JPS63163198A - 平滑面の検査・処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、滑らかな曲面を状態調査・処理するための平
滑面の状態調査・処理装置に関する。

［従来技術とその問題点］ 面、又はその所定区域、の状態調査・処理をするための
装置は、原子力発電所の蒸気発生器の状態調査及び保守
、特に蒸気発生管の検査、の分野においてますます興味
あるものとなってきている。

一般に、キャタピラ型の前進手段を備えた運搬具は、蒸
気発生器の管の開口部の前でプローブ運搬工具を変位さ
せることができるが、このキャタ　　　゛ピラは、例え
ば、運搬具とプローブ運搬工具とから成る組立体を前進
させるために前記オリフィスに係合させることのできる
スピゴットを有する。

この種の装置が、１９８１年６月１２日発行のフランス
特許出願第２４７１０２８号に記載されている。

非常に規則的なピッチで配置された開口部が状態調査・
保守の対象としての面に設けられており、これに対応す
るピッチでキャタピラのスピゴットが配置されている場
合には、その種のシステムは満足できるものであるが、
滑らかな面、特に曲面の場合には役に立たない。

原子力発電所の蒸気発生器の状態調査・保守の技術分野
においては１曲面と平面の両方の状態調査・処理のため
のシステムを設ける必要がある。

特に、原子炉を運転させる前に蒸気発生器の水箱の内壁
を電解研磨することが不可欠であるが、その壁は、本質
的に曲がった、球形の、又は平らな、滑らかな面から成
っている。

研磨しなかった場合に、原子炉の中心部分から生じて蒸
気発生器の水によって運ばれる汚染酸素等の放射性腐食
生成物が前記の壁に定着してこれを汚染する可能性を減
少させ、システムの定期保守のために作業をする保守要
員がその汚染生成物にさらされる危険を減少させるため
に、前記の研磨が必要である。

本発明の目的は、曲面の場合にも、又は曲率半径の大き
な、又は非常に大きな面すなわち実質的に平らな面の場
合にも使用することのできる、滑らかな面を状態調査・
処理するための装置を提供することによって、従来技術
の装置の制約を除去することである。

本発明の他の目的は、蒸気発生器の水箱の外側からの実
質上自動的な制御の下で滑らかな曲面を状態調査・処理
する装置を提供することである。

本発明の他の目的は、非常に高い信頼性と非常に高い機
能上の安全性とをもって滑らかな面の状態調査・処理を
する装置を提供することである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の装置は、滑らかな曲面を状態調査φ処理する装
置であって、この面上で所定経路に沿って動かされるこ
とができる運搬具であって、この面にち接すると共に同
運搬具の本体に対して可動な当接手段を備えている運搬
具と、一端部において前記運搬具に固着されてこれを支
持する支持体であって、前記アームの他端部は前記曲面
の曲率中心の近傍に回転可能に枢着されており、前記当
接手段の軸と前記支持アームの軸とを、曲面の前記曲率
中心の近傍で実質上１点に集合するように配向し得るよ
うになっており、更に、運搬具に固着され、前記曲面を
状態調査・処理する手段と、前記運搬具と、状態調査・
処理手段とを制御及び駆動する手段とから成ることを特
徴とするものである。

即ち、本発明の装置は、原子炉の蒸気発生器の状態調査
・処理、及び、滑らかな、特に曲がった面上で運搬具を
変位させる必要のあるあらゆる技術分野に適用すること
のできるものである。

［実施例］ 本発明の、平滑面の状態調査・処理のための装置を、第
１ａ図及び第１ｂ図を参照して説明する。同図は、本発
明の装置の第１実施例の詳細斜視図及び概略図である。

第１ａ図によると、滑らかな曲面Ｓを状態調査・処理す
るための装置は、この面Ｓの上で所定通路に沿って移動
可能な運搬具ｌを備えている。

運搬具ｌは、この面Ｓに当接する当接部１０゜１１．１
２．１３を備えており、同当接部は運搬具ｌの本体に対
して可動である。

運搬具の支持アームは、その一端部において運搬具に固
着され、他端部は、平滑な面Ｓの曲率中心Ｃの近傍に枢
着されている。従って、第１ａ図と、　（特に）第１ｂ
図とに示したように、当接手段の軸Ｄ１０．ＤＩｌ、０
１２．Ｄ１３と、支持アーム２の軸Ｄ２とを、曲面Ｓの
曲率中心の近傍において実質的に一点で交わるように配
向することができる。

滑らかな曲面Ｓの状態調査・処理手段３が運搬具ｌに固
着されている。運搬具１を制御し駆動すると共に、前述
の状態調査・処理の手段の制御も可能にする手段４も設
けられている。勿論、第１ｂ図に略図示したように、こ
の制御駆動手段は運搬手段ｌから適当な距離だけ離れた
場所に設けることのできるものであり、特に、原子力発
電所の蒸気発生器の水箱等の設備の状態調査・保守の目
的に用いる場合には、前記の手段４を（後述するように
）蒸気発生器の外に置くことができ、ケーブル等の結線
をマンホールＴＨを通して確保することができる。

本発明による滑らかな曲面の状態調査・処理のための装
置の特に有利な適用例においては、運搬具１に固着され
た状態調査・処理手段３は、原子力発電所の蒸気発生器
の表面、特にその水箱の壁の処理の場合には、電解研磨
セル３０から成る。

