JPS63167058A - エンジン制御用ステツピングモ−タのモ−タポジシヨン初期化装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、エンジン制御用ステッピングモータのモータ
ボシシ慶ン初期化装置に関し、特に、自動車用エンジン
レニそなえて好適のエンジン制御用ステッピングモータ
のモータポジション初期化装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、自動車用エンジンの吸気系において、吸気通路に
はスロットルバルブが介装されており、このスロットル
バルブのアイドル開度をｇ４整すべく、アイドルスピー
ドコントロール（ＩＳｃ）用調整手段が設けられている
。

このアイドルスピードコントロール（ＩＳＣ）用調整手
段として、ステッピングモータを用いることが考えられ
る。

そして、このような従来のステッピングモータを用いた
アイドルスピードコントロール用調整手段では、ステッ
ピングモータのロッドの位置を正確にコントロールする
ことができるので、ロッド突出位置（ステッピングモー
タの位ｒａ）を検出するボノシタンセンサを省略するこ
とができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来のアイドルスピードコン
トロール用調整手段では、ステッピングモータの制御位
置、すなわち、コンピュータ等のメモリ内に記憶してい
るステッピングモータの仮想位置と、ステッピングモー
タの実際の位置とが、不一致（以下、［脱調現象］とい
う。）となる恐れがあるので、ステッピングモータのイ
ニシャライズ（キャリプレート）を行なう必要がある。

かがるイニシャライズは、ステッピングモータを初期位
置へ駆動するとともに、この初期位置に対応するように
メモリ内の記憶値をリセットすることにより行なわれる
。

ところで、イグニッションキーのオン時またはオフ時に
、ステッピングモータを弁全閉位置まで作動させてから
、イニシャライズを行なうことが考えられるが、この場
合弁全閉位置へ確実に到達させることが必要であること
がら、必要数よりも多めのパルス信号をステッピングモ
ータへ供給することが行なわれる。これによりコンピュ
ータで記憶されているモータ位置と実際のモータ位置と
の開にズレがない場合、ステッピングモータは弁全閉位
置に達したのち、更に弁全開側へ駆動されるため、ロッ
ク状態を引き起こし、弁の弁シート部の摩耗や噛み込み
を招く恐れがある。

なお、ステッピングモータをＥＧＲ弁駆弁用動用給圧（
又は排気圧）バイパス用に使用した場合も、上記と同様
の問題が生じる。

本発明は、このような問題点を解決しようとするもので
、ステッピングモータにお（するモータポジションの初
期化を適切に行なえるようにした、エンジン制御用ステ
ッピングモータのモータポジション初期化装置を提供す
るこ左を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

このため、本発明のエンジン制御用ステッピングモータ
のモータボフシ１ン初期化装置は、現在のモータポジシ
ョンを仮想的に記憶するモータボノシａン記憶手段と、
エンジンの状態変化によって変更される学習値を記憶す
る学習値記憶手段と、同学習値記憶手段からの学習値を
加味して目標とするモータポジションを設定する目標ボ
ジシタン設定手段と、上記のモータボジシタン記憶手段
がらのモータポジションと目標ボノシ３ン設定手段から
の目標とするモータポジションとに基づき制御信号を出
力する制御手段と、同制御手段からの制御信号を受けて
作動するステッピングモータと、同ステッピングモータ
によって駆動されるエンジン制御用被駆動部材とをそな
えるとともに、上記ステッピングモータへ初期化信号を
出力して上記被駆動部材を初期化位置へ移動させるモー
タボフシ３ン初期化手段をそなえ、同モータポジション
初期化手段が、上記学習値記憶手段に記憶された学習値
に基づいて上記ステッピングモータへの上記初期化信号
出力時期を決定する初期化時期決定手段をそなえて？＋
１成されたことを特徴としている。

〔作　用〕

上述の本発明のエンジン制御用ステッピングモータのモ
ータポジション初期化装置では、エンジン制御に使用さ
れる学習値に基づいて初期化の時期が決定され、このよ
うにして決定された時期にモータポジションの初期化が
行なわれる。

〔実施例〕

以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１〜７図は本発明の第１実施例としてのエンジン制御
用ステッピングモータのモータポジション初期化装置を
そなえた自動車用エンジン制御システムを示すもので、
第１図はその要部ブロック図、ｔｌＳ２図はその全体構
成図、＃４３図はそのブロック図、第４図はその点火系
の一部を示す楔弐図、Ｐｔ５５図はそのアイドルスピー
ド制御およびモータボノシａン初期化処理を示す７０−
チャート、第６図はそのステッピングモータ駆動ルーチ
ンを示す７０−チャート、第７図はそのアイドルスピー
ド制御時の作用を説明するためのグラフである。

さて、この第１実施例は、第２図に示すごとく、■型６
気筒エンジン（以下「ｖ６エンジン］ということがある
）２に適用したものであるが、この■型６気筒エンジン
２では、各気筒につながる吸気マニホルド４のそれぞれ
に電磁式燃料噴射弁（７ユエルインジエクタ）６を有す
るいわゆるマルチポイント噴射方式（ＭＰＩ方式）が採
用されている。

そして、吸気マニホルド４にはサーノタンク８を介して
吸気通路１０の一端が接続されでおり、吸気通路１０の
他端には、エフクリーナ１２が取り付けられている。

また、吸気通路１０にはスロットルバルブ１４が介装さ
れているが、このスａ７）ルバルプ１４の配役部分と並
列にスロットルバルブ１４をバイパスするバイパス通路
１６が設けられている。

バイパス通路１６には、アイドルスピードコントロール
バルブ（ＩＳＯパルプ）１８と７７ストアイドルエアバ
ルプ（Ｆ　Ｉ　Ａバルブ）２０とが相互に並列に配設さ
れている。

アイドルスピードコントロールバルブ１８は、ステッピ
ングモータ（ステッパモータともいう）１８ａと、ステ
ッピングモータ１８ａによって開閉駆動される弁体１８
ｂと、弁体１８ｂを閉方向へ付勢するリターンスプリン
グ１８ｅとをそなえて構成されている。ステッピングモ
ータ１８ａは４つのコイル部を環状に配し且つこれらの
コイル部で囲まれた空間にロータ（回転体部分）を有し
、ロータが回転するロータリタイプのもの（４相ユニポ
ーラ、２相励磁型）で、パルス信号をコイル部に所定の
順序で受けると所定角度だけ左右に回動するようになっ
ている。そして、ステッピングモータ１８ａのロータは
弁体１８ｂ付きのロッド１８ｃｌと同軸的に配設されこ
れに外側から螺合している。また、ロッド１８ｄには回
転止めが施されている。これによリスチッピングモータ
１８ａが回転作動すると、弁体１８ｂ付きロッド１８ｄ
は輪方向に沿い移動して、弁開度が変わるようになって
いる。

７Ｔストアイドルエアバルブ２０はワックスタイプのも
ので、エンジン温度が低いときは収縮してバイパス通路
１６を１５！ｌき、エンジン温度が高くなるに従い伸長
してバイパス通路１６を閉じてゆくようになっている。

なお、各電磁式燃料噴射弁６へは燃料ポンプ２２からの
燃料が供給されるようになっているが、この燃料ポンプ
２２からの燃料圧は燃圧レギュレータ２４によって調整
されるようになっている。ここで燃圧レギュレータ２４
はグイ７７″７ムで仕切られた２つのチャンバのうちの
一方に制御通路２６をつなぎ、この一方のチャンバに制
御通路２６を通じ制御圧を加えることにより、燃圧ｉ１
１整を行なうようになっている。なお、燃圧レギュレー
タ２４のチャンバ内には、基準燃圧を決めるためのリタ
ーンスプリングが設けられている。

また、制御通路２６にはサーモバルブ２８が介装されて
いる。このサーモパルプ２８は、燃料供給路３０にワッ
クス式感温部をそなえ、このワックス式感温部に弁体が
取り付けられたもので、燃料温度が低いと、制御通路２
６を開いて、燃圧レギュレータ２４のチャンバ内へ吸気
通路圧力（この圧力はスロットルバルブ１４の配設位置
よりも下流側の圧力）を導く一方、燃料温度が高くなっ
てゆくと、サーモパルプ２８内の大気側開口部と制御通
路２６とを強制的に連通させて、燃圧レギュレータ２４
のチャンバ内へ大気圧を導くことができるようになって
いる。

なお、このようなワックスタイプのサーモバルブ２８の
代わりに、これと同機能を有する電磁式のサーモパルプ
を用いてもよい。

ところで、このエンジン２については、燃料供給制御９
点火時期制御、アイドルスピード制御、オーバヒート時
制御、燃料ポンプ制御、クーラリレーオンオフ制御、自
己診断（ダイアグ／シス）表示制御等、種々の制御が施
されるが、かがる制御を行なうために、種々のセンサが
設けられている。すなわち、第２〜４図に示すごとく、
エフ７０−セン”ｔ　３２　＋吸％温センサ３４．スロ
ットルボジシａンセンサ３６．アイドルスイッチ３８．
水温センサ４０、クランク角センサ４２．上死点センサ
（ＴＤＣセンサ）４４，０２センサ４６．インヒビタス
イッチ４８、クーラスイＺチ５０１クランキングスイッ
チ５２、イグニッションスイッチ（キースイッチという
こともある）５４．イブニラシランキー着脱センサ５５
．高温スイッチ５６．パワステアリングスイッチ（パワ
ステスイッチ）５８．車速リードスイッチ６０、診断ス
イッチ６２．大気圧センサ６４．ドアセンサ９２．ロッ
ク状態センサ９４．シートスイッチ９６が設けられてい
る。

エア７０−センサ３２はエアクリーナ１２内に設けられ
てカルマン渦を検出することにより吸入空気量に比例し
た周波数パルスを出力するオープンフレフタ出力タイプ
のもので、吸入空気量の検出のために使われる。

