カウンタクリアフラグがクリアされているか否か
を判断し、YESの場合にはS 8へ、NOの場合には
、回送カウンタのリセットカウンタクリアフラグをセッ
トした後(S7)、S 8に進む。
S8:該当するワークについての教示データを主メモリ
ー11から読み出して再生しながらCPtJloにロボ
ット6を制御させ、ワークA 1に対して所定の処理を
施す。
S 、ニーつのワークに対して所定の処理が終了したか
否かを判断し、終了したこと(Y E S )を条件と
してS 4に戻り、次のワーク(A 、)がロボットス
タートスイッチI5を作動させるのを待つ。S8: Determine whether or not the counter clear flag has been cleared. If YES, proceed to S8. If NO, reset the forwarding counter. After setting the counter clear flag (S7), proceed to S8. . S8: While reading and reproducing the teaching data for the relevant workpiece from the main memory 11, CPtJlo controls the robot 6 and performs predetermined processing on the workpiece A1. S, determines whether the predetermined processing has been completed for the two workpieces, and returns to S4 on the condition that it has been completed (YES), and the next workpiece (A,) is activated when the robot start switch I5 is pressed. Wait for it to work.
S、。;回送カウンタのカウント値に1を加算する。
Sl、:回送カウントのカウント値が3となったか否か
を判断し、Noの場合には、単なる空ハンガーの通過と
判断して前記S 4に戻り、したがって、ロボット6が
動作することなく、次のハンガー2の通過を待つ。−方
、C,−C,・C3と連続3基の空ハンガーが通過して
ワークAnからワークBnに切替られた場合には、カウ
ント値が3となってYESの判断が下されて次の91に
進む。
S l!ニブログラムを「a」からra+IJ、すなわ
ち次のワークロットBnについてのプログラムに切替る
。
S 13:カウンタクリアフラグをセットした後、前記
S 、以下のステップを繰り返す。すなわち、ra+
1 jについてのプログラムを補助記憶装置12から読
み出し、次のロットのワークBnについて所定の処理が
実行される。
なお、上記一実施例では、単なる空ハンガーの通過とロ
ット変更のために人為的に設けられた空ハンガーとを明
確に区別するため、ロット変更の指令として採用される
空ハンガーの数を3に設定したが、さらに多数にもしく
は少数にしても良いのはもちろんである。
また、ハンガーの具体的形状、および空ハンガーの通過
を検出するセンサの方式は上記一実施例に限定されるも
のではなく、他の方式であってもよいのはもちろんであ
る。
「発明の効果」
以上の説明で明らかなように、本発明は、ロボットに実
行させるべき動作のプログラムをワークのロット別に記
憶手段に記憶させておくとともに、ワークが吊り下げら
れていない空ハンガーの通過をマイクロスイッチなどの
センサからなる検出手段に検出させるようにし、該検出
手段が検出した空ハンガーの通過数を計数手段としての
CPUにカウントさせ、さらに、比較手段としてのCP
Uにより設定値と比較し、比較結果に応じて記憶手段か
ら、池の動作プログラムを読み出して、制御手段として
のCPUにロボットを制御させるようにしたものである
から、ロットの切り替え箇所に複数の空ハンガーを設け
ておくという操作をするだけで、ロット変更に対応して
容易にロボットのプログラムを変更することができると
いう効果を奏する。S. ;Add 1 to the count value of the forwarding counter. Sl,: It is determined whether the count value of the forwarding count has reached 3 or not, and in the case of No, it is determined that the empty hanger is simply passing, and the process returns to S4, and therefore, the robot 6 does not operate. Wait for the next hanger 2 to pass. - direction, C, -C, ・C3, when three consecutive empty hangers pass and the work An is switched to the work Bn, the count value becomes 3, a YES judgment is made, and the next Proceed to 91. Sl! The nib program is switched from "a" to ra+IJ, that is, the program for the next worklot Bn. S13: After setting the counter clear flag, repeat the steps S and below. That is, ra+
The program for 1j is read from the auxiliary storage device 12, and predetermined processing is executed for the next lot of work Bn. In the above embodiment, in order to clearly distinguish between empty hangers simply passing through and empty hangers artificially provided for lot change, the number of empty hangers adopted as a lot change command is set to 3. Although the number is set, it is of course possible to set it to a larger number or a smaller number. Further, the specific shape of the hanger and the method of the sensor for detecting the passage of an empty hanger are not limited to the above-mentioned embodiment, and it goes without saying that other methods may be used. "Effects of the Invention" As is clear from the above explanation, the present invention stores a program of operations to be executed by a robot in a storage means for each lot of workpieces, and stores empty hangers on which no workpieces are suspended. The passage is detected by a detection means consisting of a sensor such as a microswitch, and the number of passing empty hangers detected by the detection means is counted by a CPU as a counting means.
