JPS63218404A - 天井自走車による物品移送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は工場あるいは倉庫などの建物の天井近くに配
設されたレールに沿って自走する天井自走車に関する。

〔従来の技術〕

上記天井自走車は上記工場内あるいは倉庫内における物
品の移送を目的として導入される０本出願人は先に天井
近（に配設されたレールに沿って走行する天井自走車本
体と、該本体内のベルト！７）巻きあげ・巻きほどきに
より該本体に対して昇降可能な昇降台と、該昇降台に設
置された物品把持手段とより構成される天井自走車を出
願している。その天井自走車は、地上を走行する台車や
コンベア等に比べ建屋内の空間を有効に使えるという利
点がある。移送される物品は天井自走車に対して吊下支
持された状態で搬送される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述した天井自走車を実際に導入する際、例
えば棚から出庫された荷を該天井自走車によりピンキン
グ位置まで搬送するようなシステムに導入した場合、荷
の搬送能力が非常に低いという問題点が明らかになった
。すなわち、地上において搬送する手段と比較しても、
例えばコンベアは連続的に荷が搬送されるので、搬送能
力が高く、あるいは無人搬送車等は複数個の荷をその載
置台上に載せて移送するので非連続的に搬送するもので
あるけれども搬送能力は高くなっている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、天井近くに配設されたレールに沿って走行す
る天井自走車本体と、該本体に対して昇降可能な昇降台
と、該昇降台に設置した物品把持手段とにより構成され
る天井自走車により、上下方向に複数個の物品を段積み
にした状態で移送し、線膜積みにした個々の物品を所望
する場所に振り分けて配送したものである。

〔実施例〕

以下、図示に基づいて本発明の一実施例を説明する。第
１図および第２図は本発明による物品移送方法を実現す
るための一実施例を示すものであり、第１図は全体のシ
ステムを示すレイアウト平面図であり、第２図は同じく
側面図である。

本システムにおいて、棚設備（１００）内に収納されて
いる荷（Ｂ）は移載手段（１１０）によりコンベア（１
２０）　の一端上に出庫され、該コンベア（１２０）　
によりコンベア（１２０）　の他端まで移送される。該
コンベア（１２０）の他端まで移送された荷（Ｂ）は天
井自走車（１）により握み上げられる。該天井自走車（
１）はレール（Ｒ）に沿って自走し、ピンキング位置（
１３０）まで上記荷（Ｂ）を移送する。荷（Ｂ）を降ろ
した天井自走車（１）はレール（Ｒ）に沿って走行し、
−周して元のコンベア（１２０）位置まで走行し、荷の
移送の一サイクルが終了する。

上記棚設＃（１００）はこの実施例においては回転式の
移動棚を上下方向に多数段設けて成る公知のものであっ
て、また移載手段（１１０）は支柱（１１１）に沿って
昇降する台（１１２）上にスライドフォーク（１１３）
を備えている。また、ピンキング位置にはピンキングス
テーション（以下、単にステーションという）　（Ｓｌ
）（Ｓ２）・・・−・−・・（Ｓ１０）が１０カ所設け
られ、ステーション（Ｓｌ）−（Ｓ５）は一方の分岐レ
ール（Ｒａ）下に対応する位置に、またステーション（
Ｓ６）−・・（ＳＩＯ）は他方の分岐レール（Ｒｂ）下
に対応する位置に設置されている。該ステーション（Ｓ
ｌ）・・・−（５１０）　の構成は後に詳述する。　（
１４０）は分岐装置を示しレール（Ｒ）と直交する方向
（１４１）に移動可能なトラバーサ（１４２）に２つの
乗り移りレール（１４３）　（１４４）が固定され、一
方の乗り移りレール（１４３）がレール（Ｒ）と連続す
る位置にもたらされた際には天井自走車（１）はレール
（Ｒ）から乗り移りレール（１４３）を介して一方の分
岐レール（Ｒａ）へと走行し、また他方の乗り移りレー
ル（１４４）がレール（Ｒ）と連続する位置にもたらさ
れた際には天井自走車（１）はレール（Ｒ）から乗り移
りレール（１４４）を介して、他方の分岐レール（Ｒｈ
）へと走行する。また、（１４０ａ）は合流装置を示し
ており、該合流装置（１４０ａ）は上記分岐装置（１４
０）　　と同一構造をしているので同一部材には同一符
号を付し説明は省略する。

