JPS63265310A - 移動経路探索方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第１８図） 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段（第１図）作用 実施例 （ａ）全体動作の説明 （第２図、第３図、第４図、第５図、 第６図、第７図） （ｂ）走行領域探索処理の説明 （第８図、第９図、第１０図、第１１図）（Ｃ）移動経
路変換処理の説明 （第１２図、第１３図、第１４図、 第１５図、第１６図、第１７図） （ｄ）他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 地図上で障害物を避けた領域を複数の走行領域に分割し
、始点と終点を接続する連続する走行領域を探索する移
動経路探索方法において、複数の走行領域を一軸方向に
平行に分割して作成し、始点又は終点から軸方向に走行
領域を調べて、連続する走行領域を探索することにより
、複雑な経路も容易に短時間で探索できるようにしたも
のである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、自走車等の移動体の移動経路を障害物等の移
動環境を記述した地図を参照して探索する移動経路探索
方法に関する。

オフィスや工場などにおいて、自走車が搬送の自動化の
ため広く利用されている。

このような自走車の移動経路は、一般に経路をテープや
マークで設定し、自走車がこのテープやマークを検出し
て経路を走行する形式が採られている。

しかしながら、テープ等で経路を設定するものでは、経
路が固定化され、オフィス等のレイアウトの変更が頻繁
に行われる場合には、テープ等の移設というやっかいな
手間を要す。

このため、オフィス等で障害物を避けて任意の経路を走
行する自立型自走車が求められており、特にその移動経
路の探索技術の開発が要求されている。

〔従来の技術〕

係る経路の探索は、障害物の位置と形をデータベース化
して地図として保持し、自走車の位置と状態を参照する
ことによって実行されるものであった。

この地図から移動経路を探索する方法として、従来第１
８図に示すものが知られている（例えば、情報処理学会
筒３２口金国大会論文番号５Ｎ−６参照）。

即ち、第１８図（Ａ）に示す如く、２つの障害物ＯＢＩ
、ＯＲ３をデータとして有する地図１に対し、始点がＰ
ｓ、終点がＰｆと与えられた場合には、先づ地図１から
第１８図（Ｂ）の如く地図１の領域の障害物ＯＢＩ、Ｏ
Ｒ３を除いた領域を長方形の走行領域（走行できる領域
）Ａ、Ｂ、Ｃ１ＤＳＥ、Ｆに分割し、領域Ａ−Ｆ間を接
続するネットワークを作る。

次に、領域Ａ−Ｆのネットワークを探索し、複数の連続
する走行領域を求める。この場合、ＰｓからＰｆへ向か
う領域（経路）は、（ＡＣＦ）、（ＡＣＤＥＦ）、（Ａ
ＢＤＣＦ）、（ＡＢＤＥＦ）の４つである。

更にそれぞれの領域経路から走行経路ｒ１〜ｒ４を第１
８図（Ｃ）の如く生成し、各々に対し距離等によるコス
ト評価を行い、第１８図（Ｄ）の如く経路ｒ４を決定す
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような従来技術においては、始点Ｐｓと終点Ｐｆを
接続する連続する走行領域を求めるのに、走行領域の組
合わせ、即ちネットワークを形成することによって行っ
ている。

始点、終点の位置は、一定でな（、任意であることから
、従来技術では、始点、終点に応じてネ７）ワークを作
成する必要があり、多数の障害物の置かれた複雑な通路
においては、多数のネットワークを作成する必要があり
、走行領域の探索が複雑化し且つ時間がかかるという問
題がある他に、走行領域の分割の別は方が不定であり、
分割の仕方が難しいという問題もあった。

本発明は、走行領域の探索が容易で且つ短時間で済むこ
とのできる移動経路探索方法を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

第１図（Ａ）に示す如く、地図１の障害物ＯＢ１〜ＯＢ
５を除いた領域を一軸方向に平行に複数の走行領域Ａ−
Ｎに分割する。図ではＸ軸方向にＹ軸と平行に領域分割
している。

