JPS63129906A - コンバインにおける自動方向制御方法 - Google Patents
コンバインにおける自動方向制御方法Info
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- JPS63129906A JPS63129906A JP27709386A JP27709386A JPS63129906A JP S63129906 A JPS63129906 A JP S63129906A JP 27709386 A JP27709386 A JP 27709386A JP 27709386 A JP27709386 A JP 27709386A JP S63129906 A JPS63129906 A JP S63129906A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 3
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 239000010903 husk Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ｉｌｌ上上利用分野）
本発明は、光学的に農作上地を撮影し、その撮影信号の
電圧差により農作業機の進行方向を自動的に制御する方
法に関するものである。
電圧差により農作業機の進行方向を自動的に制御する方
法に関するものである。
（従来技術）
従来、コンバインの機体に設けた撮影装置によりコンバ
インの前方を撮影し、該撮影装置の映像信号をその出力
電圧に応じて未刈地側を撮影した未刈地電圧群と既刈地
側を撮影した既刈地電圧群とに分類し、前記未刈地電圧
群と既刈地電圧群との境界を前記未刈地と既刈地との境
界線に該当する境界電圧とし、該境界電圧が常にニュー
トラル帯内に位置するように機体を回動させる制御方法
は公知である。
インの前方を撮影し、該撮影装置の映像信号をその出力
電圧に応じて未刈地側を撮影した未刈地電圧群と既刈地
側を撮影した既刈地電圧群とに分類し、前記未刈地電圧
群と既刈地電圧群との境界を前記未刈地と既刈地との境
界線に該当する境界電圧とし、該境界電圧が常にニュー
トラル帯内に位置するように機体を回動させる制御方法
は公知である。
（発明が解決しようとする問題点）
前記公知の制御方法でのニュートラル帯は、常に一定の
幅であった。そのため、未刈地と既刈地を明確に区別で
きるようなとき（例えば、穀稈が整然と直立していると
き）では、もつと狭い幅でも制御できるから、幅が必要
以上に広いということになり制御が寸く、反対に未刈地
と既刈地を明確に区別できないとき（例えば、殻稈の倒
伏が大きかったり、排藁が多かったりしたとき）は、ニ
ュートラル帯の幅が狭過ぎて制御が間断なく行なわれ、
ハンチング現象が多くなる欠点があった。
幅であった。そのため、未刈地と既刈地を明確に区別で
きるようなとき（例えば、穀稈が整然と直立していると
き）では、もつと狭い幅でも制御できるから、幅が必要
以上に広いということになり制御が寸く、反対に未刈地
と既刈地を明確に区別できないとき（例えば、殻稈の倒
伏が大きかったり、排藁が多かったりしたとき）は、ニ
ュートラル帯の幅が狭過ぎて制御が間断なく行なわれ、
ハンチング現象が多くなる欠点があった。
これについて、第８図により具体的に説明すると、撮影
装置により撮影した映像信号は、作業地の明暗に応じて
変化し、未刈地側は比較的高い電圧群Ａとなり、既刈地
側は低い電圧群Ｂとなり、電圧群Ａと電圧群Ｂとの間に
急激に電圧が変化する境界Ｃが表われる。この境界Ｃが
、未刈地と既刈地とを区別する境界であり、この境界Ｃ
がニュートラル帯り内に常時人いるように機体を進行さ
せるのである。
装置により撮影した映像信号は、作業地の明暗に応じて
変化し、未刈地側は比較的高い電圧群Ａとなり、既刈地
側は低い電圧群Ｂとなり、電圧群Ａと電圧群Ｂとの間に
急激に電圧が変化する境界Ｃが表われる。この境界Ｃが
、未刈地と既刈地とを区別する境界であり、この境界Ｃ
がニュートラル帯り内に常時人いるように機体を進行さ
せるのである。
ところが、実際の圃場においては、第８図のように、明
確に境界Ｃが表われることは稀であり、通常は第９図の
ように、境界Ｃとみられる部分がかなりの幅で表われる
