JPS6265760A - 吹付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、吹付材を霧状に噴射する吹イ］ノズルを備え
、吹付材を吹付対象面に吹き付ける吹付装置に関する。

なお、吹付材という言葉は、セメントリジンやアクリル
リジン等の吹付仕上材、ロックウール等の耐火被覆材、
及び、各種塗料等をすべて包含するものである。

（従来の技術〕 上述した吹付装置としては、作業者が吹付ノズルを手で
持って吹付作業を行うものや、或いは、吹付ノズルを自
走車体等に取り付けて自動的に吹付作業を行うものがあ
る。その内、吹付作業を自動的に行うものとして、例え
ば、船舶の舷側に塗料を吹き付ける装置が知られている
。

このものは、水平方向及び垂直方向に移動可能な枠体に
、舷側との吹付距離が自動的に一定になるように制御さ
れる吹付ノズルを設け、曲面に対しても良好な塗料の吹
付けを行えるようにしたものである（例えば、特公昭４
４−９５８７号公報参照）。

〔発明が解決しようとする問題点） しかし、上述した従来構成によるものは、その吹付対象
面が船舶の舷側という大きな吹付面のみからなるもので
あった。そのため、吹付面である壁面と非吹付面である
開口部とが混在する建築物に適用した場合には、窓等の
開口部を予めシートや紙などで覆う、いわゆる養生作業
が必要となる。従って、開口部の数が多い建築物等にあ
っては、養生作業に著しく手間どることとなり、作業能
率が低下するとともに、人手を多く要するものであった
。

本発明の目的は、上記実情に鑑み、開口部が多数存在す
る場合でも、吹付作業を能率よく、かつ、人手少なく行
えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による吹付装置の特徴構成は、吹付対象面の開口
部を検出する開口部検出センサを設け、この開口部検出
センサによる検出情報に基づいて、吹付対象面に対する
吹付範囲を、検出された開口部以外の範囲に制限する吹
付範囲規制手段を制御する制御装置を設けたことにある
。

（作　用〕 つまり、開口部検出センサによって開口部が検出されれ
ば、吹付範囲規制手段によって吹付範囲を制限してその
開口部に吹付材が到達しないように制御されるから、予
め開口部に対する養生等の作業を行わなくても、吹付作
業を連続的に行うことができるのである。

〔発明の効果〕

その結果、従来必要とした多大の人力と手間を要する養
生作業を省略することができて、吹付作業を効率的にし
かもコスト的に有利に行えるようになった。

〔実施例〕

以下に、図面に基づいて、本発明の詳細な説明する。

第２図に示すように、台車（１）、ガイドマスト（２）
、及び、本発明による吹付装置（３）等から、建築物の
壁面（−）に吹付材としての塗料を吹付塗装する壁面塗
装機（Ｘ）を構成しである。

台車（１）は、上部フレーム（１ａ）と下部フレーム（
ｌｂ）とから構成されており、下部フレーム（１ｂ）は
、走行用モータ（４）により駆動される一対の駆動輪（
５）、及び、遊転輪（図示せず）を有している。また、
下部フレーム（１ｂ）の下部には、反射型のフォトセン
サからなる走行路検出センサ（６）を付設しである。

この走行路検出センサ（６）に対向する地面上には、予
め、吹付対象面である建築物の壁面（匈）とほぼ平行に
、走行用ガイドテープ（７）を貼付けである。そして、
走行路検出センサ（６）からの検出情報Ｇこ基づいて、
台車（１）の移動時に、常にこの走行用ガイドテープ（
７）と走行路検出センサ（６）との位１関係を一定に維
持するように、制御装置（８）によって走行用モータ（
４）の駆動を制御している。これにより、台車（１）は
壁面（−）とほぼ平行に移動することができるのである
。

台車（１）の上部フレー１−　（ｌａ）上には、ガイド
マスト（２）を立設してあり、また、制御装置（８）や
後述する各種巻取装置（９〜１２）等を固設しである。

また、上部フレーム（１ａ）上には、水準計（１３）が
設けられている。そして、制御装置（８）は、この水準
計（１３）からの信号に基づいて水平調整用モータ（１
４）を駆動させ、上部フレーム（１ａ）の下部フレーム
（１ｂ）に対する取付姿勢を変更することによって、上
部フレーム（１ａ）を常にほぼ水平姿勢に維持すること
ができるように構成しである。

ガイドマスト（２）は、軸芯（Ｐｌ）廻りでの揺動自在
に取り付けられている。そして、このガイドマスト（２
）の上端近くのブラケット（１５）に枢着したロンド（
１６）の下端に雄ネジ部材（１７）を枢着し、この雄ネ
ジ部材（１７）に螺合する雌ネジ部材（図示せず）を、
台車（１）の上部フレーム（１ａ）上に設けたマスト傾
斜調整用モータ（１８）の回転軸に固定しである。

つまり、このモータ（１８）を回転することによって、
雄ネジ部材（１７）が上下動し、ガイドマスト（２）の
傾斜角度を変えることができるのである。また、ガイド
マスト（２）には１頃斜計（Ｉ９）を付設してあり、制
御装置（８）は、この傾斜計（１９）からの信号に基づ
いて、上述したマスト傾斜調整用モータ（１８）を駆動
制御することによって、ガイドマスト（２）を常にほぼ
鉛直姿勢に維持することができるように構成しである。

また、吹付装置（３）は、ガイドマスト（２）の上端部
に取り付けられた一対のローラ（２０）に巻き掛けたワ
イヤ（２１）によって、吊り下げ支持されている。この
ワイヤ（２１）は、台車（１）の上部フレーム（ｌａ）
に設けたワイヤ巻取装置（９）に巻かれている。また、
吹付装置（３）に取り付けたガイドローラ（２２）は、
ガイドマスト（２）のフランジ部分に咬み合っている。

つまり、このワイヤ巻取装置（９）に対するモータ（９
ａ）を駆動することによって、吹付装置（３）はガイド
マスト（２）に沿って上下動することができるようにな
っている。

吹付装置（３）には、複数本の吹付ノズル（Ｎａ）　。

（Ｎｂ）の他に、壁面（Ｗ）の状態や壁面（りとの距離
を検出するための複数個の超音波センサ（２３）や、モ
ニタ用のテレビカメラ（２４）等が搭載されている。そ
して、それら各超音波センサ（２３）と制御装置（８）
との間の信号、伝達、及び、テレビカメラ（２４）とモ
ニタテレビ（２５）との間の信号伝達を行うための同軸
クープル（２６）は、台車（１）の上部フ駅−ム（ｌａ
）に設けたケーブル巻取装置（ｌＯ）に巻かれている。

また、吹付装置（３）に塗料と圧搾空気とを供給する塗
料ホース（２７）とエアホース（２８）とは、夫々、各
別に、台車（１）の上部フレーム（１ａ）に設けた、塗
料ホース巻取装置（１１）及びエアホース巻取装置（１
２）に巻き取られるようになっている。

なお、上述した各巻取装置（９〜１２）に対する駆動用
モータ（９ａ〜１２ａ）は、夫々、制御装置（８）から
出力される制御信号によって、その駆動が制御されるよ
うに構成されている。

次に、吹付装置（３）について説明する。

第３図に示すように、ケーシング（２９）の上部に塗料
タンク（３０）が設けられており、この塗料タンク（３
０）に塗料ホース（２７）が接続されている。

また、第３図及び第４図に示すように、この塗料タンク
（３０）の下方において、１本の目地用吹付ノズル（Ｎ
ａ）と複数本の壁用吹付ノズル　０７ｂ）とを、互いに
ほぼ平行になるように並べて第１のスライドテーブル（
３１）上に固定しである。

各吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）の先端は、ケーシ
ング（２９）に形成された開口から、ケーシング（２９
）外方に突出している。第１のスライドテーブル（３１
）は、その下方の第２のスライドテーブル（３２）に対
して、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）の長手方向へ
の移動自在に構成されている。そして、第１のスライド
テーブル（３１）の後端に設けた雌ネジ部（図示せず）
に螺合する雄ネジ部材（３３）を、第２のスライドテー
ブル（３２）上に設けたモータ（３４）の回転軸に連動
させである。

