JPS6299096A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6299096A JPS6299096A JP23721785A JP23721785A JPS6299096A JP S6299096 A JPS6299096 A JP S6299096A JP 23721785 A JP23721785 A JP 23721785A JP 23721785 A JP23721785 A JP 23721785A JP S6299096 A JPS6299096 A JP S6299096A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating
- industrial robot
- bevel gear
- pair
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
工業用ロボットの３軸同志の旋回動力軸によって動作す
る３自由度手首機構である。
る３自由度手首機構である。
従来の３自由度手首機構は、特開昭５８−１８６５９２
号公報に記載のように、３軸同志の旋回軸により動力伝
達される３自由度手首機構は多（の傘歯車の組合せによ
って動力の伝達が行なわれるため、冬草歯車間のバック
ラッシュを調整するために、更に複雑な軸受構造を要し
ていた。
号公報に記載のように、３軸同志の旋回軸により動力伝
達される３自由度手首機構は多（の傘歯車の組合せによ
って動力の伝達が行なわれるため、冬草歯車間のバック
ラッシュを調整するために、更に複雑な軸受構造を要し
ていた。
この為１機構が大形化し重量の増加及び、製作費、調整
費の増加の原因となっていた。
費の増加の原因となっていた。
工業用ロボットの手首機構においては、小形軽量、高剛
性、高精度が要求されるが、このためには従来の如く沢
山の傘歯車を用いた旋回動力伝達方式では重量の増加及
び大形化が避けられない。
性、高精度が要求されるが、このためには従来の如く沢
山の傘歯車を用いた旋回動力伝達方式では重量の増加及
び大形化が避けられない。
そこで使用する傘歯車数を必要最小限度に留めバックラ
ッシュ調整作業を容易にし、且つ小形軽量化を達成しう
る機構を提供するにある。
ッシュ調整作業を容易にし、且つ小形軽量化を達成しう
る機構を提供するにある。
本発明は手首駆動軸の旋回方向を傾斜させて回動させる
手段に傘歯車を用いず、旋回軸の軸芯に平行して円周上
に複数本のバネによって伸縮可能な棒状部材を筒内に納
め、これを旋回させることにより、棒状部材の先端に傾
斜して旋回可能な状態に取付けられた円板状の関節部を
回動させることができる。この方式を用い手首の２軸を
回動することにより構成する３自由度手首機構の駆動方
法である。
手段に傘歯車を用いず、旋回軸の軸芯に平行して円周上
に複数本のバネによって伸縮可能な棒状部材を筒内に納
め、これを旋回させることにより、棒状部材の先端に傾
斜して旋回可能な状態に取付けられた円板状の関節部を
回動させることができる。この方式を用い手首の２軸を
回動することにより構成する３自由度手首機構の駆動方
法である。
以下に本発明の一実施例を第１図から第２図によって説
明する。
明する。
１は振りモータ及び減速機（図示せず）に連結され旋回
する振り軸筒である。２は曲げモータ及び減速機（図示
せず）に連結され旋回する曲げ駆動筒であり、振り袖筒
１の内側に一対のベアリング３を介して旋回可能な状態
で支持されているっ曲げ駆動筒２の先端忙は旋回軸芯に
平行して円周上に設けられた尺４に摺動ＩＩ［５がバネ
６によって伸縮可能な状態で取付けられている。摺動棒
５の先端には傾斜して設けられた穴７がありビン８を介
して曲げフレーム９と連結されている。曲げフレーム９
は一対のベアリング１０を介し振り軸筒１の内側に傾斜
して旋回可能な状態で支持されているっ１１は捻りモー
タ及び減速機（図示せず）に連結され旋回する捻り駆動
筒であり、曲げ駆ｍ１′ｆＪ２の内側に一対のベアリン
グ１２を介して旋回可能な状態で支持されている。捻り
駆動筒１１の先端には旋回軸芯に平行して円周上に設け
られた′ｙｃ１３に摺動棒１４がバネ１５によって伸縮
可能な状態で取付ケらイ′シている。摺動棒１４の先端
には傾斜して設けられた尺１６があり、ビン１７を介し
てフランジ１８に連結されている。フランジ１８はキー
１９を介して傘歯車軸２０と結合されて２つ５曲げフレ
ーム９の内側に設けた一対のベアリング２７を介して旋
回可能な状態で支持されている。傘歯車２０と一体の傘
歯車２１は曲げフレーム９の別の内側に設けられた一対
のベアリング２２を介して旋回可能な状態で支持されて
いる傘歯車軸２３と一体の傘歯車２４と噛み合っている
。傘歯車軸２３の先端にはキー２５を介して手先フラン
ジ２６が取付けられている。
する振り軸筒である。２は曲げモータ及び減速機（図示
せず）に連結され旋回する曲げ駆動筒であり、振り袖筒
１の内側に一対のベアリング３を介して旋回可能な状態
で支持されているっ曲げ駆動筒２の先端忙は旋回軸芯に
