JPS63199103A - 自走式作業車 - Google Patents
自走式作業車Info
- Publication number
- JPS63199103A JPS63199103A JP62030505A JP3050587A JPS63199103A JP S63199103 A JPS63199103 A JP S63199103A JP 62030505 A JP62030505 A JP 62030505A JP 3050587 A JP3050587 A JP 3050587A JP S63199103 A JPS63199103 A JP S63199103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working vehicle
- engine
- power
- generator
- storage battery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N cadmium nickel Chemical compound [Ni].[Cd] OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は自走しながら所定の作業を行う自走式作業車に
関する。
関する。
従来から商用電源が用いられないｆ使用される自走式作
業車において、作業を行う場合の動力１源としてはエン
ジン等の内燃機関や直流電動機が用いられる。
業車において、作業を行う場合の動力１源としてはエン
ジン等の内燃機関や直流電動機が用いられる。
ところで直流電動機を用いる場合には、その動力源とし
て蓄電池を搭載しなければならず、作業に要する消費電
力が大きいときや、連続稼動時間が長いときに備えて蓄
電池容量を大きくする必要があり、機械全体の重量が増
加する。更に充電時間も必要となり、機械の稼働効率が
低下する。従りて、このように作業に要する動力が大き
い場合にはエンジンが用いられることが多い。
て蓄電池を搭載しなければならず、作業に要する消費電
力が大きいときや、連続稼動時間が長いときに備えて蓄
電池容量を大きくする必要があり、機械全体の重量が増
加する。更に充電時間も必要となり、機械の稼働効率が
低下する。従りて、このように作業に要する動力が大き
い場合にはエンジンが用いられることが多い。
一方、従来のエンジン駆動の自走式作業ロボットは、走
行系と作業機構系両方を駆動させなければならず特に走
行系については全て搭載しているエンジンによって駆動
させている。このような技術は例えば特開昭６０−１１
６０８号に示されている。
行系と作業機構系両方を駆動させなければならず特に走
行系については全て搭載しているエンジンによって駆動
させている。このような技術は例えば特開昭６０−１１
６０８号に示されている。
ハ）発明が解決しようとする間融点
ところで、このような自走式作業車において、問題とな
るのは定式制御精度の低さである。即ち、決められた領
域内で自走して作業を行うようなロボットには、常に位
置、速度制御など高精度の走行制御が要求されるが、エ
ンジンにより走行制御を行う場合、制御できるのは、変
速器、クラッチ、及び燃料制御弁など限られており、こ
れらの制御機器は容積、重量とも大きく、作業車の大型
化、重量化を招くとともに制御機器だけでは、車体の位
置・方向の正確な制御は困難である。
るのは定式制御精度の低さである。即ち、決められた領
域内で自走して作業を行うようなロボットには、常に位
置、速度制御など高精度の走行制御が要求されるが、エ
ンジンにより走行制御を行う場合、制御できるのは、変
速器、クラッチ、及び燃料制御弁など限られており、こ
れらの制御機器は容積、重量とも大きく、作業車の大型
化、重量化を招くとともに制御機器だけでは、車体の位
置・方向の正確な制御は困難である。
二）問題点を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
作業用の動力となるエンジンと、このエンジンに連結さ
れた発電機と、この発電機からの電力を利用して作業車
を移動せしめる移動機構と、この移動機構の制御を行う
制御部と、を有している。
作業用の動力となるエンジンと、このエンジンに連結さ
れた発電機と、この発電機からの電力を利用して作業車
を移動せしめる移動機構と、この移動機構の制御を行う
制御部と、を有している。
ホ）作 用
エンジンの使用により大きな動力を要する作業が可能と
なるとともに、エンジンによる発電々力を用いて作業車
の位置移動や方向転換が行え、これ等の制御が正確にな
る。また、蓄電池自体小型化され、作業車の軽量化が図
れる。
なるとともに、エンジンによる発電々力を用いて作業車
の位置移動や方向転換が行え、これ等の制御が正確にな
る。また、蓄電池自体小型化され、作業車の軽量化が図
れる。
へ）実施例
第１図は本発明自走式作業車の一実施例ブロック図、第
２図はその概略模式図であって、互いに同一部分には同
一符号を付している。これ等の動くエンジン、（２）は
減速器、クラッチ等から成る伝達機構を示し、上記エン
ジンｆｉｌの駆動力を草刈″ローラ（３）へ伝える。（
４）は上記エンジン（１１の駆動力によシ兄電する直流
の発電器、（５）はこの発電器（４）の発電々力によっ
て充電される蓄電池であって、鉛蓄電池やニッケルカド
ミウム蓄を池等から成る。
２図はその概略模式図であって、互いに同一部分には同
