JPS63221983A - 大型フランジ面の自動点検補修装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば、原子力発電プラントにおける圧力容
器の上部に形成され、しかも、放射化した大型フランジ
面の検査及び補修を自動的に行うようにした大型フラン
ジ面の自動点検補修装置に関する。

（従来の技術） 最近の原子力発電プラントにおける原子炉では、保守点
検作業者の被曝の低減を図り、しかも、発電プラントの
稼働効率の向上を図るために、定期検査時、各種の点検
作業の自動化と遠隔操作がおこなわれているにも拘らず
、未だに直接的に作業者によって行われており、これに
起因して、放射線による被曝が問題となっている。

（発明が解決しようとする問題点） 即ち、従来の」−記圧力容器の大型フランジ面の検査及
び補修は、上記大型フランジ面に傷等を発見すると、こ
の圧力容器が放射線で汚損されているため、多くの作業
者が入替わりながら、上記フランジ面の偏部を手作業で
補修するために、多くの時間と労力を費やし、発電プラ
ントの稼働効率を低下させるおそれがある。

本発明は、」二連した事情に鑑みてなされたものであっ
て、被曝の低減を図りながら、作業者の安全性を確保し
、補修点検を遠隔操作で行いながら、作業時間を短縮し
、稼働効率及び被曝による安全性の向上を図るにうにし
た大型フランジ面の自動点検補修装置を提供することを
目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段とその作用）本発明は、
リング状をなす大型フランジ上を自動走行する車体に少
なくとも一対のロボットアームを設け、この一方のロボ
ットアームの手首にＴＶ右カメラ付設し、上記残りのロ
ボットアームの手首に研削装置を設け、上記ＴＶ右カメ
ラ点検すると共に、この研削装置を遠隔操作にて作動し
、この研削装置で大型フランジ面の損傷部を自動的に研
削すると共に、作業時間を短縮し、稼働効率及び被曝に
よる安全性の向上を図るようにしたものである。

（実施例） 以下、本発明を図示の一実施例について説明する。

第１図及び第２図において、符号Ｗａは、例えば、原子
力発電プラントにおける圧力容器Ｗの上部に形成され、
しかも、放射化したリング状をなす大型フランジ面であ
って、この大型フランジ面Ｗａには、複数のねじ孔ｗｂ
が穿設されており、この各ねじ孔ｗｂには、各スタット
ボルトＷｃが螺装されるようになっている。

一方、」１記大型フランジ面Ｗａとこの外周面Ｗｄには
、断面が逆り字形をなす車体１が添設されており、この
車体１の両内側面には、各一対をなすマグネットローラ
による車輪２と３が図示されない駆動機構により転動し
ながら、上記大型フランジ面Ｗａとこの外周面Ｗｄへ磁
気吸着しながら移動するようになっている。又、上記車
体１の上面には、一対をなすロボットアーム４．５が自
由に屈曲して作動し得るようにして設けられており、こ
の一方のロボットアーム４の手首４ａには、ＴＶ左カメ
ラ及び照明灯７が付設されており、上記残りのロボット
アーム５の手首５ａには、研削装置８が着脱自在にして
設けられている。さらに、この研削装置８は、チャンネ
ル状の枠体８ａに研削ローラ（磨きローラ）８ｂを軸装
し、上記枠体８ａに駆動モータ８ｃを」二記研削ローラ
８ｂを回転するようにして設けたものである。さらに又
、上記車体１の前後には、一対の近接位置センサー９　
ａ　ｓ　９　ｂが上記フランジ面Ｗａに対する離間距離
を検出するようにして付設されている。又、上記車体１
には、画像処理装置１０を備えた制御装置１１がリード
線１３を介して接続されている。

従って、今、予め、洗浄して塵や夾雑物を除去した圧力
容器Ｗの上部に形成され、しかも、放射化した大型フラ
ンジ面Ｗａに本発明による自動点検補修装置を第１図に
示されるように設置する。

次に、自動点検補修装置の車体１と上記大型フランジ面
Ｗａのスタート基準点と合せる。つまり、このスタート
基準点に上記車体１に組込まれたエンコーダ（回転計）
のスタート基準点を合せる。

これにより、」１記車体１の走行位置を確認しながら自
動的に点検補修し得るようになっている。即ち、前記制
御装置　１１の指令にもとずき上記車体１が大型フラン
ジ面Ｗａ上を磁気吸着しながら走行すると共に、上記Ｔ
Ｖ右カメラで上記大型フランシジ面Ｗａの一部を撮影し
、この映像を前、２画像処理装置１０に写しだして、大
型フランジ面を点検する。又、この大型フランジ面に錆
びや夾雑物が付希しているときは上記研削装置８で研削
して除去する。さらに、上記車体１が前後に傾くときは
前記近接位置センサー９ａ、９ｂによってフランジ面の
凹凸を検出して上記画像処理装置１０へ表示して点検す
るようになっている。

このようにして本発明は、」１記大型フランジ面Ｗａの
外周を一周する工程で自動的に点検と補修とを同時に行
うようになっているので、作業者が被曝するおそれはな
くなり、しかも、作業の省力化を図ることができる。

なお、本発明に使用したマグネットローラによる磁気吸
着の車輪２．３の代わりに真空吸着による車輪に設計変
更することは自由である。又、上記一対の近接位置セン
サーの代わりに各リミットスイッチにしてもよいこと勿
論である。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、リング状をなす大型
フランジＷａ上を自動走行する車体１に少なくとも一対
のロボットアーム４．５を設け、この一方のロボットア
ーム４の手首４ａにＴＶ左カメラを付設し、」二記残り
のロボットアーム５の手首５ａに研削装置８を設けであ
るので、作業者の彼曝の低減を図りながら、作業者の安
全性を確保し、補修点検を遠隔操作で行えると共に、作
業時間を短縮し、稼働効率の向」二を図ることができる
等の優れた効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の大型フランジ面の自動点検補修装置
の使用状態を示す斜面図、第２図は、本発明の拡大斜面
図である。 １・・・車体、２．３・・・車輪、４．５・・・ロボッ
トアーム、６・・・ＴＶ左カメラ８・・・研削装置、９
ａ１９ｂ・・・近接位置センサー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、リング状をなす大型フランジ上を自動走行する車体
   に少なくとも一対のロボットアームを設け、この一方の
   ロボットアームの手首にＴＶカメラを付設し、上記残り
   のロボットアームの手首に研削装置を設けたことを特徴
   とする大型フランジ面の自動点検補修装置。 ２、車体に磁気吸着若しくは真空吸着による複数の車輪
   を各フランジ面へ当接して転動するようにして設け、上
   記車体の前後に一対の近接位置センサーを付設したこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の大型フランジ
   面の自動点検補修装置。