特に本発明の表面処理装置に用いる電解研磨セルについ
て、第２ａ図及び第２ｂ図を参照してより詳しく説明す
る。

第２ａ図に概略的に示したように、電解研磨セル３０は
、本発明の目的上、実質上円形の吸引体３００と共に形
成された吸盤を備えている。透過性電極３０１は、吸引
体３００の中に配置されて、処理されるべき壁の面Ｓに
吸引体が着けられた時その中で電解液流入チャンバ３０
２と電解液吸込みチャンバ３０３とを画定する。流体密
ジョイン）３０４が吸引体３００の周辺部に設けられて
いる。電解液容器４０に含まれている電解液が、小直径
の孔の貫通している陰極３０１を横断して循環し、吸引
体と陰極とから成る組立体は壁に沿って動かされ、電解
研磨セルの流体密性は前記流体密ジヨイント３０４によ
って確保される。

第２ｂ図にも示したように、１組の車輪３０５が吸引体
３００に固着されており、同車輪は、処理されるべき表
面Ｓからの電極３０１の距離を一定に保つために而Ｓに
吸盤を当接させるようになっている。電解質の吸引によ
る減圧の効果の下で、流体密ジョイン）３０４は通常圧
迫されている。この圧迫を制御するため、ポリテトラフ
ルオロエチレン製車輪から成る前記の車輪の組は、吸引
体に固着されたピボット軸上のポールベアリングに回転
可能に取付けられている。この車輪の組は１表面Ｓ上で
の吸盤の滑動を保証し且つ容易にし、流体密ジヨイント
３０４が過度に圧迫されている時に現われるびびり現象
を防止する。

本発明の電解研磨セルの有利な特徴によれば、流入チャ
ンバ３０２と吸込みチャンバ３０３とはそれぞれ前記電
解液用の流入管３０６と吸込み管３０７とを有する０本
発明の電解研磨セルの他の特別に有利な面に従って、電
解研磨吸盤は割出しテーブル３０ｇを介して運搬具ｌに
固着されており、このテーブルは、電解液用の流入管３
０６と吸込み管３０７とによって形成される方向に垂直
な軸Δに対して回転運動をするように取付けられている
６割出しテーブル３０８は、運搬具ｌの移動時に電解液
用の流入管３０６と吸込み管３０７とを含む平面を実質
上垂直に保つことを可能にする調節手段３０８０を備え
ている。勿論、与えられた経路について、前述の平面の
向きの調節を１回だけ行うことができる。特に、滑らか
な曲面Ｓが球面で構成されている時には、運搬具の移動
経路をその球の大圏とすることができ、与えられた経路
について前記平面の向きを３！ｉｍすることができる。

前記調節手段３０８０は、軸Δに対する回転で割出しテ
ーブル３０８を所定配向角に駆動することを可能にする
刻み付きノブのシステムで構成することのできるもので
ある。勿論、割出しテーブルに固着され、選ばれた経路
の関数としての同テーブルの変位ｉＪ！Ｊｍを可能にす
るパルスモータで調節手段３０８０を構成することもで
きる。

本発明の電解研磨セルの他の有利な特徴に従って、吸引
体３００は弾力のあるサスペンション３０９を介して割
出しテーブル３０８に固着されている。

前記の弾力のあるサスペンションの有利な実施例は、第
２ｂ図に３０９１．３０９２で示した少なくとも２つの
スプリング・ジヤツキから成り、そのマンドレルはスイ
ベル・ピボット・ポイント３１０．３１１を介して吸１
３００に固着されている。前記スイベル・ピボットΦポ
イント３１０．３１１は、吸引体３００に固着されてそ
の直径上に位置する２つの固定突起３１０１　。

３１１１に取付けられている。特に第２ｂ図に示したよ
うに、各スイベル３１０，３１１は前記直径上に滑動可
能に取付けられている。スプリング番ジヤツキ３０９１
．３０９２は、割出しプレート又はテーブルに固定的に
取付けられ、ジヤツキのスプリングの力、すなわちメッ
キ力、が処理される壁と吸盤とを常に接触させておくこ
ととなるように配置されている。前記ジヤツキは、壁の
水準の変動を補償し、前述の軸Δに沿う往復運動を可能
にする。ジヤツキ又は吸引体３００が滑りスイベル３１
０，３１１で連結されているので、吸盤は、ジヤツキの
ロッド及び前述の固定突起３１０１．３１１１に曲げ応
力を発生させずに如何なる角度位置をとることもできる
。

本発明の運搬具への電解研磨吸盤の取付は構造において
は、吸引体及び吸盤が上昇位置にある時これらの圧縮が
クリップ３０９１．３０９２で保証されるようになって
いる。

吸引体は角度補正のために回転させられるものであるか
ら、配電システムにより電極３０１に給電するのが有利
である。それは電極ロッドに取付けられ、３１２で示さ
れている。配電器はブラシ・システムを有することがで
きると共に、配電器の加熱を制限する空気循環冷却シス
テムを有することができる。

吸引体３００は、ＰＰＨ，水素化ポリプロピレン又はＰ
ＶＤＨ，ポリふっ化ビニル等の合成材料で構成すること
ができる。

本発明による、滑らかな曲面の状態調査愉処理のための
装置の運搬具１の特に有利な実施例について、第３ａ図
と第３ｂ図を参照して、原子力発電所の蒸気発生器の水
箱等の球面を踏査する場合に関して、詳しく説明する。

