JPS63251374A - 車両の舵角制御装置 - Google Patents
車両の舵角制御装置Info
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- JPS63251374A JPS63251374A JP8297587A JP8297587A JPS63251374A JP S63251374 A JPS63251374 A JP S63251374A JP 8297587 A JP8297587 A JP 8297587A JP 8297587 A JP8297587 A JP 8297587A JP S63251374 A JPS63251374 A JP S63251374A
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- CLOMYZFHNHFSIQ-UHFFFAOYSA-N clonixin Chemical compound CC1=C(Cl)C=CC=C1NC1=NC=CC=C1C(O)=O CLOMYZFHNHFSIQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の操縦安定性を向上させるため、ステア・
リングホイールの操作により前輪を転舵する時、走行条
件に応じて車輪を補助転舵するようにした車両の舵角制
御装置に関するものである。
リングホイールの操作により前輪を転舵する時、走行条
件に応じて車輪を補助転舵するようにした車両の舵角制
御装置に関するものである。
（従来の技術）
この種舵角制御装置としては本願出願人の出願に係わる
特開昭６０−１６１２６６号公報に示された如きものが
ある。
特開昭６０−１６１２６６号公報に示された如きものが
ある。
この装置は前輪について特に述べると、その補助舵角を
ステアリングホイール操作量に比例する成分と、ステア
リングホイール操作量の微分値（変化速度）に応じた成
分との和により決定するもので、ステアリングホイール
操作量の微分値に応じた成分を前輪補助舵角に付加する
ことにより、旋回当初の車両回頭性を向上させるような
過渡制御が可能である。
ステアリングホイール操作量に比例する成分と、ステア
リングホイール操作量の微分値（変化速度）に応じた成
分との和により決定するもので、ステアリングホイール
操作量の微分値に応じた成分を前輪補助舵角に付加する
ことにより、旋回当初の車両回頭性を向上させるような
過渡制御が可能である。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら従来の舵角制御装置では、上記微分値に応
じた成分を前輪の舵角制御に付加するのみで、後輪の舵
角制御に付加しないため、例えば１１００ｋ／ｈでの走
行中ステアリングホイールを第３図中ａの如くに操作し
た時の車両挙動を述べると、ヨーレイト、横加速度及び
横ずベリ角が夫々同図中ｂｌ ＋ ＣＩ ＋ ｄｌ
の如くになり、横加速度の不連続により乗員に違和感
を与えるのを禁じ得なかった。
じた成分を前輪の舵角制御に付加するのみで、後輪の舵
角制御に付加しないため、例えば１１００ｋ／ｈでの走
行中ステアリングホイールを第３図中ａの如くに操作し
た時の車両挙動を述べると、ヨーレイト、横加速度及び
横ずベリ角が夫々同図中ｂｌ ＋ ＣＩ ＋ ｄｌ
の如くになり、横加速度の不連続により乗員に違和感
を与えるのを禁じ得なかった。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、横すべり角が大きくなるにつれ上記の違和感
が大きくなること、又前記微分値に応じた成分を後輪の
舵角制御にも付加して当該成分の後輪舵角制御への付加
バランスを調整可能とすれば、前記の過渡制御はそのま
まに横ずベリ角を小さくして上述の問題をなくし得ると
の観点から、ステアリングホイールの操作に関する物理
量の変化速度又は変化加速度に応じて前輪及び後輪の補
助転舵角を個々に演算する補助舵角演算手段と、これら
演算結果に対応するよう前輪及び後輪を補助転舵する舵
角制御アクチュエータとを設けたものである。
が大きくなること、又前記微分値に応じた成分を後輪の
舵角制御にも付加して当該成分の後輪舵角制御への付加
バランスを調整可能とすれば、前記の過渡制御はそのま
まに横ずベリ角を小さくして上述の問題をなくし得ると
の観点から、ステアリングホイールの操作に関する物理
量の変化速度又は変化加速度に応じて前輪及び後輪の補
