JPS63191016A - 補償型角度検出器 - Google Patents
補償型角度検出器Info
- Publication number
- JPS63191016A JPS63191016A JP2380587A JP2380587A JPS63191016A JP S63191016 A JPS63191016 A JP S63191016A JP 2380587 A JP2380587 A JP 2380587A JP 2380587 A JP2380587 A JP 2380587A JP S63191016 A JPS63191016 A JP S63191016A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- detector
- output
- drift
- differential amplifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は補償型角度検出器に関し、特に移動物体の角度
を検出する場合において発生する各種のドリフトの補償
を行なうことを図った補償型角度検出器に関する。
を検出する場合において発生する各種のドリフトの補償
を行なうことを図った補償型角度検出器に関する。
移動物体の角速度を検出することにより、その角度、方
位等を知り当該移動物体の制御等に利用する角度検出器
はよく知られている。
位等を知り当該移動物体の制御等に利用する角度検出器
はよく知られている。
従来、この種の角度検出器は、１個の角速度検出器を利
用して移動物体の角速度を知り、これを積分して角度情
報を得ているのがその基本的運用形式となっている。
用して移動物体の角速度を知り、これを積分して角度情
報を得ているのがその基本的運用形式となっている。
第２図は従来の角度検出器のブロック図であり、角速度
検出基盤１１に、角速度検出エレメントとしての、たと
えばジャイロ本体１２と方位検出素子１３を配置した角
速度検出器１の出力を、増幅器５で増幅したのち積分器
４によって積分して角度出力を得ている。なお、第２図
では、角速度検出機能を提供するジャイロとしては音さ
型シャイ口を利用した例を示している。
検出基盤１１に、角速度検出エレメントとしての、たと
えばジャイロ本体１２と方位検出素子１３を配置した角
速度検出器１の出力を、増幅器５で増幅したのち積分器
４によって積分して角度出力を得ている。なお、第２図
では、角速度検出機能を提供するジャイロとしては音さ
型シャイ口を利用した例を示している。
上述した従来のこの種の角度検出器には種種のドリフト
が伴なう。即ち、温度、湿度、電源電圧変動、電源投入
時の初期漂動などの各種要因の変化により角速度出力は
大きくドリフトする傾向がある。
が伴なう。即ち、温度、湿度、電源電圧変動、電源投入
時の初期漂動などの各種要因の変化により角速度出力は
大きくドリフトする傾向がある。
このドリフトを補償するため、従来は大型恒温槽、厳し
く制御された電源等を用いて来たが、これらは高価であ
り、大型であり、取扱いも極めて複雑であるという欠点
がある。
く制御された電源等を用いて来たが、これらは高価であ
り、大型であり、取扱いも極めて複雑であるという欠点
がある。
−ｍに角速度を検出するエレメントは、検出素子の物理
的歪、変位を検出する事を原理としているため、この種
の機械的歪は温度、湿度等の影響を受けやすいことに基
づく。
的歪、変位を検出する事を原理としているため、この種
の機械的歪は温度、湿度等の影響を受けやすいことに基
づく。
本発明の目的は上述した欠点を除去し、ドリフトの混在
を排除した補償型角度検出器を提供することにある。
を排除した補償型角度検出器を提供することにある。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
本発明の補償型角度検出器は、移動物体に取付は前記移
動物体の角度を検出する角度検出器において、角度検出
器と、前記角度速度検出器から角速度検出機能にかかわ
る部分のみを除去し池はすべて前記角速度検出器と同一
の構成を有してドリフトを検出するドリフト検出器と、
前記角速度検出器とドリフト検出器の出力を受けその差
動出力を得る差動増幅器と、この増幅器の出力する前記
差動出力を積分し前記移動物体の角度出力を得る積分器
とを備えて構成される。
動物体の角度を検出する角度検出器において、角度検出
器と、前記角度速度検出器から角速度検出機能にかかわ
る部分のみを除去し池はすべて前記角速度検出器と同一
の構成を有してドリフトを検出するドリフト検出器と、
前記角速度検出器とドリフト検出器の出力を受けその差
動出力を得る差動増幅器と、この増幅器の出力する前記
差動出力を積分し前記移動物体の角度出力を得る積分器
とを備えて構成される。
次に図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図であり、音さ型
ジャイロを利用する角速度検出器１、この角速度検出３
１から角速度検出機能のみを排除したドリフト検出器２
．差動増幅器３．積分器４を備えて構成される。
ジャイロを利用する角速度検出器１、この角速度検出３
１から角速度検出機能のみを排除したドリフト検出器２
．差動増幅器３．積分器４を備えて構成される。
角速度検出器１は、音さ型ジャイロを利用するジャイロ
