JPS63188579A

JPS63188579A - 配管内自走装置

Info

Publication number: JPS63188579A
Application number: JP62018087A
Authority: JP
Inventors: Yuzo Hasegawa; 長谷川　祐蔵; Kiyoshi Ozawa; 清小沢
Original assignee: JGC Corp
Current assignee: JGC Corp
Priority date: 1987-01-28
Filing date: 1987-01-28
Publication date: 1988-08-04
Also published as: JPH0236435B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、配管内の検査、空袋、清掃、あるいはケー
ブルの敷設などを行うために使用される配管内自走装置
に関し、特に、管径や曲率の変化に対応して安定的に走
行しうる配管内自走装置に関する。

し従来の技術］上記の目的で使用される装置として、本出願人は、管状
被検体の内周面に強制的に当接される少なくとも３つの
履帯式走行体を有し、これら履帯式走行体のうち少なく
とも１つに駆動手段を設けて上記管状被検体の軸方向に
走行するようにした自走検査装置を出願している（特願
昭６０−１８８７９８号公報）。これは、従来の車輪を
用いた場合と異なり管状被検体と走行体との間ゐスリッ
プが防がれ、また、管状被検体内面の凹凸に対しても走
行体が引っ掛かったり落ち込んだりすることがなく、走
行性能が格段に向上されている。そして、走行体を強制
的に当接させる手段として、フレームとシャーシ（走行
体の基部）との間に、４本の腕木をビンで結合したいわ
ゆるパンタグラフ機措を設け、対向する左右のピンの間
に弾性部材（コイルばね）を介装して、このコイルばね
の張力ｉ：　ヨｌ；）　ｔ＜ンタグラフ機構を押し広げ
、シャーシとフレームとを離間させ、走行体を被検体の
内面に押し付けるようにしている・［発明が解決しようとする問題点コしかしながら、上記のような従来の技術においては、個
々のパンタグラフ機構が独立に作動するようにしている
が、そのためにパンタグラフ機構の大きさが制限され、
従って、パンタグラフ機構の変形可能範囲も狭くなり、
管径の変化に対応して走行体を内壁に押圧する能力も小
さい。従って、部分的に拡径したところや凹部などにお
いては走行体がスリップして駆動力を充分に伝達できず
、逆に縮径部分や凸部においては変形能が小さくなって
引っ掛かったり、過剰負荷のために駆動モータが停止す
るなどの事態が生じた。そして、管径の変化する配管内
を走行させるときには、配管を途中で分断しなければな
らず、また、大きさの異なる複数の自走装置を用意しな
ければならなかった。

［問題点を解決するための手段］上記のような問題点を解決するために、この発明は、配
管内壁に接触する走行体を有する少なくとも３つ以上の
板状のシャーシと、各シャーシの端部を開閉自在に連結
する連結部材と、上記各連結部材に付設されて各シャー
シを互いに離間する方向に付勢する弾性部材とから構成
したものである。

［作用］このような自走装置においては、複数のシャーシを配管
の内面に沿って配置し、しかもそれらの端部を連結部材
により開閉自在に連結したものであるので、管径の変化
に対する対応能力が大きくなるとともに、各シャーシが
独立でなく、配管が偏平な場合にもそれに従って変形し
て走行体を内壁に密着させ、走行性能を保つ。

［実施例］以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。

第１図ないし第８図において、■はシャーシであり、長
方形板の両端部を屈曲して接続部２が形成され、さらに
その端部を屈曲してフランジ３を形成している。これら
のシャーシｌは、前後各３枚が、各シャーシ１の端部を
結ぶ線が同一円の弦上にくるように配置され、隣接する
シャーシＩの接続部２どうしの間には、コイルばね４を
内装した蝶番（連結部材）５が上記フランジ３にボルト
６を介して該接続部２の内側に取り付けられ、また、コ
イルばねなしの蝶番７が接続部２の側端にボルト８によ
り固定されて該接続部２の外側に設けられている。すな
わち、これらの蝶番５．７はその軸５　ａ、　７　ａを
直交させた位置にあり、これらの蝶番５．７により、シ
ャーシｌどうしが互いに離間する方向に付勢された状態
で開閉自在に連結されている。上記コイルばね４は、蝶
番５の２枚の開閉板５　ｂ、　５　ｂの間に複数回巻回
されており、その弾性力を蝶番５が開かれた状態でも保
持するようになっている。また、それぞれ前後の対応す
るシャーシ１．１が板状の連結フレーム９で連結されて
自走装置Ａを構成し、これらの連結フレーム９の変形に
より曲管部の走行が可能となり、また、これらの連結フ
レーム９に所要の機器を搭載する支持板（図示略）が設
けられている。

各シャーシの接続部２の外面には、一対の断面く字状の
固定部材１１．１１がボルト！２により取り付けられ、
この固定部材１１には、それぞれ履帯式走行体Ｉ３のフ
レーム１４が支持部材１５を介してボルト１５ａにより
固定されている。このフレーム！４．の間にはその萌後
端にそれぞれ回転軸１６．１６が軸支され、これらの回
転軸１６には左右一対のスプロケット１７．１７が固着
され、前後一対のスプロケット１７．１７には無端状に
クローラ（履帯）１８が巻回されており、少なくとも１
つの走行体１３には駆動モータ１９が取り付けられてス
プロケット１７を回転駆動して自走するように構成され
ている。上記クローラ１８は、左右一対のチェーン２１
と、この′ｉ−ｊ向する各ヂエーン駒２２に断面り字状
の取付金具２３を介して両端を支持された枠部材２４と
、この枠部材２４の両側板２５．２５の間に軸を上記チ
ェーン２１と平行にして回転自在に支持された３つのコ
ロ車２６とから構成されており、従って、曲管部などで
自走装置Ａにその進行方向回りの回転モー゛メントが作
用したときにも、コロ車２６が回転してクローラ１８を
スリップを最小限に押さえて横移動させて対応すること
ができるようになっている。なお、上記ヂエーン駒２２
のピッチはスプロケット１７の半径に対応しである程度
細かくすることが円滑な走行のために望ましい。