吸気温センサ３４もエアクリーナ１２内に設けられて吸
入空気の温度（吸気温）を検出するので、サーミスタ等
が使用される。

スロットルボシシ遥ンセンサ３６はスロットルバルブ１
４の開度を検出するらので、ボテンシａメータ（バリア
プルレジスタ）式のものが使用される。

アイドルスイッチ３８はスロットルバルブ１４がアイド
ル開度にあることを検出するものであるが、その他にス
ビードアノヤ入ティンゲスクリニーとしての機能も有す
る。

水温センサ４０はエンジン冷却水温を検出するもので、
サーミスタ等が使用される。

クランク角センサ４２および上死点センサ４４はそれぞ
れ第４図に示すごと（、ディストリビニ−タロ８に設け
られるものであるが、クランク角センサ４２はディスト
リビュータ角（分解能１°）からクランク角を検出する
もので、上死点センサ４４は上死点あるいはその少し手
前のタイミングを容気ｆｉｌｌ（６個分）ごとに検出す
るもので、気筒判別信号を出力するほか、上死点センサ
４４からはクランク角″？１２０°ごとにパルス信号（
基準信号）が検出されるので、このパルス信号間隔をは
かることによりエンジン回軒数を検出することができる
。

Ｏ２センサ４６は排気マニホルドの集合部よりも下流側
の排気通路７０に設けられて排気中の酸素量を検出する
ものである。なお、０□センサ４６はヒータをそなえた
０２センサとして構成されている。

インヒビタスイッチ４８はエンジン２に連結さｈｐ、自
動変速機のシフトボノシッンに応じてオンオフするスイ
ッチで、Ｐ、Ｎレンジのときにオン、それ以外でオフと
なる。

クーラスイッチ５０はクーラ作動時にオンして電源電圧
又は■］倍信号出力しそれ以外でオフとなってＬ信号を
出力するスイッチであり、クラン斗ングスイッチ５２は
エンジンクランキング中にオン。

それ以外でオフとなるスイッチで、イグニッションスイ
ッチ５４はエンジンキーをＩＧ位ｆｉ、ＳＴ位置にした
とき１こオンするスイッチで、オンすることにより点火
コイル７２（第４図参照）を通じて点火プラグから火花
をとばせる状態にする。

イグニッションキー着脱センサ５５はイグニツシタンキ
−（エンジン〜−）を車体′ＩＩＩＩＩキーシリングに
挿入したときにオンとなり、それ以外でオフとなるセン
サである。

高温スイッチ５６は排気通路７０に配設された触媒コン
バータ７４の下流側に設けられて排気温度（排温）を検
出するものである。

パワステアリングスイッチ５８はパワステアリングの作
動時における油圧を検出してオンするものである。

車速リードスイッチ６０は車速に比例した周波数のパル
スを出力して車速を検出するもので、診断スイッチ６２
はダイアグツシスのためのスイッチである。

大気圧センサ６４は絶対圧に比例した電圧を出力して大
気圧を検出するもので、例えば半導体圧力センサが使用
される。なお、大気圧センサ６４はコンピュータ（以下
、ＥＥＣＵＪともいう）７６に内蔵されている。

また、ドアセンサ（ドア状態センサ）９２は運転席側ド
アに取り付けられてドアのｆｆ閉状態を検出するための
もので、さらに、ロック状態センサ（ドア状態センサ）
９４はドアロック８！枯のロック・アンロック状態を検
出するためのもので、シートスイッチ９６は運転席にお
ける着座状態を検出するためのものである。

そして、これらのセンサ３２〜６４．９２〜９６は、第
３図に示すごとく、ＥＣＵ７６へ入力されている。

ＥＣＵ７６は燃料供給制御１点火時期制御、アイドルス
ピード制御、オーバヒート時制御、燃料ポンプ制御、ク
ーラリレーオンオフ制御、自己診断表示制御等の集中制
御を行なうもので、そのハードウェア構成は、入出力イ
ンク７エース、プロセッサ（ＣＰＵＬＲＡＭやＲＯＭ等
のメモリ［後述するアイドルスピード制御に使用する天
ボシシタンや学習値やバッテリ着脱検出値を記憶するバ
ックアップメモリ７６ａを含む１をそなえて構成されて
いるものである。

また、そのソフトウェア（ファームウェア化されたもの
も含む）については、上記の各制御ごとに仔細なプログ
ラムがセットされている。かかるプログラムはプログラ
ムメモリに格納されている。

なお、制御のためのデータは２次元あるいは３次元マツ
プ化されてＲＡＭやＲＯＭに記憶されたり、所要のラッ
チに一時記憶されたりするようになっている。

そして、ＥＣＵ７６からは各部へ制御信号が出力される
。即ち、ＥＣＵ７６からは６本の電磁式燃料噴射弁６．
アイドルスピードコントロールパルプ１８のステッピン
グモータ１８ａ、点火時期制御部（点火装！り７８．燃
料ポンプ制御部８０．クーラリレー８２．自己診Ｗｉ表
示部８４．クランキング手段としてのスタータ８９へそ
れぞれに適した制御信号が出力されるようになっている
。

電磁式燃料噴射弁６やアイドルスピードコントロールパ
ルプ１８のステッピングモータ１８ｕについては前述の
とおりであるが、電磁式燃料噴射弁６は所要のデエーテ
ィ率で供給されるパルス制御信号が供給されるとブラン
クヤを駆動して弁開時間を制御されながら燃料の噴射が
可能な弁であり、ステッピングモータ１８ａはその４つ
のコイル部へ所要のパルス制御信号が供給されると、各
コイル部への通電順序によって右または左まわりにまわ
ることにより、弁体１８ｂの弁開度を調整するものであ
る。

点火時期制御部７８はスイッチングトランジスタ等を含
む電子回路から成るイグナイタがその主要部をなしてお
り、コンピュータ７６からの制御信号を受けることによ
り所要のタイミング（点火ＩＣ＋１ｊ４）で、ｌｌ！１
．人コイル７２へのコイル電流を遮断するものである。

燃料ポンプ制御部８０は複数のリレースイッチを有する
コントロールリレーとして構成されており、燃料ポンプ
２２の作動状態を制御するものである。

クーラリレー８２はＥＣＵ７６からのＨ信号を受けると
閏じてコンプレγすを作動させ、ＥＣＵ７６からの信号
がＬ信号になると開いてコンプレッサを不作動状態にす
るもので、クーラオンオフ　’Ｊリレーして機能する。

自己診断表示部８４は外部から別に接続されるチェッカ
ー回路として構成されており、ＬＥＩ）の点滅パターン
により故障コードを表示するものである。

また、コンピュータ７６へのバッテリ電源６６からの電
源ラインはバックアップメモリ７６ａ用を含め２本ある
が、メインラインにはリレースイッチ１０３のリレー接
点１０３ｂが介装されており、このリレー接点１０３ｂ
はスイッチングトランジスタ１０４でオンオアされるリ
レーコイル１０３ａによって開閉されるようになってい
る。＊た、スイッチングトランジスタ１０４のベースに
は、ＯＲデート１０２がらの出力が抵抗１０５を介して
供給されるようになっている。ＯＲデート１０２はその
一入力端にイブニラシロンスイッチ５４を介しての電源
分岐ラインが接続されるとともに、その他入力端にイグ
ニッションスイッチ５４お上り遅延回路１００を介して
の電源分岐ラインが接続されている。

これにより、イグニッションスイッチ５４をオフしても
コンビエータ７６はすぐには切れず、所要の遅延時間後
に切れる。この遅延時間は後述するモータポシシ１ン初
期化処理を行なうのに十分な時間が選ばれる。

なお、バックアップメモリ７６ａはイグニッションスイ
ッチ５４のオンオフとは無関係にいつもバッテリ電源６
６からの電力の供給を受けている。

また、第２図中の符号１１はキャニスタ、２７はボノテ
ィブクランクケースベンチレーシ１ン、９８はリザーバ
を示している。

以下、このエンジン２について行なわれる種々の制御の
うち本発明と最も関連の深いアイドルスピード制御（Ｉ
ＳＯ）について説明する。

すなわち、この第１実施例におけるアイドルスピード制
御方式としては、ステッピングモータ１８ａを７クチユ
エータとし、バイパス通路１６に設けられたアイドルス
ピードコントロールパルプ１８の開度をａ節してアイド
ル回転数を制御するバイパスエア制御方式が採用されて
いる。

そして、このアイドルスピード制御はいくつかの制御モ
ードに分けられるが、各センサがらどの制御モードにあ
るかが判定され、判定された制御モードの制御内容に従
いステッピングモータ１８ａの駆動制御を行なうことに
より実現するものである。

かかるアイドルスピード制御は第１図に示すブロック図
で実現される。この第１図において、符号１０６はモー
タ１８ａの作動に連動して現在のモータポノシシン情報
を古き替えこれを仮想的に実ボジシタンＰ「として記憶
する実ボッジョン記憶手段、１０８はエンジン２の状態
変化によって変更される学習値Ｐｓｔを記憶する学習値
記憶手段、１１０は学習値記憶手段１０８からの学習値
Ｐｓｔを加味して目標とするモータボフシ１ン（目標ポ
ジション）Ｐｓ（＝Ｐ０＋ΣΔＰ＋Ｐｓｔ）を設定する
目標ボノシタン設定手段、１１２は実ボッジョン記憶手
段１０６からの実ボノシタンＰｒと目標ポジション設定
手段１１０カ・らの目標モータポジションＰｓとに基づ
き制御信号を出力する制御手段、１１４はドライバを示
している。なお、Ｐ　ａｔΣａＰ、Ｐｓｔの意味は後述
する。

次に動作について説明する。すなわち、第５図に示すご
とく、イグニッションスイッチ５４が投入されると、即
ちイグニッションスイッチ５４がオンになると、ステッ
プ５−１で、コンピュータ７６のメモリをイニシャライ
ズする。このとき実ボノシタンＰｒおよび学習値Ｐｓｔ
を記憶するバックアップメモリ７６ａの内容（このバッ
クアップメモリ７６ａは実ボッジョン記憶手段１０６お
よび学習値記憶手段１０８の機能をもつ）の内容はイニ
シャライズされない６次に、ステップ５−２で、エンジ
ン負荷、エンジン回転数、水温等、エンジンの運転状態
を入力し、ステップ５−３で、アイドルスピード制御以
外の他の制御（燃料制御や点火時期制御等）を行なう。