本体１２の出力を方位検出素子１３を介して角速度を表
わす電圧として差動増幅器３に供給する。
本体１２の出力を方位検出素子１３を介して角速度を表
わす電圧として差動増幅器３に供給する。
一方、角速度検出器１から角速度検出機能部分としての
ジャイロ本体１２を除去したドリフト検出器２の出力も
差動増幅器３に供給される。ドリフト検出器２は、前述
した各種ドリフトを出力し、差動増幅器３からは各種ド
リフト分をほぼ補償した角速度電圧が出力され、積分器
４で角度出力となる。この積分器４はアナログ型、ディ
ジタル型いずれであっても差支えない。
ジャイロ本体１２を除去したドリフト検出器２の出力も
差動増幅器３に供給される。ドリフト検出器２は、前述
した各種ドリフトを出力し、差動増幅器３からは各種ド
リフト分をほぼ補償した角速度電圧が出力され、積分器
４で角度出力となる。この積分器４はアナログ型、ディ
ジタル型いずれであっても差支えない。
以上説明したように本発明は、同一構成の角速度検出母
体の差をとり出し、かつ、２つの母体の一方のみに角速
度検出能力をもたせる事により、検出器の各種ドリフト
を差動増幅器においてほぼ補償しうるという効果がある
。
体の差をとり出し、かつ、２つの母体の一方のみに角速
度検出能力をもたせる事により、検出器の各種ドリフト
を差動増幅器においてほぼ補償しうるという効果がある
。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は従来
の角度検出器のブロック図である。 １・・・角度検出器、２・・・ドリフト検出器、３・・
・差動増幅器、４・・・積分器、５・・・増幅器、１１
・・・角速度検出基盤、１２・・・ジャイロ本体、１３
・・・変位検出素子。 ７’ ；Ｓ 代理人 弁理士 内 原 ；・晋に一゛゛・、ハ置１
．ン
の角度検出器のブロック図である。 １・・・角度検出器、２・・・ドリフト検出器、３・・
・差動増幅器、４・・・積分器、５・・・増幅器、１１
・・・角速度検出基盤、１２・・・ジャイロ本体、１３
・・・変位検出素子。 ７’ ；Ｓ 代理人 弁理士 内 原 ；・晋に一゛゛・、ハ置１
．ン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動物体に取付け前記移動物体の角度を検出する角度検
出器において、 角度検出器と、前記角度速度検出器から角速度検出機能
にかかわる部分のみを除去し他はすべて前記角速度検出
器と同一の構成を有してドリフトを検出するドリフト検
出器と、前記角速度検出器とドリフト検出器の出力を受
けその差動出力を得る差動増幅器と、この増幅器の出力
する前記差動出力を積分し前記移動物体の角度出力を得
る積分器とを備えて前記角速度検出器の出力に含まれる
ドリフトを補償しつつ角度を検出することを特徴とする
補償型角度検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2380587A JPS63191016A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 補償型角度検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2380587A JPS63191016A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 補償型角度検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63191016A true JPS63191016A (ja) | 1988-08-08 |
Family
ID=12120541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2380587A Pending JPS63191016A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 補償型角度検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63191016A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011068219A1 (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-09 | シャープ株式会社 | 形状計測装置、及び形状計測方法 |
-
1987
- 1987-02-03 JP JP2380587A patent/JPS63191016A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011068219A1 (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-09 | シャープ株式会社 | 形状計測装置、及び形状計測方法 |
| JP2011117851A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Sharp Corp | 気相成長装置および気相成長方法 |
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