つまり、このモータ（３４）を正逆何れかの方向に駆動
回転させることによって、第１のスライドテーブル（３
１）を前後に（第３図及び第４図において左右に）移動
させることができるようになっている。従って、各吹付
ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）の先端のケーシング（２
９）からの突出量を変更して、吹付対象面である壁面（
Ｗ）に対する吹付距離を、ケーシング（２９）を移動さ
せることなく変えられるのである。

また、第２のスライドテーブル（３２）は、さらにその
下方のロークリテーブル（３５）に対して、吹付ノズノ
喧Ｎａ）　、　（Ｎｂ）が並ぶ方向への移動自在に取り
付けられている。即ち、ロークリテーブル（３５）の上
面に固定した一対のレール（３６）に、第２のスライド
テーブル（３２）の下面に取り付けた一対のガイド部材
（３７）を係合しである。そして、第２のスライドテー
ブル（３２）の−側端に設けた雌ネジ部（図示せず）に
螺合する雄ネジ部材（３８）を、ロータリテーブル（３
５）の−側端に固定したモータ（３９）の回転軸に連動
しである。つまり、このモータ（３９）を正逆何れかの
方向に駆動回転させることによって、第２のスライドテ
ーブル（３２）を左右に（第４図において上下に）移動
させることができるようになっている。

さらに、ロークリテーブル（３５）はその下方のティル
トテーブル（４０）に、ヘアリング（４１）を介して、
軸芯（Ｐ２）周りでの回動自在に取り付けられている。

そして、ティルトテーブル（４０）に固定したモータ（
４２）の回転軸に連動するウオーム（４３）を、ロータ
リテーブル（３５）に一体形成したウオームホイール部
（３５ａ）に係合しである。つまり、このモータ（４２
）を正逆何れかの方向に駆動回転させることによって、
ロータリテーブル（３５）を軸芯（Ｐ２）周りに回動さ
せることができるようになっている。従って、各吹付ノ
ズル（Ｎａ）。

（Ｎｂ）の姿勢を、ケーシング（２９）を移動させるこ
となく水平面内で変更して、第５図に示すように、水平
断面視において壁面（−）がケーシング（２９）の前面
に対して傾斜している場合であっても、壁面（−）にほ
ぼ直交する方向から塗料を吹き付けることができるので
ある。

また、ティルトテーブル喧４０）は、ケーシング（２９
）の底面に設けたブラケット（４４）にその前端部が枢
着されており、取付軸芯（Ｐ３）周りでの回動自在に構
成されている。そして　ケーシング（２９）に固定した
モータ（４５）の回転軸に螺合する雄ネジ部材（４６）
を、ティルトテーブル（４０）に係止しである。つまり
、このモータ（４５）を正逆何れかの方向に駆動回転さ
せることによって、ティルトテーブル（４０）を軸芯（
Ｐ３）周りに回動させて傾斜させることができるように
なっている。

従って、各吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）の姿勢を
、ケーシング（２９）を移動させることなく垂直面内で
変更して、第６図に示すように、垂直断面視において壁
面（Ｗ）がケーシング（２９）の前面に対して傾斜して
いる場合であっても、壁面（凶）にほぼ直交する方向か
ら塗料を吹き付けることができるのである。

以上述べた４つのモータ、即ち、第１のスライドテーブ
ル（３１）を前後に移動させるモータ（３４）、第２の
スライドテーブル（３２）を左右に移動させるモータ（
３９）、ロークリテーブル（３５）を回転させるモータ
（４２）、及び、ティルトテーブルク４０）を傾斜させ
るモータ（４５）の駆動は、全て先程述べた制御装置（
８）から出力される制御信号によって制御されるように
構成されている。

なお１、これらのモータ（３４）　、　（３９）　、　
（４２）　、　（４５）に替えて、圧搾空気を塗料の吹
付に用いていることを利用して、各別のエアシリンダを
設け、それら各シリンダによって各動作を行わせるよう
にしてもよい。

一方、各吹付ノズル（ｔＪａ）　、　（Ｎｂ）には、塗
料タンク（３０）からの塗料が、夫々、塗料ストンプ弁
（４６）を有する各別の塗料チューブ（４７）を介して
供給されるようになっている。また、各吹付ノズル（ｔ
Ｊａ）　、　（Ｎｂ）には、エアホース（２８）からエ
アストップ弁（４８）を介して供給される圧搾空気を、
第１のエアマニホルド（４９）によって２系統に分割Ｌ
、さらに、各系統毎に第２のエアマニホルド（５０）と
第３のエアマニホルド頁５１）とによって分割して供給
するようになっている。そして、目地用吹付ノズル（Ｎ
ａ）のみに設けた後述するエアポートには、第１のエア
マニホルド（４９）によって分配される圧搾空気が供給
されるようになっている。

続いて、目地用吹付ノズル（Ｎａ）について、さらに説
明する。

第８図はこのノズル（Ｎａ）の縦断面を示している。ノ
ズル本体（５２）の塗料ポート（５２ａ）には、塗料タ
ンク（３０）からの塗料チューブ（４７）が接続されて
いる。また、このノズル本体（５２）に内嵌する状態に
、エアチューブ（５３）に接続されて圧搾空気の通路（
Ａ）を形成するエアパイプ（５４）が設けられており、
このエアパイプ（５４）とノズル本体（５２）との間に
塗料の通路（Ｅ）が形成されている。

そして、エアチューブ（５３）からエアポート（５４ａ
）を介して供給される圧搾空気がエアパイプ（５４）の
先端の拡散空気噴出孔（ａ）から噴出されることによっ
て、その周辺の圧力が低下して塗料が吸引され、ノズル
本体（５２）の先端の塗料供給孔（ｅ）から、塗料が噴
霧状になって噴射されるようになっている。上述したエ
アチューブ（５３）は、第７図に示すように、ストー／
プ弁（５５）、及び、圧力調整弁（５６）を介して、各
ノズル（Ｎａ）。

（Ｎｂ）に圧搾空気を分配する第２のエアマニホルド（
５０）に接続されている。そして、第２のエアマニホル
ド（５０）は、ストップ弁（５７）を介して、第１のエ
アマニホルド（４９）に接続されている。

第８図に戻って説明を続けると、エアパイプ（５４）ノ
外周に一体連設したフランジ部（５４ｂ）　ヲ、ノズル
本体（５２）の後端に形成したシリンダ室（Ｓ）を気密
状態に二分割する状態に位置させである。

そして、分割された２つのシリンダ室（Ｓ＋）、（ＳＺ
）の夫々に設けたエアポート（５２ｂ）　、　（５２ｃ
）に、圧搾空気を供給するエアチューブ（５８）　、　
（５９）を接続しである。このエアチューブ（５８）　
、　（５９）は、第７図に示すように、切替弁（６０）
及びストップ弁（６１）を介して第３のエアマニホルド
（５１）に接続されており、何れかのエアポート（５２
ｂ又は５２ｃ）から、そのエアポート（５２ｂ又は５２
ｃ）に連通ずるシリンダ室（Ｓ、又はＳＺ）に圧搾空気
が送り込まれるように構成されている。図中（７０）は
ストップ弁である。

第８図において、図中右側のエアポート（５２ｂ）に圧
搾空気が送り込まれた状態では、エアパイプ（５４）は
図中左方に移動し、ノズル（Ｎａ）の先端から前述した
ように塗料が噴射される。一方、図中左側のエアポー）
　（５２ｃ）に圧搾空気が送り込まれた時には、エアパ
イプ（５４）は図中右方に移動する。エアパイプ（５４
）が右方のストロークエンドに達した状態では、エアパ
イプ（５４）の先端の外周面がノズル本体（５２）の内
周面に接当することとなり、塗料の供給が停止されてノ
ズル（Ｎａ）の先端からの塗料の噴射は行われなくなる
。

