JPS62501983A - 負荷応答方向制御弁の負荷検出回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ρＵ制御１の　７）、１回路 発明の背景 本発明は一般的に負荷応答システムの負荷検出制御装置に係る。

−ｉ特別の面において本発明は、負荷応答システムに使用される正及び負負荷圧 力識別及び伝送制御装置に係る。

さらに一層特別の面において本発明はシステムの要求を予測して、方向制御スプ ールをその中立位置に置いて応答し得る正及び負負荷圧力識別及び伝送制御装置 に係る。

負荷圧力検出識別及び伝送回路は、負荷応答システムの制御において広く使用さ れている。そのような負荷圧力検出識別及び伝送回路は通常は、最大システム負 荷圧力の識別において、逆止め弁またはシャトル弁論理システムを使用し、一方 、方向制御スプールによって順次に相互接続される様々のタイプの負荷圧力検出 ボートが、負荷圧力信号の正負の識別に使用されている。

方向制御スプールの孔内に位置されるそのような負荷検出ボートの存在は、前記 スプールの全スプール行程及びデッドバンドを不可避的に増加し、制御装置の感 度を低下させる。弁のデッドバンドを増加させないために、負荷圧力検出ボート の流れ面積は可能な限り小さく選ばれ、その結果、信号の相当な減衰を生じさせ そして補償制御装置の応答に大きく影響を及ぼす。そのような負荷圧力検出ボー トが、１９７９年５月１５日特許公告された出願人の米国特許第４１５４２６１ に示されている。

そのような負荷圧力検出ボートは、方向制御スプールのその中立位置からの変位 にともなって、漸次露出されるから、スプールの小さな変位において負荷圧力信 号の減衰は極めて大きい。このタイプの負荷圧力検出回路はもう一つの欠点を有 する。方向制御スプールの運動は、負荷圧力信号と補償器またはポンプ制御装置 との相互接続において直接に使用されるから、方向制御スプールがその中立位置 に在るとき制御作用を予期してそのような信号を伝送することは不可能である。

１肚匹互１ 従って、本発明の主たる目的は、負荷圧力検出識別及び伝送回路であって、方向 制御スプールがその中立位置から運動される前に、識別された負荷圧力信号を補 償器及びポンプ制御装はへ方向制御スプールの変位を予期して伝送し、絞り制御 装置がそれらの絞り制御位置を取ることを許すものを提供することである。

本発明のもう一つの目的は、負荷信号圧力の減衰が最小である負荷圧力検出識別 及び伝送回路を提供することである。

本発明の他の一目的は、方向制御スプールが最小のデッドバンドを以て高応答特 性を有する負荷応答サーボ弁において使用され得る負荷信号識別回路を提供する ことである。

本発明の他の一目的は、方向制御スプールの逐次動作を利用することなしに正及 び負負荷圧力信号をシステム！ＩＩ御装置へ導き得る負荷圧力信号識別回路を提 供することである。

簡述すれば、本発明の以上の及びその他の追加目的及び利点は、方向制御スプー ルのデッドバンドが形成されない間に負荷圧力制御信号の最小の減衰を以て新規 の負荷圧力検出識別及び伝送回路を提供することによって達成される。

本発明の追加の目的は、添付図面に示されそして以下の詳細な説明において説明 される本発明の推奨実Ｈ例を参照するとき明らかになるであろう。

図面の説明 第１図は油圧制御信号に応答する単段補償方向制御弁の一実施例の縦断面図であ り、概略的に図示されたシステム導流管路によってすべて接続される概略的に示 したシステムポンプ、ポンプ制ｉｆ！ｌ装置、負荷アクチュエータ及びシステム リザーバとともに負荷圧力信号識別及び伝送弁の断面図をも含む。

第２図は概略的に図示されたソレノイドによって制御される電気的制御弁及び負 荷圧力信号識別及び伝送弁に応答する概略的に図示された電気−油圧弁によって 制御される方向制御スプールを有する第１図の単段補償方向制御弁及び圧力信号 識別及び伝送弁の実施例を示す。

第３図は油圧制御信号に応答する２段補償方向制御弁の縦断面図であり、概略的 に図示されたシステム導流管路によってすべて接続される概略的に図示されたシ ステムポンプ、ポンプ制御装置、負荷アクチュエータ、システムリザーバ、シャ トル弁及び逆止め弁とともに、圧力信号識別及び伝送弁を設けられた負荷応答パ イロット弁段の断面図を含む。

第４図は手動制御信号に応答する制御信号発生部分を設けられた単段補償方向制 御弁の実施例を示し、概略的に図示されたシステム導流管路によってすべて接続 された概略的に図示されるシステムポンプ、ポンプ制御装置、負荷アクチュエー タ、制御圧力給源及びシステムリザーバとともに、第１図の負荷圧力信号識別及 び伝送弁の断面図を示す。

第５図は手動的に制御される電気信号発生器を設けられた手動制御される方向制 御弁の実茄例の縦凹面図であり、システム導流及び電気管路が概略的に図示され ている、概略的に図示されたシステムポンプ、ポンプ制御装置、負荷アクチュエ ータ、システムリザーバ、及び逆止め弁とともに、単ρ負荷応答補償弁の断面図 及び電気的に動作される圧力信号識別及び伝送弁の断面図をも含む。

［Ｌ災五凰ＬＩＩ 次に図面、しばらくの間は第１図、を参照すると、負荷応答完全補償単段形弁組 立体１０が、負荷Ｗを操作するアクチュエータ１１と、当業者には周知されるバ イパス形、または可変容ａ形であり、そして第１図の負荷応答流体パワー及び制 御システムの最大負荷信号圧力に周知の態様で応答する出力流分制御装置１３を 設けられたポンプ１２との間に配置されている。ポンプ１２はリザーバ１４のご とき流体排出装置に接続され、そして吐出し管路１５を通じて圧力流体を弁組立 体１０に供給する。

弁組立体１ｏは、この実施例では方向制御弁組立体１７と補償器組立体１８とを 含む第１弁装置１６Ａと流量制御装置１６Ｂとを有するハウジング１６を設けら れている。第１弁装置１６Ａはその操作を制御するための制御力発生装置１６Ｃ を有する。単段形でありそして正負間負荷の制御に用いられる補償器組立体１８ と方向制御弁組立体１７との間の別能制御関係は、１９７９年１２月２５日公告 された出願人の米国特許第４．１８０．０９８号に詳細に説明されるそれと同じ である。簡潔に述べると、前記方向制御弁組立体１７は、ハウジング１６の孔２ ０内において摺動自在に案内される方向制御スプール１９を有し、そして正負荷 調ロスロット２１．２２と負負荷ｖＡｆｆｉスロット２３．２４とを設けられる 。方向制御スプール１９の一端は、管路２６を通じて制御信号Ａ２の圧力下に在 る制御空間２５内に突出し、一方、他端は管路２８を通じて制御信号Ａ１の圧力 下に在る制御空間２７内に突出する。この実施例においては、制御空間２５．２ ７、制御信号Ａ　１Ａ２及びｉ、ＩＩ御ススプールは流体パワー力入力Ｇ　Ｕ　 １６　Ｄを構成する。周知の様式で、方向制御スプール１９は、制御空間２７内 に位置されそして位置決めばね３０を有する全体として２９を以て示される位置 決めばね組立体によって、第１図に示されるように、中立位置に維持される。前 記孔２０は、第１排出室３１、シリンダボートＣ２、供給室３２、シリンダボー トＣ１及び第２排出室３３と交差する。シリンダボートＣ１、Ｃ２はアクチュエ ータ１１と直接に連通し、一方、逆止め弁３４．３５及び管路３６を通じてリザ ーバ１４とも連通する。補償器組立体１８は第１自由浮動ピストン３７、絞りス プール３８及び第２自由浮動ピストン３９を有し、これらはすべてハウジング１ ６内に設けられた孔４ｏのなかで案内される。差動ばね４１によって偏圧される 前記絞りスプール３８は、負負荷絞り、スロット４２．４３及び正負荷絞りスロ ット４４を設けられる。前記正負荷絞り制御スロット４４及び負負荷絞り制御ス ロット４２．４３はそれぞれ第１及び第２絞り装置を構成する。孔４ｏは制御空 間４５の一端において終端し、そして至４６、第２排出宝３３、第１出口室４７ 、供給室３２、入口空４８、第１排出空３１、第２出口空４９及び制御空間５０ ，５１と交差する。制御空間５０はドリル穴５２によって前記供給室３２と接続 される。制御空間４５は管路５３とシャトル弁５４とを介して第１排出空３４と 第２排出室３３とに連通ずる。