そして、第１図（Ｂ）に示すように、当該軸方向に始点
Ｐｓ又は終点Ｐｆから走行領域を調べて、始点Ｐｓと終
点ｐｒとを接続する連続した走行領域を探索する。

次に連続した走行領域を用いて始点Ｐｓと終点Ｐｆを接
続する経路を決定する。

〔作用〕

本発明では、走行領域の分割の仕方を、軸方向に平行に
行うことにより、走行領域の組合わせを考えることなく
、軸方向に走行領域を探索していくことで、始点Ｐｓと
終点ｐｒを接続する連続した走行領域かえられる。この
ため簡単且つ短縮で走行領域の探索ができる。

又、この走行領域の分割の仕方が一定とし、分割の仕方
の困難さを救済している。

〔実施例〕

（ａ）全体動作の説明 第２図は本発明のための一実施例ブロック図である。

図中、２はメモリであり、地図データと探索データを格
納するものであり、第５図で後述する如く、地図１上の
障害物の位置を座標で持つ障害物データエリア２０、第
６図で後述する如く、地図１上の分割した各走行領域を
データとして持つ走行領域データエリア２１、第１０図
で後述する如く走行領域の探索によって得られた領域探
索データのエリア２２、及び移動経路の決定により得た
経路データの格納エリア２３とを含むものである。

３はｃｐｕ　＜プロセッサ）であり、始点ｐｓ、終点Ｐ
ｆや障害物位置が入力され、障害物データ、走行領域デ
ータの作成や、走行領域の探索処理（第７図、第９図、
第１１図）と、移動経路の決定処理（第１２図）を行い
、求めた経路データを自走車に指令するもの、４は無線
インターフェイス部であり、求めた経路データやその他
の指令を無線により自走車へ与えるものである。

第３図及び第４図は本発明の一実施例地図（環境）デー
タの説明図、第５図は本発明の一実施例障害物データの
説明図、第６図は本発明の一実施例走行領域データの説
明図である。

全体の領域やそこに存在する障害物の位置や大きさは、
二次元の地図上に表すことができる。そこで、第３図（
Ａ）に示す如く、ＸＳＹ座標系で全体領域を示し、障害
物は、地図上の座標で占める範囲を表す。

このためには、予じめ用意しであるＸ−Ｙ座標系の地図
１に対し、障害物ＯＢｌ〜ＯＢ５の位置座標を入力すれ
ばよい。

一方、経路を探索する際には、走行する物体に大きさが
あるため、障害物の範囲を走行物体の大きさで拡張して
、走行物体を点と考えると都合がよい。例えば走行物体
の最小通過可能幅が６０Ｃ１１の場合には、障害物の範
囲を３０ｃｍ外側に拡張する。これにより、幅６０ａｓ
以下の領域は通行不能となり、走行物体より狭い領域は
探索されなくなる。第３図（Ａ）の様に障害物（斜線部
）が存在する環境の、障害物データでの通行不能範囲は
、第３図（Ｂ）のように斜線部に点線部を加えたものと
して仮定される。

そして、これにより得られた領域を軸方向に所・定間隔
で分割し、各ＸならびにＹ座標に存在する障害物領域に
含まれる線分の集合として障害物データを表す。

例えば、第３図（Ｂ）の障害物が配置された、Ｘ、Ｙ１
０ｍ四方の空間をｃ単位の地図上に表した場合に第５図
のような障害物データとなる。

即ち、Ｘ軸の１００ｃｍ（Ｉｍ）毎にＹ軸方向の通行不
能域の始端Ｙｓｉと終＠Ｙｆｉを、Ｙ軸の１００ＣＩＩ
毎にＸ軸方向の通行不能域の始端Ｘｓｉと終端Ｘｆｉを
障害物データとしてエリア２０に格納する。この時、障
害物領域の拡張により範囲が重なった場合は、まとめて
一つの範囲として扱う。

図でｏｂｘと表しであるのが、Ｘ方向に領域を分割した
ものであり、ｏｂｙがＹ方向である。例えば、ｏｂｘ２
の（２００、（（６５０，８００）））は、Ｘ座標が２
００の所ではＹ座標６５０から８００の間に通行不能領
域があることを示し、この他にＸ座標が２００の所では
、Ｙ座標０から３０゜２００から４５０．９７０からｔ
ｏｏｏＯ間が通行不能領域である。

