JPS6250700B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6250700B2 JPS6250700B2 JP21075181A JP21075181A JPS6250700B2 JP S6250700 B2 JPS6250700 B2 JP S6250700B2 JP 21075181 A JP21075181 A JP 21075181A JP 21075181 A JP21075181 A JP 21075181A JP S6250700 B2 JPS6250700 B2 JP S6250700B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- speed
- moving member
- planetary gear
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
- F16H37/12—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types
- F16H37/124—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types for interconverting rotary motion and reciprocating motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械、或いは産業機械におけるワ
ーク搬送用トランスフア装置に関し、主として電
動機による定速回転を動力としてトランスフアバ
ー又は摺動体を衝撃なく発進させ、連続的に加速
又は減速して静かに停止させることを特徴とする
不等速クランク装置に関する。
ーク搬送用トランスフア装置に関し、主として電
動機による定速回転を動力としてトランスフアバ
ー又は摺動体を衝撃なく発進させ、連続的に加速
又は減速して静かに停止させることを特徴とする
不等速クランク装置に関する。
従来より電動機等によつて得られる定速回転運
動をレシプロ運動に変換する機構には種々のメカ
ニズムが考えられ、使用されているが、工作機械
等におけるワークの搬送時において等速運動機構
を用いると、始動又は停止時に加速度の急激な変
化をもたらしてワークに対する振動又は衝撃が発
生するという不具合があり、装置自体の高速化に
ともなつて不等速運動装置が要求されている。そ
の一例としてピニオンをクランクモーシヨンさせ
ることによつてピニオンの回転動作を直接加減速
送り運動に変換するものがあるが、該ピニオンの
クランク運動によつて噛み合つている送り杆の揺
動変化が大きすぎて装置が大型となり、且つ安定
した動作を得ることができないという欠点があ
る。又ダイレクトなピストンクランク運動機構を
利用するものでも所要ストロークを得るのに構造
上大型化を必要とし、高速性能に難点を有してい
る。
動をレシプロ運動に変換する機構には種々のメカ
ニズムが考えられ、使用されているが、工作機械
等におけるワークの搬送時において等速運動機構
を用いると、始動又は停止時に加速度の急激な変
化をもたらしてワークに対する振動又は衝撃が発
生するという不具合があり、装置自体の高速化に
ともなつて不等速運動装置が要求されている。そ
の一例としてピニオンをクランクモーシヨンさせ
ることによつてピニオンの回転動作を直接加減速
送り運動に変換するものがあるが、該ピニオンの
クランク運動によつて噛み合つている送り杆の揺
動変化が大きすぎて装置が大型となり、且つ安定
した動作を得ることができないという欠点があ
る。又ダイレクトなピストンクランク運動機構を
利用するものでも所要ストロークを得るのに構造
上大型化を必要とし、高速性能に難点を有してい
る。
上記に対処するため、本発明と同一出願人によ
る特許願（特願昭55−35961号、特開昭56−
134662号）を既に提案してあり、不等速運動を行
うクランク機構と遊星歯車機構との組合せによつ
て移動部材の始動と停止がスムーズに実施できる