一符号を付している。これ等の動くエンジン、（２）は
減速器、クラッチ等から成る伝達機構を示し、上記エン
ジンｆｉｌの駆動力を草刈″ローラ（３）へ伝える。（
４）は上記エンジン（１１の駆動力によシ兄電する直流
の発電器、（５）はこの発電器（４）の発電々力によっ
て充電される蓄電池であって、鉛蓄電池やニッケルカド
ミウム蓄を池等から成る。
（６）は上記伝４機摘（２）のクラッチ動作や、作業車
の走行動作を制御する制御装置を示し、予め格納された
この作業車の走行プログラムや、草刈ローラ（３１の動
作プログラムに沿って動作制御を行うマイクロコンピュ
ータから成る６また、この制御回路（６）は上記蓄を池
（５）から電力を受けるようになっている。ｆ８１（８
１は作業車の左右両側に独立して設けられた駆動輪、（
７１７１は左右の駆動輪ｆ８１（８１に夫々独立して設
けられた直流モータであって夫々上記制御装置（６）に
より独立に回転方向回転スピードが制御される。尚、（
ｓｆは作業車の移動に従って、方向及び回転が自在に変
化する自在輪である。 ＋９１ｆ９］はこれ等のモータ
ｆ７１（７＋の回転数を検知する回転数検出器である。
の走行動作を制御する制御装置を示し、予め格納された
この作業車の走行プログラムや、草刈ローラ（３１の動
作プログラムに沿って動作制御を行うマイクロコンピュ
ータから成る６また、この制御回路（６）は上記蓄を池
（５）から電力を受けるようになっている。ｆ８１（８
１は作業車の左右両側に独立して設けられた駆動輪、（
７１７１は左右の駆動輪ｆ８１（８１に夫々独立して設
けられた直流モータであって夫々上記制御装置（６）に
より独立に回転方向回転スピードが制御される。尚、（
ｓｆは作業車の移動に従って、方向及び回転が自在に変
化する自在輪である。 ＋９１ｆ９］はこれ等のモータ
ｆ７１（７＋の回転数を検知する回転数検出器である。
尚、上記モータｔ７１（７１にも駆動電力として蓄電池
（５）から電力供給が為されるようになっている。（Ｉ
Ｇは磁石等から成る方向検昶器であって、上記制御回路
（６）へ作業車の向いている方向の情報を付与する。ｒ
ｔｕは作業車走行の積算距離を検出する積算距纏検出器
でめる。
（５）から電力供給が為されるようになっている。（Ｉ
Ｇは磁石等から成る方向検昶器であって、上記制御回路
（６）へ作業車の向いている方向の情報を付与する。ｒ
ｔｕは作業車走行の積算距離を検出する積算距纏検出器
でめる。
このような自走式作業車を動作させるには、所定の位置
（例えば庭の端部）等に配置してからエンジン（１１を
かけると、このエンジンの回転により上記蓄電池（５）
への充電が開始される。そしてこの状態で制＃装ｆｉｔ
（６１の操作＆Ｆｌ］（図示せず）を押すと蓄電池（
５）よりの電力で制御装置（６）は動作し、伝達機構（
２）をつなぎ、エンジン（１）の動力によシ草刈ローラ
（３）は回転する。また、１１１ＩＪ御回路（６）は格
納されているプログラムに応じてモータ１７＋＋７１を
動かせて作業車自体の移動を行う。例えば左回転は右側
のモータ（７１を左側より速く回し、右回転は左側のモ
ータ（７）を石側より速く回し左右のモータ１７Ｈ７１
を逆回転することでその場面転が行われる。このときの
モータｆ７０７１の駆動は蓄電池（５）を介して得られ
る発電器（４）からの発電々力を用いて行われる。同、
こうしたモータｆ７１＋７１の回転速度は回転数検知器
（９）（９）で検知される。さらに作業中の移動方向は
方向検出器０（］ｌで常時検出され、移動方向がつねに
正しく補正されるよう、制御回路（６）でモータｆ７１
（７１の駆動が駒螢される。こうして、経内を−とうり
巡回してプログラムされた動作が終了すると、制御回路
（６）はモータ（７１［７１の駆動停止及びエンジンの
停止が行なわれる。
（例えば庭の端部）等に配置してからエンジン（１１を
かけると、このエンジンの回転により上記蓄電池（５）
への充電が開始される。そしてこの状態で制＃装ｆｉｔ
（６１の操作＆Ｆｌ］（図示せず）を押すと蓄電池（
５）よりの電力で制御装置（６）は動作し、伝達機構（
２）をつなぎ、エンジン（１）の動力によシ草刈ローラ
（３）は回転する。また、１１１ＩＪ御回路（６）は格
納されているプログラムに応じてモータ１７＋＋７１を
動かせて作業車自体の移動を行う。例えば左回転は右側
のモータ（７１を左側より速く回し、右回転は左側のモ
ータ（７）を石側より速く回し左右のモータ１７Ｈ７１
を逆回転することでその場面転が行われる。このときの
モータｆ７０７１の駆動は蓄電池（５）を介して得られ
る発電器（４）からの発電々力を用いて行われる。同、
こうしたモータｆ７１＋７１の回転速度は回転数検知器
（９）（９）で検知される。さらに作業中の移動方向は
方向検出器０（］ｌで常時検出され、移動方向がつねに
正しく補正されるよう、制御回路（６）でモータｆ７１
（７１の駆動が駒螢される。こうして、経内を−とうり
巡回してプログラムされた動作が終了すると、制御回路
（６）はモータ（７１［７１の駆動停止及びエンジンの
停止が行なわれる。
ト）発明の効果
以上述べた如く、本発明自走式作業車は作業用の動力と
なるエンジンと、このエンジンに連結された発電機と、
この発電機からの電力をオｌ」用して作業車を移動せし
める移動機構と、この移動機構の制御を行う制御部と、
で構成されているのでエンジンの使用により大きな動力
を髪する作業が可能となるとともに、エンジンによる発
電々力を用いて作業車の位置移動や方向転換が電気的に