（１５０）　はガイド体を示している。なお、本実施例
において被搬送物品（Ｂ）はパケットを示しており、こ
のパケット（Ｂ）の少なくとも一側面には品種識別用の
バーコード（１６０）が該パケット（Ｂ）内の内容物に
応じて貼付され（第１０図参照）、該バーコード（１６
０）はバーコード読取機（１６１）により読取られてい
る。また、品種識別用のコードマークとしては、磁気マ
ーク等の各種のマークおよび該マ、−りの読取機が適用
される。

次に、上記天井自走車（１）の構成を説明する。

第５〜７図は天井自走車の本体部の構造を示し、第８〜
１０図は同天井自走車により吊下された昇降台を示して
いる。

第５〜７図において、天井自走車（１）は天井の梁（２
）にＵボルト（３）を介して取り付けられたハンガー（
４）に支持されたレール（Ｒ）を走行する駆動車輪（６
）と、従動車輪（７）とを有し、さらに駆動車輪（６）
を駆動させる走行モータ（８）を有している。

レール（Ｒ）には、走行モータ（８）を有している。レ
ール（Ｒ）には、走行モータ（８）へ電力を供給するた
めの給電用トロリ　（９）が設けられ、かつ、天井自走
車（１）側には、該給電用トロリ　（９）に対応する給
電用集電子（１０）が設けられている。天井自走車（１
）の上部には複数対のガイドローラ（１１）が回転自在
に設けられ、該ガイドローラ（１１）はレール（Ｒ）の
上縁部分の折曲げ部及び下縁部分の折曲げ部を両側から
挟みこみ天井自走車（１）の横揺れを防止している。（
１２）はセンサーを示し、天井自走車（１）の停止、通
過等を検知している。

次に、天井自走車（１）の昇降台（３１）の昇降するた
めの機構を第５〜７図に基づいて説明する。一対の水平
シャフト（２１）の両端にはベルト（２０）を巻回して
いるドラム（２２）が取り付けられ、該水平シャツ）　
（２１）は互いに同期して回動するようにタイミングベ
ルト（２３）を介して連結されている。

一方の水平シャフト（２１）はベルト（２４）を介して
昇降モータ（２５）により回動され、他方のシャフト（
２１）の端部にはベルト（２０）の巻取り量または巻は
どき量を測定するエンコーダ（２６）が設けられている
。なお、（２７）は昇降台（３１）の最上端位置を検出
するためのりミントスインチを示している。また、上記
ベルト（２０）はスチールあるいは布等の任意の材料で
作られており、あるいはワイヤ、チェーン、ひも等で置
換されることも可能である。

次に、第８〜ｌＯ図に基づいて前記昇降台（３１）につ
いて説明する。

上記各ベルト（２０）の下端は昇降台（３１）に連結さ
れ、該昇降台（３１）はほぼ水平に吊下げられている。

この昇降台（３１）には以下に説明する把持機構（３０
）を備えている。すなわち、該把持機構（３０）は昇降
台（３１）の下面に取付けられた基枠（３２）を備え、
該基枠（３２）には複数（この実施例では４個）のチャ
ック（３３）が、それぞれ回転支点となるビン（Ｐ）を
介して回転可能に取り付けられている。（３５）は縦軸
（３４）を中心として回転可能な円板状の回転体を示し
ており、該回転体（３５）はリンク（３６）を介して各
チャック（３３）へ連結され、モータ（３７）により左
右いずれかの方向へ回動される。

前記各チャック（３３）は、回転体（３５）の回転方向
に従い、基枠（３２）から遠ざかる方向、および基枠（
３２）の上部表面上へ重なる方向へ回動される。該チャ
ック（３３）は、水平板部（４０）と、該水平板部（４
０）の先端から下方へ垂下するように連結された垂直板
部（４１）と、該垂直板部（４１）の下端に形成され、
把持すべき物品に係合するフック部（４２）とを有して
いる。該フック部（４２）は、各水平板部（４０）が基
枠（３２）の上部表面に重なって基枠（３２）より支持
される方向へ回転体（３５）により一緒に回動されると
き、物品を把持する。反対に各水平部材（４０）が基枠
（３２）の上部表面から遠ざかる方向へ回転体（３５）
により一緒に回動されるときは、各フック部（４２）が
物品から離れ、該物品を解放する。