装置を提案したが、本発明は上記の提案に更に改
良を加えてより高速性能を上昇せしめた不等速ク
ランク運動装置の実現をはかつたものである。以
下図面を参照して本発明の実施例につき詳細な説
明を行う。
る特許願（特願昭55−35961号、特開昭56−
134662号）を既に提案してあり、不等速運動を行
うクランク機構と遊星歯車機構との組合せによつ
て移動部材の始動と停止がスムーズに実施できる
装置を提案したが、本発明は上記の提案に更に改
良を加えてより高速性能を上昇せしめた不等速ク
ランク運動装置の実現をはかつたものである。以
下図面を参照して本発明の実施例につき詳細な説
明を行う。
第１図は本装置の要部を示す正面図であり、第
２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は同じく第
１図のＢ−Ｂ断面図である。１は駆動歯車を示
し、駆動軸２に固定されている。駆動軸２は図示
しないブレーキ電動機付減速機等に連結され、駆
動歯車１を回転せしめる。３は従動歯車であつて
駆動歯車１と噛み合つて従動回転する。更に駆動
歯車１の上方には遊星歯車４が配置され、駆動歯
車１と噛み合つて遊星運動を行う。該遊星歯車４
の上部にはラツク５ａを有した移動部材５（トラ
ンスフアバー）が噛合つており、且つ移動部材５
は水平方向移動を可能に支持されている。６は従
動軸を示し、７は駆動歯車１と遊星歯車４の位置
関係を保つための揺動する保持部材である。
２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は同じく第
１図のＢ−Ｂ断面図である。１は駆動歯車を示
し、駆動軸２に固定されている。駆動軸２は図示
しないブレーキ電動機付減速機等に連結され、駆
動歯車１を回転せしめる。３は従動歯車であつて
駆動歯車１と噛み合つて従動回転する。更に駆動
歯車１の上方には遊星歯車４が配置され、駆動歯
車１と噛み合つて遊星運動を行う。該遊星歯車４
の上部にはラツク５ａを有した移動部材５（トラ
ンスフアバー）が噛合つており、且つ移動部材５
は水平方向移動を可能に支持されている。６は従
動軸を示し、７は駆動歯車１と遊星歯車４の位置
関係を保つための揺動する保持部材である。
前記従動軸６の軸心と平行に半径ｒの位置にク
ランクピン等の部材８が嵌めこまれており、これ
に係合部材９が取り付けられる。１０は略Ｌ字状
の揺動アームであり、駆動軸２に一端を回動自在
に取付け、且つ揺動アーム１０に設けた長溝１０
ａに前記係合部材９をスライド可能に係合すると
ともに上方において遊星歯車４のシヤフト１１に
連結固定してある。１２は駆動軸２および従動軸
を支持する基台である。シヤフト１１の他端には
ブラケツト１３が取り付けてあり、該ブラケツト
１３の上方には一対のバツクアツプローラ１４，
１４を設けて移動部材５を支持している。
ランクピン等の部材８が嵌めこまれており、これ
に係合部材９が取り付けられる。１０は略Ｌ字状
の揺動アームであり、駆動軸２に一端を回動自在
に取付け、且つ揺動アーム１０に設けた長溝１０
ａに前記係合部材９をスライド可能に係合すると
ともに上方において遊星歯車４のシヤフト１１に
連結固定してある。１２は駆動軸２および従動軸
を支持する基台である。シヤフト１１の他端には
ブラケツト１３が取り付けてあり、該ブラケツト
１３の上方には一対のバツクアツプローラ１４，
１４を設けて移動部材５を支持している。
上記構成としたことにより、駆動歯車１の回転
力を受けて従動する従動歯車３の回転中心と偏心
した位置に設けた係合部材９及びこれに係合する
揺動アーム１０の作用によつて、駆動歯車１を定
速回転で一回転させると揺動アーム１０の揺動に
応じて遊星歯車４が揺動し、遊星歯車４の回転に
応じて移動する移動部材５が１行程の不等速直線
運動を行うことになる。以下動作の態様に関して
更に詳細に説明する。
力を受けて従動する従動歯車３の回転中心と偏心
した位置に設けた係合部材９及びこれに係合する
揺動アーム１０の作用によつて、駆動歯車１を定
速回転で一回転させると揺動アーム１０の揺動に
応じて遊星歯車４が揺動し、遊星歯車４の回転に