。このように境界Ｃの幅が広くなると、制御理論上、境
界Ｃの中心と決定される点は、境界Ｃの右端から左端ま
でとなり、ニュートラル帯りの幅より広くなり、境界Ｃ
の中心をニュートラル帯り内に入れるため、方向制御が
間断なく行なわれることになる。
確に境界Ｃが表われることは稀であり、通常は第９図の
ように、境界Ｃとみられる部分がかなりの幅で表われる
。このように境界Ｃの幅が広くなると、制御理論上、境
界Ｃの中心と決定される点は、境界Ｃの右端から左端ま
でとなり、ニュートラル帯りの幅より広くなり、境界Ｃ
の中心をニュートラル帯り内に入れるため、方向制御が
間断なく行なわれることになる。
また、反対に、第１０図に示したように、未刈地と既刈
地を明確に区別できるようなときでは、境界Ｃの中心点
に対し、ニュートラル帯りの幅が必要以上に広くなるた
め、制御が甘くなっていた。
地を明確に区別できるようなときでは、境界Ｃの中心点
に対し、ニュートラル帯りの幅が必要以上に広くなるた
め、制御が甘くなっていた。
そこで本発明は、前記ニュートラル帯の幅を状況に応じ
て広狭に変化できるようにしたものである。
て広狭に変化できるようにしたものである。
（問題を解決するための手段）
よって本発明は、コンバインの機体に設けた撮影装置４
によりコンバインの前方を撮影し、該撮影装置４の映像
信号をその出力電圧に応じて未刈地６側を撮影した未刈
地電圧群１３と既刈地７側を撮影した既刈地電圧群１４
とに分類し。
によりコンバインの前方を撮影し、該撮影装置４の映像
信号をその出力電圧に応じて未刈地６側を撮影した未刈
地電圧群１３と既刈地７側を撮影した既刈地電圧群１４
とに分類し。
前記未刈地電圧群１３と既刈地電圧群１４との境界を前
記未刈地６と既刈地７との境界線８に該当する境界電圧
１５とし、該境界電圧１５が常にニュートラル帯１６内
に位置するように機体を回動させる制御方法において、
前記ニュートラル帯１６の幅は、前記未刈地電圧群１３
と既刈地電圧群１４との境界電圧１５が明確なときには
狭く、不明瞭なときには広く設定するようにしたコンバ
インにおける自動方向制御方法を要旨としたものである
。
記未刈地６と既刈地７との境界線８に該当する境界電圧
１５とし、該境界電圧１５が常にニュートラル帯１６内
に位置するように機体を回動させる制御方法において、
前記ニュートラル帯１６の幅は、前記未刈地電圧群１３
と既刈地電圧群１４との境界電圧１５が明確なときには
狭く、不明瞭なときには広く設定するようにしたコンバ
インにおける自動方向制御方法を要旨としたものである
。
（実施例）
本発明の方法を実施しうる装置の一例を図面により説明
すると、１はコンバインの走行装置。
すると、１はコンバインの走行装置。
２は走行装置１の上部に設けられた脱穀装置、３は走行
装置１の前側に設けた刈取部、４は刈取部３の上方位置
に設けた撮影装置、５は殻稈、６は未刈地、７は既刈地
、８は未刈地６と既刈地７との境界線である。前記撮影
装置４は前記境界線８を撮影できるようにセットしであ
る。
装置１の前側に設けた刈取部、４は刈取部３の上方位置
に設けた撮影装置、５は殻稈、６は未刈地、７は既刈地
、８は未刈地６と既刈地７との境界線である。前記撮影
装置４は前記境界線８を撮影できるようにセットしであ
る。
しかして、前記コンバインは第３図に示した自動方向制
御装置により制御される。即ち、撮影装置４により光学
的に撮影された作業地の映像信号は、増幅回路９で増幅
されて、比較器１０に伝えられる。第４図に示した電圧
波形は、このときの波形であり、制御用マイクロコンピ
ュータ１１が設定した基準電圧１２より比較的高い未刈
地電圧群１３と、比較的低い既刈地電圧群１４とから構
成される。
御装置により制御される。即ち、撮影装置４により光学
的に撮影された作業地の映像信号は、増幅回路９で増幅
されて、比較器１０に伝えられる。第４図に示した電圧
波形は、このときの波形であり、制御用マイクロコンピ
ュータ１１が設定した基準電圧１２より比較的高い未刈
地電圧群１３と、比較的低い既刈地電圧群１４とから構
成される。
しかして、前記比較器１０では、前記映像信号と基準電
圧１２とが比較されて、前記映像信号はアナログ信号か
らデジタル信号に変換され、これにより、前記制御用マ
イクロコンピュータ１１は未刈地電圧群１３と既刈地電