助転舵角を個々に演算する補助舵角演算手段と、これら
演算結果に対応するよう前輪及び後輪を補助転舵する舵
角制御アクチュエータとを設けたものである。
（作 用）
補助舵角演算手段は、ステアリングホイールの操作に関
する物理量の変化速度又は変化加速度に応じ前輪及び後
輪の補助転舵角を個々に演算する。
する物理量の変化速度又は変化加速度に応じ前輪及び後
輪の補助転舵角を個々に演算する。
舵角制御アクチュエータはこれらの演算結果に対応する
よう前輪及び後輪を夫々補助転舵し、車両旋回時の過渡
制御により操縦安定性及び旋回応答性を向上させること
ができる。
よう前輪及び後輪を夫々補助転舵し、車両旋回時の過渡
制御により操縦安定性及び旋回応答性を向上させること
ができる。
ところで、ステアリングホイールの操作に関する物理量
の変化速度又は変化加速度に応じた成分を前後輪双方の
舵角制御に付加するため、付加バランスの調整により横
ずべり角を小さくして横加速度の不連続を減することが
でき、乗員に違和感を与えることなく所定の過渡制御を
実行可能である。
の変化速度又は変化加速度に応じた成分を前後輪双方の
舵角制御に付加するため、付加バランスの調整により横
ずべり角を小さくして横加速度の不連続を減することが
でき、乗員に違和感を与えることなく所定の過渡制御を
実行可能である。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明−実施の態様で、図中ＩＬ。
ＩＲは左右前輪、２Ｌ、２Ｒは左右後輪を夫々示す。こ
れら車輪を持った車両は、基本的にはステアリンクホイ
ール３によりステアリングギヤ４を介して左右前輪ＬＬ
、ＩＲを転舵されて操向可能であるが、その他辺下に示
す本発明舵角制御装置により前輪ＬＬ、ＩＲ及び後輪２
Ｌ、２Ｒを共に補助転舵されるものとする。
れら車輪を持った車両は、基本的にはステアリンクホイ
ール３によりステアリングギヤ４を介して左右前輪ＬＬ
、ＩＲを転舵されて操向可能であるが、その他辺下に示
す本発明舵角制御装置により前輪ＬＬ、ＩＲ及び後輪２
Ｌ、２Ｒを共に補助転舵されるものとする。
即ち、前輪についてはステアリングギヤ４を前輪舵角制
御アクチュエータ５を介して車体に取付け、該アクチュ
エータのストロークによりステアリングギヤ４の変位を
介し左右前輪ＬＬ、ＩＲを補助転舵可能とする。又、後
輪についてはこれらを転舵可能に車体に取付けると共に
、後輪舵角制御アクチュエータ６を介して相互にリンク
結合し、該アクチュエータのストロークにより左右後輪
２Ｌ、２Ｒを補助転舵可能とする。
御アクチュエータ５を介して車体に取付け、該アクチュ
エータのストロークによりステアリングギヤ４の変位を
介し左右前輪ＬＬ、ＩＲを補助転舵可能とする。又、後
輪についてはこれらを転舵可能に車体に取付けると共に
、後輪舵角制御アクチュエータ６を介して相互にリンク
結合し、該アクチュエータのストロークにより左右後輪
２Ｌ、２Ｒを補助転舵可能とする。
アクチュエータ５．６を個々にストローク制御するため
に油圧切換バルブ７．８を設け、これらバルブはポンプ
９及びリザーバ１０で構成される共通な油圧源を適宜ア
クチュエータ５，６の選択室に供給して、これらアクチ
ュエータ５．６をストロークさせるものとする。そして
、切換バルブ７．８はコントローラ１１により電子制御
するものとし、このコントローラには、ステアリングホ
イール３の操作角θを検出する操舵角センサ１２からの
信号と、車速Ｖを検出する車速センサ１３からの信号と
、前輪の補助舵角（舵角制御量）δ。
に油圧切換バルブ７．８を設け、これらバルブはポンプ
９及びリザーバ１０で構成される共通な油圧源を適宜ア
クチュエータ５，６の選択室に供給して、これらアクチ
ュエータ５．６をストロークさせるものとする。そして
、切換バルブ７．８はコントローラ１１により電子制御
するものとし、このコントローラには、ステアリングホ
イール３の操作角θを検出する操舵角センサ１２からの
信号と、車速Ｖを検出する車速センサ１３からの信号と
、前輪の補助舵角（舵角制御量）δ。
をアクチュエータ５のストロークより検出する制御舵角
センサ１４からの信号と、後輪の補助舵角（舵角制御量
） δ□をアクチュエータ６のストロークより検出する
制御舵角センサ１５からの信号とを入力する。
センサ１４からの信号と、後輪の補助舵角（舵角制御量
） δ□をアクチュエータ６のストロークより検出する
制御舵角センサ１５からの信号とを入力する。