応じて移動する移動部材５が１行程の不等速直線
運動を行うことになる。以下動作の態様に関して
更に詳細に説明する。
第４図は本装置の動作を図式化した説明図であ
る。従動歯車３上の係合部材９は中心軸線ｇ−ｇ
上から発進するものとする。駆動歯車１をω１な
る一定角速度で矢印方向に回転させると、係合部
材９の回転角θに従い、揺動アーム１０は揺動す
る。このとき遊星歯車は駆動歯車１の回転に応じ
て回転し噛合つている移動部材を前進方向に進め
るのでその間移動部材５は徐々に加速されて速度
を増し、係合部材９の回転角θ＝πに達すると
Vmaxになる。しかしθ＝π通過後は移動部材５
は逆に徐々に減速されてθ＝２π（１回転）でス
ムーズに停止する。移動部材５の後退は駆動歯車
１を逆転（１回転）することにより、前進時とは
逆の経過を辿つて元の位置に戻る。揺動アーム１
０の回転角θの進行により点０を中心として揺動
を開始する。（第５図）ここで中心軸線ｇ−ｇと
揺動アーム１０に係合する係合部材９の中心線と
の揺動角をとする。前記駆動歯車１の一定角速
度ω１による回転は遊星歯車４を介して移動部材
５を一定速度v′で常に矢印方向に前進させようと
する。同時に係合部材９によつて運動する揺動ア
ーム１０は移動部材５の前進方向とは反対の方向
に揺動を開始する。又係合部材９は揺動アーム１
０に設けた長溝１０ａにスライド可能に嵌入され
ているので、駆動歯車１の回転方向と逆方向に遊
星的に回転する。よつて揺動アーム１０の揺動が
進行し、該揺動運動による遊星歯車４のシヤフト
１１の中心O2は、移動部材５の前進速度を減速
させる方向に働く。従つて一定角速度ω１によつ
て発生する移動部材５の移動速度v′と揺動アーム
１０が揺動することで発生する相対移動速度v3の
合成速度が移動部材５の移動速度ｖとなる。揺動
アーム１０の揺動方向は変化するので、移動部材
５を増速させる作用も合せ持つ。回転角θ＝０〜
π／２間ではｖ＝０からスムーズに発進し、徐々
に加速される。
る。従動歯車３上の係合部材９は中心軸線ｇ−ｇ
上から発進するものとする。駆動歯車１をω１な
る一定角速度で矢印方向に回転させると、係合部
材９の回転角θに従い、揺動アーム１０は揺動す
る。このとき遊星歯車は駆動歯車１の回転に応じ
て回転し噛合つている移動部材を前進方向に進め
るのでその間移動部材５は徐々に加速されて速度
を増し、係合部材９の回転角θ＝πに達すると
Vmaxになる。しかしθ＝π通過後は移動部材５
は逆に徐々に減速されてθ＝２π（１回転）でス
ムーズに停止する。移動部材５の後退は駆動歯車
１を逆転（１回転）することにより、前進時とは
逆の経過を辿つて元の位置に戻る。揺動アーム１
０の回転角θの進行により点０を中心として揺動
を開始する。（第５図）ここで中心軸線ｇ−ｇと
揺動アーム１０に係合する係合部材９の中心線と
の揺動角をとする。前記駆動歯車１の一定角速
度ω１による回転は遊星歯車４を介して移動部材
５を一定速度v′で常に矢印方向に前進させようと
する。同時に係合部材９によつて運動する揺動ア
ーム１０は移動部材５の前進方向とは反対の方向
に揺動を開始する。又係合部材９は揺動アーム１
０に設けた長溝１０ａにスライド可能に嵌入され
ているので、駆動歯車１の回転方向と逆方向に遊
星的に回転する。よつて揺動アーム１０の揺動が
進行し、該揺動運動による遊星歯車４のシヤフト
１１の中心O2は、移動部材５の前進速度を減速
させる方向に働く。従つて一定角速度ω１によつ
て発生する移動部材５の移動速度v′と揺動アーム
１０が揺動することで発生する相対移動速度v3の
合成速度が移動部材５の移動速度ｖとなる。揺動
アーム１０の揺動方向は変化するので、移動部材
５を増速させる作用も合せ持つ。回転角θ＝０〜
π／２間ではｖ＝０からスムーズに発進し、徐々
に加速される。
尚、θ＝π／２〜π間では揺動アーム１１の揺動方
向が前進方向と同方向に転じ増速度を増しθ＝π
となつたとき、移動部材４の速度は最大となる。
次にθ＝π〜３／２π間では増速の場合と逆の状
態で徐々に減速し、θ＝３／２π間では揺動アー
ム１１の揺動方向が前進方向と逆方向に転じ移動