平行して円周上に設けられた尺４に摺動ＩＩ［５がバネ
６によって伸縮可能な状態で取付けられている。摺動棒
５の先端には傾斜して設けられた穴７がありビン８を介
して曲げフレーム９と連結されている。曲げフレーム９
は一対のベアリング１０を介し振り軸筒１の内側に傾斜
して旋回可能な状態で支持されているっ１１は捻りモー
タ及び減速機（図示せず）に連結され旋回する捻り駆動
筒であり、曲げ駆ｍ１′ｆＪ２の内側に一対のベアリン
グ１２を介して旋回可能な状態で支持されている。捻り
駆動筒１１の先端には旋回軸芯に平行して円周上に設け
られた′ｙｃ１３に摺動棒１４がバネ１５によって伸縮
可能な状態で取付ケらイ′シている。摺動棒１４の先端
には傾斜して設けられた尺１６があり、ビン１７を介し
てフランジ１８に連結されている。フランジ１８はキー
１９を介して傘歯車軸２０と結合されて２つ５曲げフレ
ーム９の内側に設けた一対のベアリング２７を介して旋
回可能な状態で支持されている。傘歯車２０と一体の傘
歯車２１は曲げフレーム９の別の内側に設けられた一対
のベアリング２２を介して旋回可能な状態で支持されて
いる傘歯車軸２３と一体の傘歯車２４と噛み合っている
。傘歯車軸２３の先端にはキー２５を介して手先フラン
ジ２６が取付けられている。
上記の構成において、矢印入方向に曲げ駆動筒２を旋回
させることによりて、摺動棒５が曲げフレーム９に設け
られたビン８を押すことによりて曲げフレーム９を傾斜
に沿りて矢印Ｂ方向に回動するつこの時、摺動棒５は傾
斜面に沿って矢印Ｃ又はＤ方向に摺動しながら旋回する
。
させることによりて、摺動棒５が曲げフレーム９に設け
られたビン８を押すことによりて曲げフレーム９を傾斜
に沿りて矢印Ｂ方向に回動するつこの時、摺動棒５は傾
斜面に沿って矢印Ｃ又はＤ方向に摺動しながら旋回する
。
同様に矢印Ｅ方向に捻り駆動筒１１を旋回させることに
よって、摺動棒１４がフランジ１８に設けられたビン１
７を押すことによりて、フランジ１８を傾斜に沿って矢
印Ｆ方向に旋回させる。この時摺動棒１４は傾斜面に沿
って矢印Ｇ又は矢印Ｈ方向に摺動しながら旋回する。フ
ランジ１８の動力は傘歯車軸２０．傘歯車２１．傘歯車
２４、傘歯車軸２３を介して手先フランジ２６を回動す
る。
よって、摺動棒１４がフランジ１８に設けられたビン１
７を押すことによりて、フランジ１８を傾斜に沿って矢
印Ｆ方向に旋回させる。この時摺動棒１４は傾斜面に沿
って矢印Ｇ又は矢印Ｈ方向に摺動しながら旋回する。フ
ランジ１８の動力は傘歯車軸２０．傘歯車２１．傘歯車
２４、傘歯車軸２３を介して手先フランジ２６を回動す
る。
本発明によれば、一対の傘歯車を用いるだけで３自由度
手首を構成しているために、歯車のバックラッシュによ
る手先のガタが減少できる上１組立時のバックラッシュ
の調整が容易となり、更にバックラッシュ調整用構成部
品が少ないために、小形軽量化が図れ、精度及び剛性の
向上が図れる等の効果がある。
手首を構成しているために、歯車のバックラッシュによ
る手先のガタが減少できる上１組立時のバックラッシュ
の調整が容易となり、更にバックラッシュ調整用構成部
品が少ないために、小形軽量化が図れ、精度及び剛性の
向上が図れる等の効果がある。
第１図は本発明の一実施例の３自由度手首の断面図、第
２図は第１図の１−１′断面図である。
２図は第１図の１−１′断面図である。
Claims (1)
- １、工業用ロボットの前腕部分に設けた動力伝達用３軸
同志の旋回軸により動力を伝達して手首を動作させうる
構造において、旋回する軸の動力によって円周上に複数
個配置し、自在に伸縮可能な棒状部材を支持した筒を旋
回させることによって傾斜して設けられた関節部を回動
させ、更に先の筒の内側に設けた同様の構造によって１
対の傘歯車を介して更に手先に設けたハンド取付部材を
回動させることを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23721785A JPS6299096A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23721785A JPS6299096A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6299096A true JPS6299096A (ja) | 1987-05-08 |
Family
ID=17012115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23721785A Pending JPS6299096A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6299096A (ja) |
-
1985
- 1985-10-25 JP JP23721785A patent/JPS6299096A/ja active Pending
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