なお、これらの制御は他のルーチンを実行することによ
り行なわれる。

そして、ステップ５−４で、キースイッチオン（イグニ
ッションスイッチオン）かどうかが判断される。最初は
キースイッチオンであるから、ＹＥＳルートをとり、ア
イドルスピード制御ＩＳＯが実行される。すなわち、ま
ずステップ５−５で、エンジン運転状態に応じた基本ポ
ジションＰ０を設定し、ステップ５−６で、安定したア
イドル運転状態かどうかが判断される。

ここで、アイドルスイッチ３８がオンで、次の条件が全
て成立した場合に安定したアイドル運転状態であると判
定される。

（１）始動時に行なわれる制御モードを離脱した後、所
要時間経過していること。

（２）クーラスイッチオン／オフ変化後所要時間経過し
ていること。

（３）ダッシュポット制御（スロットル弁急閉時に所要
の開度のところから徐々にスロットル弁を閉じてゆく制
御）モードを離脱した後、所要時間経過していること。

（４）ＮレンツとＤレンツとの間の切替後所要時間経過
していること。

（５）アイドルスィッチ３８オン後所要時間経過してい
ること。

（６）停車中であること。

（７）その他異常回転に対処する制御モード離脱後所要
時間経過していること。

そして、ステップ５−６でＮＯであれば、ボジシコンフ
ィードバック制御を行なうべく、ステップ５−７で、回
転数フィードバックタイマをセットし、ステップ５−８
で、補正ボジシタンの積算値ΣＪＰ＝Ｏとして、ステッ
プ５−９で、Ｐ　ｓ　＝　Ｐ　。

十ΣΔＰ＋Ｐｓｔなる演算を行なう。ここで、Ｐｓｔは
上述のごとく学習値である。

一方、安定したアイドル運忙状態であれば、ステップ５
−１０で、回転数フィードバックタイマがＯかどうかが
ｔＩＪ断される。これは回転数フィードバック制御モー
ドへの切替は所要時間おいてから行なうほうがよいから
である。

そして、ステップ５−１０で、ＹＥＳなら、ステップ５
−１１で、目標回転数Ｎｓを設定し、ステップ５−１２
で、目標回転数Ｎｓと実回転数Ｎ「との偏差ｔＮに応じ
て補正ボジンタンＪＰを設定する。その後はステップ５
−１３で、回転数フィードバックタイマをセットしてか
ら、ステップ５−１４で、エンジン冷却水温ＴｗがＴｓ
（例えばＴｓ＝７０°Ｃ）よりも高いかどうかが判断さ
れる。

なお、ステップ５−１０で、ＮＯの場合は、ステップ５
−１１．５−１２．５−１３を７ヤンブして、ステップ
５−１４の処理を行なう。

そして、Ｔｗ≦Ｔｓの場合（水温が低い場合）は、ステ
ップ５−９で、Ｐ　ｓ＝Ｐ　ｏ十ΣａＰ＋ＰｓＬなる演
算がなされ、Ｔｗ＞Ｔｓの場合は、ステップ５−１５で
、回転数フィードバック制御が安定しているか、即ち不
感帯Ｎｂ（第７図参照）に入ってＸ秒経過しているかど
うかが判断され、ＮＯの場合はステップ５−９で、Ｐｓ
＝Ｐ、＋ΣＡＰ　＋　Ｐ　ｓＬなる演算を行なう、もし
ステップ５−１５で、ＹＥＳの場合は、ステップ５−１
６で、Σ４Ｐに基づいて学習値ＰｓＬを更新する。この
場合Ｐｓｔは徐々に即ち小さい補正変化量で更新されて
ゆくものとする。

ステップ５−１６での学習値Ｐｓｔの更新後は、ステッ
プ５−９で、更新されたＰｓｔを使ってＰｓ＝Ｐ０＋Σ
ｊＰ＋Ｐｓｔなる演算が行なわれる。

そして、ステップ５−９の処理の後は、ステップ５−２
へ戻る。このようにして、アイドルスピード制御が実行
される。

その後、イグニツシａンスイッチ５４を切ってオフにし
でも、遅延回路１００の作用により、ＯＲデート１０２
の出力が所要時間だけハイレベルを維持しているので、
トランジスタ１０４がオン、リレー接点１０３ｂがオン
の状態を保持して、イグニツシａンスイッチ５４のオフ
後所要時間はコンピュータ７６は作動をつづける。ここ
で、遅延回路１００で設定される遅延時間はモータボフ
シ３ン初期化に要するのに十分な時間である。なお、モ
ータボフシ１ン初期化は、第１図に示すように、ステッ
ピングモータ１８ａへ初期化信号を出力して上記ロッド
１８ｄを初期化位置へ移動させるモータボツシラン初期
化手段１１６によって行なわれるが、このそ−タボジシ
シン初期化手段１１６は、学習値記憶手段１０８に記憶
された学習値Ｐｓｔに基づいてステッピングモータ１８
ａへの初期化信号出力時期を決定する初期化時期決定手
段をそなえて構成されている。

以下、モータボフシ１ン初期化処理について説明する。

すなわち、上記のようにイブニラシランスイッチ５４を
オフにすると、初期化モードＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥが実
行される。まずステップ５−４で、Ｎｏルートをとるか
ら次にステップ５−１７で、イニシャライズ終了フラグ
がセットされたかどうかが判断される。最初はＮｏであ
るから、次にステップ５−１８でイニシャライズフラグ
セットがどうかが判断される。この場合も、最初はＮＯ
であるから、次にステップ５−１９で、学習値Ｐｓｔが
異常値を示しているかどうがが判断される。

ここで、学習値Ｐｓｔが異常値であると判断されるのは
、学習値ＰｓＬが通常の学習制御によって更新される値
に比べ十分に大きい正の値Ｐ　５ｔｐ（このＰ　ｓｔｐ
としては例えば３０前後の値が選ばれる）よりも大きい
場合と、学習値ＰｓＬが所要の負の値Ｐ　ｓｔｒ＋（こ
のＰｓｔｎとしては例えば−１０以上の適宜の負の値が
選ばれる）よりも小さい場合である。即ちＰ　ｓｔｎ　
＜　Ｐｓｔ　＜　Ｐｓｔｐの場合は、学習値Ｐｓｔが異
常な値であるとはみないが、ＰｓＬ≧Ｐｓｔｐ＊たはＰ
ｓＬ≦Ｐ　ｓｔｎの場合は、学習値Ｐｓｔが異常な値で
あるとみなすのである。

一般にエンジンは、同一のスロットル開度（負荷一定）
で運転する場合でも、使用するにつれて、即ち経年変化
によってエンジン回転数は低下してくるものである。す
なわち一般には学習値Ｐｓｔは負の値をとらない、した
がって異常であるがどうかを判断するための学習値Ｐｓ
Ｌの上限値Ｐ　ｓｔｐと下限値ＰｓＬｎとはその絶対値
が異なっている。即ち１Ｐｓｔｐｌ　＞　１Ｐｓｔｎｌ
となっている。

そして、ステップ５−１９で、学習値Ｐｓｔが異常でな
いと判断された場合は、もはや初期化する必要はないの
で、初期化処理は行なわれずにメインルーチンの実行を
終了する。

もし、ステップ５−１９で、学習値ＰｓＬが異常である
と判断されると、ステップ５−２０で、イニシャライズ
フラグをセットして、ステップ５−２１　′？、Ｐｓｔ
＞　Ｏかどうがが判断される。ステップ５−２１で、Ｐ
ｓｔ＞０の場合、即ちＰｓｔ≧Ｐ　ｓｔｐの場合は、ス
テップ５−２３で、Ｐｓ＝Ｏとおき、ステップ５−２１
で、ＰｓＬ≦０の場合、即ちＰｓｔ≦Ｐｓｔｎの場合は
、ステップ５−２２で、Ｐｒ＝Ｐｒ＋１２とセットして
から、ステップ５−２３で、Ｐｓ＝０とおく。

このように、学習値Ｐｓｔが正の場合は実ボッジョンＰ
ｒに補正を加えず、学習値Ｐｓｔが負の場合は、実ポジ
シランＰｒに補正を加えるのは次のとおりである。

まず、Ｐｓｔ≧Ｐｓｔｐの場合は、学習値ＰｓＬが十分
に大きいので、何も補正しなくても、バックアップメモ
リ７６ａで記憶されている実ポジションＰｒが十分太き
（、これにより全開位置に確実に達するのに十分なパル
ス数を供給できるからであり、次にＰｓｔ≦ＰｓＬ＋＋
の場合は、バックアップメモリ７６ａ内で記憶されてい
る実ボッシコンＰｒが実際よりも小さいため、下限値１
Ｐｓｔｎｌよりも大きな補正値（例えば１２）を実ポジ
ションＰｒに足して補正しなければ、全開位置へ戻すこ
とができない場合があるからである。

その後は、ステップ５−２４で、Ｐｒ＝Ｐｓ、即ちＰｒ
＝０かどうかを判断する。最初はＰｒ＝０でないから、
ステップ５−２４でＮｏルートをとり、ステップ５−２
へ戻る。そして、その後ステップ５−３．５−４．５−
１７．５−１８．５−２３．５−２４の処理を繰り返す
、これによりステッピングモータ１８ａひいてはロッド
１８ｄが全閉位置へ移動する。そして、Ｐｒ＝０となる
と、ステッピングモータ１８ａは確実に全開位置になる
。

このように、バックアップメモリ７６ａ内の実ボッシコ
ン値Ｐｒが０となり、しかもステッピングモータ１８ａ
も実ポジシランＯに対応する全開位置にくるので、実際
のモータポジションとコンピュータ７６内の実ボッシコ
ンＰ「とが一致する。すなわちモータポションが初期化
されるのである。