前記の図の、特に第３ａ図は、運搬具ｌの平面図である
が、この図によると、運搬具は、吸盤を支持する中央ビ
ーム１００を有する。第３ｂ図に示されているように、
支持シャフト２は、前記中央ビーム１００の中心の領域
に設けられたスイベル・ピボット・ポイント２０により
、中央ビーム１００に機械的に固着されている。

適当な機械的手段により、第１油圧ジヤツキ１１３．１
１４が中央ビーム１００に固着されている。その機械的
手段は、半回転カムで固定される２つの心出しガイドに
よって構成できるものである。心出しガイドは第３ａ図
においてそれぞれ１３０で示され、半回転カムは１４０
で示されている。第１油圧ジヤツキ１１１，１１２゜１
１３．１１４は、第３ａ図において１１１ｏ。

１１２０．１１３０．１１４０で示された可動マンドレ
ルを有し、前記第１油圧ジヤツキの各々のマンドレルは
、状態調査・処理される面Ｓに対する運搬具の第１並進
平面内に設けられている。すなわち、第３ａ図の第１実
施例では、前記第１油圧ジヤツキは、運搬具ｌが球面Ｓ
上で移動するとき前記球面Ｓに接する平面に並行な平面
内に設けられている。

更に、第３ｂ図により明瞭に示されているように、運搬
具ｌは第２油圧ジヤツキ１２１゜１２２．１２３，１２
４を備えており、その各々は、それぞれ第１油圧ジヤツ
キ１１１，１１２゜１１３．１１４のマンドレル１１１
０゜１１２０，１１３０．１１４０の端部に固着されて
いる。図を簡明にするために、第３ａ図には第１油圧ジ
ヤツキ１１２，１１３に関して第１及び第２の油圧ジヤ
ツキ全体のシステムのみが示されているが、言うまでも
なく、第１ａ図と第１ｂ図にも記載されているように、
第２油圧ジヤツキの各々のマンドレル１２１０，１２２
０゜１２３０．１２４０の可動端部には、第２油圧ジヤ
ツキ１２２，１２３，１２４，１２１に対して支持吸盤
１０，１１，１２．１３がそれぞれ設けられている。前
記支持吸ｉ１０，１１，１２゜１３は所定順序で順に減
圧及び加圧され、この順序と第１及び第２油圧ジヤツキ
の加圧の順序との関連で、後述の如くに運搬具１の移動
が行われる。

第３ａ図と第３ｂ図に示されている運搬具ｌの他の有利
な特徴に従って、支持アーム２は、一定の圧力を、！ｌ
！搬具に作用させることのできるジヤツキを備えた伸縮
アームであって支持体を構成する。

第３ｂ図に１３Ｉ］ｖに示されているように、第２ジヤ
ツキ１２１，１２２，１２３，１２４の縦軸は、ビーム
１００の縦軸における垂線に対して角度αだけ傾いてい
る。特に第３ａ図と第３ｂ図に記されているように、第
２油圧ジヤツキの第１油圧ジヤツキへの固着、特にその
可動マンドレルへの固着は、ガイド・レール１１２１，
１１３１゜１１１１．１１４１及びスライダ１１２２゜
１１３２．１１４２．１１１２を介して行われており、
第３ｂ図に示されているように、例えばジヤツキ（油圧
ジヤツキ）１２２，１２３等の第２ジヤツキ（油圧ジヤ
ツキ）の、それぞれのスライダ１１２２．１１３２への
固着は、螺子止めその他の手段により行われる。また、
特に有利な方法で、第２ジヤツキ１２１，１２２，１２
３゜１２４の縦軸０１３，０１０．Ｄｌｌ、０１２（第
１ａ図に示されており、前述の当接点の軸と一致とする
）は、中央ビーム１００の縦軸における垂線に対して傾
斜させ、処理される前記の面の曲率中心の付近にある支
持ビーム２の固定点に向けることができるものである。

言うまでもなく。

非限定的方法で、第３ｂ図に示されている傾斜角αをオ
ペレータが調節できるような方法で第２ジヤツキ１２１
．１２２．１２３．１２４をそれぞれのスライダに固着
することができる。このようにすれば、第３ｂ図に示さ
れた如き態様の運搬具を備えた本発明の踏査装置を、相
当具なる曲率を持った色々な面に適用することができる
。

更に、有利な方法で、第３ａ図と第３ｂ図に示されるよ
うに、状態調査−処理の手段３（特に電解研磨セル３０
）を運搬具１に、すなわち中央ビーム１００に、運動可
俺に取付けることができる。そのため、電解研磨吸盤３
０は、ビーム１００の、支持アーム２が固着されている
面の反対側の面に並進運動０ＴｔＦに取付けられている
。そのため、中央ビーム１００はモータ付きビームであ
り、すなわち移動手段５、可動サドル５１を備えたビー
ムであり、電解研磨セル３０は前述の割出しテーブル３
０８を介して同サドルに取付けられている。移動手段５
は、例えば、中央ビーム１００の端部に取付けられて、
サドル５１を移動させることのできる無端螺子を駆動す
るモータで構成することができるものであるが、これに
限定されない。

