JPS63128404A - 無人搬送車運行制御装置 - Google Patents
無人搬送車運行制御装置Info
- Publication number
- JPS63128404A JPS63128404A JP61275932A JP27593286A JPS63128404A JP S63128404 A JPS63128404 A JP S63128404A JP 61275932 A JP61275932 A JP 61275932A JP 27593286 A JP27593286 A JP 27593286A JP S63128404 A JPS63128404 A JP S63128404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- automatic guided
- requested
- station
- schedule
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人搬送車運行制御装置、％に、中央側一部
において最適運行管理を行うための無人搬送車運行制御
装置に関する。
において最適運行管理を行うための無人搬送車運行制御
装置に関する。
従来の無人搬送車運行制御装置はステーションから要求
が出た時点で、待機状態にある無人搬送車がある場合に
は、その中から最も長時間待機しているものか、要求ス
テーンョンから最短距離に位置しているものを選択し、
また、待機状態の無人搬送車が無い場合忙は、ステーシ
ョンを待機状態にしておき、利用可能な無人搬送車が発
生した時点でどの要求ステーションに割り当てるかを判
断するものであった。
が出た時点で、待機状態にある無人搬送車がある場合に
は、その中から最も長時間待機しているものか、要求ス
テーンョンから最短距離に位置しているものを選択し、
また、待機状態の無人搬送車が無い場合忙は、ステーシ
ョンを待機状態にしておき、利用可能な無人搬送車が発
生した時点でどの要求ステーションに割り当てるかを判
断するものであった。
上述した従来の無人搬送車運行制御装置は、各無人搬送
車に常に一つの仕事しか割り当てず、待機状態の無人搬
送車が存在する限り次々と仕事を割シ当てていくために
、走行している無人搬送車の台数が仕事の発生のばらつ
きによって変動し、仕事が集中すると、多数の無人搬送
車が走行して混雑し、無人搬送車の運行効率を下げるば
かりでなく、人と混在する場所では危険であるという欠
点があった。
車に常に一つの仕事しか割り当てず、待機状態の無人搬
送車が存在する限り次々と仕事を割シ当てていくために
、走行している無人搬送車の台数が仕事の発生のばらつ
きによって変動し、仕事が集中すると、多数の無人搬送
車が走行して混雑し、無人搬送車の運行効率を下げるば
かりでなく、人と混在する場所では危険であるという欠
点があった。
本発明の無人搬送車運行制御装置は、搬送りステム内の
あるステーションから搬出要求または搬入要求が出され
た時点で、走行中の全ての無人搬送車について運行スケ
ジュールをもとに各々の予約済み作業完了時刻を算出す
る作業時刻算出手段と、算出された時刻をもとに要求ス
テーションヘの到着予定時刻を予測し、それが要求時刻
期限を満足するか否かを最も遅い作業完了時刻のものか
ら順にチェックする要求時刻判定手段と、前記要求時刻
判定手段において満足するものがあった場合に、該当す
る無人搬送車の運行スケジュールにロードステーション
までの移動時間およびロードステーションからアンロー
ドステーンヨンまでの予定移動時間を記録する予定作業
記録手段と、前記要求時刻判定手段において到着予定時
刻全てが要求ステーションの時刻期限を満足しない場合
に、待機吠態忙ある無人搬送車の運行スケジュールに運
行予定を記録する待機車選定手段と、選定された無人搬
送車に運行指示を与える運行指示手段と、全ての無人搬
送車が各ステーション忙到着するとと忙運行スケジュー
ルを修正・更新していく連行管理手段とを含んで構成さ
れる。
あるステーションから搬出要求または搬入要求が出され
た時点で、走行中の全ての無人搬送車について運行スケ
ジュールをもとに各々の予約済み作業完了時刻を算出す
