JPS6316618B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6316618B2 JPS6316618B2 JP18224180A JP18224180A JPS6316618B2 JP S6316618 B2 JPS6316618 B2 JP S6316618B2 JP 18224180 A JP18224180 A JP 18224180A JP 18224180 A JP18224180 A JP 18224180A JP S6316618 B2 JPS6316618 B2 JP S6316618B2
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- JP
- Japan
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- point
- input
- straight line
- pivot shaft
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物品の選別、分類、移動、着脱等を行
う自動機に使用されるリンク機構に係り、特に出
力部材を最大８箇所の点の内、任意の２点間を移
動でき、かつ移動した点で静止できるリンク機構
に関する。
う自動機に使用されるリンク機構に係り、特に出
力部材を最大８箇所の点の内、任意の２点間を移
動でき、かつ移動した点で静止できるリンク機構
に関する。
一般に自動機においては、物品を良、不良、
形状等に応じて選別し、それぞれの収納部に分類
する。（ICオートハンドラのICの分類）供給さ
れた物品を異なる数箇所に順次移動させる。物
品を段階的に変位させて治具等に挿入し又はこれ
より離脱する。例えば最初の点で物品を出力部材
と治具との間に挾み込むことにより固定し、次の
点で他の治具にその物を挿入し又はその逆に離脱
する。（ICのソケツトへの挿入、離脱）等が行わ
れている。このように物品の選別、分類、移動、
着脱等を行う自動機は全て出力部材が数箇所の点
の内、任意の２点間を移動し移動した点で静止で
きる伝達機構を必要とする。
形状等に応じて選別し、それぞれの収納部に分類
する。（ICオートハンドラのICの分類）供給さ
れた物品を異なる数箇所に順次移動させる。物
品を段階的に変位させて治具等に挿入し又はこれ
より離脱する。例えば最初の点で物品を出力部材
と治具との間に挾み込むことにより固定し、次の
点で他の治具にその物を挿入し又はその逆に離脱
する。（ICのソケツトへの挿入、離脱）等が行わ
れている。このように物品の選別、分類、移動、
着脱等を行う自動機は全て出力部材が数箇所の点
の内、任意の２点間を移動し移動した点で静止で
きる伝達機構を必要とする。
従来のこの種の伝達機構としては、送りネジ
を回転させることによりこれに螺合したナツトを
ガイドに沿つて移動させ、このナツトを出力部材
とする機構、ワイヤー、チエーン等を軸に取付
けた車に巻掛け、この車を回転させてワイヤー、
チエーン等を駆動し、ワイヤー、チエーンそのも
のや、ワイヤー、チエーン等に固定したアーム等
を出力部材とする機構、カムにより従動節に周
期的な運動を行わせ、この従動節を出力部材とす
る機構等がある。
を回転させることによりこれに螺合したナツトを
ガイドに沿つて移動させ、このナツトを出力部材
とする機構、ワイヤー、チエーン等を軸に取付
けた車に巻掛け、この車を回転させてワイヤー、
チエーン等を駆動し、ワイヤー、チエーンそのも
のや、ワイヤー、チエーン等に固定したアーム等
を出力部材とする機構、カムにより従動節に周
期的な運動を行わせ、この従動節を出力部材とす
る機構等がある。
しかしながらの機構は脱調の不安や送りネ
ジ・ナツトの製作費が高くなる欠点がある。の
機構はワイヤー使用の場合、摩擦伝達のため慣性
力や伸びによる静止位置のずれが生じ、またワイ
ヤーが破断する恐れがあり、チエーン使用の場合
もやはり伸びによる静止位置のずれが生じる恐れ
がある。またの機構は出力部材が周期的な運動