圧群１４との境界を示す境界電圧１５を決定する。１６
はニュートラル帯であり、該ニュートラル帯内に前記境
界電圧１５が入いるように機体の方向を制御する。１７
はニュートラル帯１６の幅を調節するニュートラル幅設
定スイッチである。
圧１２とが比較されて、前記映像信号はアナログ信号か
らデジタル信号に変換され、これにより、前記制御用マ
イクロコンピュータ１１は未刈地電圧群１３と既刈地電
圧群１４との境界を示す境界電圧１５を決定する。１６
はニュートラル帯であり、該ニュートラル帯内に前記境
界電圧１５が入いるように機体の方向を制御する。１７
はニュートラル帯１６の幅を調節するニュートラル幅設
定スイッチである。
（作用）
次に作用を述べる。
コンバインを圃場に乗り入れ、任意の方法で刈取作業を
行ない、第２図に示すように、刈取部３の一端側に境界
線８が位置するように位置合せする。
行ない、第２図に示すように、刈取部３の一端側に境界
線８が位置するように位置合せする。
この状態で、撮影装置４により作業地を撮影すると、撮
影装置４の撮影範囲の略中夫に境界線８が位置し、左側
が未刈地６、右側が既刈地７となり、このときの映像信
号は第４図のように表われる。
影装置４の撮影範囲の略中夫に境界線８が位置し、左側
が未刈地６、右側が既刈地７となり、このときの映像信
号は第４図のように表われる。
しかして、該映像信号は、比較器１０により制御用マイ
クロコンピュータ１１が設定した基準電圧１２より高い
電圧となる未刈地電圧群１３と、基準電圧１２より低い
電圧となる既刈地電圧群１４とに変換され、これにより
未刈地電圧群１３と既刈地電圧群１４との境界となる境
界電圧１５が決定される。
クロコンピュータ１１が設定した基準電圧１２より高い
電圧となる未刈地電圧群１３と、基準電圧１２より低い
電圧となる既刈地電圧群１４とに変換され、これにより
未刈地電圧群１３と既刈地電圧群１４との境界となる境
界電圧１５が決定される。
そこで、境界電圧１５が決定されると、該境界電圧１５
の位置とニュートラル帯１６とが比較され、境界電圧１
５がニュートラル帯１６内にあるとは、そのまま機体を
前進させ、境界電圧１５がニュートラル帯１６の右側に
あるとは、機体が境界！！ｉｔ８に対して左側にずれた
ときであるので、機体を右側に回動させ、境界電圧１５
がニュートラル帯１６の左側にあるとは、機体が境界線
８に対して右側にずれたときであるので、機体を左側に
回動させる。
の位置とニュートラル帯１６とが比較され、境界電圧１
５がニュートラル帯１６内にあるとは、そのまま機体を
前進させ、境界電圧１５がニュートラル帯１６の右側に
あるとは、機体が境界！！ｉｔ８に対して左側にずれた
ときであるので、機体を右側に回動させ、境界電圧１５
がニュートラル帯１６の左側にあるとは、機体が境界線
８に対して右側にずれたときであるので、機体を左側に
回動させる。
しかして、実際の圃場においては、第４図のように明確
に境界電圧１５が表われることは稀であり、通常は第５
図のように、境界゛電圧１５と見做すことができる部分
がかなりの幅で表われることがある。このように境界電
圧１５の幅が広くなると、制御理論−ヒ、境界電圧１５
の中心と決定される点は、境界電圧１５の右端から左端
までとなり、ニュートラル帯１６の幅より広くなり、境
界電圧１５の中心をニュートラル帯１６内に入れるため
、方向制御が間断なく行なわれることになる。
に境界電圧１５が表われることは稀であり、通常は第５
図のように、境界゛電圧１５と見做すことができる部分
がかなりの幅で表われることがある。このように境界電
圧１５の幅が広くなると、制御理論−ヒ、境界電圧１５
の中心と決定される点は、境界電圧１５の右端から左端
までとなり、ニュートラル帯１６の幅より広くなり、境
界電圧１５の中心をニュートラル帯１６内に入れるため
、方向制御が間断なく行なわれることになる。
そこで、このようなときには、ニュートラル幅設定スイ
ッチ１７によりニュートラル帯１６の幅を広くすると、
境界電圧１５の中心はニュートラル帯１６内に治まり、
機体の過剰な方向制御を防（１−することができる。
ッチ１７によりニュートラル帯１６の幅を広くすると、
境界電圧１５の中心はニュートラル帯１６内に治まり、
機体の過剰な方向制御を防（１−することができる。