つまり、エアパイプ（５４）がニードル弁の機能を有し
ている訳である。

ここまで説明したノズル本体（５２）、エアパイプ（５
４）、それらに付属した塗料ポート（５２ａ）、エアポ
ート（５２ｂ）　、　（５２ｃ）　、　（５４ａ）、フ
ランジ部（５４ｂＧ、並びに、各ポートに接続された塗
料チューブ（４７）やエアチューブ（５３）　、　（５
８）　、　（５９）は、目地用吹付ノズル（Ｎａ）以外
の壁用吹付ノズル（Ｎｂ）にも設けられている。第８図
及び第９図に示す、目地用吹付ノズル（Ｎａ）には、さ
らに、次に説明する圧搾空気の通路（Ｂ）が形成されて
いる。

第８図に示すように、ノズル本体（５２）の外側に環状
壁（６２）を一体連設してあり、ノズル本体（５２）の
外周面とこの環状壁（６２）の内周面との間に圧搾空気
の通路（Ｂ）が形成されている。この通路（Ｂ）は、第
９図に示すように、断面視において、その周方向に位相
を９０度づつ異ならせた隔壁（６３）によって、四分割
されている。そして、各通路１：Ｂ１〜Ｂ４）に各別に
設けたエアポート（６２ａ〜６２ｄ）に、圧搾空気を供
給するエアチューブ（６４〜６７）を接続しである。こ
れらエアチューブ（６４〜６７）は、第７図に示すよう
に、切替弁（６８）及びストップ弁（６９）を介して第
１のエアマニホルド（４９）に接続されている。

各圧搾空気の通路（Ｂ、〜Ｂｅ）は、第８図に示すよう
に、先細り形状のノズル本体（５２）の外周面に沿って
折曲していてその先端の開口部が内側に向か１でおり、
圧搾空気は内側に向かって噴出されるようになっている
。従って、噴出された圧搾空気によって、噴霧状に拡散
された塗料の拡散径路を規制することができるのである
。

そして、先程述べた切替弁（６８）によって、それら各
圧搾空気の通路（Ｂ、〜Ｂ４）への圧搾空気の供給を適
宜切り替えることで、塗料の噴射中心の方向、即ち、塗
料の拡散径路が形成する錐の軸の方向を、ノズル中心か
ら偏らせることができるようになっている。そして、こ
のことにより、吹付対象面である壁面（Ｗ）に深い目地
等があった場合にも、この目地の見込み部分の吹付塗装
を、この目地用ノズル（Ｎａ）の姿勢を全く変えること
なく、その最奥部まで確実にかつ良好におこなえるよう
になっている。

このことをさらに説明する。第１０図（［＋）或いは第
１１図（ロ）に示すように、この目地用吹付ノズル（Ｎ
ａ）の先端部分において、その中央に拡散空気噴出孔（
ａ）があり、この拡散空気噴出孔（ａ）の周囲に環状の
塗料供給孔（ｅ）が位置している。

さらに、この塗料供給孔（ｅ）の外周に、各圧搾空気の
通路（Ｂ、〜Ｂｔ）の先端の偏向空気噴出孔（ｂ、〜ｂ
、）を臨ませである。そして、各偏向空気噴出孔（ｂ＋
〜ｂ４）の間に介在する隔壁（６３）が、夫夫、水平姿
勢と鉛直姿勢とになるように、このノズル（Ｎａ）を位
置させである。

一方、切替弁（６８）は、２つの切替機能を備えている
。

そのうちの一つは、第９図において、第１の通路（Ｂ、
）及び第２の通路（Ｂ２）に圧搾空気を供給する状態と
、第３の通路（Ｂ３）及び第４の通路（Ｂ４）に圧搾空
気を供給する状態とに切り替えるものである。この時、
このノズル（Ｎａ）からの塗料の噴射状態は、第１０図
（イ）に示すように、噴射中心（Ｃ８）がノズル中心（
ＣＮ）から左方に偏った即ち、図中（Ｌ）で示した噴射
径路となる状態と、右方に偏った、即ち、図中（Ｒ）で
示した噴射径路となる状態とに切り替えられることとな
る。

そして、壁面（Ｗ）の縦目地（Ｇｖ）部分を吹付塗装す
る際には、この目地用吹付ノズル（Ｎａ）をこの目地（
Ｇｖ）に沿って往復上下動させ、例えば、上昇時に図中
（Ｌ）で示した噴射径路となる状態で塗料を噴射した後
、下降時に図中（Ｒ）で示した噴射径路となる状態で塗
料を噴射することによって、目地（ＣＶ）内の各部分並
びに平坦面の端縁の吹付塗装を、ともに良好に行うこと
ができるのである。

また、切替弁（６８）の切替機能のうちの残りの一つは
、第９図において、第１の通路（Ｂ、）及び第４の通路
（８４）に圧搾空気を供給する状態と、第２の通路（Ｂ
の及び第３の通路（Ｂいに圧搾空気を供給する状態とに
切り替えるものである。この時、このノズル（Ｎａ）か
らの塗料の噴射状態は、第１１図（イ）に示すように、
噴射中心（Ｃ５）がノズル中心（Ｃ９）から下方に偏っ
た、即ち、図中（Ｄ）で示した噴射径路となる状態と、
上方に偏った、即ち、図中（Ｕ）で示した噴射径路とな
る状態とに切り替えられるごととなる。

そして、壁面（匈）の横目地（Ｇ）ｌ）部分を吹付塗装
する際には、この目地用吹付ノズル（Ｎａ）をこの目地
（ＧＯ）に沿って左右に往復移動させ、例えば、右方へ
の移動時に図中（Ｕ）で示した噴射径路となる状態で塗
料を噴射した後、左方への移動時に図中（Ｄ）で示した
噴射径路となる状態で塗料を噴射することによって、目
地（Ｇｌ（）内の各部分並びに平坦面の端縁の吹付塗装
を、ともに良好に行うことができるのである。

なお、上述した各ストップ弁（４６）　、　（４８）　
、　（５５）　。

（５７）　、　（６１）　、　（６９）　、　（７０）
、切替弁（６０）　、　（６８）、及び、子方調整弁（
５６ンの動作は、前述した制御装置（８）から出力され
る制御信号によって制御されるように構成されている。

さらに、ティルトテーブル（４０）に立設した枠体（７
１）の、壁面（−）と対向する側には、その四周に亘っ
て複数個の超音波センサ（２３）が設けられている。そ
れら複数個の超音波センサ（２３）のうち、枠体（７１
）の四隅に位置する超音波センサ（２３ａ）は、専ら、
吹付装置（３）と壁面（弱）との距離を検出する距離セ
ンサとして用いられ、それ以外の超音波センサ（２３ｂ
）は、壁面（臀）に存在する開口部や目地、或いは、壁
面（Ｗ）の上端や両端を検出する壁面センサとして用い
られる。また、吹付装置（３）のケーシング（２９）の
底面には、地盤面（Ｇ）との距離を検出する下端部セン
サ（７２）を設けてある。そして、各センサ（２３）　
、　（７２）からの検出信号は前述した制御装置（８）
に入力されるようになっている。

次に、上述した距離センサ（２３ａ）、壁面センサ（２
３ｂ）、及び、下端部センサ（７２）を用いた壁面（Ｗ
）の各部分の吹付塗装の動作を説明する。

まず、目地部分の吹付塗装の動作について述べる。

第１２図（イ）ないしくハ）は、横目地（ＧＯ）の吹付
塗装を示している。第１２図（イ）に示すように、吹付
装置（３）が下降するに伴って、最下方の壁面センサ（
２３ｂｄ）が横目地（Ｇ）Ｉ）を検出したとする。

この検出は、壁面（−）からの反射時間の検出と横目地
（Ｇｌυからの反射時間の検出とにタイムラグが生じた
ことを以て行われるようになっている。横目地（Ｇｏ）
が検出されたことが制御装置（８）に入力されると、そ
の時点での吹付装置（３）の下降速度、及び、最下方の
壁面センサ（２３ｂｄ）と各吹付ノズル（Ｎａ）　、　
（Ｎｂ）との間の距離に基づいて、制御装置（８）は所
定時間後、即ち、各吹付ノヌル（Ｎａ＞　、　（Ｎｂ）
が横目地（ＧＯ）部分に達した時に、吹付装置（３）の
下降を停止する。この時の状態が第１２図（Ｉｌｌ）に
示される。