次に、前記ピンキングステーションの構成を第１１〜１
５図に基づいて説明する。このステーション（Ｓｌ）〜
（ＳＩＯ）は、ステーションガイド（５０）と（頃斜ス
ロープ（６０）および該スロープ（６０）を支持する支
持部材（７０）とにより構成されており、一方の分岐レ
ール（Ｒａ）の下に対応するステーション（Ｓｌ）〜（
Ｓ５）のスロープ（６０）の下に他方の分岐レール（１
？ｂ）の下に対応するステーション（Ｓ６）〜（５１０
）のスロープ（６０）が位置して上下２段式の構造にな
っている。上記ステーション（Ｓｌ）〜（Ｓ１０）　の
構成は全て同一であるので、ステーション（Ｓｌ）の構
成を説明し、他のステーション（Ｓ２）〜（５１０）の
説明は省略する。

上記ステーションガイド（５０）は、はぼ四角形の目の
荒いｙ４ｉＩＩ状のフレーム体、すなわち四隅にそれぞ
れ立設され上方が外側に開口している一対の支持体（５
１）と、該支持体（５１）を連結する略正方形の環体（
５２）が適宜設けられている。なお、該ガイド（５０）
に対応して、前記昇降台（３１）には四隅にガイド突起
（３８）を設けている。該ガイド突起（３８）は上記支
持体（５１）と協働し得るもので、該一対の支持体（５
１）間に沿って上下方向に摺動し、上方開口部（５３）
により所定位置に昇降台（３１）は誘導される。上記ガ
イド（５０）は後述するスロープ（６０）上に設置され
ており、該スロープ（６０）による物品（Ｂ）の移送側
に一対の第１規制片（５４）が所定間隔（Ｅ）をあけて
前記環体（５２）に固着され、該第１規制片（５４）と
対向する位置に一対の第２規制片（５５）が同じく所定
間隔（Ｅ）をあけて環体（５２）に固着されている（第
１２図参照）、第１規制片（５４）の下端（５６）は物
品（Ｂ）をスロープ（６０）の上面の水平面（６１）に
載置した場合に、該物品の上面より上方に位置するよう
に、また第２規制片（５５）の下端（５７）は上記物品
の上面より下方に位置するように設置される。さらに上
記第１および第２規制片（５４）　（５５）の上方はテ
ーバ状（５８）　（５９）になっており、物品が両規制
片（５４）　（５５）の間に容易に挿入するようになっ
ている。

上記スロープ（６０）は水平面（６１）と、該水平面（
６１）に続く傾斜面（６２）と、該傾斜面（６２）下端
に設置されたストッパ（６３）とより成る。上記傾斜面
（６２）にフリーローラコンベア（６４）が設置され、
自重により物品は上方から下方へと移送される。上記水
平面（６１）と傾斜面（６２）との間の境界線（６５）
は物品を上記２つの規制片（５４）　（５５）間に位置
させた時に該物品の重心（多くの場合、その物品の中心
である）が傾斜面（６２）にかかるようになっている。

上記のような構成をしたピッキングステーション（Ｓｌ
）において、複数個（図では３個）の物品（Ｈａ）　（
Ｂｂ）　（Ｂｅ）を上下方向に段積みにした状態で、最
下段の物品（Ｂａ）を把持した状態で天井自走車（１）
が走行してきて、当該ステーション（Ｓｌ）で最下段の
物品（Ｈａ）のみを載置して、残りの物品（Ｂｂ）　（
Ｂｃ）を再び把持して走行してい（、という動作が可能
になる。なお、前述したようにこの実施例の物品はパケ
ットを示し、該パケットの下面の５所（８０）　　（第
１０図示）が下位置のパケットの上部解放面に嵌合して
段づみが可能となっている。