部材４の速度は一層減速され、駆動歯車１が一回
転しθ＝２πとなつたときスムーズに停止する。
となつたとき、移動部材４の速度は最大となる。
次にθ＝π〜３／２π間では増速の場合と逆の状
態で徐々に減速し、θ＝３／２π間では揺動アー
ム１１の揺動方向が前進方向と逆方向に転じ移動
部材４の速度は一層減速され、駆動歯車１が一回
転しθ＝２πとなつたときスムーズに停止する。
上記のように揺動アーム１０の揺動作用によつ
て移動部材５の水平方向移動速度ｖを不等速運動
にして理想的なトランスフア速度変化ができる。
て移動部材５の水平方向移動速度ｖを不等速運動
にして理想的なトランスフア速度変化ができる。
上記動作を理想的な解析すると以下と通りであ
る。
る。
即ち、従動歯車３に設けた偏心用係合部材８の
(1) ０発進するための係合部材の偏心量を算出す
る場合、半径をｒとすると揺動アーム１０の揺
動角は ＝tan-1（λｓｉｎθ／１−λｃｏｓθ）……(1) 但しλ＝ｒ／ａ 揺動アーム１０の角速度ω10は ω10＝ｄ／ｄｔ＝λ（ｃｏｓθ−λ）／１−２λｃｏ
ｓθ＋λ２ω１……(2) 遊星歯車４の軸心移動速度（初速）は v1＝ω10・ｂ＝λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λｃ
ｏｓθ＋λ２ｂ……(3) 駆動歯車１の周速v0は v0＝π・D1・N1＝30・D1・ω１（ｍ／min）
……(4) ０発進条件はv0−v1−v2＝０ v1＝v2とみな
し、 v0−2v1＝０ ……(5) 但しv2は遊星歯車４の相対周速 Ｄ１ω１／２−２λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λ
ｃｏｓθ＋λ２ｂ＝０ θ＝０として 従つて 但しD1は駆動歯車１のピツチ径 (2) 移動部材の速度を算出する場合 移動部材５の合成速度は Ｖ＝ｖH＋v2 ……(8) 但しｖは遊星歯車４の軸心移動速度の水平分
速度 アーム１０の揺動を回転数N10とみなすと、
遊星歯車４の相対回転数N4は N10＝３０ω１０／π、N4＝（１＋ｚ１／ｚ２）N10−
ｚ１／ｚ２N1……(9) 但しz1、z2は歯車１，３の歯数 遊星歯車４の相対周速v2は v2＝π・D2・N4 ……(10) 但しD2は遊星歯車のピツチ径 遊星歯車４軸心移動速度の水平分速度ｖHは ＶH＝v1・cos＝λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λ
ｃｏｓθ＋λ２bcos 従つて Ｖ＝λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λｃｏｓθ＋λ
２・ｂ・cos＋π・D2・ N4 ……(11) (3) 移動部材の移動変位を算出する場合、 Ｓ＝ｌ−l1−020′2−l2 ＝π／１８０゜・Ｄ１／２（θ−）−bsin−π
／１８０゜・Ｄ２／２ ＝π／１８０゜・（Ｄ１／２θ−ｂ）−bsin…
…(12) を得る。
る場合、半径をｒとすると揺動アーム１０の揺
動角は ＝tan-1（λｓｉｎθ／１−λｃｏｓθ）……(1) 但しλ＝ｒ／ａ 揺動アーム１０の角速度ω10は ω10＝ｄ／ｄｔ＝λ（ｃｏｓθ−λ）／１−２λｃｏ
ｓθ＋λ２ω１……(2) 遊星歯車４の軸心移動速度（初速）は v1＝ω10・ｂ＝λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λｃ
ｏｓθ＋λ２ｂ……(3) 駆動歯車１の周速v0は v0＝π・D1・N1＝30・D1・ω１（ｍ／min）
……(4) ０発進条件はv0−v1−v2＝０ v1＝v2とみな
し、 v0−2v1＝０ ……(5) 但しv2は遊星歯車４の相対周速 Ｄ１ω１／２−２λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λ
ｃｏｓθ＋λ２ｂ＝０ θ＝０として 従つて 但しD1は駆動歯車１のピツチ径 (2) 移動部材の速度を算出する場合 移動部材５の合成速度は Ｖ＝ｖH＋v2 ……(8) 但しｖは遊星歯車４の軸心移動速度の水平分
速度 アーム１０の揺動を回転数N10とみなすと、