負荷圧力信号識別弁５５のごとき第２弁装ｆｉｉｉ１５５Ａが、負荷信号のタイ プ−正負の別−を識別するため、そして、識別された負荷信号を流量制御装置１ ６Ｂと相互接続するために負荷応答システムに設けられる。第２弁装置５５Ａは 、負荷圧力信号のタイプを識別するように作用する装置５８Ａと、第２弁装置５ ５Ａを位置決めするための位置決め装置５８Ｂとを含む。負荷圧力信号識別弁５ ５は、スプール５８を摺動自在に案内する孔５７を設けられたハウジング５６を 有し、前記スプール５８は環状空間６３．６４．６５を画成するランド５９．６ ０．６１．６２を設けられる。前記スプール５８のランド５９．６０．６１．６ ２及びハウジング５６の環状空間６３．６４．６５は、正及び負負荷圧力識別装 置６３Ａ、６４Ａを構成し、ランド６０．６１は塞止装２６ＯＡを構成する。ス プール５８の一端は空間６６内に突出しそして座金６７ａを介してばね６７によ って偏圧され、一方、スプール５８の他端は空間６８内に突出して座金６９ａを 介してばね６９によって偏圧されている。空間６８は管路７０，２８を通じて制 御圧力信号Ａ１と接続されている。空間６６は管路７１．２６を通じて制御圧力 信号Ａ２と接続されている。流体パワー力発生装置５８Ｃは位置決め装置５８Ｂ の一部であり、スプール５８、空間６６、空間６８及び制御圧力信号Ａ１、Ａ２ を含む。位置決め装置５８Ｂは第１及び第２制御圧力信号Ａ１、Ａ２に応答する 。

伝送装置７２が設けられ、正または負圧力を流ｍ　Ｉｂ１Ｊ御装置１６Ｂに導（ ように作用する。環状空間６３．６５は、ボート７２．７３と管路７４とを通じ て、制御空間５１に接続される。環状空間６４は、ボート７５と管路弁７８と管 路７９とを通じて出力流暴利御装置１３とも接続される。管路７９はまた逆止め 弁８０を通じて全体として８１を以て示される流体パワー及び制御回路とも接続 される。ボート８２は管路８３によってシリンダボートＣ２と接続され、一方、 ボート８４は管路８５によってシリンダボートＣ１と接続される。シリンダボー トＣ１は管路８６によってアクチュエータ１１内の空間８７と接続される。シリ ンダボートＣ２は管路８８によってアクチュエータ１１内の空間８９と接続され る。空間８７と８９はピストン９０によって仕切られ、ピストン棒９１によって 負荷Ｗと接続される。

次に第２図を参照すると、第２図の流体パワー及び制御回路とその基本制御構成 要素は第１図のそれらと酷似しており、従って、第１図及び第２図の同等構成要 素は同一番号によって指示されている。第１図と第２図の弁組立体１０は互いに 同じであり、そして負荷圧力信号識別弁５５の基本料？２１１要素も同じである 。しかし、第２図においては、方向制御スプール１９の変位に用いられる特殊タ イプの制御回路が示されており、そして負荷圧力信号識別弁５５のスプール５８ は、第１図のスプール５８とは異なる力発生制御装置によって異なる態様で変位 される。この実施例の制御力発生装置１６Ｃは、電気信号に対して応答する電気 油圧式力発生装置９４Ａを含む。

方向制御スプール１９は、第１図の位置決めばね組立体２９と同じである概略的 に示される位置決めばね組立体２９であって制御空間２７内に収容されるものを 使用している。方向制御スプール１９の位置決めに使用される、第１図の制御圧 力信号Ａ１、Ａ２と同等の制御圧力信号９２．９３は、電気制御信号９６に応答 する電気油圧式パイロット段９５を設けられた電気油圧信号弁９４を含む電気油 圧式力発生装置９４Ａによって発生される。電気制御信号９６は、電気指令信号 ９８と電気フィードバック信号９９とを供給される差動増幅器９７から供給され る。電気油圧制御弁９４は、流体パワー給源１０ｏから流体パワーを供給される 。そのパイロット段９５を有する電気油圧制御弁９４は、当業界において周知さ れるフラッパノズルまたはジェットバイブ形にされ得る。そのような電気油圧制 御弁９４は、閉ループサーボ系においては誤差信号と呼ばれる電気信号９６に比 例する圧力を有する流体流れを供給し得る。従って、制御空間２５．２７内の圧 力は電気入力信号と関連して制御され得る。

第２図に示す点Ａは、トルクモータであり得る前記パイロット段９５へ直接接続 する回路上の一点である。第２弁装置５５Ａの位置決め装置５８Ｂは、電気制御 信号９６に応答する電力力発生装置９６Ａを有する。電力力発生装置９６Ａは前 記点Ａにおいて電気制御信号９６に接続され、そして図示されない電気回路及び ダイオード１０１．１０２を通じて電気ソレノイド１０３．１０４のコイルに接 続する。当業者によく知られているように、電気ソレノイド１０３．１０４を付 勢するのに必要な力を得るため、前記点Ａとダイオード１０１．１０２との間に 出力増幅器が使用されなくてはならない。ダイオード１０１．１０２に供給され るこれら増幅された制御信号は、１０１ａ、１０２ａを以て示されている。これ ら増幅された制御信号は、それらがソレノイド１０３，１０４のコイルに少なく とも成る最小限の一定レベルの十分な力を供給し、従って、スプール５８の両方 向への十数に第３図を参照すると、負荷応答完全補償２段方向弁制御装置が、負 荷Ｗを操作するアクチュエータ１１と、出力流開制御装置１３を設けられたポン プ１２との間に！ｉ！置されている。第３図の負荷応答弁の、負荷信号の識別及 び伝送に用いられるものを含む制ｗＪ構成要素は多くの点において第１図のそれ らと同様であり、従って、第１図と第３図の同様構成要素は同一番号によって指 示される。第３図の２段方向制御弁の流量制御装置１６Ｂと第１弁装置１６Ａは 、基本的には、全体として１ｏ５を以て示される補償弁組立体と、全体として１ ０６を以て示される増強弁組立体とをもって構成される。正負両負荷の制御に使 用される補償弁組立体１０５と増強弁組立体１０６とのあいだの掠能制御関係は 、１９８２年１２月７日公告された出願人の米国特許第４．３６２．０８７号に 極めて詳細に説明されているそれと同じである。