また、反対に、第６図に示したように、未刈地と既刈地
を明確に区別できるようなときでは、境界電圧１５の中
心点に対し、ニュートラル帯１６の幅が必要以上に広く
なるため、制御が甘くなるが、このようなときには、ニ
ュートラル幅設定スイッチ１７によりニュートラル帯１
６の幅を狭くすると、より正確な方向制御が行なえる。
を明確に区別できるようなときでは、境界電圧１５の中
心点に対し、ニュートラル帯１６の幅が必要以上に広く
なるため、制御が甘くなるが、このようなときには、ニ
ュートラル幅設定スイッチ１７によりニュートラル帯１
６の幅を狭くすると、より正確な方向制御が行なえる。
（効果）
従来、コンバインの機体に設けた撮影装置によりコンバ
インの前方を撮影し、該撮影装置の映像信号をその出力
電圧に応じて未刈地側を撮影した未刈地電圧群と既刈地
側を撮影した既刈地電圧群とに分類し、前記未刈地電圧
群と既刈地電圧群との境界を前記未刈地と既刈地との境
界線に該当する境界電圧とし、該境界電圧が常にニュー
トラル帯内に位置するように機体を回動させる制御方法
は公知である。
インの前方を撮影し、該撮影装置の映像信号をその出力
電圧に応じて未刈地側を撮影した未刈地電圧群と既刈地
側を撮影した既刈地電圧群とに分類し、前記未刈地電圧
群と既刈地電圧群との境界を前記未刈地と既刈地との境
界線に該当する境界電圧とし、該境界電圧が常にニュー
トラル帯内に位置するように機体を回動させる制御方法
は公知である。
前記公知の制御方法でのニュートラル帯は。
常に一定の幅であった。そのため、未刈地と既刈地を明
確に区別できるようなとき（例えば。
確に区別できるようなとき（例えば。
殻稈が整然と直立しているとき）では、もっと狭い幅で
も制御できるから、＠が必要以上に広いということにな
り制御が甘く、反対に未刈地と既刈地を明確に区別でき
ないとき（例えば。
も制御できるから、＠が必要以上に広いということにな
り制御が甘く、反対に未刈地と既刈地を明確に区別でき
ないとき（例えば。
殻稈の倒伏が大きかったり、排藁が多かったりしたとき
）は、ニュートラル帯の幅が狭過ぎて制御が間断なく行
なわれ、ハンチング現象が多くなる欠点があった。
）は、ニュートラル帯の幅が狭過ぎて制御が間断なく行
なわれ、ハンチング現象が多くなる欠点があった。
しかるに本発明は、コンバインの機体に設けた撮影装置
４によりコンバインの前方を撮影し、該撮影装置４の映
像信号をその出力電圧に応じて未刈地６側を撮影した未
刈Ｊ１！ｌ！電圧群１３と既刈地７側を撮影した既刈地
電圧群１４とに分類し、 ・前記未刈Ｊ１！２電圧群
１３と既刈ｉ１！！電圧群１４との境界を前記未刈地６
と既刈地７との境界１１８に該当する境界電圧１５とし
、該境界電圧１５が常にニュートラル帯１６内に位置す
るように機体を回動させる制御方法において、前記ニュ
ートラル帯１６の幅は、前記未刈地電圧群１３と既刈地
電圧群１４との境界電圧１５が明確なときには狭く、不
明瞭なときには広く設定するようにしたコンバインにお
ける自動方向制御方法を要旨としたものであるから、未
刈地と既刈地を明確に区別できるようなときでは、もっ
と狭い幅でも制御でき、反対に未刈地と既刈地を明確に
区別できないときは、ニュートラル帯の幅を広くしてハ
ンチング現象を防止する効果を奏する。
４によりコンバインの前方を撮影し、該撮影装置４の映
像信号をその出力電圧に応じて未刈地６側を撮影した未
刈Ｊ１！ｌ！電圧群１３と既刈地７側を撮影した既刈地
電圧群１４とに分類し、 ・前記未刈Ｊ１！２電圧群
１３と既刈ｉ１！！電圧群１４との境界を前記未刈地６
と既刈地７との境界１１８に該当する境界電圧１５とし
、該境界電圧１５が常にニュートラル帯１６内に位置す
るように機体を回動させる制御方法において、前記ニュ
ートラル帯１６の幅は、前記未刈地電圧群１３と既刈地
電圧群１４との境界電圧１５が明確なときには狭く、不
明瞭なときには広く設定するようにしたコンバインにお
ける自動方向制御方法を要旨としたものであるから、未
刈地と既刈地を明確に区別できるようなときでは、もっ
と狭い幅でも制御でき、反対に未刈地と既刈地を明確に
区別できないときは、ニュートラル帯の幅を広くしてハ
ンチング現象を防止する効果を奏する。
第１図はコンバインの側面図、第２図は同平面図、第３