環境データのうち障害物のない走行可能な範囲を示した
のが、走行領域データである。

このデータは、障害物データを比較し、障害物のない範
囲をまとめることによって作成している。

従って、第４図（Ａ）、（Ｂ）に示す様に障害物の輪郭
の延長線で、走行が可能な領域を分割した様になってい
る。

走行領域データは、第４図（Ａ）に示す様にＸ軸方向に
、第４図（Ｂ）に示すようにＹ軸方向にそれぞれ他の軸
と平行に領域分割して作成する。

即ち、第６図に示すように、第４図（Ａ）に示すＸ軸方
向に沿って平行に走行領域ＦＸＩ、ＦＸ２ａ−を分割し
たものについては、分割した領域ＦＸＩ、ＦＸ２ａ−の
Ｘ軸上の始端Ｘｎ、終端Ｘｎ′と、Ｙ軸上の始端ｙｎ、
終端Ｙｎ′が走行領域データである。同様に第４図（Ｂ
）に示すＹ軸方向に沿って平行に走行領域ＦＹＩ、ＦＹ
２ａ・−・を分割したものについては、分割した領域Ｆ
ＹＩ、ＦＹ２ａ−のＹ軸上の始端Ｙｎ、終端Ｙｎ′と、
Ｘ軸上の始端Ｘｎ、終端Ｘｎ′が走行領域データである
。これらは、エリア２１に格納される。

例えば、第６図のＦＸＩのデータは第４図（Ａ）の左端
の長方形ＦＸＩを示しており、Ｘ座標が４０から１２０
で、Ｙ座標が４０から９７０の範囲が走行領域であるこ
とを表している。

このようにして、ＣＰＵ３に入力された障害物の座標は
第５図の如くの障害物データに演算され、メモリ２のエ
リア２０に格納され、この障害物データを用いてＣＰＵ
３は第６図の走行領域データをＸＳＹ軸について作成し
、メモリ２のエリア２１に格納しておく。

このような障害物の位置は前もってわかっているため、
実際に自走車の走行以前に、これらを地図データとして
メモリ２に用意しておく。

このような地図データ（環境データ）をもとに、次の２
段階に分けて経路探索を行う。

一つは走行領域データから、通過すべき領域の境界線を
探索し、経路となる可能性のある移動領域を決定する処
理（走行領域探索処理）である。

そしてもう一つは通過する境界線のデータから経路点を
求めることにより、移動領域を移動経路へ変換する処理
（移動経路変換処理）である。

第７図は本発明の一実施例探索処理フロー図である。

（ａ−１）ＣＰＵ３に自走車の始点Ｐｓと終点Ｐｆの座
標が入力されると、メモリ２のエリア２１の走行領域デ
ータを参照し、始点Ｐ３の属する走行領域と、終点Ｐｆ
の属する走行領域を求める。

即ち、始点領域と終点領域の同定を行う。

例えば、第１図（Ａ）のように始点Ｐｓ、終点Ｐｆが与
えられると、第４図（Ａ）のＸ方向のものに対しては、
始点領域はＦＸＬ終点領域はＦＸ９ｂ、第４図（Ｂ）の
Ｙ方向のものに対しては、始点領域はＦＹ５ａ、終点領
域はＦＹ８りとなる。

この始点領域及び終点領域が連′ＩＡＮ域の探索開始領
域となる。

（ａ−２）次に、ＣＰＵ３は始点領域から終点領域に向
かって連続する走行領域を探索する走行領域探索処理を
行う。この内容は（ｂ）で説明する。

ここで、連続する走行領域が探索されれば、（存在すれ
ば）これによって（Ｃ）で説明する移動経路変換処理を
行い移動経路データを得る。逆に連続する走行領域が存
在しないと判断すると、始点からの連続領域は発見でき
ないと判定する。