この時、同時に壁用吹付ノズル（Ｎｂ）からの塗料の噴
射を中止し、目地用吹付ノズル（Ｎａ）からの塗料の噴
射を開始する。そして、先程説明したように、切替弁（
６８）を切替操作することによって目地用吹付ノズル（
Ｎａ）からの塗料の噴射方向を変更するとともに、第１
２図（ハ）に示すように、第２のスライドテーブル（３
２）を図中左右に移動させて目地用吹付ノズル（Ｎａ）
を横目地（Ｇ、）に沿って動かしながら吹付塗装を行う
。

また、第１３図（イ）ないしくハ）は、縦目地（Ｇいの
吹付塗装を示している。第１３図（イ）に示すように、
吹付装置（３）が壁面（−）に対して左右何れかに移動
した時に、ある上下一対の壁面センサ（２３ｂν）が縦
目地（ＧＶ）を検出したとする。この検出は、横目地（
Ｇ、ｌ）の場合と同様に行われる。縦目地（Ｇｖ）が検
出されたことが制御装置（８）に入力されると、制御装
置（８）は、縦目地（Ｇｖ）を検出した壁面センサ（２
３ｂｖ）と、目地用吹付ノズル（Ｎａ）との位置関係に
応じて第２のスライドテーブル（３２）を図中左右何れ
かの方向に移動させ、目地用吹付ノズル（Ｎａ）を縦目
地（ＣＶ）に対向するように位置させる。この時の状態
が第１３図（ロ）に示される。

そして、目地用吹付ノズル（Ｎａ）からの塗料の噴射を
開始し、先程説明したように、切替弁（６８）を切替操
作することによって目地用吹付ノズル（Ｎａ）からの塗
料の噴射方向を変更するとともに、第１３図（ハ）に示
すように、吹付装置（３）を図中上下に移動させて目地
用吹付ノズル（Ｎａ）を縦目地（ＣＶ）に沿って動かし
なから吹付塗装を行う。

続いて壁面センサ（２３ｂ）　　と下端部センサ（７２
）とを用いた、壁面四）の最上部と最下部の吹付塗装の
動作を説明する。

第１４図（イ）及び（Ｏ）は、壁面（誓）の最上部の吹
付塗装を示している。第１４図（イ）において、最上方
の壁面センサ（２３ｂｕ）が壁面（Ｗ）の上端を検出し
たとする。この検出は、壁面（−）からの反射がなくな
ったことを以て行われるようになっている。壁面（−）
の上端が検出されたことが制御装置（８）に入力される
と、その時点での吹付装置（３）の上昇速度、及び、最
上方の壁面センサ（２３ｂｕ）と吹付ノズル（Ｎａ）　
、　（Ｎｂ）との間の距離に基づいて、制御装置（８）
は所定時間後に吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）から
の塗料の噴射と吹付装置（３）の上昇とを中止する。こ
の時の状態が第１４図（１７）に示される。

一方、第１５図ζイ）及び（ロ）は、壁面（！Ａ）の最
下部の吹付塗装を示している。第１５図（イ）に示すよ
うに、通常の状態で壁面（Ｗ）に塗料を吹き付けながら
、吹付装置（３）が下降してくる。この下降に伴って、
ケーシング（２９）の下面に設けられた下端部センサ（
７２）から制御装置（８）に入力される、吹付装置（３
）と地盤面（Ｇ）との距離データは、刻々減少する。こ
の距離データが所定の値になると、制御装置（８）は一
旦、吹はノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料の噴
射と吹付装置（３）の下降とを停止する。

そして、第１５図（ｏ）に示すように、先程説明したテ
ィルトテーブル（４０）を軸芯（Ｐ３）周りに回向させ
るモータ（４５）を駆動し、吹付ノズル（Ｎａ）　＋（
Ｎｂ）の姿勢を下向きに変更する。この状態で、再度、
吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料の噴射を
開始することによって、地盤面（Ｇ）に近接する壁面（
−）の最下部の吹付塗装を行うことができるようになっ
ている。

続いて、壁面センサ（２３ｂ）を用いた開口部の周辺部
分の吹付塗装を説明する。ところで、開口部そのものに
は吹付する必要がないから、一般に開口部の養生が行わ
れる。本発明による吹付装置（３）を適用したこの壁面
塗装機（Ｘ）においては、従来から人手により行われて
いたポリエチレンフィルム等で開口部を覆う養生作業を
省略して、吹付作業の能率化を図るべく、吹付装置（３
）による吹付範囲を開口部以外の範囲に制限する吹付範
囲規制手段（ＳＡＲ）を設けてある。

先ず、この吹付範囲規制手段（ＳＡＲ）を説明する。

第１６図に示すように、吹付範囲規制手段（ＳＡＲ）は
、具体的には、吹付装置（３）のケーシング（２９）の
上下左右の壁に沿って出退する４つのジャバラ部材（７
３）からなっている。各ジャバラ部材（７３）の後端部
分は枠体（７１）に固定され、−芳、各ジャバラ部材（
７３）の先端部分には帯状の長尺ゴムブレード（７４）
を取り付けである。そして、この長尺ゴムブレード（７
４）の両端に、一対のエアシリンダ（７５）のピストン
ロンド（７５ａ）をそれぞれ固定しである。各ジャバラ
部材（７３）毎に設けられた一対のエアシリンダ（７５
）は互いに同期して駆動されるようになっている。即ち
、この一対のエアシリンダ（７５）が作動することによ
って、各ジャバラ部材（７３）が伸縮動するようになっ
ている。

ジャバラ部材（７３）の伸長状態では、その先端の長尺
ゴムブレード（７４）は壁面（−）に押し付けられる。

そして、拡がったジャバラ部材（７３）によって、吹付
ノズル（この図には示していない）から噴射される塗料
の拡散範囲が制限されることとなる。従って、ひとつな
いし４つのジャバラ部材（７３）を伸長させてその先端
の長尺ゴムプレー１’　（７４）を壁面（Ｗ）に当接さ
せることで、壁面（縁）における吹付範囲を制限するこ
とができるのである。各エアシリンダ（７５）には、そ
れぞれ荷重計（７５ｃ）を付設しである。ごの荷重計（
７５ｃ）からの検出信号は制御装置（８）に入力されて
おり、制御装置（８）はその検出信号に基づいて、常に
ほぼ一定の圧力でジャバラ部材（７３）の先端を壁面（
Ｗ）に押し付けるべく、エアシリンダ（７５）の作動を
制御するようになっている。

さらに、各エアシリンダ（７５）は、水平面内又は垂直
面内での回動自在に、枠体（７１）に取り付けられてい
る。そして、各ジャバラ部材（７３）に対する一対のエ
アシリンダ（７５）の内の一方にモータ（７６）を付設
してあり、各ジャバラ部材（７３）を、枠体（７１）に
対する取付軸芯周りで回動できるようにしである。つま
り、吹付装置（３）が上下或いは左右にある程度移動し
ても、ジャバラ部材（７３）を伸長させてその先端の長
尺ゴムブレードク７４）を壁面（匈）に当接させた状態
のまま、ジャバラ部材（７３：Ｉに、よる吹付ノズル（
Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの噴射塗料の拡散範囲を制限
する作用を維持することができるように構成しである。

エアシリンダ（７５）に対するモータ（７６）の取付構
造を説明すると、エアシリンダ（７５）のシリンダ本体
（７５ｂ）の後端に、雌ネジ部材（７７）を枢着したブ
ラケット（７８）を固定しである。そして、この雌ネジ
部材（７７）に螺合する雄ネジ部材（７９）をモータ（
７６）の回転軸に連動し、さらに、モータ（７６）を固
定したブラケット（８０）を、枠体（７１）に柩着しで
ある。従って、モータ（’、１６）を正逆何れかの方向
に駆動することによって、ジャバラ部材（７３）をその
を付軸芯周りで何れかの方向に回動させることができる
のである。