コントローラ１１はステアリングホイール操作角θ及び
車速Ｖから前後輪の補助舵角δ４．δ１を夫々後述の如
く個々に演算すると共に、実行補助転舵角δ４．δ６と
の偏差に基づきバルブ７゜８を制御してこれら転舵角δ
Ｆ、δ、を夫々演算結果δ７．δ１に一致させるものと
する。
車速Ｖから前後輪の補助舵角δ４．δ１を夫々後述の如
く個々に演算すると共に、実行補助転舵角δ４．δ６と
の偏差に基づきバルブ７゜８を制御してこれら転舵角δ
Ｆ、δ、を夫々演算結果δ７．δ１に一致させるものと
する。
上記実施例の作用を次に説明する。
前輪の舵角制御に当っては、前記文献に記載の如く前輪
補助転舵角δ、を次式で与えるのが良い。
補助転舵角δ、を次式で与えるのが良い。
δｒ ＝ （ｋｒ ＋ Ｔｆ Ｈｓ ）θ ・・・
（１）この式においてに、、Ｔ、は車速Ｖに応じた制
御定数、Ｓはラプラス演算子を示し、ｋｒ、Ｔｒは夫々
常に正を保つが、ｋｆ ・θはステアリングホイール操
作角θに比例する成分を、又Ｔｆ ・θはステアリング
ホイール操作角速度θに応じた成分を夫々示す。従って
、上式より前輪はステアリングホイール操作角θ及びそ
の角速度θに応じて同相に補助転舵されることとなる。
（１）この式においてに、、Ｔ、は車速Ｖに応じた制
御定数、Ｓはラプラス演算子を示し、ｋｒ、Ｔｒは夫々
常に正を保つが、ｋｆ ・θはステアリングホイール操
作角θに比例する成分を、又Ｔｆ ・θはステアリング
ホイール操作角速度θに応じた成分を夫々示す。従って
、上式より前輪はステアリングホイール操作角θ及びそ
の角速度θに応じて同相に補助転舵されることとなる。
この前輪舵角制御理論は後輪の補助転舵にも適用でき、
この場合後輪補助舵角δ１は次式で与えるのが良い。
この場合後輪補助舵角δ１は次式で与えるのが良い。
δ、 −（Ｋ、−Ｔｒ −Ｓ）θ −（２）この式に
おいて、Ｋｒ、Ｔ、は上記Ｋｒ 、Ｔｒに対応する車速
Ｖに応じた制御定数であるが、Ｋ。
おいて、Ｋｒ、Ｔ、は上記Ｋｒ 、Ｔｒに対応する車速
Ｖに応じた制御定数であるが、Ｋ。
は低車速で負、高車速で正となり、Ｔｒは常に正を保つ
ようなものとするのが良い。この場合後輪は、前輪に対
して低重速時逆相に、高車速時同相に車速の変化に応じ
て連続的に補助転舵されるも、操作角速度θが高い時は
逆相転舵により旋回当初の回頭性を向上させ得ることと
なる。
ようなものとするのが良い。この場合後輪は、前輪に対
して低重速時逆相に、高車速時同相に車速の変化に応じ
て連続的に補助転舵されるも、操作角速度θが高い時は
逆相転舵により旋回当初の回頭性を向上させ得ることと
なる。
上記（１）、 （２）式の演算はコントローラ１１が第
２図の手順に従って実行する。即ち、先ずステアリング
ホイール操作角θを読込み、次に車速Ｖを読込み、その
後この車速Ｖに対応した制御定数に、。
２図の手順に従って実行する。即ち、先ずステアリング
ホイール操作角θを読込み、次に車速Ｖを読込み、その
後この車速Ｖに対応した制御定数に、。
Ｔ、、に、、Ｔ、を計算する。そして、これら制御定数
及び上記操作角θから前記（１）、 （２）式の演算に
より前後輪の補助舵角δ１．δ、を個々に求める。
及び上記操作角θから前記（１）、 （２）式の演算に
より前後輪の補助舵角δ１．δ、を個々に求める。
コントローラ１１はこれら演算結果δ２．δ。
よ実行補助舵角δ４．δ、との偏差に基づきバルブ７．
８を制御して実行補助転舵角δ４．δＲを夫々演算結果
δ２．δ、に一致させる。
８を制御して実行補助転舵角δ４．δＲを夫々演算結果
δ２．δ、に一致させる。
ところで、過渡応答性は前述した処から明かな如＜Ｔ、
、Ｔ、により決定される。Ｔ、＝０．０９０、Ｔ、＝Ｏ
によりＴｆ ＞＞Ｔｒにすると（但し、ｋ。
、Ｔ、により決定される。Ｔ、＝０．０９０、Ｔ、＝Ｏ
によりＴｆ ＞＞Ｔｒにすると（但し、ｋ。
−〇、ｋｒ−０，３５とする）、前記した従来と同様の
第３図中ｂｌ ＋ ｃｌ ＋ ｄｌで示す如き舵角
制御特性となる。つまり、横すべり角がｄｌの如く一時
的に逆方向に発生して、横加速度がＣ，の如く一旦オー
ハーシュートする不連続な特性を呈し、乗員に違和感を
与える。
第３図中ｂｌ ＋ ｃｌ ＋ ｄｌで示す如き舵角
制御特性となる。つまり、横すべり角がｄｌの如く一時
的に逆方向に発生して、横加速度がＣ，の如く一旦オー
ハーシュートする不連続な特性を呈し、乗員に違和感を
与える。
逆に、Ｔ、 −０，０２０，Ｔｒ＝０．０４０によりＴ
、＜＜Ｔｒにすると、ヨーレイト、横加速度及び横すベ