（ａ−３）次に、ＣＰＵ３は終点領域から始点領域に向
かって連続する走行領域を（ｂ）で説明する処理で探索
する。

前述と同機、連続する走行領域が存在すれば、これによ
って（Ｃ）で説明する移動経路変換処理で移動経路デー
タを得る。逆に連続する走行領域が存在しないと判断す
ると、終点からの連続領域は発見できないと判定する。

（ａ−４）ＣＰＵ３は、このようにして経路データを求
め、メモリ２のエリア２３に格納し、経路は１つであっ
たかを調べる。即ち、始点からの探索又は終点からの探
索のいずれか一方でしか経路データが得られなかったか
を判定する。

経路が１つであれば、これを移動経路として採用し、終
了する。

（ａ−５）一方、ＣＰＵ３は経路が１つでないと判定す
ると、経路は始点からの探索と終点からの探索との２つ
えられているから、この２つの経路が同一であるかを調
べる。

同一であれば、これを移動経路として採用する。

（ａ−６）一方、２つの経路が同一でなければ、ＣＰＵ
３はいずれか一方を選択する。

このためＣＰＵ３は、２つの経路の各々の距離を計算し
、距離の短い方を移動経路として採用し、終了する。

このように、探索は始点から終点方向と、終点から始点
方向の二回行い、距離の短い方を経路として採用してい
る。これは、経路探索において、最適解である可能性の
高い候補データからチェックしているが、一つの経路が
発見された時点で探索を終了しているので、反対方向か
らの探索により、別の経路の可能性を調べるためのもの
である。

（ｂ）走行領域探索処理の説明 第８図は本発明の一実施例走行領域探索処理フロー図、
第９図及び第１０図は本発明の一実施例探索動作説明図
である。

■　ＣＰＵ３は、第７図のステップ（ａ−１）で得た探
索開始領域の座標をＡｓ、探索終了領域の座標をＡｅに
セントする。

この探索は始点と終点の位置関係によりＸ軸方向から行
うかＹ軸方向から行うかを決定する。

第９図に示すように、始点Ｐｓ、終点Ｐｆの２点を結ん
だ直線の傾きを求め、傾きに近い軸方向から探索を行う
。

即ち、第９図（Ａ）ではＸ軸、第９図（Ｂ）ではＹ軸方
向から行い、第９図（Ａ）では第６図のＸ軸方向の走行
領域データが、第９図（Ｂ）では第６図のＹ軸方向の走
行領域データが用いられる。

前述の例では、ステップ（ａ　−２）では、ＡｓにＦＸ
Ｉ、ＡｅにＦＹ９ｂの座標が、ステップ（ａ−３）では
、ＡｓにＦＹ９ｂ、ＡｅにＦＸＩの座標がセットされる
。

そして、ＣＰＵ３は探索ポインタＮ−１（初期値）とし
、ＡｓをＡＮに代入する。

■　ＣＰＵ３は、終了領域Ａ　６４にＡＮが等しいか＋
調べ、等しくないと、終了領域Ａｓに達していないため
、隣接する領域を走行領域データエリア２１　（第６図
）を参照して検索する。

この時終了領域に向けて軸方向に座標を単調増加又は単
調減少して選択を行っている。

そして、ＣＰＵ３は隣接する移動（走行）Ｎ域があるか
を判定する。これはＸ軸の始端（又は終端）が領域ＡＮ
ＯＸ軸の終端（又は始端）に一致し、且つＹ軸の範囲が
領域ＡＮのＹ軸の範囲と重なるものを探す。

■　移動領域があると判定されると、探索された領域は
複数かを判定する。

複数でなければ、ステップ■に飛ぶ。

一方、移動領域の候補となる隣接した走行領域が複数存
在する場合には、始点と終点を結ぶ直線に近い領域から
候補として選択し、他はキューに格納しておく。

■　次に、ＣＰＵ３は次の領域を探索すべく、探索ポイ
ンタＮをＮ＋１に更新する。

■　次に、ＣＰＵ３は選択した領域を連続領域として、
メモリ２のエリア２２に格納し、これをＡＮに代入して
、ステップ■に戻る。

■　一方、ステップ■で移動領域がなしと判定されると
、経路が袋小路に飛び込んだことになる。

このため、ＣＰＵ３はステップ■で以前に捨ててキュー
に格納した要素（領域）があるかを調べる。

あれば、最前の要素のポインタＭを探索ポインタＮとし
、これ以降の探索してエリア２２に格納したデータ（選
択領域）を解放し、捨てて、そのキューの領域を選択領
域としステップ■の選択領域の格納に飛ぶ。