上述した各エアシリンダ（７５）、及び、各モータ（７
６）は、それぞれ制御装置（８）から出力される制御信
号によって駆動制御されるように構成されている。

第１７図（イ）ないしくハ）は、開口部の一例である窓
（Ｏ）の下部周辺の吹付塗装を示している。第１７図（
イ）において、吹付装置（３）が上昇するに伴って、最
上方の壁面センサ（２３ｂｕ）が窓（Ｏ）の下端を検出
したとする。この検出は、一般的に粗面であって正反射
が少ない壁面（旧からの反射強度に対して、一般的に平
滑面であって正反射が多いサツシュ部材或いはガラス面
からの反射強度が変化したことを以て行われるようにな
っている。この時点では、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（
Ｎｂ）からの噴射塗料は未だ窓（Ｏ）には達しておらず
、ガラス面やサツシュ部材を汚すことはない。

開口部検出センサの一例である壁面センサ（２３ｂ）に
よって窓（Ｏ）の下端が検出されたことが制御装置（８
）に入力されると、一旦、吹付装置（３）の上昇と塗料
の噴射とを中止する。そして、枠体（７１）の上面に沿
うジャバラ部材（７３）を伸長させるべく、一対のエア
シリンダ（７５）を作動させ、ジャバラ部材（７３）の
先端の長尺ゴムブレード（７４）を、窓（Ｏ）の下枠サ
ツシュ部材に当接させる。この時の状態が第１７図Ｃｏ
）に示される。

続いて、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料
の噴射を再開するとともに、再び吹付装置（３）を上昇
させる。この時、第１７図（ハ）に示すように、制御装
置（８）は吹付装置（３）の上昇と同期をとってエアシ
リンダ（７５）に付設したモータ（７６）を駆動し、吹
付ノズル＜Ｎａ）　、　（Ｎｂ）が窓（Ｏ）の下端に達
するまでジャバラ部材（７３）を回動させる。これによ
り、窓（Ｏ）の下端部分の周辺に、周囲を汚すことなく
良好に塗料を吹き付けることができるのである。その後
、図示はしないが、一旦、塗料の噴射と吹付装置（３）
の上昇とを中止し、モータ（７６）及びエアシリンダ（
７５）を作動させてジャバラ部材（７３）を収納し、塗
料の噴射を行わないまま吹付装置（３）を上昇させて窓
（Ｏ）の上端部分に達する。

なお、窓（Ｏ）の上端部分や両端部分の吹付塗装につい
ては、図示や説明は省略するが、上で述べた下端部分の
吹付塗装とほぼ同様の動作によって行われるようになっ
ている。そして、窓（Ｏ）の四隅部分においては、適宜
複数のジャバラ部材（７３）を組み合わせて作用させて
、噴射される塗料の拡散範囲を制限するように構成しで
ある。− 一方、ケーシング（２９）内の枠体（７１）の四隅に設
けられた距離センサ（２３ａ）から得られる、ケーシン
グ（２９）と壁面（Ｗ）　との間の距離情報に基づし・
て、制御装置（８）は、塗料の種類等に応じた最適な吹
付距離となるように、第１のスライドテーブル（３１）
を移動させるべくモータ（３４）の駆動を制御するとと
もに、第５図や第６図のように壁面（Ｗ）が水平方向或
いは垂直方向に１頃斜している場合には、上下或いは左
右の距離センサ（２３ａ）による反射時間の検出タイム
ラグからその傾斜角を演算し、その演算結果に基づいて
、壁面（−）に対して常にほぼ直交する方向から塗料の
吹き付けが行われるようにロータリテーブル（３５）や
ティルトテーブル（４０）を適宜回動させるべくモータ
（４２）　、　（４５）の駆動を制御するように構成さ
れている。

次に以上述べてきた壁面塗装機（Ｘ）の各部分の動作を
制御する制御装置（８）について説明する。制御装置（
８）は、先に説明したように台車（１）の上部フレーム
（１ａ）上に載置されており、第１図に示すように、そ
の主要部をマイクロコンピュータ（ＭＣ）から構成しで
ある。

このマイクロコンピュータ（ＭＣ）には、キーボード（
８１）及びＣＲＴディスプレイ（８２）が接続されてい
る。キーボード（８１）からは各種のパラメータが入力
され、また、ＣＲＴディスプレイ（８２）には必要に応
じてそれら入力されたパラメータや各種の検出情報が表
示されるようになっている。

マイクロコンピュータ（ＭＣ）に検出信号が入力される
機器を列記すると、台車（１）の下部フレーム（１ｂ）
に設けた走行路検出センサ（６）、台車（１）の上部フ
レーム（ｌａ）に設けた水準計（１３）、ガイドマスト
（２）に設けた傾斜計（１９）、次（」装置（３）に設
けた距離センサ（２３ａ）と下端部センサ（７２）と壁
面センサ（２３ｂ）、及び、ジャバラ部材（７３）伸縮
用エアシリンダ（７５）に設けた荷重計（７５ｃ）等が
ある。水準計（１３）、傾斜計（１９）、荷重計（７５
ｃ）、下端部センサ（７２）、及び、距離センサ（２３
ａ）からの出力信号はアナログ信号であり、マイクロコ
ンピュータ（ＭＣ）との間に各別のＡＤコンバータ（Ａ
Ｄ＋〜＾Ｄｓ）を介装しである。

一方、マイクロコンピュータ（ＭＣ）から制御信号が出
力される機器を列記すると、まず、走行用モータ（４）
、水平調整用モータ（１４）、マスト傾斜調整用モータ
（１８）、ワイヤ巻取用モータ（９ａ）、ケーブル巻取
用モータ（１０ａ）、塗料ホース巻取用モータ（ｌｌａ
）、エアホース巻取用モータ（１２ａ）、第１のスライ
ドテーブル（３１）の移動用モータ（３４）、第２のス
ライドテーブル（３２）の移動用モータ（３９）、ロー
クリテーブル（３５）の回転用モータ（４２）、ティル
トテーブル（４０）の傾斜用モータ（４５）、及び、ジ
ャバラ部材（７３）を伸縮させるエアシリンダ（７５）
の回動用モータ（７６）、である。各モータ（４）　、
　（１４）　、　（１８）　、　（９ａ）　、　（１０
ａ）　。

（ｌｌａ）　、　（１２ａ）　、　（３４）　、　（３
９）　、　（４２）　、　（４５）　、　（７６）とマ
イクロコンピュータ（ＭＣ）との間には、各別のドライ
バ（Ｄ、〜Ｄ、、）を介装しである。

また、吹付装置（３）における塗料並びに圧搾空気の流
れを制御する各種弁に対するソレノノド（Ｓ、〜Ｓ、。

）への制御信号も、マイクロコンピュータ（ＭＣ）から
出力されるようになっている。

上記各種弁を列記すれば、メインエアストップ弁（４８
）、第１のエアマニホルド（４９）の下手側の系統別の
エアストップ弁（５７）　、　（６９）　、　（７０）
、各吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）毎に設けた塗料
噴射制御用の塗料ストップ弁（４６）、エアストップ弁
（５５）、圧力調整弁（５６）、エア切替弁（６０）、
エアストップ弁（６１）、及び、目地用吹付ノズル（Ｎ
ａ）からの噴射方向変更用のエア切替弁（６８）、であ
る。

さらに、マイクロコンピュータ（ＭＣ）からは、ジャバ
ラ部材（７３）を伸縮させるエアシ１１ンダ（７５）の
作動を制御する各種弁（７５Ａ）に対するソレノイド（
ＳＺ）への制御信号が出力されるようになっている。