次に、上記のように構成された配管内自走装置ノ作用に
ついて述べる。

まず、走行させる配管Ｐの内径に応じた径の自走装置Ａ
を選択し、装入する。この場合、配管Ｐの最小径におい
て蝶番５がやや開いた状態であればよく、コイルばね４
により各シャー°シｌが離間されてクローラＩ８の外面
が配管Ｐの内壁に接触するまで拡張゛して配管Ｐ内に収
まる。このとき、自走装置Ａの姿勢は、コロ車２６によ
り自転して自走装置Ａの重心が下にくるので、予め装置
が持つ機能に応じた姿勢を保つように重心の位置を装置
自体の中心から偏心させて設定しておく。この状態で走
行体１３．の駆動モータ１９を作動すると、重心を下に
した一定の姿勢で配管Ｐ内を走行し、配管Ｐの拡径部、
縮径部においてはコイルばね４を有する蝶番５の作用に
より自走装置Ａ自体の径が変化し、クローラ１８が常に
適当な圧力で内壁に圧管されて駆動モータ１９の駆動力
が伝達される。また、配管Ｐ内に局部的な凹凸や付着物
などがあっても、コイルばね４により常に適当な押圧力
が作用し、駆動モータ１９が過負荷にならず、また駆動
力伝達機能が損なわれることもない。クローラ１８のコ
ロ車２６はクローラ１８の幅方向において３列設けられ
ており、局部的な凹凸があってら、少なくともその内の
２つが内壁に当接する。

また、コロ車２６がクローラ１８の幅方向に回動するの
で、曲管部や勾配の変化する部分で自走装置へに走行方
向回りの回転モーメントが作用しても、コロ車２６が回
転してクローラ１８がスリップを最小限に押さえて横移
動する。従って、クローラ１８のスリップによる駆動力
の伝達機能の低下が少なく、走行性能が良い。

この自走装置Ａにおいては、前後のシャーシｌに架設さ
れた連結フレーム９により、機器の搭載スペースが広く
確保され、配管Ｐ内をＩＴＶカメラで点検するような場
合などには、カメラを回転する装置を設けてＩＴＶカメ
ラの視界を螺旋状に移動することもできる。

なお、この自走装置Ａにおいては１．一つのばね付き蝶
番５においても、その径の変化能力が従来より太き（な
っているが、ボルト６を外して、より開閉板５ｂの幅σ
（縁部と軸の距＃１）の大きいばね付き蝶番５を取り付
けることにより、さらに大口径の管に対応できる。この
幅ｅは、第１図のような構成においては軸５ａどうしが
配管Ｐ中心で干渉することにより制限されるが、例えば
、ばね付き蝶番５をシャーシ１の前後の一方（ばねなし
蝶番７の位置に）、または双方に設けることにより、そ
の制限を解除でき、従って、理論上はどのような大径管
にも適用できる。

上記例は、シャーシ１を自走装置Ａの周方向に３つ配置
したが、４つ以上でもよく、また、前後に２つのシャー
シ１の連結体を連結フレーム９により結合した構成とし
たがさらに連設してもよい。

また、走行体１３としてコロ車２６を有する履帯式のも
のを採用したが、例えばタイミングベルトからなる履帯
式のものでもよく、また、通常の車輪式でもよい。ばね
付き蝶番５として、コイルばね４を備えた６のを採用し
たが、板ばねなどを用いてもよい。

［発明の効果コ以上詳述したように、この発明は、配管内壁に接触する
走行体を有する少なくとも３つ以上の板状のシャーシと
、各シャーシの端部を開閉自在に連結する連結部材と、
上記各連結部材に付設されて各シャーシを互いに離間す
る方向に付勢する弾性部材とから構成したものであるの
で、装置自体の膨張または収縮する能力が大きく、従っ
て、レゾユーザなどの管径の変化の大きい配管でら充分
追随するので、配管を分断したりすることなく走破さけ
ることができる。また、寸法の異なる連結部材と交換す
ることにより、配管口径の変化に対する適応がより広く
なり、従って、装置の適応範囲が広くなり装置コストや
、あるいは搬送の手間が省けて運転コストが低下する。

また、弾性部材により、走行体が常に適当な押圧力で内
壁に押圧されるので、走行体の走行能力が充分に発揮さ
れ、円滑な走行が行われる。さらに、シャーシを円弧の
値上に配置しているめで、内部に機器を搭“載するスペ
ースが大きく取れ、装置を用いて行う作業範囲が広いな
どの優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の正面図、第２図は第１図
の■−■矢視図、第３図は第１図の■−■矢視図、第４
図は蝶番部の正面図、第５図はその側面図、第６図はク
ローラの拡大図、第７図はその側面図、第８図は第６図
の■−■矢視図である。ｌ・・・・・・シャーシ、４・・・・・・コイルばね（
弾性部材）、５・・・・・・蝶番（連結部材）、１３・
・・・・・走行体、Ａ・・・・・・自走装置、Ｐ・・・
・・・配管。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）、配管内壁に接触する走行体を有する少なくとも
３つ以上の板状のシャーシと、各シャーシの端部を開閉
自在に連結する連結部材と、上記各連結部材に付設され
て各シャーシを互いに離間する方向に付勢する弾性部材
とを備えていることを特徴とする配管内自走装置。
（２）、上記弾性部材はコイルばねであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の配管内自走装置。
（３）、上記弾性部材は板ばねであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の配管内自走装置。