JPS6310775B2 - - Google Patents
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- JPS6310775B2 JPS6310775B2 JP55167763A JP16776380A JPS6310775B2 JP S6310775 B2 JPS6310775 B2 JP S6310775B2 JP 55167763 A JP55167763 A JP 55167763A JP 16776380 A JP16776380 A JP 16776380A JP S6310775 B2 JPS6310775 B2 JP S6310775B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road surface
- substitute road
- substitute
- sideslip angle
- Prior art date
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 31
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 201000009482 yaws Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、自動車の走行状態を模擬する自動車
シミユレータに関するものである。
シミユレータに関するものである。
［従来の技術］
従来のこの種自動車シミユレータにおいては、
代用路面としてローラ間に巻掛けた無端ベルトま
たはドラムを使用し、それらのローラまたはドラ
ムを回転可能に支持させ、その上に前後運動を拘
束した状態の車両を載置して、この車両に前後運
動を除く他の５自由度の運動、即ち、上下、左
右、ヨー、ロール及びピツチの各運動を行わせる
ようにしているが、代用路面が有限幅であるた
め、横運動とヨーイングの模擬範囲が限定される
という欠点を有している。
代用路面としてローラ間に巻掛けた無端ベルトま
たはドラムを使用し、それらのローラまたはドラ
ムを回転可能に支持させ、その上に前後運動を拘
束した状態の車両を載置して、この車両に前後運
動を除く他の５自由度の運動、即ち、上下、左
右、ヨー、ロール及びピツチの各運動を行わせる
ようにしているが、代用路面が有限幅であるた
め、横運動とヨーイングの模擬範囲が限定される
という欠点を有している。
例えば、「試験台による自動車の研究」（東京大
学生産技術研究所報告第15巻第12号）には、２個
のドラム上にそれぞれ前輪、後輪が位置するよう
に自動車を設置し、その自動車を前後方向にワイ
ヤロープで拘束して位置決めし、ドラム巾に相当
する走路幅を有する道路上を走行する場合の運動
を模擬するシミユレータが記載されているが、こ
のような構成では急旋回走行をすることはできな
い。
学生産技術研究所報告第15巻第12号）には、２個
のドラム上にそれぞれ前輪、後輪が位置するよう
に自動車を設置し、その自動車を前後方向にワイ
ヤロープで拘束して位置決めし、ドラム巾に相当
する走路幅を有する道路上を走行する場合の運動
を模擬するシミユレータが記載されているが、こ
のような構成では急旋回走行をすることはできな
い。
また、「走行試験台と人自動車系の横運動の研
究」（自動車技術vol.31 No.3 1977）及び「運動
解析用ドラムテスタとその力学的特性」（自動車
技術会54年秋期大会学術講演会前刷集）には、基
本構成は上記第１の文献と同じであるが、横運動
量を大きくとるために、ドラム幅を大きくすると
共に、自動車の前後位置決めのワイヤロープを自
動車の横移動とともに横方向へスライドさせるよ
うにしたシミユレータが記載されている。このシ
ミユレータは、横運動が大きいものの、ヨー運
動、即ち旋回運動は、タイヤがドラム面からはず
れてしまうので、小さい範囲に制限されることに
なる。
究」（自動車技術vol.31 No.3 1977）及び「運動
解析用ドラムテスタとその力学的特性」（自動車
技術会54年秋期大会学術講演会前刷集）には、基
本構成は上記第１の文献と同じであるが、横運動
量を大きくとるために、ドラム幅を大きくすると
共に、自動車の前後位置決めのワイヤロープを自