次に、以上の構成を持った壁面塗装機（Ｘ）による壁面
（す）の吹付塗装動作を、第１８図（イ）及び（ロ）に
示すフローチャートに基づいて説明する。

第１３図（イ）のフローチャートは全体的な吹付塗装動
作を示している。

制御装置（８）の電源が投入されると、キーボー−ド（
８１）からの入力待ちの状態になる。そして、オペレー
タがキーボード（８１）から順次パラメータを入力する
に従って、各パラメータがマイクロコンピュータに読み
込まれる＜＃１〉。このステップで入力されるパラメー
タとしでは、壁面（−）の平坦部における吹付ノズル（
Ｎａ）　、　（Ｎｂ）から壁面（匈）までの最適吹付距
離（１，）と吹付ノズル（Ｎａ）　＋　ＣＮｂ）の最適
移動速度（νＰ）、壁面（−）ノ縦目地（ＧＶ）におけ
る目地用吹付ノズル（Ｎａ）から縦目地（ＧＶ）までの
最適吹付距離（ＺＶ）と目地用吹付ノズル（Ｎａ）の最
適移動速度（ＶＶ）、壁面の横目地（Ｇ□）における目
地用吹付ノズル（Ｎａ）から横目地（Ｇ８）までの最適
吹付距離（ｌＮ）と目地用吹付ノズル（Ｎａ）の最適移
動速度（νＨ）、及び、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎ
ｂ）の鉛直度許容値（δｖｏ）と水平度許容値（δ□。

）、等がある。

上述した各パラメータが入力されると、続いて、走行用
モータ（４）及びワイヤ巻取用モータ（９ａ）を駆動し
て吹付装置（３）を初期位置にセントする＜＃２〉。そ
の後、各種検出信号をマイクロコンピュータ（ＭＣ）に
入力する＜＃３〉。この検出信号としては、水準計（１
３）、傾斜計（１９）、距離センサ（２３ａ）、下端部
センサ（７２）、及び、壁面センサ（２３ｂ）等からの
信号がある。つまり、この時点で、窓等の開口部（Ｏ）
や目地（Ｇｖ）　、　（Ｇイ）の有無、吹付装置（３）
が壁面（−）の最上部または最下部或いは両側端に達し
たか否か、そして、吹付装置（３）と壁面（Ｗ）との距
離等がマイクロコンピュータ（ＭＣ）に読み込まれてい
ることとなる。

続いて、それら各種検出信号に基づいて、吹付ノズル（
Ｎａ）　、　（Ｎｂ）が壁面（Ｗ）にほぼ直交する姿勢
となるように、台車（１）の上部フレーム（１ａ）の水
平調整、ガイドマスト（２）の鉛直調整、及び、吹付装
置（３）内での吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）の向
き変更が行われる〈＃４〉。この時、吹付ノズル（Ｎａ
）　、　（Ｎｂ）の鉛直度（δＶ）と水平度（δＨ）と
が、夫々、先程＜１１１〉のステップで入力された鉛直
度許容値（δ９゜）及び水平度許容値くδ８゜）よりも
小さくなるように、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）
の向き変更制御が行われる。

即ち、例えば、吹付装置（３）の枠体（７１）の四隅に
設けられた４つの距離センサ（２３ａ）から得られた距
離情報が、第３図及び第４図に示すように、夫々、（ｘ
、）、　（ｘｚ）　、　（ｘ３）　、　（ｘ４．）であ
るとすると、鉛直度（δＶ）が、 δｖ　＝　ｌ　（ｘ＋　＋Ｘ２）／２−　（Ｘ３　＋ｘ
ａ）／２　ｌ≦δｖ。

となるように、ティルトテーブル（４０）に対するモー
タ（４５）の駆動制御が行われる。一方水平度（δＨ）
は、 δＨ＝　ｌ　（Ｘｌ＋Ｘ＋）／２−（Ｘ２＋Ｘ４．）／
２１≦δ８゜となるように、ロークリテーブル（３５）
に対するモータ（４２）の駆動制御が行われる。

その後、壁面センサ（２３ｂ）からの検出情報に基づい
て、吹付装置（３）が対向する壁面（匈）に縦目地（Ｇ
ｖ）があるかどうかを判断する（＃５〉。縦目地（Ｇｖ
）がなければ、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）と壁
面（匈）との吹付距離（Ｌ）を〈＃１〉のステップで入
力した壁面用の値（ｌｐ）にセントした後＜＃６〉、＜
ｔｌｌｉ）のステップに進む。縦目地（Ｇｖ）が検出さ
れれば、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）と壁面（匈
）との吹付距離（Ｌ）を＜ａｉ＞のステップで入力した
縦目地用の値（１ｖ）にセットした後＜＃７〉、目地用
吹付ノズル（Ｎａ）がその縦目地（Ｇｖ）に対向する位
置に来るように第２のスライドテーブル（３２）を左右
に移動させる〈＃８〉。続いて、壁用吹付ノズル（Ｎｂ
）からの塗料の噴射を禁止すべ（ソレノイド（Ｓ、〜Ｓ
１゜）への制御信号を出力しく＃９〉、縦目地（Ｇｖ）
部分の吹付塗装を示す縦目地フラグ（ＶＧＦ）ニ”　１
　”を立てた後（Ｈ１０）　、　＜１１１１＞のステッ
プに進む。

（Ｈ１１）のステップでは、上述した＜１６〉のステッ
プ或いはく＃７〉のステップでセットされた吹付距離（
Ｌ）に基づいて、第１のスライドテーブル（３１）を前
後に移動させる。

続いて、壁面センサ（２３ｂ）や下端部センサ（７２）
からの検出情報に基づいて、吹付装置（３）が壁面（Ｗ
）の最下部にあるか或いは最下部にあるかを判別する＜
＃１２．　Ｈ４＞。＜Ｈ１２＞のステップで最上部にあ
ると判断された場合には、吹付装置（３）の昇降方向を
示す昇降フラグ（ＵＤＦ）に“ｌ”を立てた後＜１ｊ１
３＞、（１１１９＞のステップに進む。

この乍降フラグ（ＬＩＤＦ）に“１”が立っている時に
は吹付装置（３）を下降させるように、また、このフラ
グ（ｔｌＤＦ）が０”の場合には、吹付装置（３）を上
昇させるようにワイヤ巻取用モータ（９ａ）の駆動制御
が行われる。一方、＜１１４＞のステップで最下部にあ
ると判断された場合には、昇降フラグ（ＵＤＦ）を０”
にした後＜Ｈ１５）、＜１１１９＞のステップに進む。

吹付装置（３）が壁面（＆Ｊ）の最上部にも最下部にも
ない場合、即ち、壁面（賀）の中間部分から吹付塗装を
開始する場合には、入力待ち状態となり、キーボード（
８１）からの入力情報に応じて昇降フラグ（ＵＤＦ）を
“１”か０”かにしだ後＜＃１６．　＃１７．１１１８
＞、＜１１９＞のステップに進む。

＜Ｈ１９）のステップでは後述する吹付塗装のサブルー
チンがコールされ、実際の吹付塗装が行われる。このサ
ブルーチからリターンすると、昇降フラグ（ＵＤＦ）の
状態に応じて吹付装置（３）が壁面（−）の最上部或い
は最下部に達したかどうかを判断する＜１１２０．１ｔ
２１．Ｈ２４＞。吹付装置（３）が壁面（何）の最上部
にも最下部にもない場合、即ち、壁面（−）の中間部分
にある場合には、再度＜Ｈ１９＞のステップに戻り、吹
付塗装のサブルーチンがコールされる。

昇降フラグ（ＵＤＦ）が“０”、即ち、吹付装置（３）
が上昇中で最上部に達すれば、続いて、最上部の吹付塗
装を行うサブルーチンがコールされる＜１２２＞。この
サブルーチンは詳述しないが、先程第１４図（イ）及び
（ロ）を用いて説明した吹付塗装動作が行われるもので
ある。一方、昇降フラグ（［ＩＤＦ）が“１”、即ち、
吹付装置（３）が下降中で最下部に達すれば、続いて最
下部の吹付塗装を行うサブルーチンがコールされる＜１
４２５＞。このサブルーチンも詳述しないが、先程第１
５図（イ）及び（ｒｌ）を用いて説明した吹付塗装動作
が行われるものである。