を行うため数箇所の点の内、任意の点から他の任
意の点に最短距離で運動することができないばか
りでなくカムの製作費も高くなる欠点がある。更
にいずれの機構においても、出力部材が数箇所の
点の内、いずれの点に静止しているかを検出する
センサが必要であり、このセンサによつて検出し
た出力部材の位置信号をモータの駆動源にフイー
ドバツクしてやらねばならず、電気的制御が複雑
になる欠点がある。
ジ・ナツトの製作費が高くなる欠点がある。の
機構はワイヤー使用の場合、摩擦伝達のため慣性
力や伸びによる静止位置のずれが生じ、またワイ
ヤーが破断する恐れがあり、チエーン使用の場合
もやはり伸びによる静止位置のずれが生じる恐れ
がある。またの機構は出力部材が周期的な運動
を行うため数箇所の点の内、任意の点から他の任
意の点に最短距離で運動することができないばか
りでなくカムの製作費も高くなる欠点がある。更
にいずれの機構においても、出力部材が数箇所の
点の内、いずれの点に静止しているかを検出する
センサが必要であり、このセンサによつて検出し
た出力部材の位置信号をモータの駆動源にフイー
ドバツクしてやらねばならず、電気的制御が複雑
になる欠点がある。
本発明は上記の欠点を改良するためになされた
ものであつて、出力部材（出力枢支軸）を最大８
箇所の点の内、任意の２点間を瞬時にして移動で
き、かつ移動した点で確実に静止できるものであ
り、出力部材がある点から他の点に移動する際、
その位置の検出をセンサにより行う必要がなく、
電気的制御を容易にできるばかりでなく、３つの
リンクの組合せにより構成できるので極めて簡単
であり、安価に実施できるリンク機構を提供しよ
うとするものである。
ものであつて、出力部材（出力枢支軸）を最大８
箇所の点の内、任意の２点間を瞬時にして移動で
き、かつ移動した点で確実に静止できるものであ
り、出力部材がある点から他の点に移動する際、
その位置の検出をセンサにより行う必要がなく、
電気的制御を容易にできるばかりでなく、３つの
リンクの組合せにより構成できるので極めて簡単
であり、安価に実施できるリンク機構を提供しよ
うとするものである。
以下図面によつて本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図はその平面図、第２図はその一部を断面
で示した側面図を示し、まず、本発明の構成を説
明すると、本発明は全長ｎ＋ｍが平行な２本の直
線１０，１１間の距離Ｄよりも長く、両端に入力
枢支軸５，７を有する入力リンク１と、この入力
リンク１の両端間の任意の点に一端が連結軸８に
より連結され、全長ｌが直線１０，１１間の距離
Ｄよりも長く、他端に入力枢支軸６を有する入力
リンク２と、この入力リンク２の両端間の任意の
点に一端が出力枢支軸４により連結され、かつ他
端が任意の点に支点軸９により回動自在に枢支さ
れ、この支点軸９の中心に回動した際、出力枢支
軸４が直線１０上の点と直線１１上の点で交わる
ような長さｒを有する出力リンク３とよりなり、
入力枢支軸５〜７を直線１０，１１のいずれか一
方の直線上に静止した状態より入力枢支軸５〜７
のうちの少なくとも１つを選択して他方の直線上
に移動させることにより出力枢支軸４が直線１
０，１１上の点と直線１０，１１間の６点合計８
点の内、任意の２点間を移動し、移動した点で静
止するようにする。
で示した側面図を示し、まず、本発明の構成を説
明すると、本発明は全長ｎ＋ｍが平行な２本の直
線１０，１１間の距離Ｄよりも長く、両端に入力
枢支軸５，７を有する入力リンク１と、この入力
リンク１の両端間の任意の点に一端が連結軸８に
より連結され、全長ｌが直線１０，１１間の距離
Ｄよりも長く、他端に入力枢支軸６を有する入力
リンク２と、この入力リンク２の両端間の任意の
点に一端が出力枢支軸４により連結され、かつ他
端が任意の点に支点軸９により回動自在に枢支さ
れ、この支点軸９の中心に回動した際、出力枢支
軸４が直線１０上の点と直線１１上の点で交わる
ような長さｒを有する出力リンク３とよりなり、
入力枢支軸５〜７を直線１０，１１のいずれか一
方の直線上に静止した状態より入力枢支軸５〜７