その後はステップ５−２５で、イニシャライズ終了フラ
グをセットして、ステップ５−２６で、Ｐｓ＝６０とお
いて、ステップ５−２７で、Ｐｒ＝ＰｓすなわちＰｒ＝
６０がどうかが判断される。最初はＰｒ＝Ｏであるので
、ステップ５−２７では、Ｎｏルートをとり、ステップ
５−２へ戻る。そしてその後は、ステップ５−３．５−
４，５　１７．５−２６゜５−２７の処理を繰り返す、
これによりステッピングモータ１８ａひいてはロッド１
８ｄが中間位置（全開位置はＰｒ＝１２０前後である）
へ移動する。

そして、Ｐｒ＝６０となると、この場合は実際のモータ
ポジションとコンピュータ７６内の実ポジシランＰｒと
が一致した状態で、ステッピングモータ１８ａが中間弁
位置をとらせる位置となる。

なお、このようにモータポジション初期化のあと、中間
位置にしておくのは次の理由による。すなわち次のエン
ジン始動時において、冷態始動を行なうような場合、一
般にロッド１８ｄを全開位置まで進めるが、このときロ
ッド１８ｄを全面位ｅ足速やかに移行させるためである
。そしてこのように中間位置にセットしておくと、弁全
開方向のみならず弁閉方向への調整も速やかに行なえる
ものである。

このようにして、イグニツシ１ンスイッチ５４のオンあ
るいはオフごとにモータポジションの初期化は行なわな
いで、学習値Ｐｓｔが異常値を示したときだけモータポ
ジションの初期化を行なうので、不必要な初期化操作を
なくして、全体として初期化回数を減らすことができ、
これにより全開ロック状態になってしまう確率を極めて
小さくすることができる。

なお、ステップ５−２７でＹＥＳの場合は、学習値につ
いてはエンジン経年変化情報を累積してもっでいるとい
う理由からリセットなどしないで、処理を終了したが、
ステップ５−２８を設けて、学習値Ｐｓｔを０にリセッ
トしたり、加重平均等を施して学習値Ｐｓｔを所要の値
（この値は０とＰｓｔとの間の値が選ばれる）にしても
よい。

ところで、ステッピングモータ１８ａの駆動ルーチンは
、第６図に示すごとく、１／１２５秒毎のタイマ割込み
によってトリがされるが、まずステップ６−１で、Ｐｒ
とＰｓとの比較がなされ、もしＰｒ＞Ｐｓであれば、ス
テップ６−２で、ステッピングモータ１８ａへ負１１ｑ
ｌパルス（ステッピングモータ１８ａを負側へ１ステツ
プだけ進ませるためのパルス）を出力し、ステップ６−
３で、Ｐｒ＝Ｐｒ−１として、リターンする。これによ
り目標ポジションＰｓへ１パルス分だけ近付く。

また、ステップ６−１で、Ｐ「≦Ｐｓの場合は、Ｎｏル
ートをとって、ステップ６−４で、Ｐｒ＜Ｐｓかどうか
を↑り断する。Ｐｒ＜Ｐｓであれば、ステップ６−５で
、ステッピングモータ１８ａへ正側１パルス（ステッピ
ングモータ１８ａを正側へ１ステツプだけ進ませるため
のパルス）を出力し、ステップ６−６で、Ｐｒ＝Ｐｒ＋
１として、リターンする。これ１こより目標ポジション
Ｐｓへ１パルレス分だけ近付く。

このような操作をタイマ割込みごとに繰り返し行なって
、Ｐｒ＝Ｐｓとなると、ステップ６−４でＮｏルートを
とり、リターンする。これによりステッピングモータ１
８ａひいてはロッド１８ｄが目標ボノシ５ンとなる。

第８〜１０図は本発明の第２実施例としてのエンジン制
御用ステッピングモータのモータポジション初期化ｉｆ
を示すもので、第８図はその要部ブロック図、第９図は
そのアイドルスピード制御およびモータポション初期化
処理等を示す７０−チャート、第１０図はそのステッピ
ングモータ駆動ルーチンを示す７０−チャートであり、
第８〜１０図中、第１〜７図と同じ符号はほぼ同様の部
分を示している。

この第２実施例ら、前述の第１実施例と同様、■６エン
ジンシステム（第２図参照）へ適用したものであるが、
この第２実施例では、空調装ｆｔ（エアコン）の作動時
（オン時）と不作動時（オフ時）とで異なった学習を行
なうようにしたもので、エアコンオフ時にはロングタイ
ム学習と呼ばれる学習が実行され、エアコンオン時には
リアルタイム学習と呼ばれる学習が実行される。

以下、この第２実施例においても、前述の第１実施例と
同様、このエンジン２について行なわれる種々の制御の
うち本発明と最も関連の深いアイドルスピード制御（Ｉ
ＳＯ）について説明する。

まず、この第２実施例におけるアイドルスピード制御方
式は、前述の第１実施例と同様、ステッピングモータ１
８ａを７クチエエータとし、バイパス通路１６に設けら
れたアイドルスピードコントロールパルプ１８の開度を
調節してアイドル回松数を制御するバイパスエア制御方
式が採用されている。

そして、上記アイドルスピード制御は第８図に示すブロ
ック図で実現される。この第８図において、符号１０６
はモータ１８ａの作動に連動して現在のモータボノシ１
ン情報を書き替えこれを仮想的に実ボノシＢンＰ「とし
て記憶する笑ボノシａン記憶手段、１０８°はエンジン
２の状態変化によって変更されるリアルタイム学習値Ｐ
ｒ５ｔおよびロングタイム学習値Ｐ１ｓｔをそれぞれ記
憶する学習値記憶手段、１１０はこの学習値記憶手段１
０８′からの学習値Ｐｒ５ｔ、Ｐｌｓｔ（これらのＰ　
ｒｓｔ＋　Ｐ　１ｓｔを代表してＰｓｔということがあ
る）を加味して目標とするモータボジシタン（目標ポジ
ション）Ｐｓ（＝Ｐｏ＋ΔＰ十Ｐｓｔ）を設定する目標
ボジシタン設定手段、１１１はバッテリ電源６６が外さ
れると外される前とは異なった値になってその値を保持
するバフテリ着脱検出値記憶手段、１１２は実ボジシッ
ン記憶手段１０６からの実ポジションＰｒと目標ボッシ
コン設定手段１１０からの目標モータボノンｍ７Ｐｓと
に基づき制御信号を出力する制御手段、１１４はドライ
バを示している。なお、リアルタイム学習値Ｐｒｓｔや
ロングタイム学習値Ｐｈｔの意味は後述する。

次に動作について説明する。すなわち、第９図（ａ）、
（ｂ）に示すごとく、イグニッションスイッチ５４が投
入されると、即ちイブニラシランスイッチ５４がオンに
なると、ステップ９−１で、フンピユータ７６のメモリ
をイニシャライズする。このと！１実ポジションＰｒ、
ロングタイム学習値Ｐ１ｓｔおよびバッテリ着脱検出値
Ｂａｎを記憶するバックアップメモリ７６ａの内￥Ｆ（
このバックアップメモリ７６ａは実ボノシシン記憶手段
１０６．学習値記憶手段１０８゛お上びバッテリ着脱検
出値記憶手段１１１の機能をもつ）の内容はイニシャラ
イズされない。

次に、ステップ９−２で、エンジン負荷、エンジン回松
敗、水温等、エンジンの運転状態を入力し、ステップ９
−３で、アイドルスピード制御以外の他の制御（燃料制
御や点火時期制御等）を行なう。

なお、これらの制御は他のルーチンを実行することによ
り行なわれる。

次に、ステップ９−４で、ステッピングモータ位置初期
化フラグ（このフラグはステッピングモータ１８ａのモ
ータボッシランを初期化したいときに、セットされるフ
ラグであろ）がセットされているかどうかが判断される
。最初はＮｏであるから、ステップ９−５で、バッテリ
電源が前回キースイッチを切ってから今回キースイッチ
を投入するまでの間に外された履歴があるかどうがが判
断される。この場合はバッテリ着脱検出値Ｂｏｎがセッ
ト値から外れているかどうかで判断する。

バッテリ電源６６が外された履歴がないとすると、ステ
ップ９−６で、キースイッチオン（イグニッションスイ
ッチオン）かどうかが判断される。

最初はキースイッチオンであるから、ＹＥＳルートをと
り、アイドルスピード制御ＩＳＯが実行される。すなわ
ち、まずステップ９−７で、エンジン始動時かどうか判
断される。エンジン始動時の場合は、ステップ９−８で
、Ｐ　ｓ＝　Ｐ　９ｔａ＋　Ｐ　ｌｑｔとおいてから、
ステップ９−９［１９図（１））参照１ヘジヤンプする
。ここでＰ　ｓｔａはエンジン始動時用の基本設定開度
、Ｐｅ５ｔはロングタイム学習値である。

そして、ステップ９−９では、Ｐｓ＜Ｐｓｍｉｎかどう
かが判断される。ここで、Ｐｓｍｉｎは目標ボノシヲン
Ｐｓの下限値で、例えば５程度の値が選ばれる。もし、
Ｐｓ＜Ｐｓｍｉｎの場合は、目標ポジションＰｓが下限
値よりも小さく設定されてしまうため、これを回避すべ
く、ステップ９−１Ｏで、Ｐｓ＝Ｐｓ糟ｉｎと設定して
から、ステップ９−１１の処理を行なう。なお、Ｐｓ≧
Ｐｓｍｉｎの場合は、そのままステップ９−１１の処理
へ移る。ステップ９−１１では、Ｐｓ＞Ｐｓｍａにかど
うがが判断される。

ここで、Ｐｓｍａｘは目標ポジションＰｓの上限値で、
例えば１１０〜１２０程度の値が選ばれる。もしＰｓ＞
Ｐ　Ｓｍａｘの場合は、目標ポジションＰｓが上限値よ
りも大きく設定されてしまうため、これを回避すべく、
ステップ９−１２でＰｓ＝Ｐｓｓａｘと設定する。この
ようにして、目標ポジションＰｓは下限値と上限値との
闇に調整される。

