JPS6273309A - 障害物回避経路決定方法 - Google Patents

障害物回避経路決定方法

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JPS6273309A
JPS6273309A JP21329185A JP21329185A JPS6273309A JP S6273309 A JPS6273309 A JP S6273309A JP 21329185 A JP21329185 A JP 21329185A JP 21329185 A JP21329185 A JP 21329185A JP S6273309 A JPS6273309 A JP S6273309A
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JP
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positioning time
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JP21329185A
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Kunio Tanaka
久仁夫 田中
Yasushi Onishi
靖史 大西
Yoshihiro Itsubo
井坪　芳弘
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 図である。
ＯＢＩ、ＯＢ２・・近似立体物 Ｐ５・・位置決め開始点、 Ｐ５・・位置決め終了点、 ＰＰＴ・・早送り位置決め通路、 Ｐ５、Ｐ８・・近似立体物ＯＢＩを回避対象物とした時
の反時計方向通路及び時計方向通路、ＰＬ’　　・・近
似立体物ＯＢＩ、ＯＢ２を回避対象物とした時の反時計
方向通路 ！ 塚

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 予め工具の移動に障害となる障害物を四角柱および／ま
    たは円柱で近似すると共に、各近似立体物のＸＹ平面に
    おける投影形状とその位置並びにＺ方向最大高さを特定
    しておき、 位置決め開始点である第１のポイントから位置決め終了
    点である第２のポイントへの早送り位置決め通路が近似
    立体物と干渉するかどうかをチェックする第１ステップ
    、 干渉する場合には時計方向及び反時計方向通路の回避対
    象物としてそれぞれ所定の近似立体物を登録すると共に
    、時計方向及び反時計方向の回避通路に沿つた位置決め
    時間ｔ＿Ｒ、ｔ＿Ｌを求める第２ステップ、 干渉する近似立体物を飛び越して第２のポイントに到達
    する飛び越し位置決め時間ｔ＿Ｊが前記ｔ＿Ｒ、ｔ＿Ｌ
    のうち短い位置決め時間ｍｉｎ（ｔ＿Ｒ、ｔ＿Ｌ）より
    小さい場合には飛び越し通路を障害物回避経路とする第
    ３ステップ、 位置決め時間ｍｉｎ（ｔ＿Ｒ、ｔ＿Ｌ）が飛び越し時間
    より短く、しかもｍｉｎ（ｔ＿Ｒ、ｔ＿Ｌ）の通路が別
    の近似立体物と干渉しなければ該通路を障害物回避経路
    とする第４ステップ、 別の近似立体物と干渉する場合には干渉する近似立体物
    のうち１つの近似立体物をｍｉｎ（ｔ＿Ｒ、ｔ＿Ｌ）を
    与える通路方向の回避対象物として記憶し、該方向の全
    回避対象物を回避する該方向の通路を求めると共に該通
    路に沿つた位置決め時間を求め、該方向と逆方向の最新
    に求められている通路の位置決め時間と該求めた時間を
    ｔ＿Ｌあるいはｔ＿Ｒとして第３ステップ以降の処理を
    繰り返して障害物回避経路を求める第５ステップを有す
    ることを特徴とする障害物回避通路決定方法。
JP21329185A 1985-09-26 1985-09-26 障害物回避経路決定方法 Granted JPS6273309A (ja)

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JPH0554130B2 JPH0554130B2 (ja) 1993-08-11

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008046913A (ja) * 2006-08-17 2008-02-28 Okuma Corp 工作機械の数値制御装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS534967A (en) * 1976-07-05 1978-01-18 Hitachi Ltd Method for controlling operation of robot
JPS58158712A (ja) * 1982-03-15 1983-09-21 Omron Tateisi Electronics Co 工業用ロボツトの動作制御方法
JPS58186548A (ja) * 1982-04-21 1983-10-31 Toyoda Mach Works Ltd 自動プログラミング機能を備えた数値制御装置
JPS59183408A (ja) * 1983-04-01 1984-10-18 Mitsubishi Electric Corp ロボツト制御方式

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JPH0554130B2 (ja) 1993-08-11

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