のうちの少なくとも１つを選択して他方の直線上
に移動させることにより出力枢支軸４が直線１
０，１１上の点と直線１０，１１間の６点合計８
点の内、任意の２点間を移動し、移動した点で静
止するようにする。
次に上記の構成において本発明の動作を第３図
〜第１０図によつて説明する。いま、入力枢支軸
（入力部材）５，６，７が第３図示のように直線
１１上に静止している状態にあるときは、出力枢
支軸（出力部材）４も直線１１上にある。この第
３図の状態より入力枢支軸５を第４図示のように
直線１１上より直線１０上に移動させて静止させ
ると、出力枢支軸４は直線１１上より移動し、直
線１１上より距離αの点で静止する。この第４図
の状態より入力枢支軸５を第５図示のように直線
１０上より直線１１上に移動させて静止させると
共に入力枢支軸６を直線１１上より直線１０上に
移動させて静止させると、出力枢支軸４は第４図
の点より更に上方へ移動し、直線１１上より距離
β（＞α）の点で静止する。
〜第１０図によつて説明する。いま、入力枢支軸
（入力部材）５，６，７が第３図示のように直線
１１上に静止している状態にあるときは、出力枢
支軸（出力部材）４も直線１１上にある。この第
３図の状態より入力枢支軸５を第４図示のように
直線１１上より直線１０上に移動させて静止させ
ると、出力枢支軸４は直線１１上より移動し、直
線１１上より距離αの点で静止する。この第４図
の状態より入力枢支軸５を第５図示のように直線
１０上より直線１１上に移動させて静止させると
共に入力枢支軸６を直線１１上より直線１０上に
移動させて静止させると、出力枢支軸４は第４図
の点より更に上方へ移動し、直線１１上より距離
β（＞α）の点で静止する。
この第５図の状態より入力枢支軸５を第６図示
のように直線１１上より直線１０上に移動させて
静止させると、出力枢支軸４は第５図の点より更
に上方へ移動し、直線１１上より距離γ（＞β）
の点で静止する。この第６図の状態より入力枢支
軸５，６を第７図示のように直線１０上より直線
１１上に移動させて静止させると共に入力枢支軸
７を直線１１上より直線１０上に移動させて静止
させると、出力枢支軸４は第６図の点より更に上
方へ移動し、直線１１上より距離Ｄ−γの点で静
止する。この第７図の状態より入力枢支軸５を第
８図示のように直線１１上より直線１０上に移動
させて静止させると、出力枢支軸４は第７図の点
より更に上方へ移動し、直線１１上より距離Ｄ−
βの点で静止する。この第８図の状態より入力枢
支軸５を第９図示のように直線１０上より直線１
１上に移動させて静止させると共に入力枢支軸６
を直線１１上より直線１０上に移動させて静止さ
せると、出力枢支軸４は第８図の点より更に上方
へ移動し、直線１１上より距離Ｄ−αの点で静止
する。この第９図の状態より入力枢支軸５を第１
０図示のように直線１１上より直線１０上に移動
させて静止させると、出力枢支軸４は第９図の点
より更に上方へ移動し、直線１１上より距離Ｄの
点、即ち直線１０上の点で静止する。
のように直線１１上より直線１０上に移動させて
静止させると、出力枢支軸４は第５図の点より更
に上方へ移動し、直線１１上より距離γ（＞β）
の点で静止する。この第６図の状態より入力枢支
軸５，６を第７図示のように直線１０上より直線
１１上に移動させて静止させると共に入力枢支軸
７を直線１１上より直線１０上に移動させて静止
させると、出力枢支軸４は第６図の点より更に上
方へ移動し、直線１１上より距離Ｄ−γの点で静
止する。この第７図の状態より入力枢支軸５を第
８図示のように直線１１上より直線１０上に移動
させて静止させると、出力枢支軸４は第７図の点
より更に上方へ移動し、直線１１上より距離Ｄ−
βの点で静止する。この第８図の状態より入力枢
支軸５を第９図示のように直線１０上より直線１
１上に移動させて静止させると共に入力枢支軸６
を直線１１上より直線１０上に移動させて静止さ
せると、出力枢支軸４は第８図の点より更に上方
へ移動し、直線１１上より距離Ｄ−αの点で静止
する。この第９図の状態より入力枢支軸５を第１
０図示のように直線１１上より直線１０上に移動