一方、キューに要素がなければ、連ｖｔ領域はこれ以上
探索できないので、連続領域不存在として、終了する。

■　一方、ステップ■でＡＮが終了領域Ａｅに一致した
と判定すると、領域探索が終了領域まで行われたことに
なり、終了する。この時、メモリ２のエリア２２には始
点と終点を結ぶ連続ＮＭ１が格納されたことになる。

例えば、第１０図（Ａ）の如く、障害物ＯＢＩ〜ＯＢ５
が配置され、始点Ｐｓ、終点Ｐｆが与えられると、始点
ｐｓと終点Ｐｆを結ぶ連続領域は第１０図（Ａ）の如く
、ＦＸ２ａ−ＦＸ３ｂ−ＦＸ４ｂ−ＦＸ５−ＦＸ６ｂ−
ＦＸ７ｂ−ＦＸ８ｂ−ＦＸ９ａとなる。

この探索では、軸方向に座標が単調増加もしくは、単調
減少するものだけを選んでいる。したがって、座標値が
目標を超えた時点で探索は失敗し、次の候補を調べる。

すべての候補について接続の可能性を調べ、その方向で
経路が発見できない場合には、もう一つの軸方向でも同
じように探索を行う。

両輪方向からの探索で、経路が発見できない場合には、
最初に調べた軸方向について、移動できるすべての領域
を候補として探索を行う、つまり、Ｓ字状の経路や、一
度目積地から遠ざかるような経路となる領域についても
調べる。

この際、一度通過した境界線にはフラグを付け、探索が
無限ループに陥らないようにしている。

以上のような領域探索上の制限は、求める経路をできる
だけ最短にするために行っている。

次に求められた走行領域の連続から通過すべき境界線の
データ（ラインデータ）を求める。

これは、ＣＰＵ３が前述のエリア２２の連続する走行領
域の境界線座標を求め、Ｙ軸方向の重なる範囲を境界線
データとする。

従って、第１０図（Ｂ）、（Ｃ）に示す如く、走行領域
の境界線Ｉｌ、〜ｌ、がシーケンスとして得られ、これ
らはそのＸ座標と、Ｙ座標の範囲が第１０図（Ｃ）の如
（境界線データとしてエリア２２に格納される。

得られた境界線のシーケンスは、冗長性のある境界デー
タから作成されているため、データの圧縮を行える場合
がある。即ち、実際には一つと見なされるような領域中
に存在する境界データは、それが何本存在しても、その
両端の線分データ以外は不要である。なぜなら、両端の
データで求める経路が規定されてしまうからである。

第１０図のように移動領域が求まった場合を考えてみる
。この移動領域中の境界線のシーケンスは、第１０図（
Ｃ）のように表される。この時、Ｘ座標が６００．７２
０．８２０である三つの線分１−ｂｚｌ！’Ｉ、ｌ、は
同じ矩形の領域中に存在する。

従ってこの三つのデータを、領域の両端にある二つのデ
ータ（線分ｉいｆｆ１ｓ＞で代表することができる。

第１１図はこのためのデータ圧縮フロー図である。

先づ、ＣＰＵ３は線分ポインタＮを初期値「１」とする
。

次に、Ｎ番目の線分データ、Ｎ＋１番目の線分データを
入力する。

このＮ＋１番目の線分データが最後の線分データ（図で
はｉｓ）かを判定し、最後の線分データなら、終了する
。

最後の線分データでなければ、Ｎ＋２番の線分データを
入力し、３線分の範囲（図ではＹ軸方向の範囲）が同じ
かを判定し、同じでなければ、線分省略せず、次の線分
の判定のためＮをＮ＋１とし、上述のＮ番目の線分デー
タ入力に戻る。