動車の横移動とともに横方向へスライドさせるよ
うにしたシミユレータが記載されている。このシ
ミユレータは、横運動が大きいものの、ヨー運
動、即ち旋回運動は、タイヤがドラム面からはず
れてしまうので、小さい範囲に制限されることに
なる。
さらに、「Ａ dynamometer on which the
dynamic behaviour of ａ passenger car can
be simulated」（Proceeding Institute
Mechanical Engineers1972vol.186 ７／72）に
は、上記３つの文献と同様な運動を行うが、前後
左右の自動車の位置決めに特殊なリンク装置を用
い、遠心力相当荷重がこのリンクによりほぼ重心
点に加わるようにして、施回状態を模擬できるよ
うにしたシミユレータが記載されている。しかし
ながら、このシミユレータにおいても、自動車側
がヨー運動を行うため、急旋回はタイヤがドラム
からはずれるので行えない。
dynamic behaviour of ａ passenger car can
be simulated」（Proceeding Institute
Mechanical Engineers1972vol.186 ７／72）に
は、上記３つの文献と同様な運動を行うが、前後
左右の自動車の位置決めに特殊なリンク装置を用
い、遠心力相当荷重がこのリンクによりほぼ重心
点に加わるようにして、施回状態を模擬できるよ
うにしたシミユレータが記載されている。しかし
ながら、このシミユレータにおいても、自動車側
がヨー運動を行うため、急旋回はタイヤがドラム
からはずれるので行えない。
また、この種シミユレータの有用性の一つに、
路上試験を行う場合のように計測関係の機器を車
載する必要がないということがあるが、例えばタ
イヤ等の足回りの観察計測は横運動とヨーイング
による振れを追うことになり、必ずしも容易なこ
とではない。
路上試験を行う場合のように計測関係の機器を車
載する必要がないということがあるが、例えばタ
イヤ等の足回りの観察計測は横運動とヨーイング
による振れを追うことになり、必ずしも容易なこ
とではない。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は、地上の観測者が車体と共にヨ
ーイングする座標系にあるようなシミユレータ、
即ち自動車の旋回運動を自動車と路面との相対運
動としてとらえ、路面側に旋回相当運動を与える
ことにより、急旋回運動の模擬を可能にした自動
車用シミユレータを提供することにある。
ーイングする座標系にあるようなシミユレータ、
即ち自動車の旋回運動を自動車と路面との相対運
動としてとらえ、路面側に旋回相当運動を与える
ことにより、急旋回運動の模擬を可能にした自動
車用シミユレータを提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するため、本発明の自動車シミ
ユレータは、無端ベルトまたはドラムにより前後
方向へ移動可能に構成された四つの代用路面をそ
れぞれ鉛直軸のまわりに回転可能に支承させ、上
下運動、ローリング及びピツチングを行い得る状
態に重心点を支持させた車両の各車輪を上記四つ
の代用路面上に載置し、上記代用路面にその等価
慣性質量と自動車の慣性質量とを等しくするため
の補償トルクを加えるトルク補償モータを設ける
と共に、上記代用路面にそれを鉛直軸のまわりに
回転させて代用路面の向きを旋回走行時における
横滑り角に設定する横滑り角設定モータを設けた
ものとして構成される。
ユレータは、無端ベルトまたはドラムにより前後
方向へ移動可能に構成された四つの代用路面をそ
れぞれ鉛直軸のまわりに回転可能に支承させ、上
下運動、ローリング及びピツチングを行い得る状
態に重心点を支持させた車両の各車輪を上記四つ
の代用路面上に載置し、上記代用路面にその等価
慣性質量と自動車の慣性質量とを等しくするため
の補償トルクを加えるトルク補償モータを設ける
と共に、上記代用路面にそれを鉛直軸のまわりに
回転させて代用路面の向きを旋回走行時における
横滑り角に設定する横滑り角設定モータを設けた
ものとして構成される。
［作 用］
自動車の駆動力の発揮に伴つて代用路面が回転
するが、代用路面に対してトルク補償モータによ
つて補償トルクを加え、代用路面の等価慣性質量