次に、第３Ｃ図を参照して、第２ジヤツキの可動マンド
レルの端部に取付けられた支持吸盤１０．１１，１２．
１３について詳しく説明する。

この図によると、各支持吸盤は、流体密ジヨイント１０
０’ｌを備えた例えばＰＶＣ等の合成材料の付若支持体
１０００ｔｌ−備えており、この流体密ジ目インドは、
付着支持体１０００の周辺部に取付けられて、減圧によ
り吸盤を粘着性にするものである。流体密ジヨイント１
００１は、エラストマー材料で構成することができる。

付着支持体１０００と流体密ジヨイント１００１とによ
り形−成された凹所に減圧管１００２が開口しており、
この組立体は、対応するジヤツキのマンドレルに、回転
拘束スピゴット付きスイベル１００３を介して枢着され
ている。

第３ａ図と第３ｂ図を参照して先に説明した運搬具ｌは
、蒸気発生器の水箱の球形部分における電解研磨吸盤の
位置決めと移動とを保証する運搬システムである。

作業段階においては、運搬具は、前記支持吸盤１０．１
１．１２により、水箱の壁に対して固定されて不動であ
り、一方、電解研磨吸ｇ１３０は、これを担持する中央
ビームの縦方向に動かされ。

このようにして前記の電解研磨機能が確保される。

移動段階では、電解研磨吸盤はＭ搬具１に対して静止し
ている。運搬具ｌは動かされて前記電解研磨処理される
べき新しい区域に電解研磨吸盤を位置決めする。Ｐｌ搬
具ｌとその装備との組立体は幾つかの部分に分解可能で
あり、その寸法は、直径約４０６ｍｍのマンホールＴ）
Ｉを通過できる寸法である。それらの部分は水箱の内側
でオペレータによって組立てられる。

本発明の平滑面の状態調査・処理のための装置の試作品
が製作された。

この試作品では、運搬具１の中央ビーム１００は、商品
名「トロ（Ｔｏｌｌｏ）Ｍ２ＯＪ型という長さ８００ｍ
ｍの既知のモータ付きビームで製作された。このビーム
では、可動サドルの行程は５００ｍｍであった。運搬具
１の並進運動を保証する第１種のジヤツキ１１１，１１
２，１１３゜１１４のマンドレルの行程は約５０ｍｍで
あり、運搬具の組立体の支持と支持吸ｇ１１０，１１゜
１２．１３の運動とを保証する第２種のジヤツキは４０
ｍｍの行程を有するジヤツキであった。支持吸盤１０，
１１，１２．１３の各々の付着支持体１０００に固着さ
れる第２種のジヤツキの可動マンドレルは１回転拘束ス
ピゴットを持ったスイベル１００３を介して固着された
。この技術的解決策は、処理されるべき壁Ｓへの各支持
吸盤の位置決めに好都合であり、著しく傾斜した壁Ｓか
ら離れようとするジヤツキのロッドに応力を発生させな
い。

ジヤツキを備えた支持アーム２は、蒸気発生器の水箱の
内面の処理への適用の場合には、旋回自在継手システム
により水箱の内壁の曲率中心の近傍に連結して管状板に
固着することができるものである０作業段階では、支持
アーム２のジヤツキには２バールの圧力の空気が供給さ
れる。これにより運搬具に一定圧力がかかり、その動拙
が防止される。この時、その役割は、スタビライザの役
割である。移動段階では、支持アーム２のジヤツキの一
定圧力は、処理されるべき壁Ｓへの支持吸盤１０，１１
，１２．１３の付着を助長する。

非常停止の場合には、もっと高い圧力（例えば６バール
）を運搬具１に加えてこれを球状壁上で静ｌヒさせるこ
とができる。その場合、支持アーム２は、ｆｆ１ｆｉＡ
ｌの位置の維持を保証する。非常停止の場合、同程度の
圧力を第２種のジヤツキ１２１．１２２，１２３，１２
４に加えることができる。

本発明の装置の状態調査・処理の開始時における位置決
めを保証するため、非限定的方法でガイド・レール７を
設けることができるが、この場合、このレールを、蒸気
発生器の水箱の管状板の平坦面に遊離な方法で取付ける
ことができる。このガイド・レールは第ｉｂ図に示され
ている。これを、例えば２００ｃｍの曲率半径を有する
円形のレールで形成することができる。２つの車輪付き
サドル７０．７１が前記レール上に設けられ、ケーブル
７００，７１０により運搬具ｌに固着される。展開可能
なプラグによりガイド・レールを前述の管状板に固着す
ることができる０作動時には、サドル７０．７１は運搬
具１の移動に追従する。ガイド・レール７、サドル７０
．及びサドル７１の組立体は、人力による運搬具の取扱
いを容易にするものであり、そのうち、球面（すなわち
、処理されるべき而Ｓ）に対しての上昇は１例えばレー
ル７に固着されたプーリによって行われる。安全のため
に、すなわち、支持吸盤内の減圧が中断した場合、レー
ル７は支持アーム２と共に運搬具１の位置決めを保証す
る。

本発明の、滑らかな曲面Ｓの状態調査・処理のための装
置の稼働の過程における運搬具１の移動を保証する第１
種及び第２種のジヤツキの制御シーケンスについて、第
４ａ図ないし１４ｅｌＮを参照して、より詳しく説明す
る。

運搬具ｌの運動は、第１ジヤツキ１１１゜１１２．１１
３，１１４のマンドレルの変位に対応する順次の変位に
よって実現される。勿論、この運動は、ビーム１００の
縦軸に垂直な２つの相反する方向に行われるのであるが
、これら２つの方向は運搬具の前進及び後退の方向とな
る。