最上部或いは最下部の吹付塗装が終了すれば、吹付ノズ
ル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料の噴射を中止すべ
く、ソレノイド（Ｓ＋＝Ｓ＋ｏ）への制御信号が出力さ
れる＜１２７）。続いて、予め設定された方向に向かっ
て、台車（１）の横移動が行われる＜１２８＞。その後
、壁面センサ（２３ｂ）からの検出情報に基づいて吹付
装置（３）が壁面囮）の側端部に達したか否かを判断す
る＜Ｈ２９＞。側端部に達すれば、この制御プログラム
の実行を終了し、一方、側端部に達していなければ、＜
＃３〉のステップに戻ってプログラムの実行を続けるよ
うになっている。

第１８図（ロ）のフローチャートは、（Ｈ１９＞のステ
ップでコールされる吹付塗装のサブルーチンを示してい
る。

このサブルーチンがコールされると、先ず、縦目地フラ
グ（ＶＧＦ）がセットされているか否かを判断する＜１
１５１＞。縦目地フラグ（ＶＧＩ’）が“０”であれば
、吹付装置（３）の移動速度（Ｖ）を＜Ｉｌｌ＞のステ
ップで人力した壁用の値（ＶＰ）にセットじた後＜＃５
２＞、（＃５４＞のステップに進む。

一方、縦目地フラグ（ＶＧＦ）に“１”が立っていれば
、移動速度（Ｖ）を＜＃１〉のステップで入力した縦目
地用の値（Ｖｖ）にセットした後＜＃５３＞、＜＃５４
）のステップに進む・ ＜１１５４＞のステップでは、昇降フラグ（ＵＤＦ）の
状態を判断する。昇降フラグＣＵＤＦ）が“０”であれ
ば、即ち、吹付装置（３）を上昇させる場合には、ワイ
ヤ巻取用モータ（９ａ）の駆動方向をワイヤ巻上側にセ
ットした後＜＃５５＞、＜１１５７＞のステップに進む
。一方、昇降フラグ（ＵＤＰ）に“１”が立っていれば
、即ち、吹付装置（３）を下降させる場合には、ワイヤ
巻取用モータ（９ａ）の駆動方向をワイヤ巻下し側にセ
ットした後（＃５６）、＜＃５７＞のステップに進む。

＜＃５７＞のステップでは、上述した（＋１５２＞のス
テップ或いは＜＃５３＞のステップでセントされた吹付
装置（３）の移動速度（い、並びに、（１１５５ンのス
テップ或いは＜＃５６＞のステップでセットされた吹付
装置（３）の移動方向に基づいて、吹付装置（３）の移
動を開始する。同時に、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎ
ｂ）からの塗料の噴射を開始し、これにより、壁面（−
）の吹付塗装動作が始まる。

続いて、壁面センサク２３ｂ）からの検出情報に基づい
て、開口部ＣＯ）の一端を検出したか否かを判断する＜
１１５８＞。開口部（Ｏ）の一端が検出されれば＜＃６
１＞のステップ以降のフローに進むが、開口部〈０〕　
が検出されなければ、続いて、壁面センサ（２３ｂ）か
らの検出情報に基づいて、横目地（Ｇｌ＋）が検出され
たか否かを判断する＜９５９＞。開口部（Ｏ）も横目地
（ＣＯ）も検出されなかった場合にはメインルーチンに
リターンし、吹付塗装動作が継続される。（＃５９＞の
ステップで横目地（Ｃ＋＋）が検出された場合には＜１
８１＞のステップ以降のフローに進む。

先ず、開口部（Ｏ）が検出された場合に進む＜１１６１
＞のステップ以降のフローを説明する。

移動方向先端側の壁面センサ（２３ｂ）によって開口部
（Ｏ）の一端が検出されると、吹付装置（３）の移動と
吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料の噴射と
を一旦中止する＜１ｔ６１＞。この時の状態が第１７図
（イ）に示される。続いて、エアシリンダ（７５）を駆
動して吹付装置（３）の移動方向先端側のジャバラ部材
（７３）を伸長させ、その先端の長尺ゴムブレード（７
４）を開口部（Ｏ）の一端に当接させる＜１１６２＞。

この時の状態が第１７図（ロ）に示される。続いて、吹
付装置（３）の移動と吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ
）からの塗料の噴射とを再開する＜＃６３＞。この時、
同時にジャバラ部材（７３）に対するエアシリンダ（７
５）を回動させるモータフ７６）に対する制御信号も出
力され、ジャバラ部材（７３）は吹付装置（３）の移動
に伴って回動する。

その後、壁面センサ（２３ｂ）からの検出情報に基づい
て、吹付ノズル（ｉＱａ）　、　（Ｎｂ）が開口部（Ｏ
）の一端に達したかどうかを判断する＜１１６４＞。吹
イ」ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）が開口部（Ｏ）の一
端に達していなければ＜＃６３＞のステップに戻って吹
付塗装動作を継続し、開口部（Ｏ）の一端に達すれば、
吹付装置（３）の移動と吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎ
ｂ）からの塗料の噴射とを中止する＜＃６５＞。この時
の状態が第１７図（ハ）に示される。そして、エアシリ
ンダ（７５）を駆動してジャバラ部材（７３）を収納し
く１１６６＞　、吹付装置（３）の移動だけを再開する
＜＃６７＞　　。

その後、壁面センサ（２３ｂ）からの検出情報Ｇこ基づ
いて、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）が開口部（Ｏ
）の他端に達したかどうかを判断する（＃６８＞。吹付
ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）が開口部（Ｏ）の他端に
達していなければ＜１１６７＞のステップに戻って吹付
装置（３）の移動を継続し、開口部（Ｏ）の他端に達す
れば、吹付装置（３）の移動を中止する（＃６９＞。

そして、エアシリンダ（７５）とモータ（７６）とを駆
動することによって、ジャバラ部材（７３）を伸長させ
、その先端の長尺ゴムブレード（７４）を開口部（Ｏ）
の他端に当接させる（＋１７０＞。続いて、吹付装置（
３）の移動と吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの
塗料の噴射とを再開する＜１７１＞。この時、先程と同
様に、モータ（７６）に対する制御信号も出力され、ジ
ャバラ部材（７３）は吹付装置（３）の移動に伴って回
動する。

その後、移動後輪例の壁面センサ（２３ｂ）によって開
口部（Ｏ）の他端が検出されたか否かを判断する（１１
７２＞。開口部（Ｏ）の他端が検出されなければ（１１
７１＞のステップに戻って吹付塗装動作を継続し、開口
部（Ｏ）の他端が検出されれば、吹付装置（３）の移動
と吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料の噴射
とを中止する＜１１７３＞。そして、エアシリンダ（７
５）とモータ（７６）とを駆動することによって、ジャ
バラ部材（７３）を収納しく１７４＞、吹付装置（３）
の移動と吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗料
の噴射とを再開した後＜Ｉｔ７５＞　、メインルーチン
にリターンする。

続いて、横目地（ＧＯ）が検出された場合に進む＜１８
１＞のステップ以降のフローを説明する。

壁面センサ（２３ｂ）によって横目地（Ｇ＋ｔ）が検出
されると、吹付塗装動作を継続しながら、壁面センサ（
２３ｂ）からの検出情報に基づいて、吹付ノズル（Ｎａ
）　、　（Ｎｂ）が横目地（ＧＨ）の部分に達したかど
うかを判断する＜１１８１＞。吹付ノズル（Ｎａ）。

（Ｎｂ）が横目地（Ｇ）ｌ）に達すれば、吹付装Ｗ（３
）の移動止吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）からの塗
料の噴射とを中止する＜＃８２）。続いて、吹付距離（
Ｌ）を＜１１＞のステップで入力した横目地用の値（ク
リにセントしく＃８３〉、壁用吹付ノズル（Ｎｂ）から
の塗料の噴射を禁止すべくソレノイド（ＳＩ〜Ｓ１゜）
への制御信号を出力する＜＃８４＞。