と自動車の慣性質量とを等しくすることにより、
自動車と代用路面との関係を、実際に道路上を自
由走行する場合と同等にすることができる。ま
た、上記代用路面を横滑り角設定モータで鉛直軸
のまわりに回転することによつて、代用路面の向
きと向きと自動車の車輪とのなす角度を、実際の
旋回走行時と同等にすることができる。従つて、
自動車の急旋回運動や横滑り運動等の各種運動が
模擬される。
するが、代用路面に対してトルク補償モータによ
つて補償トルクを加え、代用路面の等価慣性質量
と自動車の慣性質量とを等しくすることにより、
自動車と代用路面との関係を、実際に道路上を自
由走行する場合と同等にすることができる。ま
た、上記代用路面を横滑り角設定モータで鉛直軸
のまわりに回転することによつて、代用路面の向
きと向きと自動車の車輪とのなす角度を、実際の
旋回走行時と同等にすることができる。従つて、
自動車の急旋回運動や横滑り運動等の各種運動が
模擬される。
［実施例］
本発明の実施例を説明するに先立ち、本発明の
原理について説明する。
原理について説明する。
トルク補償モータによつて代用路面に補償ト
ルクを加えることによる自由走行状態の実現に
ついて 自動車が駆動力を発生して走行していると
き、空気抵抗、勾配抵抗及び摩擦抵抗を無視し
て簡単に考えると、この駆動力によつて、自動
車慣性質量が加速される。そこで、自動車を代
用路面上に前後方向に拘束した状態に設置して
駆動力を発生させると、自動車はその拘束によ
つて、上記の場合とは逆に、代用路面を加速さ
せることになる。この拘束された自動車とそれ
によつて駆動される代用路面との関係を、実際
に道路上を自由走行する場合の自動車と道路と
の関係に等しくするためには、代用路面（これ
と接続しているローラ等の全回転部を含む。）
の等価慣性質量を自動車の慣性質量に等しくな
くてはならないが、いま、代用路面のローラに
着目すると、代用路面の等価慣性質量I0が自動
車の慣性質量Ｉに等しいときは、 T0＝I0ω〓0 ……(1) ただし、 T0：自動車からの駆動力によるトルク ω〓0：代用路面のローラの角加速度 となり、トルクT0と角加速度ω〓0は正しい関係
になる。しかるに、Ｉ≠I0とし、補償モータに
よるトルクＴを加えて、トルクと角加速度が正
しい関係になつたとすると、 T0＝Iω〓0＋Ｔ ……(2) となり、(1)式と(2)よりω〓0を求めて、等しいと
おくと、 ω〓0＝T0−Ｔ／Ｉ＝T0／I0 ∴Ｔ＝T0（１−Ｉ／I0） ここで、Ｉ、I0は既知量であるから、 Ｋ＝１−Ｉ／I0 とおくと、 Ｔ＝T0K となり、即ち、自動車の道路上の走行状態を得
るには、補償トルクを駆動トルクに比例して加
えれば良いことがわかる。
ルクを加えることによる自由走行状態の実現に
ついて 自動車が駆動力を発生して走行していると
き、空気抵抗、勾配抵抗及び摩擦抵抗を無視し
て簡単に考えると、この駆動力によつて、自動
車慣性質量が加速される。そこで、自動車を代
用路面上に前後方向に拘束した状態に設置して
駆動力を発生させると、自動車はその拘束によ
つて、上記の場合とは逆に、代用路面を加速さ
せることになる。この拘束された自動車とそれ
によつて駆動される代用路面との関係を、実際
に道路上を自由走行する場合の自動車と道路と
の関係に等しくするためには、代用路面（これ
と接続しているローラ等の全回転部を含む。）
の等価慣性質量を自動車の慣性質量に等しくな
くてはならないが、いま、代用路面のローラに
着目すると、代用路面の等価慣性質量I0が自動
車の慣性質量Ｉに等しいときは、 T0＝I0ω〓0 ……(1) ただし、 T0：自動車からの駆動力によるトルク ω〓0：代用路面のローラの角加速度 となり、トルクT0と角加速度ω〓0は正しい関係
になる。しかるに、Ｉ≠I0とし、補償モータに
よるトルクＴを加えて、トルクと角加速度が正
しい関係になつたとすると、 T0＝Iω〓0＋Ｔ ……(2) となり、(1)式と(2)よりω〓0を求めて、等しいと
おくと、 ω〓0＝T0−Ｔ／Ｉ＝T0／I0 ∴Ｔ＝T0（１−Ｉ／I0） ここで、Ｉ、I0は既知量であるから、 Ｋ＝１−Ｉ／I0 とおくと、 Ｔ＝T0K となり、即ち、自動車の道路上の走行状態を得
るには、補償トルクを駆動トルクに比例して加
えれば良いことがわかる。
横滑り角設定モータによつて横滑り角を設定