運搬具ｌの移動のサイクルは自動的に行われる。各運動
は、移動の制御のための前述の構成要素４からのパルス
によって制御される。１サイクルは、以下により詳しく
説明するように、第１ジヤツキ１１１，１１２，１１３
，１１４のマンドレルの変位に対応する順次の変位から
成る。

一般的に１Ｍ搬具は、減圧圧力に保たれる支持吸盤１０
，１１，１２．１３の付着により、処理されるべき面Ｓ
の壁に維持される。第１及び第２ジヤツキの働きにより
吸盤が順次に変位させられてＪ！Ｉ！搬具が前進させら
れる。

第１及び第２ジヤツキの制御の空気圧サイクルに対応す
る変位のサイクルについて説明する。

：５４ａ図二 第４ａ図は第１支持吸Ｉ！！ｉ１０の運動に対応する。

この運動は、支持吸盤１０の減圧を中断し、次にジヤツ
キ１２２を加圧して前記支持吸盤を持上げることにより
実行される。支持後ｆｉｌＯの運動は矢１ａで表わされ
ており、そして、ジヤツキ１１２は、ジヤツキ１２２と
支持後ｉ１０とから成る組立体を矢１ｂの示す運動に従
ってビームｌＯＯの方へ戻す０次にシャツ＋１２２は矢
１ｃの示す運動に従って支持吸盤ｌＯを壁に付着させ、
支持後ｉ１０は再び減圧される。

第４ｂ図二 第４ｂ図は第２支持吸盤１１の運動に関する。

その運動は第４ａ図に関して先に説明した運動に対応す
るが、支！！４”ｌ）’１１１１　、　シャー／　４−
１２３　、　及びジヤツキ１１３の運動である。対応す
る運動を第４ｂ図に２ａ、２ｂ、２Ｃで示す。

第４Ｃ図： 第４ｃ図は中央ビームｌＯＯの運動に関する。

中央ビーム１００を変位させるため、ジヤツキ１１２．
１１３は同時に伸長され、その時ジヤツキ１１１，１１
４は同時に短縮され、これらの同時連動により、ジヤツ
キ１１２，１１３゜１１１．１１４のＯｆ動マンドレル
の行程に等しいビーム１００の変位が実現される。

第４ｄ図二 第４ｄ図は第２支持吸盤１３の運動を示す、先ず、支持
吸盤３の減圧が解かれ１次にジヤツキ１２１がこの支持
吸盤を持上げる０次にジヤツキ１１１は、ジヤツキ１２
１と支持後ｆｉ１３とから成る組立体を中央ビーム１０
０から伸ばし、次にシャツ＋１２１は、処理されるべき
壁面Ｓに支持後Ｉ！ｉ１３を再び付着させ、この支持吸
盤は再び減圧される。第４ｄ図において、相異なる運動
が矢４ａ、４ｂ、４ｃで表わされている。

第４ｅ図： 第４ｅ図は第４支持吸盤１２の運動を示す。第４支持吸
盤１２の運動は、勿論、第３支持吸盤１３の運動と同一
であるが、作動するのはジヤツキ１２４，１１４である
。第４ｅ図でジヤツキ１２４．１１４（７）運動は矢５
ａ、５ｂ、５ｃで示されている。

このようにして、第１及び第２ジヤツキの順次制御によ
り、第１ジヤツキ１１１，１１２゜１１３．１１４の行
程に対応する距離だけ運搬具ｌを変位させることが＋き
る。

第２実施例 非常に曲率半径の大きな面、あるいは実質上平らな面の
状態調査・処理の場合について、本発明の、滑らかな曲
面の状態調査・処理のための装置の他の実施例を説明す
る。この第２実施例は１例えば、原子炉の蒸気発生器の
水箱の仕切り壁の表面の状態調査・処理に有利に使用で
きるものである。

この場合、考慮される板の曲率中心は無限遠にある。平
らな、又は実質上平らな板、すなわち曲率半径の非常に
大きい板の状態調査φ処理を可能にするために、第１実
施例に関して先に説明したシステムを単純化することは
、このような条件下では言うまでもなく有益である。第
５ａ図と第５ｂ図、次に第５Ｃ図と第５ｄ図を参照して
、この実施例についてより詳しく説明する。

第５ａ図と第５ｂ図によると、運搬具ｌは１回転中心Ｃ
Ｒ（第５ａ図）の周囲に回転可ｆ敞なビームｌＯＯを備
えており、この回転中心ＣＲは、処理されるべき面Ｓの
領域にある０本発明の第２実施例では、面Ｓに当接する
手段は、この面Ｓに対して実質上垂直な軸を有する。運
搬具の支持アーム２は、その一端部においてこれに固着
され、他端部は固定基準点ＲＦに固着されており、運搬
具１の回転中心ＣＲと固定基準点ＲＦとにより形成され
る線ＡＲは面Ｓに略直交する。この実施例では、運搬具
１と支持アーム２とから成る組立体は、作動時には、運
搬具ｌが面Ｓを扇形に掃くように移動できる態様で、作
動制御手段４によって駆動されて、回転中心ＣＲと固定
基準点ＲＦとにより形成される線ＡＲの周囲に回転する
。