The robot is compared with the set value by U, and the pond operation program is read out from the storage means according to the comparison result, and the robot is controlled by the CPU as the control means. The effect is that the robot program can be easily changed in response to lot changes simply by providing an empty hanger.
図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図はワーク
を搬送するコンベア“とロボットの配置図、第2図はハ
ンガーの側面図、第3図はハンガーの正面図、第4図は
制御装置のブロック図、第5図は制御動作のフローチャ
ートである。
1・・・・・・コンベア、2・・・・・・ハンガー、3
・・・・・・1次ハンガー、4・・・・・・2次ハンガ
ー、5・・・・・・3次ハンガー、6・・・・・・ロボ
ット本体、7・・・・・・ロボット制御装置、IO・・
・・・・CPU、I+・・・・・主メモリ、12・・・
・・・補助記憶装置、15・・・・・スタートスイッチ
、16・・・・・・ワーク有無検出スイッチ。The drawings show one embodiment of the present invention. Figure 1 is a layout of a conveyor for conveying workpieces and a robot, Figure 2 is a side view of the hanger, Figure 3 is a front view of the hanger, and Figure 4 is a diagram showing the arrangement of the robot. 1 is a block diagram of the control device, and FIG. 5 is a flowchart of the control operation. 1...Conveyor, 2...Hanger, 3
...Primary hanger, 4...Second hanger, 5...Third hanger, 6...Robot body, 7...Robot Control device, IO...
...CPU, I+...Main memory, 12...
... Auxiliary storage device, 15 ... Start switch, 16 ... Work presence detection switch.
Claims (1)
、ロボット本体の作業範囲で該ロボット本体に保持され
た作業具により所定の処理を施すようにした工業用ロボ
ットにおいて、前記ロボット本体に実行させるべき動作
プログラムをワークのロット別に記憶した記憶手段と、
ワークが吊り下げられていない空ハンガーの通過を検出
する検出手段と、該検出手段が検出した空ハンガーの通
過個数を計数する計数手段と、該計数手段の計数値が設
定値以上となったか否かを判断する判断手段と、該判断
手段の判断結果に応じて、現在設定されている動作プロ
グラムとは異なるロットについての動作プログラムを前
記記憶手段から読み出してロボットを操作する制御手段
とからなることを特徴とする工業用ロボット。In an industrial robot configured to transport a large number of workpieces by hanging them on a hanger, and to perform predetermined processing using a work tool held on the robot body within the working range of the robot body, the operation to be performed by the robot body. A storage means that stores programs for each lot of workpieces;
A detection means for detecting the passage of an empty hanger on which no workpiece is suspended; a counting means for counting the number of passing empty hangers detected by the detection means; and whether the count value of the counting means has exceeded a set value. and a control means for reading an operation program for a lot different from the currently set operation program from the storage means and operating the robot according to the determination result of the determination means. An industrial robot featuring:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14416186A JPS632683A (en) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14416186A JPS632683A (en) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | Industrial robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS632683A true JPS632683A (en) | 1988-01-07 |
Family
ID=15355617
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14416186A Pending JPS632683A (en) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | Industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS632683A (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54139178A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-29 | Hitachi Ltd | Continuous production line system to produce different kinds of products by shifting |
JPS5627765A (en) * | 1979-08-03 | 1981-03-18 | Mitsuwa Seiki Co Ltd | Machining method in automatic machine tool |
JPS5856760A (en) * | 1981-09-25 | 1983-04-04 | Nippon Gakki Seizo Kk | Automatic change-over method for arrangement of processing in plate processing line |
JPS60227498A (en) * | 1984-04-26 | 1985-11-12 | 凸版印刷株式会社 | Size changing mechanism of plate material processing line |
-
1986
- 1986-06-20 JP JP14416186A patent/JPS632683A/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS54139178A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-29 | Hitachi Ltd | Continuous production line system to produce different kinds of products by shifting |
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