すなわち、第１１図で示すように、３段積みにしたパケ
ット群をチャック（３３）で把持した状態で昇降台（３
１）がガイド（５０）内に侵入して、最下段パケット（
Ｂａ）が水平面（６１）上に載置された時点で該昇降台
（３１）の降下は停止する。該停止後、チャック（３３
）は前記モータ（３７）の作動によりパケット（Ｂａ）
を解放し、該解放後はベルト（２０）の巻き上げにより
昇降台（３１）を所定量上昇させ中央のパケット（Ｂｂ
）を把持し、該把持後はさらにベル）　（２０）を巻き
上げてガイド（５０）内から昇降台（３１）および残り
のバケフ）　（Ｂｂ）　（Ｂｅ）を離脱させる。その後
、天井自走車（１）の走行により他のステーションに残
りのパケット（Ｂｂ）　（Ｂｃ）を搬送させる。

以上のような動作の中でチャック（３３）により最下段
バケッｌ−（Ｂａ）から中央パケット（、Ｂｂ）に持ち
かえる間、パケット群はガイド（５０）内に静止したま
まであり、上方の２個のパケット（Ｂａ）　（Ｂｅ）が
持ち上げられた時点で最下段パケット（Ｂａ）は傾斜面
（６２）を自重により降下していく。すなわち、３段積
み状態では、３つのパケット（Ｈａ）　（Ｂｂ）　（Ｂ
ｃ）の重力は境界線（６５）より傾斜面（６２）側にそ
れぞれかかるけれども、上方の２つのパケット（Ｂｂ）
　（Ｂｃ）　はその両側面を２つの規制片（５４）　（
５５）　で規制されて動けない状態になつている。した
がって最下段バケット（Ｂａ）が上方の２つのバケット
（Ｂｂ）　（Ｂｅ）　の重Ｉ（Ｆａ）と水平面（６１）
による反作用力（Ｆｂ）とにより挟持され静止したまま
の姿勢を保っている。

ところが上方の２段のバケット（Ｂｂ）　（Ｂｅ）を取
りのぞいて最下段パケット（８ａ）のみになると、上記
した２つのパケット（Ｂｂ）　（Ｂｃ）の重量（Ｆａ）
がなくなり、該最下段パケット（Ｂａ）は第１５圀に示
すように自重により傾き傾斜面（６２）に当接し、該傾
斜面（６２）に沿って降下していくのである。なお、上
記した昇降台（３１）の上昇あるいは降下量は前述した
エンコーダ（２７）によりベルト（２０）の巻上げある
いは巻はどき量を検出することにより検知され、予め記
憶されている所望の量に酸エンコーダ（２７）の検出量
が一致した際に昇降台（３１）の昇降は停止する。さら
に、物品の段積みの量にかかわりなく最下段の物品の停
止位置を指定しさえすればいいので、段積み量により制
御内容を変更する必要はない。また、一対の規制片（５
４）　（５５）間には所定の間隔（Ｅ）があり、チャッ
ク（３３）が該間隔（Ｅ）に挿入可能となっている。

以上のような構成をした本実施例の物品移送システムを
次に説明する。第１図に示したシステムにおいては、移
動棚（１００）にはすでに３段積のバケット群が入庫さ
れており、該パケット群を個々のパケットの品種別に該
品種と対応するステーション（Ｓｌ”）〜（５１０）に
当該バケットを搬送していく。前述したように、移動棚
（１００）を出庫したパケット群は移載手段（１１０）
およびコンベア（１２０）を経て天井自走車（１）によ
りバケ／ト群単位で吊下されピンキング位置（１３０）
　まで移送される。

移動棚（１００）から出庫されてくるパケット群の品種
は任意状態であり、すなわち３つとも異品種の場合、同
品種が２つある場合、３つとも同品種の場合が混在した
状態で出庫される。