第５ａ図にも示されているように、電解研磨セル３０が
運搬具ｌに取付けられており、電解研磨吸盤は、ビーム
ｌＯＯの、支持アーム２が固着されている面の反対側の
面で並進運動するように取付けられている。

勿論、本発明の第１実施例と同様に、電解研磨セル３０
は、サドル５１と並進駆動手段５とを介して運搬具ｌに
並進運動可能に取付けることができるものである。

第５ａ図に更に示されているように、吸盤３００の本体
の車輪の組は、運搬具ｌの本体に対して可動な、而Ｓに
当接する当接手段の役割を果す。

第５ｂ図にも示されているように、ガイド拳レール７も
蒸気発生器の管状板に取付けられている。ガイド・レー
ル７を用いて、扇形掃引に従って運搬具１を案内するこ
とができる。レール７は実質−Ｅ円弧の形状を有してお
り、運搬具ｌは、これに支承され、滑動可能に取付けら
れている。

レール７を構成する円弧の中心角は、言うまでもなく最
大掃引角に対応する。

第５ａ図と第５ｂ図に示された第２実施例について、第
５ｃ図と第５ｄ図を参照して一層詳しく説明する。

第５Ｃ図において、運搬具１は、回転中心ＣＲに枢着さ
れ、例えば第２ａ図と第２ｂ図に関して説明したセル等
の電解研磨セル３０を備えている。更に、第５Ｃ図に記
されているように、運搬具ｌは、ガイド・レール７の領
域でビーム１００に据付けられた減速ユニット８を介し
て駆動されて扇形掃引をするようになっている。

ガイド・レールは、例えば、半円を描く板である。この
レール７は、２軸の助けにより運搬具の支持体の外側ブ
ロックにしっかり取付けられている。更に、第５ｄ図に
示されているように、２本の支柱９が仕切り板に対する
ガイド・レールの並行性を確保している。同支柱は、電
解研磨段階においてはガイド・レールのねじれを制限す
る。支柱９は、例えば拡張式ペグにより、固定板を介し
て管状板に固着されている。支柱９はｚ軸によりレール
に固着されている。管状板に対するガイド・レール７の
並行位置の調節を、支柱９により行うことができる。実
際、支柱９は、前記並行性の調節を可使にするテンショ
ナの原理に従って構成されている。レール７の曲率に関
して、ナイロン・ラックが外面に螺子止めされている。

ビーム１００に固着され、このラックに係合した減速ユ
ニット８は、ビーム１００と運搬具ｌの扇形掃引運動を
１１丁能にする。

減速ユニット８は、ビーム１００に取付けられた例えば
１２Ｖを給電されるＤＣモータ等のモータによって駆動
されて回転する。減速ユニット８に固着された２つの車
輪と、ビーム１００に固着された他の２つの車輪とが、
レール７に対するビームの案内作用を確保している。ビ
ームに取付けられてレールの内側に当接する他の車輪に
より、モータのピニオンとラックとの間に一定の遊びが
維持されている。これにより、接触がある時に僅かな変
形を生じさせるガイド・レール７の半径の変化を吸収す
ることができる。

ビームの両側に配置された２つの無限行程リレーにより
、ビームを上昇位置に、すなわち実質上水モに、停止さ
せ、減速ユニット８の逆回転を開始させることができる
。それらは、例えば、変位請御手段内にあるインクリメ
ンタル・カウンタを有する計数システムに接続されてい
る。このカウンタにより、運搬具１が行った通行の数を
カウント・ダウンすることができる。更に、整流子は、
必要に応じて減速ユニットの回数を逆にすることができ
る。

未発明の、滑らかな湾曲面の状態調査・処理のだめの装
置の組立てについて、第１及び第２実施例の両方に関し
て、第６ａ図と第６ｂ図を参照して説明する。

同図によると、運搬具ｌを制御して駆動する手段４は、
特に電解研磨セル３０を用いる場合には、電解研磨セル
３０に電解液を送る手段４０を有することができる。更
に、整流手段４１により、電解研磨セル３０の電極に直
流電圧を送ることができる０Ｍ制御理ブロック４２は、
運搬具ｌに、第４ａ図ないし第４ｅ図に従って第１及び
第２ジヤツキに対して空気圧論理制御シーケンスを発生
させる圧力発生器４３を介して、空気圧論理制御指令を
送り、又は、減速ユニット８とサドル５１用変位モータ
とに制御シーケンスを配給する電気論理制御ブロック４
４を介して運搬具ｌに制御指令を送る。

前述の２つの実施例等の、滑らかな曲面の状態調査・処
理のための装置の非常停止の制御の概略的ダイヤグラム
が第６Ｃ図に示されている。

この図によると、非常停止の時、電解研磨吸盤３０の前
進を止め、運搬具ｌを変位させる空気圧サイクル又は電
気サイクルを止め、整流手段が止められ、電解液を循環
させるポンプを一時減速して電解研磨セル３０を空にし
て同ポンプを止め。

又は第２ジヤツキを高圧にするポンプを止め、第１実施
例の場合には圧力アームのジヤツキを高圧にするポンプ
を止めて、運搬具を止めるのであるが、第２実施例にお
ける運搬具の停止は減速ユニットを介して行われ、同ユ
ニットは逆転不可ス距であり、これを定位置に保つ。