簡潔に述べると、Ｍ償弁組立体１０５は、第１図のそれと同一の位置決めばね組 立体２９と、出願人の米国特許第４．３６３．０８７号に示されるそれと同様の 、全体として１０７をもって示される、補償器スプール組立体とを有し、該補償 器スプール粗立体は、制御空間１１０内に位置される補償器ばね１０９によって 偏圧される補償器スプール１０８を有する。増強弁組立体１０６の流体パワー増 強装置１１１Ａは全体として１１１を以て示されるパイロット弁組立体を有し、 そして第１及び第２絞り装置４４．４２．４３を制御するように作用する。

パイロット弁組立体１１１は、制御空間１１４及び空間１１５と連通する自由浮 動ピストン１１３、制御ポート１１７に関連して位置されそして制御空間１１８ 内に突出するパイロット弁スプール１１６、差動ばね１１９、及び制御空間１２ １と連通している自由浮動ピストン１２０を含む。負荷圧力信号識別弁１１２は 、環状空間１２７．１２８．１２９を画成するランド１２３．１２４．１２５． １２６を設けられたスプール１２２を有する。

ランド１２５は環状溝１３０と協働して作用し、一方、ランド１２４は環状溝１ ３１と協働して作用する。環状空間１２７はドリル穴１３２によって制御空間１ １４と接続され、一方、環状空間１２８はドリル穴１３３によって制御空間１１ ８と接続される。環状空間１２７．１２８、ドリル穴１３２．１３３及び圧力信 号識別弁１１２に対するそれらの相互関係はこの実施例の伝送装置７２Ａを構成 する。スプール１２２は、空１３６．１３７内にそれぞれ位置されるばね１３４ ．１３５によってその中立位置へ偏圧される。空間１１５は管路１３８によって 供給苗３２と接続される。管路１３９はパイロット弁組立体１１１にポンプ１２ から高圧油を供給する。管路１４０は制御ボート１１７を制御空間１１０と接続 する。パイロット弁組立体１１１と負荷圧力信号識別弁１１２は、単一のボデー １４１内に収容されている。この実施例の負荷圧力信号識別弁１１２は第２弁装 置５５Ａを構成する。

次に、第４図を参照すると、第４図の流体パワー及び制御回路及びその基本制御 構成要素は、第１図及び第２図のそれらと極めて類似しており、従って、第１図 、第２図及び第４図の同様構成要素は同一番号を以て指示される。この実胎例の 流量制御装置１６Ｂと第１弁装置１６Ａは、第１図のそれらと同一の補償器組立 体１８から成る全体として１４２を以て示される弁組立体と、第１図及び第２図 の方向制御スプール１９と同一でありそして同じ位置決めばね組立体２９を使用 する全体として１４４を以て示される方向制御弁の中央部分を設けられた全体と して１４３を以て示される方向制御弁組立体とを有する。方向制御スプール１４ ４の一端は、手動操作式制御レバー１４５に接続されており、手動入力制御信号 Ａ、Ａ４を受けしめられる。方向制御スプール１４４の他端は、孔１４６内に突 出し、そして制御ランド１４７．１４８と協働して環状空間１４９，１５０を画 成する。方向制御スプール１４４がその中立位置に在るとき制御ランド１４７は 、制御圧力給源１５２と接続されるボート１５１を塞化する。環状空間１４９は 管路１５３によって負荷圧力信号識別弁５５の空間６６と接続される。環状空間 １５０は管路１５４によって負荷圧力信号識別弁５５の空間６８と接続される。

方向制御スプール１４４と組合わされた制御レバー１４５と制御ランド１４７は 、この実施例の制御力発生装置１６Ｃを構成する。

次に第５図を参照すると、第５図の流体パワー及び制御回路とその基本制御構成 要素は第１図及び第２図のそれらと極めて類似しており、従って、第１図、第２ 図及び第５因の同様構成要素は同一番号によって指示される。

この実施例の第１弁装置１６Ａは第１図の方向制御スプール１９に酷似するが手 動レバー１５７のごとぎ手動力入力装置１５７Ａに対し・直接作動可能に接続さ れた方向制御スプール１５６を設けられた全体として１５５を以て示される方向 制御スプール組立体を有する。第１図と第５図の位置決めばね組立体２９は同じ である。周知の態様で、両方向における方向制御スプール１５６の変位に対する 位置決めばね組立体２９の抵抗は、手動レバー１５７に加えられる成る最小力Ｆ によって打勝たれなくてはならない。やはり、周知の態様で、方向制御弁スプー ル１５６上に位置されるピボット点１５８を中心として伝達される前記最小力Ｆ はばね１６２．１６３によって図示のごとき位置へ向かって偏圧される反作用部 材１６０．１６１の表面に対して、手動レバーの球形端部１５９によって伝達さ れる比例的反作用力を生じることになる。反作用部材１６０．１６１上の肩１６ ４．１６５は、これら反作用部材の最大変位を制限する。反作用部材１６０．１ ６１は、接点１６８．１６９において電力を供給される電気スイッチ要素１６６ ．１６７と作動的に係合する。スイッチ要素１６６．１６７は電線１７０、。

１７１によってソレノイド１０３，１０４に接続され、そしてそれらソレノイド に制御信号１７４．１７５を伝送する。ソレノイド１０３．１０４は第２図のソ レノイドと同じであり、やはり第１図及び第２図のそれと同じである負荷圧力信 号識別弁５５と作動的に結合して作用する。この実施例の流量制ｍ装置１６Ｂは 、第１図及び第２図の補償器組立体１８と酷似する補償器組立体１７３を含む全 体として１７２を以て示される補償弁組立体を有する。

再び第１図を参照すると、方向制御スプール１９が位置決めばね組立体２９によ って第１図に示されるごとくその中立位置に保たれているとき、シリンダボート Ｃ１、Ｃ２は供給室３２及び第１及び第２排出室３１．３３から完全にｒｉＡ離 されている。同時に、第１図に示されるように、管路８５とボート８４とを通じ るシリンダボートＣ１との連通はスプール５８のランド６０によって塞化され、 一方、管路８３及びボート８２を通じるシリンダボートＣ２との連通はランド６ １によって富化されている。これら条件下において、その方向に応じて、負荷Ｗ は、アクチュエータ１１のピストン９０の横断面積に作用する、空間８７または 空間８９内において発生する圧力によって支持され、そして空間８７と８９は互 いから完全に隔離され、負荷Ｗは静止状態に止どまっている。

方向制御スプール１９が、制御信号Ａ１によって発生される制御空間２７内の圧 力によって、左から右へ、位置決めばね組立体２９の位置決め力に逆らって変位 されて、シリンダボートＣ１を正負荷絞りスロット２１を通じて供給室３２と連 絡させ、一方、シリンダボートＣ２を負負荷調量スロット２３を通じて第１排出 空３１と連絡させると仮定する。方向制御スプール１９のこの変位方向は、アク チュエータ１１の作用を通じて、負荷Ｗの変位方向を自動的に決定し、そして負 荷Ｗのこの変位方向は、左から右へ生じなくてぼならない。それら条件下におい て、もし負荷Ｗの方向がアクチュエータ１１の空間８７内の圧力によって支持さ れるそれであるならば、負荷Ｗは、低圧にさらされる空間８９が方向制御スプー ル１つによって第１排出空３１と連絡されている間に、ポンプ１２から供給され るエネルギによってそして供給室３２がら空間８７への加圧流体の流れを通じて 、左から右へ運動されなくてはならない。それら条件下においによって達成され なくてはならないから負荷Ｗは正と呼ばれる。