することによる旋回走行状態の実現について 自動車の旋回走行は、 ハンドルを切る。→操向タイヤが向きを変え
る。→タイヤ回転面とタイヤ進行方向がずれる
（このずれた角を横滑り角という。）→横滑り角
に応じてタイヤ横力が発生する。→自動車に横
方向の力及び上下軸回りのヨーモーメントが加
わる。→横運動、ヨー運動を行う。タイヤの横
滑り角が変化する。
することによる旋回走行状態の実現について 自動車の旋回走行は、 ハンドルを切る。→操向タイヤが向きを変え
る。→タイヤ回転面とタイヤ進行方向がずれる
（このずれた角を横滑り角という。）→横滑り角
に応じてタイヤ横力が発生する。→自動車に横
方向の力及び上下軸回りのヨーモーメントが加
わる。→横運動、ヨー運動を行う。タイヤの横
滑り角が変化する。
という経過をたどることによつて行われる。本
発明では、代用路面に設置した自動車はヨー運
動を行わないように、即ち、上下軸回りに回転
しないように外部から拘束するから、上記の旋
回走行状態にするには、４輪それぞれのタイヤ
の横滑り角を常に実際の路面走行時と同じ状態
となるように、時々刻々合わせなくてはならな
い。
発明では、代用路面に設置した自動車はヨー運
動を行わないように、即ち、上下軸回りに回転
しないように外部から拘束するから、上記の旋
回走行状態にするには、４輪それぞれのタイヤ
の横滑り角を常に実際の路面走行時と同じ状態
となるように、時々刻々合わせなくてはならな
い。
然るに、この横滑り角は、自動車に加わる横
力とヨーモーメントを知れば、横加速度とヨー
角加速度が計算でき、これらを積分して横速度
とヨー角速度を求め、これにハンドル角とから
計算で求まる。従つて、上記諸量を計算機とオ
ンライン接続しておいて、横滑り角を時々刻々
計算し、その出力で横滑り角設定モータを制御
すればよい。
力とヨーモーメントを知れば、横加速度とヨー
角加速度が計算でき、これらを積分して横速度
とヨー角速度を求め、これにハンドル角とから
計算で求まる。従つて、上記諸量を計算機とオ
ンライン接続しておいて、横滑り角を時々刻々
計算し、その出力で横滑り角設定モータを制御
すればよい。
以下、図面を参照しながら本発明をさらに詳細
に説明する。
に説明する。
第１図乃び第２図において、１は車両、２ａ〜
２ｄは車両１の四つの車輪がそれぞれ載置された
独立する代用路面であつて、これらの代用路面
は、ローラ４に巻掛けられた無端ベルト３によつ
て構成され、そのローラ４を回転可能に支持させ
ることにより無端ベルト３の表面を前後両方向へ
移動可能に構成し、またこの無端ベルト３を回転
自在の旋回ステージ５上に設置することにより、
鉛直軸のまわりに回転可能に構成している。
２ｄは車両１の四つの車輪がそれぞれ載置された
独立する代用路面であつて、これらの代用路面
は、ローラ４に巻掛けられた無端ベルト３によつ
て構成され、そのローラ４を回転可能に支持させ
ることにより無端ベルト３の表面を前後両方向へ
移動可能に構成し、またこの無端ベルト３を回転
自在の旋回ステージ５上に設置することにより、
鉛直軸のまわりに回転可能に構成している。
上記無端ベルト３の駆動は、代用路面上に設置
される車両により直接、及び代用路面２ａ〜２ｄ
の慣性質量を補償する共通のトルク補償モータ６
によりカツプリング７を介して行われ、駆動力が
作用しない惰行走行状態の車両の模凝の場合に
は、トルク補償モータを定速モータとして上記ベ
ルト３の駆動が行われる。また、各ステージ５の
回転は、それぞれに付設した横滑り角設定モータ
８によつて歯車等の動力伝達機構９を介して行わ
れるようになつている。
される車両により直接、及び代用路面２ａ〜２ｄ
の慣性質量を補償する共通のトルク補償モータ６
によりカツプリング７を介して行われ、駆動力が
作用しない惰行走行状態の車両の模凝の場合に
は、トルク補償モータを定速モータとして上記ベ
ルト３の駆動が行われる。また、各ステージ５の
回転は、それぞれに付設した横滑り角設定モータ
８によつて歯車等の動力伝達機構９を介して行わ
れるようになつている。
また、車両１は、その重心点に位置するユニバ
ーサル継手１０を介して上下動可能な支持棒１１
により支持され、而して上下運動、ローリング及
びピツチングを行い得るようになつており、車両
１の慣性力に相当する力は、タイヤとベルト表面