以上、平滑面の状態調査・処理のための装置について説
明したが、この装置は、壁への固有の固着手段を使うこ
とのできない滑らかな面の踏査に用いた場合に特に効果
がある。

上記実施例を考慮すると、特に蒸気発生器の水箱の壁の
状態調査・保守に適用する場合、球面及び非常に曲率半
径の大きい面すなわち実質的に平らな面にこれを使用で
きる点において、本発明による装置は注目に値するもの
である０本発明による平滑面の状態調査・処理装置の構
成要素のモジュラ一方式は、電気原子力的環境の特別に
繊細な条件下で、特に蒸気発生器の水箱の内壁へのアク
セスに同装置を用いることを可能にする。

［発明の効果］ 本発明に係る平滑面の状態調査・処理装置は以上説明し
てきたようなものなので、曲面の場合にも、又は曲率半
径の大きな、又は非常に大きな面すなわち実質的に平ら
な面の場合にも使用することができ、蒸気発生器の水箱
の外側からの実質上自動的な制御の下で滑らかな曲面を
状態調査・処理できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図と第１ｂ図は、本発明の、滑らかな曲面の状態
調査・処理装置の非限定的第１実施例の斜視図である。 第２ａ図と第２ｂ図は、それぞれ連、＊Ｘに付属する能
動的要素の概要図と詳細断面図であり、この能動的要素
は電解研磨セルからなる。 第３ａ図と第３ｂ図は、（第３ｂ図は一部分を断面で示
す、）第１ａ図と第ｉｂ図に示されている装置の運搬具
の有利な実施例の平面図と、第３ａ図中の矢の方向から
見た同図の側面図である。 第３ｃ図は、第３ａ図と第３ｂ図に示された運搬具の支
持吸盤の直径に沿う断面図である。 第４ａ図ないし第４ｅ図は、第３ａ図と第３ｂ図に示さ
れている運搬具の色々な要素の、運搬具を変位させる時
の順次動作の例を示す。 第５ａ図と第５ｂ図は、それぞれ、曲率半径が大きいか
又は非常に大きい場合の１本発明の装置の運搬具の他の
実施例を示す図と、第５ａ図中の矢の方向から同図を見
た右側面図である。 第５Ｃ図と第５ｄ図は、第５ａ図と第５ｂ図の一層詳し
い組立て図である。 第６ａ図と第６ｂ図は、それぞれ、上記第１実施例と第
２実施例の運転に必要な設備の概略図である。 第６ｃ図は、第６ａ図又は第６ｂ図に示されている設備
の非常停止の概略図である。 にＭ搬具　　　　　２：支持アーム ３：状態調査・処理手段 ４：制御駆動手段　　ｌＯ〜１３：当接部Ｓ：面　　　
　　　　Ｃ：面Ｓの曲率中心Ｄ２，０１０〜Ｄ１３：軸