このように目標ポジションＰｓが調整されたあと（ステ
ップ９−１１でＮｏルートをとった場合やステップ９−
１２の処理のあと）は、ステップ９−１３でＰｒ＞Ｐｓ
かどうかが判断される。実ポジションＰｒが目標ポジシ
コンＰｓよりもｌトさいと訃は、ステップ９−１４で、
ステッピングモータ駆動速度設定７ラグＫを２とする。

ここでステッピングモータ駆動速度設定７ラグには１〜
４までの値をとることができるようになっており、Ｋ＝
１の場合はステッピングモータ１８ｍを高速（例えば２
５０ρｐｓ）で駆動させ、Ｋ＝２の場合はステッピング
モータ１８ａを中速（例えば１２５ｐｐｓ）で駆動させ
、Ｋ＝３の場合はステッピングモータ１８ａを低速（例
えば８ｐｐｓ）で駆動させ、Ｋ＝４の場合はステッピン
グモータ１８＆をテスト用速度で駆動させる。

したがって、実ポジションＰｒが目標ポジションＰｓよ
りも小さい場合は、ステッピングモータ１８ａを中速で
駆動させて、目標ポジションＰｓに近付ける。

また、Ｐｒ＞Ｐｓの場合は、ステップ９−１５でＰｒ−
Ｐｓ＞ΔＰ、かどうかが判断され、ＮＯならば、ステッ
プ９−１６でＰｒ−Ｐｓ＜ΔＰ２かどうがが判断される
。そして、Ｐｒ−Ｐｓ＞ΔＰ、を満足した場合や、Ｐｒ
−Ｐｓ＜ΔＰ２を満足した場合は、ステップ９−１４で
、ステッピングモータ１８ａが中速で駆！ｊＪＪされる
。さらに、Ｐｒ　　Ｐｓ≦−Ｐ、を満足し、Ｐｒ−Ｐｓ
≧ΔＰ２を満足した場合は、ステップ９−１７で、Ｋ＝
３とする。これによりステッピングモータ１８ａが低速
で駆動される。ここで、ΔＰ１〉ΔＰ２である。

これにより実ポジションＰ「が目標ポジションＰ９より
も大きい場合は、その差Ｐｒ−ＰｓがΔＰ。

より大きい範囲でステッピングモータ１８ａが中速で駆
動され、その差Ｐｒ−ＰｓがΔＰ１とΔＰ２との間でス
テッピングモータ１８ｍが低速で駆動され、その差Ｐｒ
−ＰｓがΔＰ２よりも小さい範囲でステッピングモータ
１８ａが中速で駆動されるようにしで、目標ポジション
Ｐｓに近付ける。すなわちステッピングモータ１８ａは
、実ポジションＰｒが目標ポジションＰｓに近付くにつ
れ、最初は中速でその後低速になり、最後は中速で駆動
される。

このように、速度に変化をつけるのは、エンジン回献敗
が急激に落ち込むのを防止するためであその後は、ステ
ップ９−２［第９図（ａ）参照１へ戻って、以降の処理
を行なう。そして、エンジン始動後は、ステップ９−７
で、Ｎｏルートをとって、ステップ９−１８で、エアコ
ンオンかどうかが判断される。エアコンオフであれば、
Ｎｏルートをとって、ステップ９−１９で、エアコンフ
ラグ（このフラグは、エアコンがオンとなるとセットさ
れ、エアコンがオフとなるとリセットされるフラグであ
る）がセットかどうかが判断される。

もしエアコンをオフした直後であれば、エアコンフラグ
はセット状態にあるから、ステップ９−２０でエアコン
フラグをリセットし、ステップ９−２１で補正ポジショ
ンの積算値ＡＰをＯとし、学習値ＰｓＬをロングタイム
学習値Ｐ１ｓｔを使ってセットしたのち（ステップ９−
２２）、ステップ９−２３でロングタイム学習フラグ（
このフラグはロングタイム学習を実行するときにセット
され、それ以外でリセットされるフラグである）がセッ
トされる。

なお、エアコンオフ直後でなければ、既にステップ９−
２０でエアコンフラグはリセ？）されているか呟ステッ
プ９−１９で、Ｎｏルートをとって、ステップ９−２３
の処理を実行する。

ロングタイム学習フラグセット後は、ステップ９−２４
でエンジン冷却水温Ｔｗに応じた基本ポジションＰ　ｏ
　＝Ｐ　ｎａｃ（Ｔ　ｗ）を設定するとともに、ステッ
プ９−２５″Ｃ！工ンジン冷却水温Ｔｗに応じた目標回
啄数Ｎｓ＝Ｎｎａｃ（Ｔｗ）を設定する。

一方、エアコンオンであれば、ステップ９−１８でＹＥ
Ｓルートをとって、ステップ９−２６で、エアコンフラ
グがセットかどうかが判断される。

もしエアコンをオンした直後であれば、エアコンフラグ
はリセット状態にあるから、ステップ９−２７でエアコ
ンフラグをセットし、ステップ９−２８で補正ポジショ
ンの積算値ΔＰを０とし、学習値Ｐｓｔをリアルタイム
学習値Ｐｒ５ｔを使ってセットしたのち（ステップ９−
２９）、ステップ９−３０でロングタイム学習７フグが
リセットされる。

なお、エアコンオン直後でなければ、既にステップ９−
２７でエアコンフラグはセットされているから、ステッ
プ９−２６で１．ＹＥＳルートをとって、ステップ９−
３０の処理を実行する。

ロングタイム学習フラグリセット後は、ステップ９−３
１でエンジン冷却水温Ｔ―に応じた基本ポジションＰ。

−Ｐａｅ（Ｔｗ）を設定するととも１こ、ステップ９−
３２でエンジン冷却水温Ｔ―に応じたＦ３標回松数Ｎｓ
　＝Ｎａｅ（Ｔｗ）を設定する。

このようにして、基本ボノシ５ンＰ０や目標回転数Ｎｓ
を設定したあとは、ステップ９−３３［第９図（ｂ）参
照】で、安定したアイドル運転状態かどうかが判断され
る。

ここで、アイドルスイッチ３８がオンで、次の条件が全
て成立した場合に安置したアイドル運転状態であると判
定される。

（１）始動時に行なわれる制御モードを離脱した後、所
要時間経過していること。

（２）クーラスイッチオン／オフ変化後所要時ｒＷＩ経
過していること。

（３）ダッシュポット制御（スロットル弁急閉時に所要
の開度のところから徐々にスロットル弁を閉じてゆく制
御Ｉ）モードを離脱した後、所要時間経過していること
。

（４）ＮレンジとＤレンジとの闇の切替後所要時間経過
していること。

（５）アイドルスィッチ３８オン後所要時間経過してい
ること。

（６）停車中であること。

（））その他異常回転に対処する制御モード離脱後面要
時間経過していること。

そして、ステップ９−３３でＮｏであれば、ステップ９
−３４で、エンジン冷却水温Ｔｗが設定値Ｔｓよりも大
きいかどうかが判断され、Ｔ１１≦Ｔｓの場合は、ステ
ップ９−３５で、補正ポジションの積算値ΔＰ＝０とし
で、ステップ９−３６で、Ｐｓ＝Ｐ、＋ΔＰ＋Ｐｓｔな
る演算を行なう。ここで、Ｐｓｔは上述のごとく学習値
である。

一方、安定したアイドル運献状態であれば、ステップ９
−３７で、テスト信号入力有かどうかが判断される。こ
こで、テスト信号が入力されるのは、車両が停車してお
り、シフトレバ−がＮレンツにあり、しかも点火時期ス
ピード７ノヤステイングスクリユーｉ’ｌｌ整用信号が
所定値範囲にあるときであるが、ここでは、テスト信号
入力は今ないとすると、ステップ９−３７ではＮＯルー
トをとって、ステップ９−３８で、回転数フィードバッ
クタイマ（このタイマは１秒程度のタイマである）が０
かどうかが判断される。これは回転数フィードバック制
御モードへの切替は所要時間おいてから打なうほうがよ
いからである。

そして、ステップ９−３８で、ＹＥＳなら、ステップ９
−３９で、目標回伝数Ｎｓと実回転数Ｎｒとの偏差ΔＮ
を演算し、ステップ９−４０で、このΔＮに応じて補正
ポジションΔＰｎを設定する。

その後はステップ９−４１で、補正ポジションΔＰ”Ａ
Ｐ　十ＡＰｎとおいてから、ステップ９−４２で、回転
数フィードバックタイマをセットしてから、ステップ９
−４３で、エンジン冷却水温ＴｗがＴｓ（例えばＴｓ＝
７０℃）よりも高いかどうかが判断される。

なお、ステップ９−３８で、Ｎｏの場合は、ステップ９
−３９．９−４０．９−４１．９−４２をジャンプして
、ステップ９−４３の処理を行なう。

そして、Ｔｗ≦Ｔｓの場合（水温が低い場合）は、ステ
ップ９−４４．９−４５でそれぞれ第１学習タイマおよ
び第２学習タイマ（これらのタイマは１秒程度のタイマ
である）をセットしてから、ステップ９−３６で、Ｐｓ
＝Ｐ０＋ΔＰ＋Ｐｓｔなる演算がなされ、Ｔｗ＞Ｔｓの
場合は、ステップ９−４６でＰｓ＝Ｐｓｍｉｎかどうか
力ずｆ暗所され、ＮＯなら、ステップ９−４７で第１学
習タイマをセットしてから、ステップ９−４８で、回転
数フィードバック制御が安定しているか、即ちＡＮが不
ｌ！！帯Ｎｂ（第７図参照）に入っているかどうかが判
断され、Ｎｏの場合は、ステップ９−４５で、第２学習
タイマをセットしてから、ステップ９−３６で、Ｐｓ＝
Ｐ、十ΔＰ＋Ｐｓｔなる演算を行なう。