コンベア（１２０）端部まで移送されたパケット群は読
取機（１６１）により各パケット（Ｂ）のバーコード（
１６０）を読取ることにより該バケフ）　（Ｂ）内の内
容物の品種を検出し、該検出結果に応して、天井自走車
（１）は該品種に対応するステーションに個々のバケッ
トを搬送していく。例えば、上記読取機（１６１）によ
り出庫されたパケット群が下から順に品種（Ｈｌ）のバ
ケット品種（Ｈ３）のパケット、品種（Ｈ４）のパケッ
トであったとすると、天井自走車（１）は上記各品種（
０１）　（Ｈ３）　（Ｈ４）に対応するステーション（
Ｓｌ）　（Ｓ３）　（Ｓ４）にそれぞれ一旦停車して、
前述したように下方のバケットより順に一つずつ対応す
るステーションに′Ｒ置していく。同品種が重なってい
る場合には、最下段以外のパケットを一旦持ち上げて最
下段のバケットを傾斜面（６２）を降下させた後に上記
持ち上げたバケットを再び降下させればよい。なお、少
なくとも移動棚（１００）内にパケットをパケット群と
して入庫する際、一方の分岐レール（Ｒａ）に対応する
ステーション（Ｓｌ）〜（Ｓ５）のバケットをまとめ、
他方の分岐レール（Ｒｂ）に対応するステーション（Ｓ
６）〜（Ｓ１０）のバケットをまとめておけば天井自走
車（１）の走行は簡略化される。

また、上述したように品種分けするためでなく、３つの
パケットを各ステーションに単に振り分けていく場合で
あってもよい。さらに、すでに３段積みになっているパ
ケット群を移送するのではなく、第３．４図に示すよう
に、各々のコンベア（Ｃａ）〜（Ｃｅ）を移送されてき
たパケット（Ｂ）を所望するバケットのみをピックアッ
プして（例えば、コンヘア　（Ｃａ）　ｈ　（Ｃｃ）と
　（Ｃｄ）　　のパケット）、それぞれのバケットを段
積みにして移送するようにしてもよい。

上述した実施例においては、フローラツクを使用したピ
ッキングステーションに天井自走車（１）のチャック（
３３）により物品を握み変える際に該物品を動かないよ
うにすると共に、最下段の物品のみになった時にのみ該
物品が移送される機構が、検出手段や駆動手段あるいは
制御手段を使用することなく、シかも確実になされる。

しかしながら、上述した実施例は本発明の一例であり、
フローラツク以外にもコンヘア上あるいは平置等に応用
できることは言うまでもない。

さらに、上述した実施例においては、３個の物品を移送
する場合、１台の天井自走車で１個ずつ移送して第１図
におけるレール（Ｒ）を３周して移送が完了するのに比
べて、１度に３個の物品を移送するので１周の走行で済
み、時間的あるいは経済的な効果は多大なものとなる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、天井自走車によ
り物品を搬送するシステムであっても、地上搬送、例え
ばコンベア搬送に劣らない搬送能力を得ることができた
。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第２図は本発明による物品移送システムの
レイアウトを示す図で第１図は平面図、第２図は側面図
、第３図は他の実施例としての物品の段積みを示す平面
図、第４図も同じく側面図、第５図ないし第１０図は本
発明が適用される天井自走車の構造を示す図で第５図は
天井自走車の本体部分の一部を破断した縦断側面図、第
６図も同じく一部縦断正面図、第７図も同じく概略底面
図、第８図は昇降台の平面図、第９図は第８図の物品把
持装置の動作説明図、第１０図は昇降台の一部を破断し
た側面図、第１１図ないし第１５図は本発明に係るピッ
キングステーションを示す図で第１１図は側面図、第１
２図は平面図、第１３図は正面図、第１４図は概略斜視
図、第１５図は動作説明のための側面図である。 （１）　−・・天井自走車 （３０）・・・物品把持手段 （３１）−・・昇降台 （ｔｌａ）　（Ｂｂ）　（Ｂｃ）　・・・物品（Ｒ）・
・・レール 菊　６０ 第９図 躬８囮 剤１５記 第１４０

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 天井近くに配設されたレールに沿って走行する天井自走
   車本体と、該本体に対して昇降可能な昇降台と、該昇降
   台に設置した物品把持手段とにより構成される天井自走
   車を用いた物品移送方法であって、上下方向に複数個の
   物品を段積みにした状態で移送し、該段積みにした個々
   の物品を所望する場所に振り分けて配送したことを特徴
   とする天井自走車による物品移送方法