負荷Ｗの変位方向が、制御スプール１９の変位方向によって予決定される通り左 から右であるとき、もし負荷Ｗの方向がアクチュエータ１１の空間８９内の圧力 によって支持されるそれであるならば、負荷Ｗ内に蓄えられた潜在エネルギが負 荷Ｗの変位に使用され、そしてシリンダボートＣ２からの加圧流体は、システム リザーバへのその途上において絞られ、そして負荷Ｗの変位を生じさせるために ポンプ１２からエネルギが供給されることを要しない。それら条件下において、 負荷Ｗの変位は、負荷それ自体から供給されるエネルギによって達成されるから 、負荷Ｗは負と呼ばれる。従って、スプール１９の変位方向及び負荷Ｗによって 発生される力の方向の両方が、負荷Ｗが正かまたは負かを決定する。

方向制御スプール１９が、制御信号Ａ２によって提供される制御空間２５内の圧 力によって、位置決めばね組立体２９の位置決め力に逆らって、右から左へ変位 される場合、シリンダボートＣ２は正負荷調ロスロット２２を通じて供給ｖ３２ と連絡され、そしてシリンダボートＣ１は負負荷調量スロット２４を通じて第２ 排出空３３と連絡される。方向制御スプール１９のこの変位方向は、右から左へ の負荷Ｗの変位を自動的に決定する。やはり、前述したように、方向制御スプー ル１９のこの特定変位方向に従って、負荷Ｗによって発生される力の方向は、負 荷Ｗが正か負かを決定する。従って、既に記述されたように、すべての作動条件 下において、スプール１９の変位方向及び負荷Ｗによって発生される力の方向の 両方が、負荷Ｗが正であるか負であるかを決定する。

当業界において周知の負荷応答補償システムにおいて、負荷の制御は、負荷を制 御するアクチュエータとシステム自体との間に中間配置された調量オリフィスに おいて一定の圧力差を維持する負荷応答制御装置の絞り作用によって達成される 。もし負荷が正であるならば、それら負荷応答制御装置の絞り作用は、システム ポンプと調量オリフィスの間で生じる。もし負荷が負であるならば、それら負荷 応答制御装置の絞り作用は、調量オリフィスとシステムリザーバとの間で生じる 。互いに異なるタイプの絞り制御装置が正負荷及び負負荷の制御において使用さ れるか、そしてそれら制御装置は負荷圧力の大きさに対し応答するから、システ ムの適正な運転のためには、制御される負荷のタイプを正または負と識別するだ けではなく、システムの正または負負荷応答絞り制御Ｉ装置への負荷圧力信号を それらの最小減衰を以て伝送することが絶対必要である。任意の特定時点におけ る負荷変位方向に関連する負荷タイプの決定の本質そのものによって、負荷は、 正または負負荷応答絞り制御装置の何れかの制御作用を一度に必要ならしめる正 または負の何れかでしかあり得ない。

出願人の米国特許第４，１８０，０９８号の制御システムの正及び負負荷絞り制 御装置の制御作用は、第１図の弁組立体１０の制御装置のそれと本質的に同じで ある。

しかし、前記特許第４，１８０．０９８号においては、それが正であれまたは負 であれ負荷の識別と適切な正または負負荷絞り制御装置への正または負負荷圧力 信号の伝送は、負荷圧力信号案内通路に接続された正または負負荷検出ボートに 関連する方向制御スプールの変位によって達成される。正及び負負荷圧力信号の 識別及び伝送のためのこの方法は、当業界において周知されており、弁のいわゆ るデッドバンドの周知の増加を生じきせるだけではなく、負荷応答絞り制御装置 の応答をより遅くする望ましくない効巣をも生じさせる。それら負荷応答制御装 置は制御弁自体の正または負負荷絞り制御装置の何れかであり、または当業界で 周知されるごとく逆止め弁論理システムと結合されるときは、システムポンプの 負荷応答制御装置である。

第１図の制御済構においては、負荷圧力信号の正または負の識別及び弁組立体１ ０の正及び負負荷絞り制御装置へのそれら識別された負荷圧力信号の相互結合は 、全体として５５を以て示される負荷圧力信号識別弁によって達成される。

左から右への方向制御スプール１９の変位において生じる制御信号Ａ１の圧力増 加は、管路７０を通じて空間６８へ伝送され、モしてばね６７の偏圧力に逆らう スプール５８の右方への完全変位を自動的に生じさせる。スプール５８の右方へ のこの変位は、２個の異なる負荷圧力信号伝送回路を形成する。これら回路の一 つは、口状空間６３、ボート７３及び管路７４を通じて制御空間５１に対して直 接に相互結合状態になりそしてボート７２がランド６ｏによって塞化されて負負 荷圧力信号伝送回路になる。シリンダボートＣ２及びボート８２に接続される管 路８３を以て構成される。他の一つの回路は、シリンダボートＣ１をボート８４ と連絡させる管路８５から構成され、ボート８４は環状空間６４、ボート７５及 び管路７６．７７を通じて空４６と連絡されそして正負荷圧力信号伝送回路にな る。この正負荷圧力信号伝送回路は、周知の態様で、逆止め弁７８を通じて、信 号圧力の大きさに応じて、ポンプ１２の出力流役制御装置１３に接続される。負 荷圧力信号が正または負負荷圧力信号伝送回路のどちらを通じて伝送されるかは 、負荷Ｗによって発揮される力の方向に完全に依存する。負荷Ｗがアクチュエー タ１１の空間８７内に圧力を生じさせる力を発揮するときは、正負荷圧力信号が 正負荷圧力信号伝送回路を通じて伝送され、同時に、負負荷圧力信号伝送回路が リザーバ圧力を受けしめられる。負荷Ｗの力が、アクチュエータ１１の空間８９ 内に圧力を生じさせるときは、負負荷圧力信号が負負荷圧力信号伝送回路に伝送 され、同時に、正負荷圧力信号伝送回路はリザーバ圧力を受けしめられる。正ま たは負負荷圧力信号の伝送は、正及び負負荷圧力信号伝送回路の全ボート及び通 路が完全に開放しているとき且つ負荷圧力信号の最小の減衰において生じる。

右から左への方向υＪｔＭ］スプール１９の変位を生じさせる圧力信号Ａ２の圧 力増加は、管路７１を通じて空間６６へ伝達され、そして自動的にばね６９の偏 圧ノ〕に逆らうスプール５８の完全左方変位を生じさせる。スプール５８のこの 左方変位は、既に説明されたそれと同様の態様で、やはり、２個の異なる正及び 負負荷圧力信号伝送回路を構成する。正負荷圧力信号伝送回路は、シリンダボー トＣ２を苗４６及び逆止め弁７８と連絡させそして管路８３、ボート８２、環状 空間６４、ボート７５及び管路７６．７７から構成される。負負荷圧力信号伝送 回路はシリンダボートＣ１を制御空間５１と連絡させそして管路８５、ボート８ ４、環状空間６５、ボート７２及び管路７４から構成され、一方、ボート７３は ランド６１によって塞化される。