一方、同じであれば、中間のＮ＋１番目のデータ（線分
）を削除し、同様に上述のＮ番目の線分データの人力に
戻る。

このようにして得られた最終的な線分はｌいｌｌ、！５
．１４、！！！、ｌい１８、！、であり、与えられた二
点を接続するためには、上記の線分を順に通過すること
が必要である。

これらの線分（境界線）データと始点Ｐｓ、終点Ｐｆの
座標は次の（Ｃ）で説明する経路変換処理のためエリア
２２に領域探索データとして格納される。

（Ｃ）移動経路変換処理の説明 次にこのような線分を用いて経路点を求める。

経路点は得られた移動領域内でできるだけ短くなるよう
に次のようにして決定される。

先づ、通過線分の修正を行う。即ち、連続する３つの通
３ｉＡ！ｌ１分もしくは通過点の関係から、境界線デー
タの範囲をさらに限定する。

第１２図及び第１３図は係る通過線分修正説明図である
。

先づ、３つの線分ＬＩ　　（（ＸＩ、Ｙｌｌ）、（Ｘｉ
、Ｙ１２））、Ｌ２１Ｘ２、Ｙ２１）、（Ｘ２、Ｙ２２
））　、Ｌ３　１Ｘ３、ＹＳＩ）、（Ｘ３、Ｙ３２））
について関係を考えると、以下の６つのパターンがある
。

パターン１；第１２図（Ａ）のように最初の二つの線分
Ｌ１、Ｌ２を投影した線分が最後の線分Ｌ３を完全に包
含する場合；この場合は、中間の線分Ｌ２は不要であり
、中間の線分Ｌ２は省略する。

即ち、線分Ｌ３０線上の、線分Ｌ１の両端と線分Ｌ２の
両端を通過する線の交点ＹＳＩ、ＹＳ２、ＹＬＩ、ＹＬ
２を求め、これと線分Ｌ３を比較すればよい。

この時、ＹＳｘ（ＹＳＩ、ＹＳ２）　、ＹＬｘ（ＹＬＩ
、ＹＬ２）は次式によって求まる。

−・−・−（２Ｊ 但し、Ｘはｌ又は２である。

従って、図よりＸｉ＜Ｘ２、ＹＸ　１　＜Ｙｘ　２であ
るとき、 ＹＳＩ＜ＹＳＩかつＹ３２＜ＹＬ２−曲（３）であれば
、線Ｌ２を省略する。

パターン２；第１２図（Ｂ）のように投影した線分（Ｙ
Ｓ２、ＹＬ２）、（ＹＳＩ、ＹＬｌ）が、最後の線分に
包含される場合；この場合は、データの省略は生じない
。

これは（１）、（２）式よりＹＳｘ、ＹＬｘを・求め、 ＹＳＩ＜ＹＳＩかつＹＬ２＜Ｙ３２−曲（４）であるこ
とにより判定できる。

パターン３；第１３図（Ａ）のように投影した線分が、
最後の線分Ｌ３よりＹ座標が大きい場合；この場合は、
中間の線分Ｌ２はその最小端の点（Ｘ２、Ｙ２１）に圧
縮される。

これは、最初と最後の線分Ｌ１、Ｌ３上の点を結ぶ総て
の直線は、中間の線分Ｌ２よりＹ座標の小さな領域を通
過するので、移動可能領域内においては、この最小点（
Ｘ２、Ｙ２１）を通過するのが最短となるからである。

この条件は（１）式のＹＳ２が、 Ｙ３２＜ＹＳ２−・・・・（５） であることにより判定される。

パターン４；第１３図（Ｂ）のように線分がＬ３よりＹ
座標の小さなところに投影される場合；この場合は、パ
ターン３とは逆に、データは線分Ｌ２の最大（Ｘ２、Ｙ
２２）の点に修正される。