リ角の時系列変化が第３図中ｂ２．ｃ２゜ｄ３の如きも
のとなる。しかして、横１ベリ角が逆方向に発生するこ
とはないものの大きいため、横加速度が当初逆方向に生
じて不連続となり、この場合も乗員に違和感を与える。
、＜＜Ｔｒにすると、ヨーレイト、横加速度及び横すベ
リ角の時系列変化が第３図中ｂ２．ｃ２゜ｄ３の如きも
のとなる。しかして、横１ベリ角が逆方向に発生するこ
とはないものの大きいため、横加速度が当初逆方向に生
じて不連続となり、この場合も乗員に違和感を与える。
そこで本例においては、例えばＴ、＝０．０４２、Ｔ、
−０，０２８とするバランス調整によりＴ、＞Ｔｒとな
す。この場合ヨーレイト、横加速度及び横すべり角の時
系列変化は夫々第３図中ｂ３ ＋ ｃ３ ＋ｄ３の如
きものとなり、横すべり角が小さくて横加速度が滑らか
に最終値に至るため、乗員に違和感を与えることがない
。
−０，０２８とするバランス調整によりＴ、＞Ｔｒとな
す。この場合ヨーレイト、横加速度及び横すべり角の時
系列変化は夫々第３図中ｂ３ ＋ ｃ３ ＋ｄ３の如
きものとなり、横すべり角が小さくて横加速度が滑らか
に最終値に至るため、乗員に違和感を与えることがない
。
なお、前記（１）、 （２）式にＳ２．Ｓ３・・・の項
を追加して制御精度の向上を図る場合も、Ｓ″の係数の
前後の関係についても同様の感度が必要であること勿論
である。
を追加して制御精度の向上を図る場合も、Ｓ″の係数の
前後の関係についても同様の感度が必要であること勿論
である。
又、上述の例ではステアリングホイール操作角θの変化
速度に応じて前後輪の補助舵角を求めたが、その変化加
速度や、ステアリングホイール揉作中（操舵トルク）の
変化速度、或いはその変化加速度に応じて前後輪の補助
舵角を求めても良い。
速度に応じて前後輪の補助舵角を求めたが、その変化加
速度や、ステアリングホイール揉作中（操舵トルク）の
変化速度、或いはその変化加速度に応じて前後輪の補助
舵角を求めても良い。
但し、後者の場合センサ１２をトルクセンサとすべきで
あることは言うまでもない。
あることは言うまでもない。
（発明の効果）
かくして本発明舵角制御装置は上述の如く、ステアリン
グホイール操作に関する物理量（図示例では操作角θ）
の変化速度又は変化加速度に応じた成分を前後輪双方の
舵角制御に付加するため、これら成分の前後輪に対する
付加バランス調整により横ずべり角を小さくして横加速
度の不連続を減することができ、乗員に違和感を与える
ことなく所定の過渡制御を実行可能である。
グホイール操作に関する物理量（図示例では操作角θ）
の変化速度又は変化加速度に応じた成分を前後輪双方の
舵角制御に付加するため、これら成分の前後輪に対する
付加バランス調整により横ずべり角を小さくして横加速
度の不連続を減することができ、乗員に違和感を与える
ことなく所定の過渡制御を実行可能である。
第１図は本発明舵角制御装置の一実施例を示す全体シス
テム図、 第２図は同側装置におけるコントローラが前後輪補助舵
角を演算する時の手順を示すフローチャート、 第３図は本発明装置により舵角制御した場合と、従来装
置により舵角制御した場合における車両の挙動変化を示
すタイムチャートである。 ＬＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３・・
・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪舵角制御アクチュエータ ６・・・後輪舵角制御アクチュエータ ７、訃・・油圧切換バルブ ９・・・ポンプ １０・・・リザーバ１１・・
・コントローラ １２・・・操舵角センサ １３・・・車速センサ １４．１５・・・制御舵角センサ 第２図 第３図
テム図、 第２図は同側装置におけるコントローラが前後輪補助舵
角を演算する時の手順を示すフローチャート、 第３図は本発明装置により舵角制御した場合と、従来装
置により舵角制御した場合における車両の挙動変化を示
すタイムチャートである。 ＬＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３・・
・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪舵角制御アクチュエータ ６・・・後輪舵角制御アクチュエータ ７、訃・・油圧切換バルブ ９・・・ポンプ １０・・・リザーバ１１・・