方向制御スプール１９がどちらか一方向へ変位されて、正負荷圧力信号伝送回路 が正負荷圧力信号をシリンダボートＣまたはＣ２から伝送するとき、至４６は正 負荷圧力を受けしめられ、同時に、制御空間５０はドリル穴５２を通じて供給室 ３２内の圧力を受けしめられる。従って、絞りスプール３８は調整位置を取り、 ポンプ１２と連絡された入口空４８から供給至３２への流体の流れを正負荷碌リ スロット４４によって絞って正負荷調２スロット２１または２２の変位によって 生じるオリフィスにおいて、差動ばね４１の予荷重と同等の定圧力差を自動的に 維持する。

方向υＩｌｌスプール１９が何れか一方向に変位されて負負荷圧力信号伝送回路 が負負荷圧力信号をシリンダボートＣ１またはＣ２から伝送するとき制御空間５ １は負負荷圧力を受けしめられ、一方、制御空間４５は、シャトル弁５４の周知 の作用によって、第１排出室３１または第２排出苗３３の圧力を受けしめられる 。従って、互いに接触する絞りスプール３８、第１自由浮動ピストン３７及び第 ２自由浮動ピストン３９の組合体は調整位置を取り、第２排出至３３または第１ 排出至３１から第１出口空４７または第２出口空４９への流体の流れを負負荷絞 りスロット４２または４３によって絞って、負負荷調量スロット２３または２４ の変位によって生じるオリフィスにおいて、差動ばね４１の予荷重と同等の定圧 力差を自動的に維持する。

制御圧力信号Ａ１またはＡ２が位置決めばね３ｏの予荷重に打ち勝てないくらい 十分に小さく、且つ、ばね６９または６７の偏圧力の逆らって何れか一方向ヘス プール５８の変位を生じさせるのに十分なくらい大きいと仮定する。そのような 小さい制御信号Ａ　またはＡ２の存在は方向制御スプール１９の変位を生じさせ ないが、負荷圧力信号識別弁５５の作用を通じて、既に説明された態様で、正及 び負負荷圧力信号伝送回路を完全に動作させる。従って、方向制御スプール１９ を変位させるのに十分強い制御信号を予期して方向制御スプール１９がその中立 位置に在るとき、正または負負荷絞り制御装置は完全に動作せしめられ、そして 零区域の制御オリフィスを通る流れと同等の平衡制御位置を取る。方向制御スプ ール１９のその中立位置からのいかなる変位も調母オリフイスを生じさせ、適切 な正または負負荷絞り制御装置は既に完全に動作せしめられて一調整位置に在り 、前記オリフィスにおける圧力差を制御するには最小の変位を必要とするに過ぎ ない。この予期特徴は独特であり、極めて有利である。なぜならば、それは線形 制御特性を有する極めて急速に応答する安定した制御を提供するからである。

第１図の負荷圧力識別伝送回路は、その負荷圧力信号識別弁５５によって、本質 的に零デッドバンドを有する方向制御スプール１９の使用を可能にするだけでは なく、方向制御スプール１９及びハウジング１６の設計を著しく簡単にする。制 御圧力信号Ａ１及びＡ２が存在しないとき、シリンダボートＣと０２、従って、 アクチュエ−タ１１の空間８７と８９は、方向制御スプール１９によって、そし て負荷圧力信号識別弁５５のスプール５８のランド６ｏ及び６１によって完全に 隔離される。

第１図は流体案内管路によって負荷圧力信号識別弁５５の空間６６．６８に直接 に連絡される制御空間２５．２７を示す。流体パワー増強装置が、スプール５８ の変位が制御空間２７．２５内の極めて低い制御圧力で生じるように、前記流体 案内管路内に挿入され得る。空間６６．６８も制御信号Ａ　及びＡ２以外の制御 信号に応答する制御圧力を、それら制御圧力が制御空間２５．２７内に存在する 圧力レベルと同期化されるかぎり、供給され得る。

次に再び第２図を参照すると、第１図を参照するとき説明されたそれと同じ態様 で、制御圧力信号９２．９３に応答する方向制御スプール９２．９３の変位方向 は、正であるか負であるかを決定する。負荷Ｗのタイプが識別され、そして正及 び負負荷伝送回路が、第１図を参照するとき既に説明されたごとき同じ態様で第 １図及び第２図の負荷圧力信号識別弁５５によって確立される。第１図と第２図 の実施例間の唯一の基本的相異は、スプール５８を変位させるのに必要な力の発 生方法である。第１図においては、スプール５８は、方向制御スプール１９をも 運動させる制御圧力によって発生される力によって運動される。第２図において は、方向制御スプール１９はやはり前記制御圧力によって作動されるが、負荷圧 力信号識別弁５５のスプール５８は、電気ソレノイド１０３．１０４によって発 生される力によって直接に変位される。電気ソレノイド１０３のコイルは、図示 されない電気回路を通じ、そして、正電圧の電流の伝送を可能にする当業界にお いて周知されるダイオード１０１を通じて、点Ａに接続される。電気ソレノイド １０４のコイルは、図示されない電気回路を通じて、そして負電圧の電流の伝送 を可能にする当業界において周知されるダイオード１０２を通じて、点Ａに接続 される。当業者にはよく知られるように、ソレノイドを動作させて制御信号１０ １ａと１０２８を発生させるのに必要な電力を提供するために、電力増幅装置が 、点Ａとダイオード１ｏ１．１０２との間において使用されなくてはならない。

電気信号９６の正または負電圧は、周知の態様で、パイロット段９５及び電気油 圧制御弁９４の作用を通じて、方向制御スプール１９の意図された変位方向を自 動的に確立する。もし電気信号９６の電圧が正であるならば、方向制御スプール １９は一方向へ運動し、もしこの電圧が負であるならば、それは反対方向へ運動 する。適当な増幅回路及びソレノイド１０３．１０４に電力を伝送するダイオー ド１０１．１０２を通じて前述のごとき態様で点Ａにおいて抽出される電気信号 ９６の前記圧及び負電圧は、スプール５８をその全変位に亙って要求方向に偏圧 ばね６９．６７の力に逆らって運動させる。このようにして、スプール５８の変 位方向は方向制御スプール１９の変位方向に対して直接に応答して、第１図を参 照して説明されたごとき態様で、正及び負負荷圧力信号伝第２図の配列は、電気 信号９６が差動増幅器９７がらの誤差信号になる閉ループサーボ系に使用される とき、特に有効である。

次に再び第３図を参照すると、第１図及び第２図を参照するとき十分に説明され たように、制御圧力信号Ａ１及びＡ２に応答する方向制御スプール１９の変位方 向は、負荷＼Ｖの力の方向とともに、負荷Ｗが正であるがまたは負であるかを決 定する。制御圧力信号Ａ１、Ａ２によって確立される制御空間２５．２７内の制 御圧力は、制御スプール１９の変位を決定するだけではなく、管路７０．７１を 通じて空１３７．１３６へ伝送されそして、第１図及び第２６を参照して詳細に 説明された態様で、ばね１３４．１３５の力に逆らって何れかの方向にスプール １２２の完全変位を生じさせる。第１図及び第２図を参照して既に説明されたよ うに、スプール１２２のその中立位置からどちらか一方への変位は、すべてボデ ー１４１内に収容される正及び負負荷圧力信号伝送回路を確立正負荷識別伝送回 路は、管路８５、環状溝１３１、ｍ状空間１２８及びドリル穴１３３を通じて、 シリンダボートＣ１を制御空間１１８と接続する。これと同時に、負負荷識別伝 送回路は、管路８３、環状溝１３０．環状空間１２７及びドリル穴１３２を通じ て、シリンダボートＣ２を制御空間１１４と接続する。