る作業時刻算出手段と、算出された時刻をもとに要求ス
テーションヘの到着予定時刻を予測し、それが要求時刻
期限を満足するか否かを最も遅い作業完了時刻のものか
ら順にチェックする要求時刻判定手段と、前記要求時刻
判定手段において満足するものがあった場合に、該当す
る無人搬送車の運行スケジュールにロードステーション
までの移動時間およびロードステーションからアンロー
ドステーンヨンまでの予定移動時間を記録する予定作業
記録手段と、前記要求時刻判定手段において到着予定時
刻全てが要求ステーションの時刻期限を満足しない場合
に、待機吠態忙ある無人搬送車の運行スケジュールに運
行予定を記録する待機車選定手段と、選定された無人搬
送車に運行指示を与える運行指示手段と、全ての無人搬
送車が各ステーション忙到着するとと忙運行スケジュー
ルを修正・更新していく連行管理手段とを含んで構成さ
れる。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第２図は本発明の基本動作を示すタイムチャートで、横
軸は時刻を表し、縦軸に沿りて各無人搬送車ごとの運行
スケジユールが記入されて−る０横軸の原点（左端ｌ：
現在時刻であり、現時点を始点として今後に予約されて
φる各仕事の所要時間を並べたものが運行スケジ為−ル
となる。例えば、無人搬送軍人では、現在Ｊｏｂ１を実
行中で、その予定終了時刻はｔｌであ、る。さらに、
Ｊｏｂ ＩＫ引き続き、Ｊｏｂ ２、Ｊｏｂ ３が予約
されておシ、予約された仕事の予定終了時刻はｔＢであ
る。また、無人搬送車ＢではＪｏｂ ４、Ｊｏｂ ５が
予定され、その予定終了時刻はｔ５、無人搬送車Ｃでは
Ｊｏｂ６が予定され、予定終了時刻はｔＢである。ここ
で、あるステーションからＪｏｂ ７の要求があり、そ
れをｔ７まで完了させなければならないと仮定する。こ
の時、本発明によれば、まず、予定終了時刻の最も遅い
もの、すなわち無人搬送軍人についてＪｏｂ ７の完了
予定時刻を算出する一ｔＡ０１゜かじながら、ｔＡはｔ
７を超えるため選択できず、次に予定終了時刻の遅いも
の、すなわち無人搬送車ＢＫついてＪｏｂ７の予定終了
時刻を算出する。
軸は時刻を表し、縦軸に沿りて各無人搬送車ごとの運行
スケジユールが記入されて−る０横軸の原点（左端ｌ：
現在時刻であり、現時点を始点として今後に予約されて
φる各仕事の所要時間を並べたものが運行スケジ為−ル
となる。例えば、無人搬送軍人では、現在Ｊｏｂ１を実
行中で、その予定終了時刻はｔｌであ、る。さらに、
Ｊｏｂ ＩＫ引き続き、Ｊｏｂ ２、Ｊｏｂ ３が予約
されておシ、予約された仕事の予定終了時刻はｔＢであ
る。また、無人搬送車ＢではＪｏｂ ４、Ｊｏｂ ５が
予定され、その予定終了時刻はｔ５、無人搬送車Ｃでは
Ｊｏｂ６が予定され、予定終了時刻はｔＢである。ここ
で、あるステーションからＪｏｂ ７の要求があり、そ
れをｔ７まで完了させなければならないと仮定する。こ
の時、本発明によれば、まず、予定終了時刻の最も遅い
もの、すなわち無人搬送軍人についてＪｏｂ ７の完了
予定時刻を算出する一ｔＡ０１゜かじながら、ｔＡはｔ
７を超えるため選択できず、次に予定終了時刻の遅いも
の、すなわち無人搬送車ＢＫついてＪｏｂ７の予定終了
時刻を算出する。
この場合、ｔＢはｔ７の範囲内であるので、 Ｊｏｂ７
には無人搬送車Ｂが選択され、Ｂの運行スケジュールに
Ｊｏｂ ７０所要時間が追加される。この上５Ｋして、
仕事の要求があるたびに現在の運行スケジュールをもと
に、予約済みの仕事の予定終了時刻の遅い順に新たな仕
事の予定終了時刻を算出し、それが要求時刻の範囲内で
あれば、該当する無人搬送車が選択される。また、−こ
の要求受は付は作業と平行して、現在時刻の変化に伴り
ての運行スケジ為−ルの更新も行われる。具体的には、
スケジュール上の現在時刻を変える（各運行スケジュー
ルを左に７フトする）だけでなく、各無人搬送車が各Ｊ
ｏｂを終えるととに予定時刻からのずれをチェックし、
誤差がある場合には、運行スケジュールを実際の時刻に
一致させる。以上第１図で説明したように無人搬送車の
運行を制−することＫよりて、最も忙しい無人搬送車が
次々と仕事をこなしていき、その無人搬送車が要求な満