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. （１）滑らかな曲面を状態調査・処理する装置であって
   、 この面上で所定経路に沿って動かされることができる運
   搬具であって、この面に当接すると共に同運搬具の本体
   に対して可動な当接手段を備えている運搬具と、 一端部において前記運搬具に固着されてこれを支持する
   支持体であって、前記アームの他端部は前記曲面の曲率
   中心の近傍に回転可能に枢着されており、前記当接手段
   の軸と前記支持アームの軸とを、曲面の前記曲率中心の
   近傍で実質上１点に集合するように配向し得るようにな
   っており、更に、 運搬具に固着され、前記曲面を状態調査・処理する手段
   と、 前記運搬具と、状態調査・処理手段とを制御及び駆動す
   る手段とから成ることを特徴とする平滑面の状態調査・
   処理装置。
2. （２）運搬具に固着された前記状態調査・処理手段は、
   原子力発電所の蒸気発生器の表面の処理の場合には電解
   研磨セルから成ることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の平滑面の状態調査・処理装置。
3. （３）前記セルは、 実質上円形の吸引体から成る吸盤と、 吸引体内にあって、処理されるべき面の壁に吸引体が当
   てられた時その内部で電解液流入チャンバと電解液吸込
   みチャンバとを仕切る透過性の電極と、 吸引体の周辺部に設けられた流体密ジョイントと、 吸引体に固着された１組の車輪とから成っており、前記
   車輪は、電極から処理されるべき面までの距離を一定に
   保つために前記面上で前記吸盤を支承するようになって
   いることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の平滑
   面の状態調査・処理装置。
4. （４）前記流入チャンバと前記吸込みチャンバとはそれ
   ぞれ電解液用の流入管と吸込み管とを有し、前記吸盤は
   、電解液用の流入管と吸込み管とにより形成される方向
   に垂直な軸の周囲に回転するように取付けられた割出し
   テーブルを介して前記運搬具に固着されており、前記テ
   ーブルは、運搬具の変位の過程において、前記管を含む
   平面を実質的に垂直に保つことを可能にすることを特徴
   とする特許請求の範囲第３項記載の平滑面の状態調査・
   処理装置。
5. （５）前記吸引体は、弾力のあるサスペンションを介し
   て割出しテーブルに固着されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第４項記載の平滑面の状態調査・処理装置
   。
6. （６）前記の弾力のあるサスペンションは少なくとも２
   つのスプリング・ジャッキから成り、そのマンドレルは
   スイベル・ピボット・ポイントを介して前記吸引体に固
   着されており、前記スイベル・ピボット・ポイントは、
   吸引体に固着されてその直径上に配置された２つの固定
   突起に取付けられており、各スイベルは前記直径上に滑
   動するように取付けられていることを特徴とする特許請
   求の範囲第５項記載の平滑面の状態調査・処理装置。
7. （７）前記吸引体は、水素化ポリプロピレン又はポリふ
   っ化ビニル等の合成材料で構成されていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項ないし第６項のいずれかに記
   載された平滑面の状態調査・処理装置。
8. （８）原子力発電所の蒸気発生器の水箱等の球面の踏査
   の場合には、前記運搬具は： 前記吸盤を支持する中央ビームであって、同ビームの中
   心の領域には前記アームがスイベル・ピボット・ポイン
   トにより機械的に固着されているビームと、 状態調査・処理されるべき前記面に対する運搬具の第１
   並進平面内にその可動マンドレルが配置されている第１
   油圧ジャッキと、 第１油圧ジャッキのマンドレルの端部に各々固着された
   第２油圧ジャッキとから成っており、前記第２油圧ジャ
   ッキの各々の可動マンドレルの端部には、順次減圧及び
   加圧され得る支持吸盤が設けられていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項ないし第７項のいずれかに記載
   された平滑面の状態調査・処理装置。
9. （９）前記支持体は、前記運搬具に一定圧力を作用させ
   ることのできるジャッキを備えた伸縮アームであること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第８項のいず
   れかに記載された平滑面の状態調査・処理装置。
10. （１０）前記第２油圧ジャッキの縦軸は傾いており、斯
    くして各軸は前記面の曲率中心の近傍の伸縮アームの固
    定点に向けられていることを特徴とする特許請求の範囲
    第８項または第９項記載の平滑面の状態調査・処理装置
    。
11. （１１）前記支持吸盤は、 合成材料の付着支持体と、 減圧により粘着性吸盤を形成するために付着支持体の周
    辺部に取付けられたエラストマー材料の流体密ジョイン
    トと、 付着支持体と、減圧により粘着性吸盤を形成するための
    流体密ジョイントとによって形成される凹所に開口する
    減圧用の管と、 この組立体は、回転拘束スピゴット付きスイベルを介し
    て対応するジャッキのマンドレルに枢着されていること
    と、から成ることを特徴とする特許請求の範囲第８項な
    いし第１０項のいずれかに記載された平滑面の状態調査
    ・処理装置。
12. （１２）蒸気発生器の水箱の仕切り壁などの、曲率半径
    の非常に大きな面すなわち実質上平らな面の踏査の場合
    に、運搬具は、面の近傍にある回転中心の周囲に回転可
    能なビームから成り、前記面に当接する手段は前記の実
    質上平らな面に対して実質上垂直な軸を有し、運搬具の
    前記支持アームの一端部は運搬具に固着され他端部は基
    準点に固着され、回転中心と基準点とにより形成される
    線は前記面と実質上直交し、前記運搬具による前記面の
    扇形掃引を可能にするため、運搬具と支持体とから成る
    組立体は、前記駆動制御手段によって駆動されて、回転
    中心と固定基準点とにより形成される線の周囲に回転す
    ることができるようになっていることを特徴とする特許
    請求の範囲第１項ないし第７項のいずれかに記載された
    平滑面の状態調査・処理装置。
13. （１３）電解研磨セルが運搬具に取付けられており、前
    記吸盤は、ビームの、支持アームが固着されている面の
    反対側の面に並進運動可能に取付けられていることを特
    徴とする特許請求の範囲第８項ないし第１２項のいずれ
    かに記載の平滑面の状態調査・処理装置。
14. （１４）吸引体の前記車輪の組は、面に当接する前記手
    段の役割を有し、運搬具の本体に対して可動であること
    を特徴とする特許請求の範囲第１２項または第１３項記
    載の平滑面の状態調査・処理装置。
15. （１５）前記ビームは、モータ付きビーム、すなわちビ
    ームに沿って並進運動可能なサドルの変位手段を備えた
    ビームであり、前記電解研磨セルはサドルに取付けられ
    ていることを特徴とする特許請求の範囲第１２項ないし
    第１４項のいずれかに記載された平滑面の状態調査・処
    理装置。
16. （１６）前記運搬具の扇形掃引を保証するために、ガイ
    ド・レールが設けられており、前記レールは実質上円弧
    の形状を有し、これに沿って前記運搬具は面に当接する
    と共に滑動可能に取付けられており、レールを構成する
    円弧の中心角は最大扇形掃引角に対応することを特徴と
    する特許請求の範囲第８項ないし第１５項のいずれかに
    記載された平滑面の状態調査・処理装置。
17. （１７）運搬具は、ガイド・レールの近傍でビームに据
    付けられた減速ユニットにより駆動されることを特徴と
    する特許請求の範囲第１２項ないし第１６項のいずれか
    に記載された平滑面の状態調査・処理装置。
18. （１８）運搬具の制御及び駆動のための前記手段は、電
    解研磨セルを用いる場合には前記電解研磨セルに電解液
    を送る手段と、 前記電解研磨セルの電極に直流電圧を供給するための整
    流手段と、 空気圧論理指令又は電気論理指令の形の制御命令を運搬
    具に配給する論理ブロックとから成ることを特徴とする
    特許請求の範囲第１項ないし第１７項のいずれかに記載
    された平滑面の状態調査・処理装置。