させて静止させると、出力枢支軸４は第９図の点
より更に上方へ移動し、直線１１上より距離Ｄの
点、即ち直線１０上の点で静止する。
上記のように出力枢支軸４は直線１０，１１上
の点と直線１０，１１間の６点合計８点の異なる
点へ移動し、移動した点で静止することになる。
いま、幾何学的に簡単にするためＤ＝7α、ｎ＝
ｌとし、等８分割点をもつリンク機構の条件を求
めてみる。第１図、第４図において入力枢支軸５
と連結軸８間の長さをｎ、入力枢支軸７と連結軸
８間の長さをｍ、入力リンク２の全長（入力枢支
軸６と連結軸８間の長さ）をｌ、出力枢支軸４と
連結軸８間の長さをｐ、直線１１上より連結軸８
までの距離をδとし、相似な三角形に着目する
と、 ｌ／ｍ＝7α−δ／δ ∴δ＝7αm／ｎ＋ｌ 従つて α／ｌ−ｐ＝δ／ｌ＝7αm／ｌ（ｍ＋ｌ） ……(1) となる。
の点と直線１０，１１間の６点合計８点の異なる
点へ移動し、移動した点で静止することになる。
いま、幾何学的に簡単にするためＤ＝7α、ｎ＝
ｌとし、等８分割点をもつリンク機構の条件を求
めてみる。第１図、第４図において入力枢支軸５
と連結軸８間の長さをｎ、入力枢支軸７と連結軸
８間の長さをｍ、入力リンク２の全長（入力枢支
軸６と連結軸８間の長さ）をｌ、出力枢支軸４と
連結軸８間の長さをｐ、直線１１上より連結軸８
までの距離をδとし、相似な三角形に着目する
と、 ｌ／ｍ＝7α−δ／δ ∴δ＝7αm／ｎ＋ｌ 従つて α／ｌ−ｐ＝δ／ｌ＝7αm／ｌ（ｍ＋ｌ） ……(1) となる。
同様に第５図及び第６図においてそれぞれ相似
な三角形に着目すると、 第５図より 7α−2α／ｌ−ｐ＝2α／ｐ ……(2) 第６図より 7α／ｌ＋ｍ＝3α／ｍ＋ｐ ……(3) (1)〜(3)式を整理すると l2−6ml＋7mp＝０ ……(1)′ 7p＝2l ……(2)′ 4m＋7p−3l＝０ ……(3)′ 上式を解くと ｐ：ｌ：ｍ＝８：28：７となる。
な三角形に着目すると、 第５図より 7α−2α／ｌ−ｐ＝2α／ｐ ……(2) 第６図より 7α／ｌ＋ｍ＝3α／ｍ＋ｐ ……(3) (1)〜(3)式を整理すると l2−6ml＋7mp＝０ ……(1)′ 7p＝2l ……(2)′ 4m＋7p−3l＝０ ……(3)′ 上式を解くと ｐ：ｌ：ｍ＝８：28：７となる。
従つてｎ＝ｌでかつｐ：ｌ：ｍ＝８：28：７と
なるようにリンクの長さを決定すれば等８分割点
をもつリンク機構を得ることができる。また入力
枢支軸５〜７のうち例えば入力枢支軸７を回動支
点とし、入力枢支軸５，６の静止、移動だけによ
る機構等とすることもできる。
なるようにリンクの長さを決定すれば等８分割点
をもつリンク機構を得ることができる。また入力
枢支軸５〜７のうち例えば入力枢支軸７を回動支
点とし、入力枢支軸５，６の静止、移動だけによ
る機構等とすることもできる。
以上詳細に説明したことから容易に理解できる
ように本発明によれば、２本の入力リンク１，２
と１本の出力リンク３の組合せよりなり、入力リ
ンク１，２の３つの入力枢支軸５〜７を直線１
０，１１のいずれか一方の直線上に静止した状態
より入力枢支軸５〜７のうち少なくとも１つを選
択して他方の直線上に移動させることにより出力
リンク３の出力枢支軸４が直線１０，１１上の点
と直線１０，１１間の６点合計８点の内、任意の
２点間を移動し、移動した点で静止するようにし
たので、入力枢支軸５〜７を直線１０，１１上の
いずれかに移動させることにより出力枢支軸４
（出力部材）を最大８箇所の点の内、任意の２点
間を瞬時にして移動でき、かつ移動した点で確実
に静止できるものであり、出力部材がある点から
他の点に移動する際、その位置の検出をセンサに
より行う必要がなく、電気的制御を容易にできる
ばかりでなく、３つのリンクの組合せにより構成
できるので極めて簡単であり、安価に実施できる
等の効果を奏する。
ように本発明によれば、２本の入力リンク１，２
と１本の出力リンク３の組合せよりなり、入力リ
ンク１，２の３つの入力枢支軸５〜７を直線１
０，１１のいずれか一方の直線上に静止した状態
より入力枢支軸５〜７のうち少なくとも１つを選