遊星歯車４の相対回転数N4は N10＝３０ω１０／π、N4＝（１＋ｚ１／ｚ２）N10−
ｚ１／ｚ２N1……(9) 但しz1、z2は歯車１，３の歯数 遊星歯車４の相対周速v2は v2＝π・D2・N4 ……(10) 但しD2は遊星歯車のピツチ径 遊星歯車４軸心移動速度の水平分速度ｖHは ＶH＝v1・cos＝λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λ
ｃｏｓθ＋λ２bcos 従つて Ｖ＝λ（ｃｏｓθ−λ）ω１／１−２λｃｏｓθ＋λ
２・ｂ・cos＋π・D2・ N4 ……(11) (3) 移動部材の移動変位を算出する場合、 Ｓ＝ｌ−l1−020′2−l2 ＝π／１８０゜・Ｄ１／２（θ−）−bsin−π
／１８０゜・Ｄ２／２ ＝π／１８０゜・（Ｄ１／２θ−ｂ）−bsin…
…(12) を得る。
第６図イは本発明による不等速クランク運動の
動作特性線図の実施例であり、同図Ａのｖ−θ線
で示す如く移動部材５はスムーズに発進し、急激
な速度変化を発生することなくスムーズに停止す
ることが明らかである。同図Ｂは移動部材５の水
平方向変位Ｓとｖとの関係を示している。
動作特性線図の実施例であり、同図Ａのｖ−θ線
で示す如く移動部材５はスムーズに発進し、急激
な速度変化を発生することなくスムーズに停止す
ることが明らかである。同図Ｂは移動部材５の水
平方向変位Ｓとｖとの関係を示している。
更に第６図ロにおいて、Ａは移動部材５の加速
度ａと時間ｔとの曲線を示す。Ａの曲線は変形正
弦曲線運動に近づいており、全体としてバランス
のとれた重荷重搬送に適した速度曲線となつてい
る。同図、Ｂはサイクロイド曲線運動を示す線図
であるが、Ｂの場合、速度加速度の最大値が等加
速度運動単弦運動に比べて大きいので、高速、軽
荷重に適している。一方本発明に係る線図Ａはサ
イクロイド曲線運動の最高速度部に、等速度の部
分を挿入した形となつており、速度、加速度とも
サイクロイド曲線運動よりも全体的に低く、且つ
最高加速度の位置もサイクロイド曲線運動よりも
外側となるので、重量物搬送に適した速度曲線が
得られる。
度ａと時間ｔとの曲線を示す。Ａの曲線は変形正
弦曲線運動に近づいており、全体としてバランス
のとれた重荷重搬送に適した速度曲線となつてい
る。同図、Ｂはサイクロイド曲線運動を示す線図
であるが、Ｂの場合、速度加速度の最大値が等加
速度運動単弦運動に比べて大きいので、高速、軽
荷重に適している。一方本発明に係る線図Ａはサ
イクロイド曲線運動の最高速度部に、等速度の部
分を挿入した形となつており、速度、加速度とも
サイクロイド曲線運動よりも全体的に低く、且つ
最高加速度の位置もサイクロイド曲線運動よりも
外側となるので、重量物搬送に適した速度曲線が
得られる。
本発明によればトランスフア装置全体の構成が
コンパクトで簡素となるのでスペースが小さくな
り、且つ機構的にも剛性をもたせることができる
という利点がある。移動部材５の発進及び停止時
の速度変化が小さく、スムーズに操作が実施でき
るので、移動台の移置決め精度が向上するという
利点もあり、各種のメカニカルトランスフア装置
に応用することができる。
コンパクトで簡素となるのでスペースが小さくな
り、且つ機構的にも剛性をもたせることができる
という利点がある。移動部材５の発進及び停止時
の速度変化が小さく、スムーズに操作が実施でき
るので、移動台の移置決め精度が向上するという
利点もあり、各種のメカニカルトランスフア装置
に応用することができる。
図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は本装置の要部を示す正面図、第２図は第１図
のＡ−Ａ断面図、第３図は同じく第１図のＢ−Ｂ
断面図、第４図及び第５図は本装置の動作を図式
化した説明図、第６図イ，ロは動作特性曲線を示
す。 １……駆動歯車、２……駆動軸、３……従動歯
車、４……遊星歯車、５……移動部材、６……従
動軸、７……保持部材、９……係合部材、１０…
…揺動アーム、１１……シヤフト、１２……基
台、１３……ブラケツト、１４……バツクアツプ