スプール１２２が右から左へ完全に変位されるとともに、正負荷識別伝送回路は 、管路８３、環状溝１３０１環状空間１２８及びドリル穴１３３を通じて、シリ ンダボートＣ２を制御空間１１８と接続する。これと同時に、負負荷識別伝送回 路は、管路８５、環状溝１３１、スプール１２２内の番号を付されていないドリ ル穴を通じ゛Ｃ環状空間１２７と接続される環状空間１２８、及びドリル穴１３ ２を通じて、シリンダボートｃ１を制御空間１１４と接続する。

負荷圧力信号識別弁１１２において、ランド１２４及び１２５は、任意の選択さ れた長さに亙っで、環状溝１３０及び１３１に対してオーバーラツプする。従っ て、第３図の橙構によれば、どちらかの方向への制御スプール１２２の極めて小 さな変位が、正及び負負荷圧力信号識別及び伝送回路を確立し得る。このタイプ の機構の結果として応答が極めて急速になり、弁スプール１２２の変位のために 最小の流体が制御空間２５．２７がら分配される。従って、このタイプの機構は 制御圧力信号ＡＩ　。

Ａ２が例えば電気−油圧サーボ弁により生じる適用例で使用され得る。

もし制御圧力信号Ａ１及びＡ２の制御圧力が、方向制御スプール１９が、第１図 及び第２図を参照して既に説明されたように、位置決めばね組立体２９によって その中立位置に依然として維持されている間に、スプール１２を変位させるなら ば、負荷圧力識別及び伝送回路は予期特徴を付与されそして、方向制御スプール １９がその中立位置から移動される前に、負及び正負荷圧力伝送回路を確立する 。第１図及び第２図を参照して既に説明したように、この特徴は制御装置の応答 性並びに安定性を著しく向上させる。

第１図及び第２図において、正及び負負荷圧力伝送回路は、第１図および第２図 の負荷応答制御が単Ｑタイプであるから、負荷圧力信号を補償器組立体１８へ直 接に伝送する。第３図の配列においては、正及び負負荷圧力伝送回路は、第３図 の負荷応答制御が２段タイプであるから、負荷圧力信号をパイロット弁組立体１ １１へ伝送する。そのような制御は出願人の米国特許第４，３６２゜０８７号に 詳細に説明された。

正負荷を制御するとぎ、管路１３８によって空間１１５へ伝送される供給室３２ からの圧力及び制御空間１１８内の正負荷圧力を受けしめられるパイロット弁ス プール１１６は調整位置を取り、管路１４０によって制御空間１１０と接続され る制御ボート１１７からの流体の流ｍ及び圧力を調節する制御空間１１０内の圧 力にさらされて、つぎに、補償器スプール１０８がｖＡ整位置を取り、入口宝４ ８から供給室３２への流体流れを正負荷絞りスロット４４によって絞って、方向 制御スプール１９の変位によって生じるオリフィスにおいて定圧力差を維持する 。

負負荷を制御するとき、制御空間１１４内の負負荷圧力を被らされ、そして、シ ャトル弁５４を通じて第１排出苗３１及び第２排出ｖ３３内のより高い圧力を被 らされる自由浮動ピストン１１３及び１２０とともに、パイロット弁スプール１ １６は、制御ボート１１７への、及び、からの圧力と流体流れとを制御する調整 位置を取る。

制御ボート１１７は管路１４０によって制御空間１１０と接続される。制御空間 １１０内の圧力を被らされて、次に、補償器スプール１０８が調整位置を取って 、負負荷絞りスロット４３または負負荷絞りスロット４２によって、流体流れ即 ち第１排出室３１と第２出口窟４９との間の流体流れを絞り、または、第２排出 空３３から第１出口空４７への流体流れを絞り、以て方向制御スプール１９の変 位により生じるオリフィスにおいて、補償器ばね１０９の幅圧力と同等の定圧力 差を維持する。

次に、再び第４図を参照すると、補償器組立体１８及び負荷圧力信号識別弁５５ は第１図のそれらと同一であるから、空間６６．６８に伝送される圧力信号Ａ５ と八〇とに応答して同一の正及び負負荷識別及び伝送回路が形成される。そのよ うな回路の基本動作と特別な特徴は、第１図を参照するとき詳細に説明された。

第１図と第４閏の制御機構間の相異は、負荷圧力信号識別弁５５の空間６８．６ ６に伝送される制御信号Ａ５、八〇の発生方法に存する。

手動制御信号Ａ４を受けしめられる制御レバー１４５の右回り変位は、その制御 ランド１４７とともに方向制御弁スプール１４４の左から右への変位を生じざぜ る。

右方向への制御ランド１４７の極めて小さい変位は、制御圧力の給源１５２とボ ート１５１とを、環状空間１５０、管路１５４及び空間６８と接続し、かくして 制御信号Ａ５を発生させて、負荷圧力信号識別弁５５のスプール５８の右方向へ の変位を生じさせ、一方、供給室３２、シリンダボートＣ１、Ｃ２及び第１並び に第２排出苗３１．３３は依然として方向制御スプール１４４のランドによって 互いから隔離されている。方向制御スプール１４４のさらに右方への変位は、調 歳オリフィスによってシリンダボートＣ１を供給室３２と接続させそしてシリン ダボートＣ２を第１排出室３１と接続させる。

手動制御信号Ａ３を受けしめられる制御レバー１４５の左方向回転は、制御ラン ド１４７の変位を通じて、制御圧力の給源１５２を、環状空間１４９と管路１５ ３を介して、空間６６と接続させて制御信号へ〇を発生させ、そして、右から左 へのスプール５８の完全変位を生じさせ、一方、供給室３２、シリンダボートＣ １、Ｃ２及び第１並びに第２排出空３１．３３は依然として方向制徂スプール１ ４４のランドによって互いから隔離されている。方向制御スプール１４４のさら に左方への変位は、供給室３２とシリンダボートＣ２との間及びシリンダボート Ｃ１と第２排出空３３との間に調艮オリフィスを生じさせる。

手動入力制御信号Ａ３．Ａ４及び制御圧力信号Ａ５゜Ａ６に応答して負荷圧力信 号識別及び伝送回路が、第１図を参照して説明されたそれと同じ態様で形成され る。

第４図の補償制御装置は、第１図のそれらと同じ態様で負荷圧力信号に応答して 成能する。

第４図の実施例においては、負荷圧力信号伝送回路の識別及び形成は、方向制御 スプール１４４のその中立位置からの小さな変位によって開始される。この変位 は極めて小さいものであり得るが、それでもそれは十分な流量能力及び負荷圧力 信号の最小減衰性とを有する負荷圧力信号伝送回路を形成させる。従って、第４ 図の実施例は、方向制御スプールがその中立位置に在るとき負荷圧力信号識別及 び伝送回路が動作され得る第１図及び第２図の予期特徴をある程度有するだけで ある。

つぎに、再び第５図を参照すると、第１図を参照して説明されたそれと同じ態様 で、負荷Ｗによって発生される力の方向とともに、手動レバー１５７からの手動 入力信号に応答する方向制御スプール１５６の変位方向は、負荷Ｗが正であるか または負であるかを決定する。負荷Ｗのタイプが識別されそして正及び負負荷圧 力信号識別回路が、第１図を参照して既に説明されたそれと同じ態様で第１図及 び第５図の負荷圧力信号識別弁によって確立される。第１図及び第５図の実施例 間の唯一の基本的相異は、方向制御弁スプール１５６の変位の制御における相異 、第５図においては手動でなされる、及びスプール５８を変位させるのに必要な 力の発生方法の相異であり、第５図においては、スプール５８は第２図に示され るそれと同じ態様で電気ソレノイド１０３．１０４によって発生される力によっ て直接に変位される。