足できない時にのみ他の無人搬送車の応援を求めるよ５
になる。
には無人搬送車Ｂが選択され、Ｂの運行スケジュールに
Ｊｏｂ ７０所要時間が追加される。この上５Ｋして、
仕事の要求があるたびに現在の運行スケジュールをもと
に、予約済みの仕事の予定終了時刻の遅い順に新たな仕
事の予定終了時刻を算出し、それが要求時刻の範囲内で
あれば、該当する無人搬送車が選択される。また、−こ
の要求受は付は作業と平行して、現在時刻の変化に伴り
ての運行スケジ為−ルの更新も行われる。具体的には、
スケジュール上の現在時刻を変える（各運行スケジュー
ルを左に７フトする）だけでなく、各無人搬送車が各Ｊ
ｏｂを終えるととに予定時刻からのずれをチェックし、
誤差がある場合には、運行スケジュールを実際の時刻に
一致させる。以上第１図で説明したように無人搬送車の
運行を制−することＫよりて、最も忙しい無人搬送車が
次々と仕事をこなしていき、その無人搬送車が要求な満
足できない時にのみ他の無人搬送車の応援を求めるよ５
になる。
第１図は、本発明による制御装置の基本プロ。
り図で、まず、ステー７、ンからの搬出入要求ｌがある
と、作業時刻算出手段３は運行スケジュール２を用いて
現在予約されている仕事の予定終了時刻を各無人搬送車
について算出する。次に、要求時刻判定手段４では、作
業時刻算出手段３で算出された予定終了時刻の遅い無人
搬送車から順に１要求のあった仕事についてその終了予
定時刻を算出し、要求期限を満足するかどうかチェック
する。
と、作業時刻算出手段３は運行スケジュール２を用いて
現在予約されている仕事の予定終了時刻を各無人搬送車
について算出する。次に、要求時刻判定手段４では、作
業時刻算出手段３で算出された予定終了時刻の遅い無人
搬送車から順に１要求のあった仕事についてその終了予
定時刻を算出し、要求期限を満足するかどうかチェック
する。
このチェックで満足するものかありた場合には、予定作
業記録手段５において、該轟する無人搬送車の運行スケ
ジュール２に要求のあった仕事の終了時間を追加する。
業記録手段５において、該轟する無人搬送車の運行スケ
ジュール２に要求のあった仕事の終了時間を追加する。
また、前記要求時刻判定手段におけるチェックを満足す
る無人搬送車がない場合には、待機車選択手段６におい
て現在待機状態にある無人搬送車を選択し、その運行ス
ケジュールに要求された仕事を追加する。次に、運行指
示手段７では、前記予定作業記録手段５または前記待機
車選択手段６で選択された無人搬送車に対して要求のあ
った仕事の指示を与える。さらに％運行管理手段９では
、現在時刻の変化を運行スケジュール２に刻々記録する
と同時に無人搬送車が各仕事を終えるごとに運行スケジ
ュール内の予定終了時刻を修正して笑際の無人搬送車の
運行にあわせてい〈０ 〔発明の効果〕 本発明の無人搬送車運行制御装置は、常に最少の無人搬
送車を動かすように制御するので、無人搬送車の混雑を
緩和することができるので、高能率の運行管理、ならび
に六に対する安全性の向上が計られるという効果がある
。
る無人搬送車がない場合には、待機車選択手段６におい
て現在待機状態にある無人搬送車を選択し、その運行ス
ケジュールに要求された仕事を追加する。次に、運行指
示手段７では、前記予定作業記録手段５または前記待機
車選択手段６で選択された無人搬送車に対して要求のあ
った仕事の指示を与える。さらに％運行管理手段９では
、現在時刻の変化を運行スケジュール２に刻々記録する
と同時に無人搬送車が各仕事を終えるごとに運行スケジ
ュール内の予定終了時刻を修正して笑際の無人搬送車の
運行にあわせてい〈０ 〔発明の効果〕 本発明の無人搬送車運行制御装置は、常に最少の無人搬
送車を動かすように制御するので、無人搬送車の混雑を
緩和することができるので、高能率の運行管理、ならび
に六に対する安全性の向上が計られるという効果がある
。
第１図は本発明の一実施例を示すプロ、り図、第２図は
第１図忙示す無人搬送車運用制御装置の基本動作を示す
タイムチャートである。 １・・・・・・搬出入要求、２・・・・・・運行スケジ
ュール、３・・・・・・作業時刻算出手段、４・・・・
・・要求時刻判定手段、５・・・・・・予定作業記録手
段、６・・・・・・待機車選択手段、７・・・・・・運