との間で作用する力の反力として支持棒１１の継
手１０から車両の重心点に加えられる。上記車両
１の慣性力とは、例えば旋回時に作用する遠心力
がその一例である。本発明では、自動車は旋回し
ないから、いわゆる遠心力は発生しない。然る
に、遠心力等の慣性力は路面から車体に加わる力
の反作用として重心に加わると考えることもでき
る。前者は求心力とも呼ばれるが、その求心力は
タイヤの鉛直荷重と横滑り角で決まり、本発明で
は、この値は正しく模擬されるから、正しい求心
力が発生し、自動車の旋回中心方向に作用する。
自動車はその重心位置を第１図の支持棒で外部か
ら支持されているから、作用反作用の法則によ
り、支持棒が求心力と同じ大きさの力を求心力と
反対方向に作用させる。この力は、実際の旋回走
行時の遠心力と正しく対応する。
ーサル継手１０を介して上下動可能な支持棒１１
により支持され、而して上下運動、ローリング及
びピツチングを行い得るようになつており、車両
１の慣性力に相当する力は、タイヤとベルト表面
との間で作用する力の反力として支持棒１１の継
手１０から車両の重心点に加えられる。上記車両
１の慣性力とは、例えば旋回時に作用する遠心力
がその一例である。本発明では、自動車は旋回し
ないから、いわゆる遠心力は発生しない。然る
に、遠心力等の慣性力は路面から車体に加わる力
の反作用として重心に加わると考えることもでき
る。前者は求心力とも呼ばれるが、その求心力は
タイヤの鉛直荷重と横滑り角で決まり、本発明で
は、この値は正しく模擬されるから、正しい求心
力が発生し、自動車の旋回中心方向に作用する。
自動車はその重心位置を第１図の支持棒で外部か
ら支持されているから、作用反作用の法則によ
り、支持棒が求心力と同じ大きさの力を求心力と
反対方向に作用させる。この力は、実際の旋回走
行時の遠心力と正しく対応する。
上記構成を有するシミユレータにおいて、車両
が駆動力を発した場合、静止した車両１に対して
代用路面２ａ〜２ｄが動くことにより前後進運動
が行われるが、この前後進運動については力学的
等価系となるように代用路面２ａ〜２ｄの慣性質
量をトルク補償モータで補償し、ここで得られる
前後進速度と任意のハンドル操作に対して支持棒
１１でピツクアツプされる横力及びヨーモーメン
トから横速度とヨー速度とをオンラインの計算機
で求め、四つの車輪のタイヤの横滑り角をそれぞ
れ計算し、四つの代用路面２ａ〜２ｄをそれぞれ
の横滑り角に合うように横滑り角設定モータ８で
鉛直軸のまわりに旋回させることにより、自動車
の急旋回運動や完全な横滑り運動の模擬が可能で
あり、横転等の限界状態の自動車の運動を安全
に、且つ再現性良く、実験することができる。ま
た、惰行走行の場合には、代用路面の慣性質量に
関係なく上述のプロセスで模擬を行うことができ
る。
が駆動力を発した場合、静止した車両１に対して
代用路面２ａ〜２ｄが動くことにより前後進運動
が行われるが、この前後進運動については力学的
等価系となるように代用路面２ａ〜２ｄの慣性質
量をトルク補償モータで補償し、ここで得られる
前後進速度と任意のハンドル操作に対して支持棒
１１でピツクアツプされる横力及びヨーモーメン
トから横速度とヨー速度とをオンラインの計算機
で求め、四つの車輪のタイヤの横滑り角をそれぞ
れ計算し、四つの代用路面２ａ〜２ｄをそれぞれ
の横滑り角に合うように横滑り角設定モータ８で
鉛直軸のまわりに旋回させることにより、自動車
の急旋回運動や完全な横滑り運動の模擬が可能で
あり、横転等の限界状態の自動車の運動を安全
に、且つ再現性良く、実験することができる。ま
た、惰行走行の場合には、代用路面の慣性質量に
関係なく上述のプロセスで模擬を行うことができ
る。
なお、代用路面を無端ベルトで構成した場合に
ついて説明したが、これをドラムで構成すること
もできる。
ついて説明したが、これをドラムで構成すること
もできる。
［発明の効果］
このように本発明に係る自動車シミユレータに
よれば、四つの独立する代用路面を前後両方向に
回転自在とすると共に補償トルクを加え得るよう
にし、さらに鉛直軸のまわりに回転させて横滑り
角を設定可能にしたので、車両の前後進速度及び
その方向などに合わせて代用路面を上記各種の態
様で駆動することにより、車両の方向を直接制御
することなく、無限域の走路上において、自動車
の急旋回運動や横滑り運動等の各種運動について