位置決めばね組立体２９によって確立される成る最小の力が、方向制卸スプール のその中立位置からのどちらか一方の方向への変位に抵抗する。この最小の力は 手動レバー１５７からピボット１５８を介して方向制御スプール１５６へ供給さ れなければならない。そしてそれは手動レバー１５７の端部へ加えられる力Ｆ１ またはＦ２と同等である。周知の態様で、手動レバー１５７への力Ｆ　またはＦ ２の供給は、比例反作用力を生じさせ、該１へ加えられる。ばね１６２及び１６ ３の予荷重は、反作用部材１６０．１６１が肩１６４．１６５によって決定され る極めて短い距離に亙って変位されてスイッチ要素１６６．１６７を付勢するよ うに遍択されている。スイッチ要素１６６または１６７は方向制御スプール１５ ６がその中立位置から変位される以前に付勢される。スイッチ要素１６６．１６ ７は当業界において周知のマイクロスイッチのごときタイプであって極めて短い 距離殿械的に変位されるとき、電力に応答する任意のタイプの要素に電力給源を 接続するものであり得る。第５図に示されるように、スイッチ要素１６６．１６ ７は制御信号１７４．１７５によって電力をソレノイド１０３．１゜４に接続し 、前記ソレノイドは、第２図を参照して説明された態様で、スプール５８をその 最大行程に亙って何れの方向へも変位させる。

右回りの方向への手動レバー１５７の極めて小さい変位は、まず、球形端１５９ によって極めて短い距離に互って反作用部材１６１を、ばね１６３の偏圧力に逆 らって、肩１６５が反作用面に係合するまで変位させる。反作用部材１６１のこ の短い変位は、電力を電線１７１を通じてソレノイド１０３と接続することによ って制御信号１７４を発生させ、ソレノイドはスプール５８を左から右へ運動さ せる。このようにして、第１図を参照して説明されたごとき態様で、第５図の制 御装置実施例の負荷識別及び伝送回路が確立され、方向制御スプール１５６は依 然としてその中立位置に保たれる。手動レバー１５７のさらに右回りの回転は、 方向制御スプール１５６を右から左へ変位させ、シリンダボートＣ１，Ｃ２に達 する調量オリフィスを生じさせ、ついで、それによつ′て補償弁組立体１７２の 絞り作用を自動的に開始する。もし正負荷が制御されているならば、制御装買絞 り作用は正負荷絞りスロット４４において生じる。もし負負荷が制御されている ならば、絞り作用は負負荷絞りスロット４２において生じる。

前述したそれと同じ方式での手動レバー１５７の左回りの回転は、スイッチ要素 １６６及びソレノイド１０４を付勢し、スプール５８を右から左へ変位させ、負 荷圧力信号の識別及び伝送回路を確立することによって制御信号１７５を発生さ せ、方向制御スプール１５６はその中立位置に保たれる。手動レバー１５７のさ らに左回りの回転は、方向制御スプール１５６を右から左へ変位させ、負荷Ｗの 変位を開始させる。

第１図から第５図のすべての負荷応答制御装置は、正及び負負荷の制御間、その 速度が方向副部スプールのその中立位置からの変位に常に比例する負荷Ｗの変位 を自動的に生じさせる。

第５図の実施例は、方向制御スプールが手動的に作動されることによって、第１ 図の予期特徴を提供し、従って、負荷応答システム絞り制御装置は、方向制御ス プール１５６の変位が生じる前に完全に動作せしめられ得る。

前述のごとく、これは負荷圧力信号の最小の減衰を以て高応答性及び直線性特性 を有することを特徴とする負荷応答制御を提供する。第５図の実施例は単段タイ プの負荷応答制御を示す。単段制御は、基本負荷圧力信号識別及び伝送回路をそ のまま使用して第３圀の２段制御によって容易に代替され得る。

本発明の数個の推奨実施例が詳細に図示されそして説明されたが、本発明は図示 されたそのままの形式及び構造に限定されるものではなく、本発明の完全な理解 にもとづいて当業者によって思い付かれるであろう様々の法止及び配列変更が、 請求の範囲に記載される本発明の範囲から逸肌することなしに加えられ得ること が認識される。