続いて、＜１１８３＞のステップでセットされた吹付距
離（Ｌ）に基づいて、第１のスライドテーブル（３１）
を前後に移動させる＜＃８５）。そして、目地用吹付ノ
ズル（Ｎｂ）からの塗料の噴射を開始しく１１８６＞　
、同時に目地用吹付ノズル（Ｎａ）を横目地（Ｇイ）に
沿って移動させるべく、第２のスライドテーブル（３２
）を＜１１＞のステップで入力した横目地用の最適移動
速度（Ｖｌｌ）で、横方向に往復動させる＜１８７＞。

この時、目地用吹付ノズル（Ｎａ）からの塗料の噴射方
向の切替えも行われる。

その後、横目地（ＧＫ＞の部分の吹付塗装が完了したか
否かを判断する＜１１８８＞。所定回数の横方向への往
復動が終わって横目地（ＧＭ）の部分の吹付塗装が完了
したと判断されれば、目地用吹付、ノズル（Ｎａ）から
の塗料の噴射を中止する＜ｕａ９＞。そして、縦目地フ
ラグ（ＶＧＦ）の状態に応じて、吹付距離（Ｌ）を壁用
の値（／！ｐ）或いは縦目地用の値（ｐｖ）にセントし
く＃９帆＃９１，１＋９３＞、縦目地フラグ（ＶＧＦ＞
が“０”であれば、即ち、縦目地（ＣＶ）以外の部分の
吹付塗装を行っている場合には、壁用吹付ノズル（Ｎｂ
）からの塗料の噴射の禁止を解除する＜１９２＞。

そして、上述した（＃９１＞のステップ或いは＜１９３
＞のステップでセットされた吹付距離（Ｌ）に基づいて
、第１のスライドテーブル（３１）を前後に移動させ＜
＃９４＞　、吹付装置（３）の移動と吹付ノズル０ｉａ
）　、　（Ｎｂ）からの塗料の噴射とを再開した後＜＃
９５〉、メインルーチンに１．！ターンする。

先の実施例では、壁面センサ（２３ｂ）として超音波セ
ンサを用いたものを説明した。これに替えて、非接触型
センサとして知られている光センサ、エアマイクロメー
タ、静電容量型変位計、或いは、電磁誘導型変位計等を
用いることが可能である。但し、精度のこと並びに苛酷
な作業環境となることを考慮すれば、超音波センサを用
いるのが好ましい。

また、先の実施例では、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎ
ｂ）と壁面（Ｗ）との距離を検出するための措成として
、吹付装置（３）のケーシング（２９）内に立設した枠
体（７１）の四隅に、超音波センサからなる距離センサ
（２３ａ）を設けたものを説明したが、これに替えて、
次のような変形も可能である。

例えば、第１９図及び第２０図に示す別の実施例におい
ては、吹付装置（３）のケーシング（２９）の四隅に、
変位計（８３）を有するガイドローラ（８４）を設けて
ある。即ち、ガイドローラ（８４〕を保持するロンド（
８５）を、スプリング（８６）によって突出側に付勢し
た状態で取り付け、このロンド（８５）の一端に変位計
（８３）を付設しである。そして、ガイドローラ（８４
）を壁面（Ｉｌｉ）に当接した状態で吹付装置（３）を
移ｖＪさせながら、変位計（８３）から出力される信号
に基づいて、吹付ノズル（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）と壁面
（−）との距離を検出Ｖることかできるようにしたもの
である。

また、先程説明した各種の非接触型センサを距離センサ
（２３ａ）として用いることもできる。

さらに、先の実施例では、吹付範囲規制手段（ＳＡＲ）
としてジャバラ部材（７３）を有しているものを説明し
たが、これに替えて、平板状の部材を吹付装置（３）か
ら出退させることによって吹付範囲を規制するようにし
てもよい。

さらに、先の実施例では、月池部分の吹付塗装を行うた
めの特殊な目地用吹付ノズル（Ｎｂ）を備えたものを説
明したが、目地用吹付ノズル（Ｎｂ）を省略し、口池部
分を塗装する時にロータリテーブル（３５）を回転させ
ることによって、目地の最奥部にまで塗料が到達するよ
うにしてもよい。

また、先の実施例では、吹付材としての塗料を建築物の
壁面（會）に吹き付ける壁面塗装機（×）を例にとって
説明した。本発明は、吹付材として、塗料の他に、シー
ラ等の下地処理材、アクリルリジンやセメントリジン等
の吹付仕上材、或いは、ロックウール等の吹付耐火被覆
材、等を対象とした吹付装置に適用することが可能であ
る。また、その吹付方式は、先の実施例で説明したエア
スプレ一方式のほか、エアレススプレ一方式であっても
よい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る吹付装置の実施例を示し、第１図は
制御装置の概略構成図、第２図は壁面塗装機の全体側面
図、第３回は吹付装置の垂直断面図、第４図は第３図に
おけるｒＶ−ＩＶ線断面図、第５図は吹付状態を示す水
平断面図、第６図は吹付状態を示す垂直断面図、第７図
は吹付装置における圧搾空気の供給系統を示す概略構成
図、第８図は吹付ノズルの縦断面図、第９図は第８図に
おけるＩＸ−ＩＸ線断面図、第１０図（イ）。 （［＋）及び第１１図（（）　、　（Ｄ）は吹付ノズル
と壁面との関係を示す概略図で、第１０図（イ）は縦目
地と吹付ノズルとの関係を示す水平断面図、第１０図（
Ｏ）は第１０図（イ）におけるＸ−Ｘ線矢視図、第１１
図（イ）は横目地と吹付ノズルとの関係を示す垂直断面
図、第１１図（＋７）は第１１図（イ）におけるＸ　Ｉ
　−Ｘ　Ｉ線矢視図であり、第１２図（イ）ないしくハ
）は横目及び（ロ）は垂直断面図、第１２図（ハ）は第
１２図（■）におけるｘｎ−ｘｍ線矢視図であり、第１
３図（イ）ないしくハ）は縦目地の吹付塗装の動作を示
す概略図で、第１３図（イ）及び（ロ）は吹付装置の正
面図、第１３図（ハ）は垂直断面図であり、第１４図（
イ）及び（ロ）は壁面の最上部の吹付塗装の動作を示す
垂直断面図、第１５図（イ）及び（ロ）は壁面の最下部
の吹付塗装の動作を示す垂直断面図、第１６図は吹付装
置の内部の一部を示す斜視図、第１７図（イ）ないしく
ハ）は窓の下部周辺の吹付塗装の動作を示す概略図で、
第１７図（イ）は吹付装置の正面図、第１７図（ロ）及
び（ハ）は垂直断面図であり、第１８図（イ）及び（ロ
）は壁面塗装機の動作を示すフローチャート、第１９図
は別の実施例を示す吹付装置の側面図、第２０図は第１
９図に示す別の実施例におけるガイドローラ部分の拡大
断面図である。 （８）・・・・・・制御装置、　（２３ｂ）・・・・・
・開口部検出センサ、（７３）・・・・・・ジャバラ部
材、　（Ｎａ）　、　（Ｎｂ）・・・・・・吹付ノズル
、（−）・・・・・・吹付対象面、（Ｏ）・・・・・・
開口部、（ＳＡＲ）・・・・・・吹付範囲規制手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］吹付材を霧状に噴射する吹付ノズル（Ｎａ）、（
   Ｎｂ）を備えた吹付装置において、吹付対象面（Ｗ）の
   開口部（Ｏ）を検出する開口部検出センサ（２３ｂ）を
   設け、この開口部検出センサ（２３ｂ）による検出情報
   に基づいて、吹付対象面（Ｗ）に対する吹付範囲を、検
   出された開口部（Ｏ）以外の範囲に制限する吹付範囲規
   制手段（ＳＡＲ）を制御する制御装置（８）を設けてあ
   る吹付装置。 ［２］前記吹付範囲規制手段（ＳＡＲ）が前記吹付ノズ
   ル（Ｎａ）、（Ｎｂ）と前記開口部（Ｏ）との間に位置
   するジャバラ部材（７３）である特許請求の範囲第１項
   に記載の吹付装置。