択して他方の直線上に移動させることにより出力
リンク３の出力枢支軸４が直線１０，１１上の点
と直線１０，１１間の６点合計８点の内、任意の
２点間を移動し、移動した点で静止するようにし
たので、入力枢支軸５〜７を直線１０，１１上の
いずれかに移動させることにより出力枢支軸４
（出力部材）を最大８箇所の点の内、任意の２点
間を瞬時にして移動でき、かつ移動した点で確実
に静止できるものであり、出力部材がある点から
他の点に移動する際、その位置の検出をセンサに
より行う必要がなく、電気的制御を容易にできる
ばかりでなく、３つのリンクの組合せにより構成
できるので極めて簡単であり、安価に実施できる
等の効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２
図はその一部を断面で示した側面図、第３図〜第
１０図はその動作説明図である。 １，２……入力リンク、３……出力リンク、４
……出力枢支軸、５，６，７……入力枢支軸、８
……連結軸、９……支点軸、１０，１１……直
線。
図はその一部を断面で示した側面図、第３図〜第
１０図はその動作説明図である。 １，２……入力リンク、３……出力リンク、４
……出力枢支軸、５，６，７……入力枢支軸、８
……連結軸、９……支点軸、１０，１１……直
線。
Claims (1)
- １ 全長ｎ＋ｍが平行な２本の直線１０，１１間
の距離Ｄよりも長く、両端に入力枢支軸５，７を
有する入力リンク１と、この入力リンク１の両端
間の任意の点に一端が連結軸８により連結され、
全長ｌが直線１０，１１間の距離Ｄよりも長く、
他端に入力枢支軸６を有する入力リンク２と、こ
の入力リンク２の両端間の任意の点に一端が出力
枢支軸４により連結され、かつ他端が任意の点に
支点軸９により回動自在に枢支され、この支点軸
９を中心に回動した際、出力枢支軸４が直線１０
上の点と直線１１上の点で交わるような長さｒを
有する出力リンク３とよりなり、入力枢支軸５〜
７を直線１０，１１のいずれか一方の直線上に静
止した状態より入力枢支軸５〜７のうちの少なく
とも１つを選択して他方の直線上に移動させるこ
とにより出力枢支軸４が直線１０，１１上の点と
直線１０，１１間の６点合計８点の内、任意の２
点間を移動し、移動した点で静止するようにした
ことを特徴とするリンク機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18224180A JPS57103961A (en) | 1980-12-22 | 1980-12-22 | Link mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18224180A JPS57103961A (en) | 1980-12-22 | 1980-12-22 | Link mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57103961A JPS57103961A (en) | 1982-06-28 |
| JPS6316618B2 true JPS6316618B2 (ja) | 1988-04-09 |
Family
ID=16114805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18224180A Granted JPS57103961A (en) | 1980-12-22 | 1980-12-22 | Link mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57103961A (ja) |
-
1980
- 1980-12-22 JP JP18224180A patent/JPS57103961A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57103961A (en) | 1982-06-28 |
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