この条件は、同様に（２）式のＹＬＩがＹＬＩ＜ＹＳＩ
・・−・（６） である。

パターン５；第１３図（Ｃ）のように投影された線分が
、最後の線分Ｌ３の最大値と交差する場合には、中間の
線分Ｌ２は図のように、左右の線分Ｌ１、Ｌ３の最大値
を結んだ直線との交点ＮＰから最小端（Ｘ２、Ｙ２１）
までにデータが修正される。

この条件は同様に、 ＹＳ２＜Ｙ３２＜ＹＬＩ　　−・・（７）である。

交点ＮＰの座標は、 である。

パターン６；第１３図（Ｄ）に示すようにパターン５と
反対に最小値と交差する場合；この場合は図の如く、中
間の線分Ｌ２は左右の線分Ｌ１、Ｌ３の最大端を結んだ
直線との交点ＮＰがら最大端（Ｘ２、Ｙ２２）までに修
正される。

この条件は、 ＹＳ２＜Ｙ３１＜ＹＬＩ・・−・（９）であり、交点Ｎ
Ｐの座標は、 である。

ここに述べた修正の例は、データが線分で与えられてい
る場合について示した示、いずれがのデ−夕が点で表さ
れている場合についても、同じように考える。

そして、全ての線分が点になるまでこの処理をくり返す
。

第１４図は係る通過線分修正処理フロー図である。

（Ｃ−１）ＣＰＵ３は、続出ポインタＮを初期値「１」
とする。

（Ｃ−２）ＣＰＵ３は、メモリ２のエリア２２からＮ番
目のデータ［）ｎ、Ｎ＋１番目のデータＤｎ＋ｌを入力
する。

そして、入力したＮ＋１番目のデータＤｎ＋１が終点か
を調べる。

（Ｃ−３）次にＣＰＵ３は、メモリ２のエリア２２から
Ｎ＋２番目のデータＤｎ＋２を入力する。

そして、３つのデータＤｎ、Ｄｎ＋１、Ｄｎ＋２より、
（１）、（２）式によりＹ　Ｓ　ｘ　ＳＹ　Ｌ　ｘを求
め、大小比較により、（３）、（４）、（５）、（６）
、（７）、（９）式のいずれかの関係゛かを調ベパター
ン１〜６に分類する。

（Ｃ−４）パターン２の関係であれば前述のデータの省
略、圧縮を行わないので、ＮをＮ＋１にして、ステップ
（Ｃ−２）に戻る。

パターン３〜６の関係であれば、中間線分であるＮ＋１
番目のデータＤｎ＋１を上述の如（修正又は圧縮し、Ｎ
をＮ＋１にして、ステップ（Ｃ−２）に戻る。

更にパターン１の関係の関係であればデータＤｎ＋ｌを
省略して、ステップ（Ｃ−２’）に戻る。

（Ｃ−５）一方、ステップ（Ｃ−２）で（Ｎ＋１）番目
のデータＤｎ＋１が終点であれば、終点まで線分修正を
行ったから終了する。

実際には、１度この処理を行った後、修正データを用い
て再度行い、点データに変換されるまで何回も行う。

次に第１０図（Ｂ）の実例を点に変換する動作について
第１５図乃至第１７図の経路変換動作説明図により説□
明する。

先づ、第１０図（Ｂ）の例において、第１５図（Ａ）の
ように、始点Ｐ　ｓ　ｓ線分ＩＩ、ｌ、の間で関係を調
べると、第１３図（Ｃ）のパターン５の関係のため、線
分２．の下方を省略し、第１５図（Ｂ）のＥ１′の如＜
ｔ’ｌを修正する。

次に、第１５図（Ｂ）の線分１　、　／、１！、ｌ。

の関係を調べると、第１３図（Ｃ）のパターン５の関係
のため、線分ｊ！、の下方を省略し、第１５図（Ｃ）の
１　、　／の如く１２を修正する。

次に、第１５図（Ｃ）の線分！２′、ｌｌ、Ｉｔ４の関
係を調べると、第１３図（Ｃ）のパター゛ン５の関係の
ため、線分２．の下方を省略し、第１５図（Ｄ）の６　
、　／の如＜ＺＳを修正する。