の正確な模擬を行うことができる。
よれば、四つの独立する代用路面を前後両方向に
回転自在とすると共に補償トルクを加え得るよう
にし、さらに鉛直軸のまわりに回転させて横滑り
角を設定可能にしたので、車両の前後進速度及び
その方向などに合わせて代用路面を上記各種の態
様で駆動することにより、車両の方向を直接制御
することなく、無限域の走路上において、自動車
の急旋回運動や横滑り運動等の各種運動について
の正確な模擬を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２
図は車両を省略した平面図である。 １……車両、２ａ〜２ｄ……代用路面、３……
無端ベルト、６……トルク補償モータ、８……横
滑り角設定モータ。
図は車両を省略した平面図である。 １……車両、２ａ〜２ｄ……代用路面、３……
無端ベルト、６……トルク補償モータ、８……横
滑り角設定モータ。
Claims (1)
- １ 無端ベルトまたはドラムにより前後方向へ移
動可能に構成された四つの代用路面をそれぞれ鉛
直軸のまわりに回転可能に支承させ、上下運動、
ローリング及びピツチングを行い得る状態に重心
点を支持させた車両の各車輪を上記四つの代用路
面上に載置し、上記代用路面にその等価慣性質量
と自動車の慣性質量とを等しくするための補償ト
ルクを加えるトルク補償モータを設けると共に、
上記代用路面にそれを鉛直軸のまわりに回転させ
て代用路面の向きを旋回走行時における横滑り角
に設定する横滑り角設定モータを設けたことを特
徴とする自動車シミユレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55167763A JPS5791439A (en) | 1980-11-28 | 1980-11-28 | Automobile simulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55167763A JPS5791439A (en) | 1980-11-28 | 1980-11-28 | Automobile simulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5791439A JPS5791439A (en) | 1982-06-07 |
| JPS6310775B2 true JPS6310775B2 (ja) | 1988-03-09 |
Family
ID=15855638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55167763A Granted JPS5791439A (en) | 1980-11-28 | 1980-11-28 | Automobile simulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5791439A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02273061A (ja) * | 1989-04-14 | 1990-11-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 磁気記録装置駆動用ブラシレスモータ |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3941685A1 (de) * | 1989-12-18 | 1991-06-27 | Dornier Gmbh | Einrichtung zur fesselung von testobjekten in einem vorgegebenen fesselpunkt |
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-
1980
- 1980-11-28 JP JP55167763A patent/JPS5791439A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5791439A (en) | 1982-06-07 |
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