もし、Ｐｓ＝Ｐｓｍｉｎの場合は、ステップ９−４６で
ＹＥＳルートをとり、ステップ９−４９で、第１学習タ
イマがＯかどうかが判断され、この第１学習タイマが０
でない場合は、ステップ９−４９でＮＯルートをとって
、ステップ９−４８の処理を行なう。また１−Ｎｌ＜Ｎ
ｂの場合は、ステップ９−５０で、第２学習タイマが０
かどうかが判断され、このｔＪＳ２学習タイマが０でな
い場合は、ステップ９−３６の処理を打なう。そして、
第１学習タイマまたは第２学習タイマが０になると、学
習値を更新すべく、次のステップ９−５１以降の処理を
施す。すなわちステップ９−４３〜９−５０の処理にお
いて、学習値を更新するかどうかの判断を行なっている
のである。換言すれば、エンジン実回転数が目標回啄数
士不感帯内に１秒程度滞留し、且つエンジン冷却水温Ｔ
ｗがＴｓ以上であるか、またはＰｓが下限値にあり、回
転数フィードバックが１秒程度つづいた場合は、学習値
が更新されるのである。そして、学習値のなかには、リ
アルタイム学習による学習値Ｐｒ５ｔとロングタイム学
習による学習値Ｐｌｓｔとがあるから、それぞれの学習
値Ｐ　ｒｓｔ、　Ｐ　ｆｓｔの更新が次のステップ９−
５１以降において行なわれる。まずステップ９−５１で
、ロングタイム学習フラグがセットされているかどうか
が判断される。もしＮｏであるなら、すなわちエアコン
がオンで、ステップ９−３０でロングタイム学習フラグ
がリセットされているなら、リアルタイム学習値Ｐｒ５
ｔの更新が行なわれる。

まずステップ９−５２で、Ｐｒ５ｔ＝Ｐｒｓｔ＋ΔＰと
おき、ステップ９−５３で、ＪＰ＝Ｏとおき、その後ス
テップ９−５４でＰｓｔ＝Ｐｒｓｔとおくことにより、
リアルタイム学習が実行される。

また、ステップ９−５１で、ロングタイム学習フラグが
セットされでいると、次のステップ９−５５でリアルタ
イム学習フラグ（このフラグはロングタイム学習モード
時に特別にリアルタイム学習モードにするときにセット
されるフラグである）がセットされているかどうかが判
断される。一般には、ＮＯであるから、ステップ９−５
６で、Ｐ１ｓｔ＝Ｐｌｓｔ＋（ΔＰ／に、）とおいてか
ら、ステップ９−５７でＰｓｔ＝Ｐｌｓｔとおくことに
より、ａングタイム学習が実行される。ここでｓＫＯは
定数である。

なお、もしステップ９−５５で、リアルタイム学習フラ
グがセットされでいる場合は、ステップ９−５８でリア
ルタイム学習フラグをリセットしてから、ステップ９−
５９でｐｃｓｔ＝Ｐｉ！ｓＬ＋ＡＰとおいたのち、ステ
ップ９−６０でΔＰ＝Ｏとおいて、ステップ９−５７の
処Ｊｌ（Ｐｑｔ＝Ｐｂｔとおく処１！りを実行する。こ
れによりロングタイム学習値を用いたリアルタイム学習
が１回だけ実行される。

そして、ステップ９−５４や９−５７でＰｓｔ＝Ｐｒｓ
ｔまたはＰｓｔ＝＝Ｐ／ｓｔとセットされたのちは、ス
テップ９−３６で、Ｐｓ＝Ｐｏ＋Ｐｓｔ＋ΔＰなる演算
が施される。これにより更新された学習値が目標ボシシ
ａンＰｓに反映される。

さらに、このステップ９−３６の処理のあとは、ステッ
プ９−９〜ステップ９−１７を経てステップ９−２以降
の処理を繰り返す。これにより実ボシシａンＰ「が目標
ボクシ１ンＰｓとなるように卵！御される。その結果適
宜学習値を更新しながらアイドルスピード制御が実行さ
れる。

その後、イグニッションスイッチ５４を切ってオフにし
ても、遅延回路１００の作用により、ＯＲデー）１０２
の出力が所要時間だけハイレベルを維持しているので、
スイッチングトランジスタ１０４がオン、即ちリレー接
点１０３ｂがオンの状態を保持し、これによりイグニッ
ションスイッチ５４のオフ後所要時間はコンピュータ７
６は作動をつづける。

ここで、遅延回路ｔｏｏ”ｃ’数設定れる遅延時間はモ
ータボノシッン初期化に要するのに十分な時間である。

なお、モータボクシａン初期化は、第８図に示すように
、ステッピングモータ１８ａへ初期化信号を出力して上
記ロッド１８ｄを初期化位置へ移動させるモータボジシ
シン初期化手段１１６によって行なわれるが、このモー
タボシシタン初期化手段１１６は、学習値記憶手段１０
８゛に記憶されたロングタイム学習値Ｐｉ’ｓｔに基づ
いてステッピングモータ１８ａへの初期化信号出力時期
を決定する初期化時期決定手段をそなえで構成されてい
る。

以下、モータボノシタン初期化処理について説明する。

すなわち、上記のようにイグニッションスイッチ５４を
オフにすると、初期化モードＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥカ実
行？”れる、＊ｆス？ッ７’９−６［第９図（ａ）参照
ｌで、ＮＯルートをとるから次にステップ９−６１で、
〜−オフ後フラグがセットされたかどうかが判断される
。最初はＮｏであるから、次にステップ９−６２でキー
オフ後７？グをセットする。そして次のステップで、ロ
ングタイム学習値Ｐｈｔが異常値を示しているかどうか
が判断される。

ここで、ロングタイム学習値ＰｈＬが異常値であると判
断されるのは、ロングタイム学習値Ｐ１ｓｔが通常の学
習制御によって更新される値に比べ十分に大きい正の値
Ｐｌｓｔｍａｘ（このＰｉ’ｓｔｍａｘとしては例えば
３０前後の値が選ばれる）よりも大きい場合と、ロング
タイム学習値Ｐ　ｌ１ｓｔが所要の負の値Ｐｌｓｔｍｉ
ｎ（このＰｌｓｔｗｉｎとしては例えば−１０以上の適
宜の負の値が選ばれる）よりも小さい場合である。即ち
Ｐ　１ｓｔｎｉｎ　＜　Ｐ　ｌｓｔ　＜　Ｐ　１ｓｔＩ
１１ａｘの場合は、ロングタイム学習値Ｐｌ’ｓｔが異
常な値であるとはみないが、Ｐ１ｓｔ≧Ｐ１’ｓｔａ＋
ａｘまたはＰ１ｓｔ≦Ｐ＆ｓｔｍｉｎの場合は、ロング
タイム学習値Ｐｂｔが異常な値であるとみなすのである
。

一般にエンジンは、同一のスロットルＵ度＜負荷一定）
で運転する場合でも、使用するにつれて、即ち経年変化
によってエンジン回転数は低下してくるものである。す
なわち一般にはロングタイム学習値ＰｌｓＬは負の値を
とらない。したがって異常であるかどうかを判断するた
めのロングタイム学習値Ｐ１ｓｔの上限値Ｐ　ｌｓｔｍ
ａｙと下限値Ｐ１ｓｔｍｉｎとはその絶対値が異なって
いる。即ちｌＰｊ’ｓｔ＋＊ａｘｌ＞ｌＰｌｓｔｍｉｎ
ｌとなっている。

そして、ロングタイム学習値Ｐ１５ｔｈ’異常であるか
どうかを判断するために、まずステップ９−６３で、Ｐ
ｌｓｔ＜　ＰＩ２ｓｔｍｉｎかどうかが判断される。

ステップ９−６３で、Ｎｏの場合、ステップ９−６４で
、Ｐ　１ｓｔ　＞　Ｐ　ｌｓｔｍａｘかどうかが判断さ
れる。

もし、このステップ９−６４でもＮｏの場合は、ロング
タイム学習値Ｐ１ｓｔはＰｌｓｔｍｉｎとＰ　ｉ’ｓｔ
ｍａｘとの間にあるので、異常でないと判断され、この
場合は、もはや初期化する必要はないので、初期化処理
は行なわれずにメインルーチンの実行を終了する。

一方、ステップ９−６３で、Ｐ　１ｓｔ　＜　Ｐ　ｆｓ
ｔｍｉｎの場合はステップ９−６５で、Ｐｒ＝Ｐｒ＋１
２とセットしてから、ステップ９−６６で、ステッピン
グ位置初期化フラグをセットしたのち、ステップ９−６
７でＰｓ＝０とおく。

また１、Ｐ　ｂｔ　＞　Ｐ　ｉ’ｓｔｍａｘの場合は、
すぐにステップ９−６６の処理をしたのち、ステップ９
−６７でＰｓ＝０とおく。

なお、ロングタイム学習値Ｐｈｔが正の場合は実ポジシ
ョンＰｒに補正を加えず、ロングタイム学習値Ｐ１ｓｔ
が負の場合は実ポジションＰｒに補正を加えるのは次の
とおりである。

まず、Ｐｌｓｔ≧Ｐ　ｆｓｔｍａｘの場合は、ロングタ
イム学習値Ｐｂｔが十分に大きいので、何も補正しなく
ても、バックアップメモリ７６ａで記憶されている実ポ
ジションＰｒが十分大きく、これにより全閉位置に確実
に達するのに十分なパルス数を供給できるからであり、
次にｐＨｓｔ≦Ｐ１ｓｔｍｉｎの場合は、バックアップ
メモリ７６ａ内で記憶されている実ポジションＰｒが実
際よりも小さいため、下限値ＩＰ１ｓｔ＋＊ｉｎｌより
も大きな補正値（例えば１２）を実ポジションＰｒに足
しで補正しなければ、全閉位置へ戻すことができない場
合があるからである。

その後は、ステップ９−６８で、Ｋ＝１とおいて、ステ
ッピングモータ１８ａが高速駆動される状態にしてから
、ステップ９−２へ戻る。そして、その後ステップ９−
２．９−３を経て、ステップ９−４でＹＥＳルートをと
る。そして、次のステップ９−６９で、イニシャライズ
終了フラグ（この７？グはイニシャライズ処理が終了し
たときにセットされるフラグである）がセットされてい
るかどうかを判断する。最初はＮｏであるから、ステッ
プ９−７０で、Ｐｒ−Ｐｓ即ちＰｒ＝Ｏ（なぜならステ
ップ９−６７でＰｓ＝０とおかれているからである）か
どうかが判断される。最初はＮｏであるから、ステップ
９−７１でに＝１とおいて、ステップ９−２へ戻る。以
降はＰｒ＝０となるまで、ステップ９−２．９−３．９
−４．９−６９．９−７０゜９−７１の処理を繰り返す
。これによりステッピングモータ１８ａひいてはロッド
１８ｄが全閉位置へ高速で移動する。そして、Ｐｒ＝０
となると、ステッピングモータ１８ａは確実に全閉位置
になる。