ローラ。
図は本装置の要部を示す正面図、第２図は第１図
のＡ−Ａ断面図、第３図は同じく第１図のＢ−Ｂ
断面図、第４図及び第５図は本装置の動作を図式
化した説明図、第６図イ，ロは動作特性曲線を示
す。 １……駆動歯車、２……駆動軸、３……従動歯
車、４……遊星歯車、５……移動部材、６……従
動軸、７……保持部材、９……係合部材、１０…
…揺動アーム、１１……シヤフト、１２……基
台、１３……ブラケツト、１４……バツクアツプ
ローラ。
Claims (1)
- １ 基台１２と、該基台１２に回転可能に設けら
れた駆動軸２と、該駆動軸２に連結した駆動歯車
１と、該駆動歯車１と噛合つて従動し、且つ基台
１２に回転可能に設けられた従動歯車３と、前記
駆動歯車１と噛合つて従動する遊星歯車４と、前
記駆動歯車１と遊星歯車４との位置を保持するた
めの保持部材７と、従動歯車３に回転中心と偏心
して設けた係合部材９と、駆動歯車１の回転によ
つて前記係合部材９をスライド可能に係合保持
し、且つ遊星歯車を保持して、駆動歯車の中心を
支点にして揺動する略Ｌ字状の揺動アーム１０
と、遊星歯車４より伝達駆動されて直線方向の運
動を行う移動部材５とから成ることを特徴とする
不等速クランク運動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21075181A JPS58118368A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 不等速クランク運動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21075181A JPS58118368A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 不等速クランク運動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58118368A JPS58118368A (ja) | 1983-07-14 |
| JPS6250700B2 true JPS6250700B2 (ja) | 1987-10-26 |
Family
ID=16594516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21075181A Granted JPS58118368A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 不等速クランク運動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58118368A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4733572A (en) * | 1985-11-27 | 1988-03-29 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Liner reciprocating motion device and optical card transporting device which employs the same |
| JPS62136349A (ja) * | 1985-12-10 | 1987-06-19 | Hitachi Seiki Co Ltd | トランスフアバ−の駆動装置 |
| UA99421C2 (uk) * | 2011-11-18 | 2012-08-10 | Юрій Валентинович Трубянов | Генератор енергії |
-
1981
- 1981-12-30 JP JP21075181A patent/JPS58118368A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58118368A (ja) | 1983-07-14 |
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