・コントローラ １２・・・操舵角センサ １３・・・車速センサ １４．１５・・・制御舵角センサ 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行条件に応じて車輪を補助転舵するようにした車
両の舵角制御装置において、 ステアリングホイールの操作に関する物理量の変化速度
又は変化加速度に応じて前輪及び後輪の補助転舵角を個
々に演算する補助舵角演算手段と、これら演算結果に対
応するよう前輪及び後輪を夫々補助転舵する舵角制御ア
クチュエータとを設けたことを特徴とする車両の舵角制
御装置。 ２、前記補助舵角演算手段が、ステアリングホイールの
操作に関する物理量の変化速度又は変化加速度に応じた
補助転舵角を後輪より前輪の方で大きくするものである
特許請求の範囲第１項記載の車両の舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62082975A JP2523125B2 (ja) | 1987-04-06 | 1987-04-06 | 車両の舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62082975A JP2523125B2 (ja) | 1987-04-06 | 1987-04-06 | 車両の舵角制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63251374A true JPS63251374A (ja) | 1988-10-18 |
| JP2523125B2 JP2523125B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=13789216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62082975A Expired - Lifetime JP2523125B2 (ja) | 1987-04-06 | 1987-04-06 | 車両の舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2523125B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5267629A (en) * | 1991-06-14 | 1993-12-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Auxiliary steering system for a vehicle |
| US5412571A (en) * | 1990-11-28 | 1995-05-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Four-wheel steering apparatus for motor vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60161260A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
-
1987
- 1987-04-06 JP JP62082975A patent/JP2523125B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60161260A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5412571A (en) * | 1990-11-28 | 1995-05-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Four-wheel steering apparatus for motor vehicle |
| US5267629A (en) * | 1991-06-14 | 1993-12-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Auxiliary steering system for a vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2523125B2 (ja) | 1996-08-07 |
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