このように、バックアップメモリ７６ａ内の実ボシシδ
ン値Ｐｒが０となり、しかもステラビングモータ１８ａ
４実ボシシ１ン０に対応する全閉位置にくるので、実際
のモータボジシランとコンピュータ７６内の実ポジショ
ンＰｒとが一致する。すなわちモータボジシ慶ンが初期
化されるのである。

その後はステップ９−７２で、イニシャライズ終了フラ
グをセットして、ステップ９−７３でＰｓ＝１０とおい
てから、ステップ９−７４でに＝３とおいたのち、ステ
ップ９−２へ戻る。その後ステップ９−３．９−４を経
て、ステップ９−６９でＹＥＳルートをとってステップ
９−７５でＰｒ＝Ｐｓかどうか、即ちＰｒ＝１０（なぜ
ならステップ９−７３でＰｓ＝’ＩＯとおかれているか
らである）かどうかが判断される。この最初はＮＯであ
るからステップ９−７３．９−７４．９−２．９−３．
９−４．９−６９．９−７５を経てステップ９−７３へ
戻る処理をＰｒ＝１０となるまで繰り返す。これにより
ステッピングモータ１８ａひいてはロッド１８ｄが開方
向へ低速で１０ステップ分だけ移動する。

そして、１０ステップ分すすんでＰｒ＝１０となると、
ステップ９−７６で、Ｐｓ＝６０とおいて、ステップ９
−７７で、Ｐｒ＝ＰｓすなわちＰｒ＝６０（なぜならス
テップ９−７６でＰｓ＝６０とおかれでいるからである
）かどうかが判断される。

最初はＰｒ−１０であるので、ステップ９−７７では、
ＮＯルートをとり、ステップ９−７８でに＝２とおいて
から、ステップ９−２へ戻る。そしてその後は、ステッ
プ９−３．９−４．９−６９゜９−７５．９−７６．９
−７７の処理を繰り返す。

これによりステッピングモータ１’８ａひいては口。

ド１８ｄが中間開位ｆｔ！（全開位置はＰｒ＝１２０前
後である）へ向は中速で移動する。

そして、Ｐｒ＝６０となると、ステップ９−７７でＹＥ
Ｓルートをとって、ステップ９−７８でステッピングモ
ータ位置初期化フラグがリセットされるが、この場合は
実際のモータボッジョンとコンピュータ７６内の実ポジ
ションＰ「とが一致した状態で、ステッピングモータ１
８ａが中間弁位置をとらせる位置となる。

なお、このようにモータボッジョ初期化のあと、中間位
置にしておくのは、次のエンジン始動時においで、冷態
始動を行なうような場合、一般にロッド１８ｄを全開位
置まで進めるが、このときロッド１８ｄを全開位置へ速
やかに移行させるためである。そしてこのように中間位
置にセットしてお（と、弁全開方向のみならず弁閉方向
へのＷ１４！！も速やかに行なえるものである。

このようにして、イグニツシタンスイッチ５４のオンあ
るいはオフごとにモータポジシランの初期化は行なわな
いで、ロングタイム学習値Ｐｂｔが異常値を示したとき
だけモータポジションの初期化を行なうので、不必要な
初期化操作をなくして、全体として初期化回数を減らす
ことができ、これにより全閉ロック状態になってしまう
確率を極めて小さくすることができる。

なお、ステッピングモータ１８ａひいてはロッド１８ｄ
の全閉位置を経て中間位置へ至るまでの動きは次のとお
りである。まず高速で全開位置まで駆動され、ついで１
０ステップ分は低速で駆動され、最後に中速で中間位置
まで駆動されるのである。

また、ステップ９−７７でＹＥＳの場合は、ロングタイ
ム学習値についてはエンジン経年変化情報を集積しても
っているという理由からリセットをしなかったが、ロン
グタイム学習値Ｐ１ｓｔを０にリセットしたり、加重平
均等を施してロングタイム学習値ＰＮｓｔを所要の値（
この値はＯと現在のＰｂｔとの間の値が選ばれる）にし
てもよい。

ところで、前回キースイッチを切ったのち、今回キース
イッチを入れるまでの間に、バッテリ電源６Ｇが外され
たという履歴がある場合は、バッテリ着脱検出値Ｂｏｎ
がセット値と大きくくいちがうことから、この場合はス
テップ９−５でＹＥＳルートをとって、ステップ９−８
０でバッテリ着脱検出値Ｂｏｎをセット値にセットし、
ステップ９−８１でステッピングモータ位置初期化フラ
グをセットし、ステップ９−８２でリアルタイム学習フ
ラグをセットしてから、ステップ９−８３でＰｒ＝１５
０とセットし、ステップ９−８４でＰ９＝０とセットし
、ステップ９−８５でに＝１とおいてから、ステップ９
−２の処理へ戻る。

その後はステップ９−２．９−３を経て、ステップ９−
４でＹＥＳルートをとり、更にステップ９−６９でＮＯ
ルートをとって、ステップ９−７０でＰｒ＝Ｐｓ即ちＰ
ｒ＝０（なぜならステップ９−８４でＰｓ＝０とおかれ
ているからである）かどうが判断される。最初はＰｒ＝
１５０であるからＮＯルートをとり、ステップ９−７１
を経てステップ９−２へ戻る。そして、更にステップ９
−３．９−４．９−６９．９−Ｔｏ、９−７１．９−２
の処理を繰り返すことにより、Ｐｒを１ずつカウントダ
ウンしてゆく。そして、Ｐｒ＝０となると、モータボッ
ジョンが初期化される。

このようにキースイッチオフがらオンの間にバッテリ電
源６６が外された履歴があろと、モータボノシＢンの初
期化を行なうのは、バックアップメモリ７ｆ３ａにスト
アされていたデータがもとの値と変わってしまい、その
後のアイドルスピード制御の信頼性を欠くからであり、
モータポジシヨンの初期化を行なうことにより、その欠
点を解消しているのである。

また、バッテリ電源６６が外された履歴がある場合に、
ステップ９−８２でりフルタイム学習フラグをセットす
ることが行なわれるので、その後に学習値が１回だけリ
アルタイム学習で補正される［第９図（ｂ）のステップ
９−５９．９−６０参照］。

なお、上記のようにバッテリ電源６６の着脱履歴がある
場合に、ステップ９−８０〜９−８５のいずれかのステ
ップの前後においで、　Ｐ１ｓｔ＝０とする処理を行な
ってもよい。これはバッテリ電１１１ｊ６６が外された
ことにより、ロングタイム学習値Ｐｂｔも異常な値が入
っているおそれがあるから、これを速やかに解消するた
めである。なお、このＰｌｓｔ＝Ｏとする処理がない場
合でも、Ｐｌｓｔが異常な値を示していると、ステップ
９−６３〜９−６５で、その後のキースイッチオフ時に
自動的に初期化処理が実行されるから問題はない。

そして、上記のようにして、初期化されたあとは、ステ
ッピングモータ１８ａひいてはロッド１８ｄを中間位置
（Ｐｒ−６０）のところまで駆動しておく。その動作は
、前述の初期化処理での説明のとおりである。

なお、テスト信号入力が有った場合は、ステップ９−３
７［第９図（ｂ）参照］でＹＥＳルートをとり、ステッ
プ９−８６で、テスト開度Ｐｓｔｅｓｔを設定し、Ｐｓ
＝Ｐｓｔｅｓｔとおいてから、ステップ９−８７でリア
ルタイム学習フラグをセットしたのち、ステップ９−８
８でに＝４とおいて、ステップ９−２へ戻る。

ここで、テス）［度Ｐｓｔｅｓｔはテストの種類（テス
トとしては例えば２つのテスト用目標ボジシａン間を周
期的に往復動させるテストや全閉側へ駆動させるテスト
等がある）によって適宜設定され、またに＝４とおかれ
ることによ＋）設定されるテスト速度も上記テストの種
類によって適宜設定されそして、このテスト処理時にお
いても、ステップ９−８７でリアルタイム学習フラグを
セットすることが行なわれるので、その後に学習値が１
回だけリアルタイム学習で補正される（ステップ９−５
９．９−６０参照）。

このように、バッテリ電源６６が外された履歴がある場
合やテスト処理後に、１回だけりフルタイム学習で学習
値を補正するのは、学習値を正しい値に初期化する趣旨
である。

なお、回転数フィードバックタイマ、第１学習タイマ、
第２学習タイマはセットされると、そのとき例えば１秒
をセットし、その後所要時間間隔のタイマ割込み毎に、
所定値（例えば１）をカウントダウンしてゆくようにな
っている。

ところで、ステッピングモータ１８ａの駆動ルーチンは
、第１０図に示すごとく、１７２５０秒毎、１／１２５
秒毎、１７８秒毎等のタイマ割込みによってトリガされ
るが、まず１／２５０秒毎のタイマ割込みによって高速
タイマ割込みルーチンがスター）　Ｌ、　１／１２５秒
毎のタイマ割込みによって中速タイマ割込みルーチンが
スタートし、１７８秒毎のタイマ割込みによって低速タ
イマ割込みルーチンがスタートし、予め設定された種々
の時間毎のタイマ割込みによってテスト用割込みルーチ
ンがスタートする。１７２５０秒毎のタイマ割込みがあ
ると、ステップｔｏ−ｉでに＝１かどうかが判断され、
Ｋ＝１であるなら、ステッピングモータ１８ａを高速駆
動すべくＹＥＳルートをとり、Ｋ＝１でないなら、リタ
ーンする。