図はブロック回路図、第４図〜第６図は電圧波形図、第
７図はフローチャート図、第８図〜第１０図は公知例図
。 符号の説明 １・・・走行装置、２・・・脱穀装置、３・・・刈取部
、４・・・撮影装置、５・・・殻稈、６・・・未刈地、
７・・・既刈地、８・・・境界線、９・・・増幅回路、
１０・・・比較器、１１・・・制御用マイクロコンピュ
ータ、１２・・・基準電圧、１３・・・未刈地電圧群、
１４・・・既刈地電圧群、１５・・・境界電圧、１６・
・・ニュートラル帯、１７・・・ニュートラル幅設定ス
イッチ。
図はブロック回路図、第４図〜第６図は電圧波形図、第
７図はフローチャート図、第８図〜第１０図は公知例図
。 符号の説明 １・・・走行装置、２・・・脱穀装置、３・・・刈取部
、４・・・撮影装置、５・・・殻稈、６・・・未刈地、
７・・・既刈地、８・・・境界線、９・・・増幅回路、
１０・・・比較器、１１・・・制御用マイクロコンピュ
ータ、１２・・・基準電圧、１３・・・未刈地電圧群、
１４・・・既刈地電圧群、１５・・・境界電圧、１６・
・・ニュートラル帯、１７・・・ニュートラル幅設定ス
イッチ。
Claims (1)
- コンバインの機体に設けた撮影装置４によりコンバイン
の前方を撮影し、該撮影装置４の映像信号をその出力電
圧に応じて未刈地６側を撮影した未刈地電圧群１３と既
刈地７側を撮影した既刈地電圧群１４とに分類し、前記
未刈地電圧群１３と既刈地電圧群１４との境界を前記未
刈地６と既刈地７との境界線８に該当する境界電圧１５
とし、該境界電圧１５が常にニュートラル帯１６内に位
置するように機体を回動させる制御方法において、前記
ニュートラル帯１６の幅は、前記未刈地電圧群１３と既
刈地電圧群１４との境界電圧１５が明確なときには狭く
、不明瞭なときには広く設定するようにしたコンバイン
における自動方向制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27709386A JPS63129906A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | コンバインにおける自動方向制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27709386A JPS63129906A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | コンバインにおける自動方向制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63129906A true JPS63129906A (ja) | 1988-06-02 |
Family
ID=17578675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27709386A Pending JPS63129906A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | コンバインにおける自動方向制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63129906A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6419415A (en) * | 1987-07-15 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Steering controller for working vehicle |
-
1986
- 1986-11-20 JP JP27709386A patent/JPS63129906A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6419415A (en) * | 1987-07-15 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Steering controller for working vehicle |
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