行指示手段、８・・・・・・無人搬送車、９・・・・・
・運行管理手段。 箔１図
第１図忙示す無人搬送車運用制御装置の基本動作を示す
タイムチャートである。 １・・・・・・搬出入要求、２・・・・・・運行スケジ
ュール、３・・・・・・作業時刻算出手段、４・・・・
・・要求時刻判定手段、５・・・・・・予定作業記録手
段、６・・・・・・待機車選択手段、７・・・・・・運
行指示手段、８・・・・・・無人搬送車、９・・・・・
・運行管理手段。 箔１図
Claims (1)
- 搬送システム内のあるステーションから搬出要求または
搬入要求が出された時点で、走行中の全ての無人搬送車
について運行スケジュールをもとに各々の予約済み作業
完了時刻を算出する作業時刻算出手段と、算出された時
刻をもとに要求ステーンョンへの到着予定時刻を予測し
、前記到着予定時刻が要求時刻期限を満足するか否かを
最も遅い作業完了時刻のものから順にチェックする要求
時刻判定手段と、前記要求時刻判定手段において満足す
るものがあった場合に、該当する無人搬送車の運行スケ
ジュールにロードステーションまでの移動時間およびロ
ードステーションからアンロードステーションまでの予
定移動時間を記録する予定記録手段と、前記要求時刻判
定手段において到着予定時刻全てが要求ステーションの
時刻期限を満足しない場合に、待機状態にある無人搬送
車の運行スケジュールに運行予定を記録する待機車選定
手段と、選定された無人搬送車に運行指示を与える運行
指示手段と、全ての無人搬送車が各ステーションに到着
するごとに運行スケジュールを修正・更新していく運行
管理手段とを含むことを特徴とする無人搬送車の運行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61275932A JPS63128404A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 無人搬送車運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61275932A JPS63128404A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 無人搬送車運行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63128404A true JPS63128404A (ja) | 1988-06-01 |
| JPH0516047B2 JPH0516047B2 (ja) | 1993-03-03 |
Family
ID=17562435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61275932A Granted JPS63128404A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 無人搬送車運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63128404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005175455A (ja) * | 1993-07-15 | 2005-06-30 | Renesas Technology Corp | 製造システムおよび製造方法 |
-
1986
- 1986-11-18 JP JP61275932A patent/JPS63128404A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005175455A (ja) * | 1993-07-15 | 2005-06-30 | Renesas Technology Corp | 製造システムおよび製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0516047B2 (ja) | 1993-03-03 |
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