また１／１２５秒毎のタイマ割込みがあると、ステップ
１０−２でに＝２かどうかが判断され、Ｋ＝２であるな
ら、ステッピングモータ１８ａを中速駆動すべくＹＥＳ
ルートをとり、Ｋ＝２でないなら、リターンする。

さらに、１７８秒毎のタイマ割込みがあると、ステップ
１０−３でに＝３かどうかが判断され、Ｋ＝３であるな
ら、ステッピングモータ１８ａを低速駆動すべくＹＥＳ
ルートをとり、Ｋ＝３でないなら、リターンする。そし
て、テスト用として設定された時間毎のタイマ割込みが
あると、ステップ１０−４でに＝４かどうかが判断され
、Ｋ＝４であるｆｔ　ｂ　、ステッピングモータ１８ａ
をテスト用速度で駆動すべくＹＥＳルートをとり、Ｋ＝
４でないなら、リターンする。

ステップ１０−１．１０−２．１０−３．１０−４でＹ
ＥＳルートをとると、次はステップ１０−５で、Ｐｒと
Ｐｓとの比較がなされ、もしＰｒ＞Ｐｓであれば、ステ
ップ１０−６で、ステッピングモータ１８ａへｊ［１パ
ルス（ステッピングモータ１８ｇを負側へ１ステツプだ
け進ませるためのパルス）を出力し、ステップ１０−７
で、Ｐｒ＝Ｐｒ　　１として、リターンする。これによ
り目標ボジシ層ンＰｓへ１パルス分だけ近付（。

また、ステップ１０−５で、Ｐｒ≦Ｐｓの場合は、Ｎｏ
ルートをとって、ステップ１０−８で、Ｐｒ＜Ｐ９かど
うかを判断する。Ｐｒ＜Ｐｓであれば、ステップ１Ｏ−
９で、ステッピングモータ１８ａへ正側１パルス（ステ
ッピングモータ１８＆を正側へ１ステツプだけ進ませる
ためのパルス）を出力し、ステップ１０−１０で、Ｐｒ
＝Ｐｒ＋１として、リターンする。これにより目標ポノ
シクンＰ９へ１パルス分だけ近付く。

このような操作をタイマ割込みごとに繰り返し行なって
、Ｐｒ＝Ｐｓとなると、ステップ１０−８でＮｏルート
をとり、リターンする。これによりステッピングモータ
１８ｍひいではロッド１８ｄが目標ポジションとなる。

このとき、Ｋ＝１の７ラグが立っでいるときは、タイマ
割込み１／２５０秒毎にステッピングモータ１８ａが駆
動されるため、ステッピングモータ１８ａは高速で目標
ボジシａンに近付き、Ｋ＝２の７ラグが立っているとき
は、タイマ割込み１７１２５秒毎にステッピングモータ
１８ａが駆動されるため、ステッピングモータ１８ａは
中速で目標ボノンａンに近付き、Ｋ＝３の７ラグが立っ
ているときは、タイマ割込み１７８秒毎にステッピング
モータ１８ａが駆動されるため、ステッピングモータ１
８ａは低速で目標ボノシ１ンに近付き、Ｋ＝４の７ラグ
が立っているときは、テスト用に設定された時間毎にス
テッピングモータ１８ａが駆動されるため、ステッピン
グモータ１８ｍはテスト用速度でテスト用目楳ボジシタ
ンに近付くのである。

なお、モータボッシロンの初期化については、アイドル
スピード制御用のステッピングモータ１８ａを例に説明
したが、その他ＥＧＲ弁の駆動制御用や過給圧（又は排
気圧）バイパス制御用のステッピングモータにも同様に
して適用することがで終る。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明のエンジン制御用ステッピ
ングモータのモータボジシラン初期化装置によれば、現
在のモータボッシロンを仮想的に記憶するモータポジシ
ョン記憶手段と、エンジンの状！ｒＡ変化によって変更
される学習値を記憶する学習値記憶手段と、同学習値記
憶手段からの学習値を加味して目標とするモータボフシ
１ンを設定する目標ボノシ１ン設定手段と、上記のモー
タボフシ９ン記憶手段からのモータボッシロンと目標ボ
ジシシン設定手段からの目標とするモータボッシロンと
に基づき制御信号を出力する制御手段と、同制御手段か
らの制御信号を受けて作動するステッピングモータと、
同ステッピングモータによって駆動されるエンジン制御
用被駆動部材とをそなえるとともに、上記ステッピング
モータへ初期化信号を出力して上記被駆動部材を初期化
位置へ移動させるモータボジシシン初期化手段をそなえ
、同モータポジシヨン初期化手段が、上記学習値記憶手
段に記憶された学習値に基づいて上記ステッピングモー
タへの上記初期化信号出力時期を決定する初期化時期決
定手段をそなえて＃ＩＩ′＆されているので、従来のよ
うにイグニフシ瀞ンスイッチ（〜−スイッチ）のオンあ
るいはオフごとにモータボッシロンの初期化はしないで
、エンジン制御に使用される学習値に基づき初期化の必
要性が生じたときにだけ、モータボッシロンの初期化を
行なうため、不必要な初期化操作をなくすことができ、
これにより全体として初期化回数を減らすことができる
のであって、その結果全閉ロック状態になってしまう確
率を極めて小さくできる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜７図は本発明の第１実施例としてのエンジン制御
用ステッピングモータのモータポジション初期化装置を
そなえた自動車用エンジン制御システムを示すもので、
ｔｐＪ１図はそのブロック図、第２図はその全体構成図
、第３図はそのブロック図、第４図はその点火系の一部
を示す模式図、第５図はそのアイドルスピード制御およ
びモータボシシッン初期化処理を示すフローチャート、
第６図はそのステッピングモータ駆動ルーチンを示す７
０−チャート、第７図はそのアイドルスピード制御時の
作用を説明するためのグラフであり、第８〜１０図は本
発明の第２実施例としてのエンジン１１１１用ステツピ
ングモータのモータポジション初期化装置を示すもので
、第８図はそのＴｌ１一部ブロック図、第９図はそのア
イドルスピード制御およびモータポジション初期化装置
等を示す７０−チャ−）、１１０図はそのステッピング
モータ駆動ルーチンを示す７０−チャートである。 ２・・Ｖ型６％ｌエンジン、４・・吸気マニホルド、６
・・電磁式燃料噴射弁（７ヱエルインゾエクタ）、８・
・サージタンク、１０・・吸気通路、１１・・キャニス
タ、１２・・エアクリーナ、１４・φスロットルバルブ
、１６−Φバイパス通路、１８・中アイドルスピードコ
ントロールバルブ（ＩＳＣパルプ）、１８ａ・・ステッ
ピングモータ、１８ｂ・・弁体、１８ｃ・・リターンス
プリング、１８ｄ・・ロッド、２０・・７アストアイド
ルエアバルブ（Ｆ　Ｉ　Ａバルブ）、２２Φ・燃料ポン
プ、２４・・燃圧レギュレータ、２６・・制御通路、２
７・・ボジティプクランクケースベンチレーションバル
プ、２８・・サーモバルブ、３０・・燃料供ｍ１８．３
２・・エア７０−センサ、３４・・吸気温センサ、３６
・・スロットルポジションセンサ、３８・・アイドルス
イッチ、４０・・水温センサ、４２・・クランク角セン
サ、４４・・上死点センサ（ＴＤＣセンサ）、４６・・
０２センサ、４８・・インヒビタスイッチ、５０・・ク
ーラスイッチ、５２・・クランキングスイッチ、５４・
・イグニッションスイッチ、５５・・イグニッションキ
ー着脱センサ、５６・・高温スイッチ、５８・・パワス
テアリングスイッチ（パワステスイッチ）、６０・・車
速リードスイッチ、６２・・診断スイッチ、６４・・大
気圧センサ、６６・・バッテリ電源、６８・・ディスト
リビュータ、７０・・排気通路、７２・・点火コイル、
７４奉−触媒コンバータ、７６・・コンピュータ（ＥＣ
Ｕ）、７６　ａ・・バックアップメモリ、７８・・点火
時期制御部、８０・・燃料ポンプ制御部、８２・・クー
ラリレー、８４・・自己診断表示部、８９・・クランキ
ング手段を構成するスタータ、９２・・ドア状態センサ
としてのドアセンサ、９４・・ドア状態センサとしての
ロック状態センサ、９６・・シートスイッチ、９８・・
燃料タンク、１００・・遅延回路、１０２・・ＯＲデー
ト、１０３・・リレースイッチ、１０３ａ・・リレーコ
イル、１０３ｂ・・リレー接点、１０４・・スイッチン
グトランジスタ、１０５・・抵抗、１０６・・笑ボノン
シン記憶手段（モータポジション記憶手段）、１０８．
１０８’・・学習値記憶手段、１１０・・目標ボノン９
ン股定手段、１１１・・バッテリ着脱検出値記憶手段、
１１２・・制御手段、１１４・・ドライバ、１１６・・
モータボノンａン初期化手段。 第３図 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 現在のモータポジションを仮想的に記憶するモータポジ
   ション記憶手段と、エンジンの状態変化によって変更さ
   れる学習値を記憶する学習値記憶手段と、同学習値記憶
   手段からの学習値を加味して目標とするモータポジショ
   ンを設定する目標ポジシヨン設定手段と、上記のモータ
   ポジション記憶手段からのモータポジションと目標ポジ
   ション設定手段からの目標とするモータポジシヨンとに
   基づき制御信号を出力する制御手段と、同制御手段から
   の制御信号を受けて作動するステッピングモータと、同
   ステッピングモータによって駆動されるエンジン制御用
   被駆動部材とをそなえるとともに、上記ステッピングモ
   ータへ初期化信号を出力して上記被駆動部材を初期化位
   置へ移動させるモータポジション初期化手段をそなえ、
   同モータポジシヨン初期化手段が、上記学習値記憶手段
   に記憶された学習値に基づいて上記ステッピングモータ
   への上記初期化信号出力時期を決定する初期化時期決定
   手段をそなえて構成されたことを特徴とする、エンジン
   制御用ステッピングモータのモータポジション初期化装
   置。