正確に制御出来、しかも蓄電池は小型のもので良く、作
業車の軽量化が図れる。
なるエンジンと、このエンジンに連結された発電機と、
この発電機からの電力をオｌ」用して作業車を移動せし
める移動機構と、この移動機構の制御を行う制御部と、
で構成されているのでエンジンの使用により大きな動力
を髪する作業が可能となるとともに、エンジンによる発
電々力を用いて作業車の位置移動や方向転換が電気的に
正確に制御出来、しかも蓄電池は小型のもので良く、作
業車の軽量化が図れる。
第１図は本発明自走式作業車の一実施例を示すブロック
図、第２図は本発明自走式作業車の側面模式図である。 （１：・・・エンジン、 （２）・・・伝達機構、 （
３１・・・草刈ローラ、 （４）・・・発庖器、 （５
ン・・・蓄電池、 １６）・・・制御装置、 ＋７１１
７１・・・モータ、 （８）（訃・・駆動輪、 （ｓｒ
・・・自在輪、 ｆ９１（９１・・・回転数検出器、
（１■・・・方向検出器、 １１１１・・・積算距離検
出器。
図、第２図は本発明自走式作業車の側面模式図である。 （１：・・・エンジン、 （２）・・・伝達機構、 （
３１・・・草刈ローラ、 （４）・・・発庖器、 （５
ン・・・蓄電池、 １６）・・・制御装置、 ＋７１１
７１・・・モータ、 （８）（訃・・駆動輪、 （ｓｒ
・・・自在輪、 ｆ９１（９１・・・回転数検出器、
（１■・・・方向検出器、 １１１１・・・積算距離検
出器。
Claims (1)
- １）自走しながら、所定の作業を行う自走式作業車にお
いて、作業用の動力となるエンジンと、このエンジンに
連結された発電機と、この発電機からの電力を利用して
作業車を移動せしめる移動機構と、この移動機構の制御
を行う制御部と、から成る自走式作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62030505A JPS63199103A (ja) | 1987-02-12 | 1987-02-12 | 自走式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62030505A JPS63199103A (ja) | 1987-02-12 | 1987-02-12 | 自走式作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63199103A true JPS63199103A (ja) | 1988-08-17 |
Family
ID=12305672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62030505A Pending JPS63199103A (ja) | 1987-02-12 | 1987-02-12 | 自走式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63199103A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4030045A1 (en) | 2021-01-14 | 2022-07-20 | Yamabiko Corporation | Two-stroke engine for working machine and series hybrid device for working machine incorporating the same |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51124223A (en) * | 1975-04-22 | 1976-10-29 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Device for controlling vehicle |
-
1987
- 1987-02-12 JP JP62030505A patent/JPS63199103A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51124223A (en) * | 1975-04-22 | 1976-10-29 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Device for controlling vehicle |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4030045A1 (en) | 2021-01-14 | 2022-07-20 | Yamabiko Corporation | Two-stroke engine for working machine and series hybrid device for working machine incorporating the same |
| US11542880B2 (en) | 2021-01-14 | 2023-01-03 | Yamabiko Corporation | Two-stroke engine for working machine and series hybrid device for working machine incorporating the same |
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