次に第１５図（Ｄ）の線分１　、　ｌ、１４、ｌ、の関
係を調べると第１３図（Ｄ）のパターン６の関係のため
、線分１４の上方を省略し、第１６図（Ａ）の１４／の
如く１４を修正する。

次に、第１６図・（Ａ）の線分１４１、ｌｌ、１６の関
係を調べると、第１２図（Ａ）のパターン１の関係のた
め第１５図（Ｂ）の如く、線分！、を省略する。

次に、第１６図（Ｂ）の如く線分Ｉ１４′、Ｊｈ、！、
の関係を調べると、第１３図（Ｃ）のパターン５の関係
のため線分１６の下方を省略し、第１６図（Ｃ）の１６
′の如＜ａｈを修正する。

更に、第１．６図（Ｃ）の如く、線分１　ｂｌ、β３、
ｌ、の関係を調べると、第１２図（Ｂ）のパターン２の
関係のため、線分２ｓはそのままとする。

最後に第１６図（Ｃ）の如く線分Ｅ８、ｌｌ、終点Ｐｆ
の関係を調べると、第１２図（Ｃ）のパターン２の関係
のため、線分！、を省略して第１６図（Ｄ）に示す如く
する。

従って、１回の処理で、経路データは、始点Ｐ３、線分
１　、　／、　、′、Ｊ　、　ｌ、１４′、１６′、！ ｌい終点Ｐｆに変換される。

次に、前述と同様に第１７図（Ａ）の如く線分修正を行
うと、線分１　、　ｌ、１３′、１４１、！、が省略さ
れ、線分Ｎ　、　Ｊ、１　、　Ｉは小さくなってｌ、″
、ｌ、＃となり線分は第１７図（Ｂ）のように！、′、
Ｒｈ＃しか残らない。

更に、第１７図（Ｃ）の如く線分修正を行うと、第１７
図（Ｄ）の如く経路点Ｐ１のみが得られ、Ｐｓ、ＰＬ、
Ｐｆが経路データとなる。

（ｄ）他の実施例の説明 上述の実施例では、始点Ｐｓと終点Ｐｆの両方から第７
図の如く探索しているが、片方からであってもよく、又
Ｘ軸方向の探索例で説明したがＹ軸方向であってもよい
。

又、自走車への経路指令を例に説明したが、一般車両の
経路通知に利用してもよく、自走ロボットに眼られない
。

以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、走行領域の探索が
容易となり且つ短時間で済むという効果を奏し、係る環
境が複雑でも経路を短時間に求めることができる。

又、分割の仕方を一定としているので、種々のノ′環境
に適応できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図は本発明の一実施例ブロック図、第３図及び第４
図は地図データの説明図、第５図は障害物データの説明
図、 第６図は走行領域データの説明図、 第７図は本発明の一実施例探索処理フロー図、第８図は
本発明の一実施例走行領域探索処理フロー図、 第９図及び第１０図は探索動作説明図、第１１図は本発
明の一実施例データ圧縮フロー図、 第１２図及び第１３図は通過線分修正説明図、第１４図
は本発明の一実施例通過線分修正処理フロー図、 第１５図乃至第１７図は本発明による経路変換動作説明
図、 第１８図は従来技術の説明図である。 図中、１・−地図、　　　　２−・メモリ、３−−−Ｃ
Ｐ　Ｕ　、、Ｐ　ｓ　　−始点、ｐｒ　　・−・終点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 障害物を除く領域を複数の走行領域に分割した地図（１
   ）から与えられた始点Ｐｓと終点Ｐｆを接続する連続し
   た走行領域を探索するステップと、該探索した連続する
   走行領域を用いて該始点Ｐｓと終点Ｐｆを接続する移動
   経路を決定するステップとを有する移動経路探索方法に
   おいて、該地図（１）上で、該複数の走行領域は一軸方
   向に平行に該領域を分割して作成され、 該走行領域の探索ステップは、該始点又は終点から該軸
   方向に走行領域を調べて、該連続する走行領域を探索す
   ることを 特徴とする移動経路探索方法。