補正書の翻訳文提出書く特許法則８４灸の７第１面昭和６１年９月１８日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．正または負の負荷（Ｗ）を制御するように働く流体パワーアクチユエータ（ １１）、圧力流体給源（１２）、流体排出装置（１４）、負荷応答システム流量 制御装置（１６Ｂ）及び前記アクチユエータ（１１）を前記圧力流体給源（１２ ）及び前記流体排出装置（１４）と選択的に互いに接続するための第１弁装置（ １６Ａ）及び、正タイブ及び負タイブの負荷圧力を受けしめられる流体の流れを 導くため、第１及び第２の制御信号に応答しそして前記第１弁装置（１６Ａ）の 位置を制御するように働く制御力発生装置（１６Ｃ）を含む負荷応答システムに おいて、位置決め装置（５８Ｂ）及び負荷圧力信号のタイブを識別するように働 く装置（５８Ａ）を有する第２弁装置（５５Ａ）及び前記識別されたタイブの負 荷圧力信号を前記負荷応答システムの前記流量制御装置（１６Ｂ）に供給するよ うに働く伝送装置（７２Ａ）。 ２．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（５８Ａ）が正負荷圧力識別装置（６３Ａ ）を有しそして前記伝送装置（７２Ａ）が前記正負荷圧力信号を前記圧力流体給 源（１２）の制御装置（１３）へ導くように働く装置（７８、７９）を有する負 荷応答システム。 ３．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（５８Ａ）が正負荷圧力識別装置（６３Ａ ）を有しそして前記伝送装置（７２Ａ）が前記正負荷圧力信号を前記負荷応答シ ステムの前記流量制御装置（１６Ｂ）の正負荷絞り制御装置（４４）に導くよう に働く装置（７７／１３３）を有する負荷応答システム。 ４．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（７２Ａ）が正負荷圧力識別装置（６３Ａ ）及び前記第１及び前記第２の制御信号の不存在時に前記正負荷圧力を前記伝送 装置（７２Ａ）から隔離するように働く塞止装置（６０Ａ）を有する負荷応答シ ステム。 ５．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（５８Ａ）が負負荷圧力識別装置（６４Ａ ）を有しそして前記伝送装置が前記負負荷圧力信号を前記負荷応答システムの前 記流量制御装置（１６Ｂ）の負負荷絞り制御装置（４２、４３）に導くように働 く装置（７４／１３２）を有する負荷応答システム。 ６．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（５８Ａ）が負負荷圧力識別装置（６４Ａ ）及び前記第１及び前記第２の制御信号の不存在時に前記負負荷圧力を前記伝送 装置（７２Ａ）から隔離するように働く塞止装置（６０Ａ）を有する負荷応答シ ステム。 ７．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（５８Ａ）が正及び負負荷圧力識別装置（ ６３Ａ，６４Ａ）を有しそして前記伝送装置（７２Ａ）が前記負（７４／１３２ ）及び前記正（７７／１３３）負荷圧力を前記負荷応答システムの前記流量制御 装置（１６Ｂ）の正及び負負荷圧力絞り制御装置（４４、４２、４３）に導くよ うに働く装置を有する負荷応答システム。 ８．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、負荷圧力信号の タイブを識別するように働く前記装置（５８Ａ）が正及び負負荷圧力識別装置（ ６３Ａ，６４Ａ）及び前記第１及び前記第２の制御信号の不存在時に前記正及び 前記負負荷圧力を前記伝送装置（７２Ａ）から隔離するように働く塞止装置（６ ０Ａ）を有する負荷応答システム。 ９．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記制御力発生 装置（１６Ｃ）が流体パワー力入力装置（１６Ｄ）を含む負荷応答システム。 １０．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記制御力発 生装置（１６Ｃ）が相互力入力装置（１５７Ａ）を含む負荷応答システム。 １１．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記第２弁装 置（５５Ａ）の前記位置決め装置（５８Ｂ）が電気入力信号（９６）に応答する 装置を有する電気的力発生装置（９６Ａ）を含む負荷応答システム。 １２．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記第２弁装 置（５５Ａ）の前記位置決め装置（５８Ｂ）が手動入力信号（Ｆ１，Ｆ２）に応 答する装置を有する電気的力発生装置（９６Ａ）を含む負荷応答システム。 １３．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記第２弁装 置（５５Ａ）の前記位置決め装置（５８Ｂ）が前記第１及び第２の制御信号に応 答する装置を有する流体パワー力発生装置（５８Ｃ）を含む負荷応答システム。 １４．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記流体パワ ー力発生装置（５８Ｃ）が手動入力信号に応答する装置を含む負荷応答システム 。 １５．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記負荷応答 システムの前記流量制御装置（１６Ｂ）が前記圧力流体給源（１２）と前記流体 アクチユエータ（１１）との間に中間配置された第１の絞り装置（４４）を含む 負荷応答システム。 １６．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記負荷応答 システムの前記流量制御装置（１６Ｂ）が前記流体アクチユエータ（１１）と前 記排出装置（１４）との間に中間配置された第２の絞り装置（４２、４３）を含 む負荷応答システム。 １７．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記負荷応答 システムの前記流量制御装置（１６Ｂ）が前記圧力流体給源（１２）と前記流体 アクチユエータ（１１）との間に中間配置された第１の絞り装置（４４）及び前 記流体アクチユエータ（１１）と前記排出装置（１４）との間に中間配置された 第２の絞り装置（４２、４３）を含む負荷応答システム。 １８．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記第１弁装 置（１６Ａ）の前記制御力発生装置（１６Ｃ）及び前記第２弁装置（５５Ａ）の 位置決め装置（５８Ｂ）が前記第１及び前記第２の制御信号に応答する流体パワ ー力発生装置（１６Ｄ，５８Ｃ）を含む負荷応答システム。 １９．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記第１弁装 置（１６Ａ）の前記制御力発生装置（１６Ｃ）が流体パワー力入力装置（１６Ｄ ）を含みそして前記第２弁装置（５５Ａ）の前記位置決め装置（５８Ｄ）が電力 力発生装置（９６Ａ）を含む負荷応答システム。 ２０．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記第１弁装 置（１６Ａ）の前記制御力発生装置（１６Ｃ）が電気制御信号（９６）に応答す る電気−油圧力発生装置（９４Ａ）を含みそして前記第２弁装置（５５Ａ）の前 記位置決め装置（５８Ｂ）が前記電気制御信号（９６）に応答する電力力発生装 置（９６Ａ）を含む負荷応答システム。 ２１．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記負荷応答 システムの前記流量制御装置（１６Ｂ）が前記圧力流体の給源（１２）と前記流 体アクチユエータ（１１）との間に中間配置された第１の絞り装置（４４）及び 前記第１の絞り装置（４４）を制御するように働く流体パワー増強装置（１１１ Ａ）を含む負荷応答システム。 ２２．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記負荷応答 システムの流量制御装置（１６Ｂ）が前記流体アクチユエータ（１１）と前記排 出装置（１４）との間に中間配置された第２の絞り装置（４２、４３）及び前記 第２の絞り装置（４２、４３）を制御するように働く流体パワー増強装置（１１ １Ａ）含む負荷応答システム。 ２３．請求の範囲第１項に記載される負荷応答システムにおいて、前記負荷応答 システムの前記流量制御装置（１６Ｂ）が前記圧力流体の給源（１２）と前記流 体アクチユエータ（１１）との間に中間配置された第１の絞り装置（４４）及び 前記流体アクチユエータ（１１）と前記排出装置（１４）との間に中間配置され た第２の絞り装置（４２、４３）及び前記第１及び前記第２の絞り装置（４４、 ４２、４３）を制御するように働く流体パワー増強装置（１１１Ａ）を含む負荷 応答システム。 ２４．正または負の負荷（Ｗ）を制御するように働く流体パワーアクチユエータ （１１）、圧力流体の給源（１２）、流体排出装置（１４）、負荷応答システム 流量制御装置（１６Ｂ）及び前記アクチユエータ（１１）を圧力流体の前記給源 （１２）及び前記流体排出装置（１４）と選択的に互いに接続するための第１弁 装置（１６Ａ）及び、正タイブ及び負タイブの負荷圧力を受けしめられる流体の 流れを導くため、第１及び第２の制御信号に応答しそして前記第１弁装置（１６ Ａ）の位置を制御するようにに働く第１及び第２の制御力発生装置（１６Ｃ）を 含む負荷応答システムにおいて、前記第１及び第２の制御信号に応答する位置決 め装置（５８Ｂ）及び正及び負負荷圧力識別装置（６３Ａ，６４Ａ）を有する負 荷圧力のタイブを識別する装置（５８Ａ）、前記負荷応答システムの前記流量制 御装置（１６Ｂ）の正（４４）及び負（４２、４３）負荷圧力絞り制御装置へ前 記正及び前記負負荷圧力を導くように働く伝送装置（７２Ａ）及び前記第１及び 前記第２の制御信号の不存在時に前記正負荷圧力及び前記負負荷圧力を前記伝送 装置（７２Ａ）から隔離するように働く第１及び第２の塞止装置（６０Ａ）。 ２５．請求の範囲第２４項に記載される負荷応答システムにおいて、前記正（４ ４）及び負（４２、４３）負荷圧力絞り制御装置が流体パワー増強装置（１１１ Ａ）を含む負荷応答システム。 ２６．正または負の負荷（Ｗ）を制御するように働く流体パワーアクチユエータ （１１）、圧力流体の給源（１２）、流体排出装置（１４）、負荷応答システム 流量制御装置（１６Ｂ）及び前記アクチユエータ（１１）を圧力流体の前記給源 （１２）及び前記流体排出装置（１４）と選択的に互いに接続するための第１弁 装置（１６Ａ）及び、正タイブ及び負タイブの負荷圧力を受けしめられる流体の 流れを導くため、電気制御信号（９６）に応答する装置を有して前記第１弁装置 （１６Ａ）の位置を制御するように働く制御装置（１６Ｃ）を含む負荷応答シス テムにおいて、前記電気制御信号（９６）に応答する位置決め装置（５８Ｂ）及 び正（６３Ａ）及び負（６４Ａ）負荷圧力識別装置を有する負荷圧力のタイブを 識別する装置（５８Ａ）を有する第２弁装置（５５Ａ）、前記負荷応答システム の前記流量制御装置（１６Ｂ）の正（４４）及び（４２、４３）負荷圧力絞り制 御装置へ前記正及び前記負負荷圧力を導くように働く伝送装置（７２Ａ）及び前 記電気制御信号（９６）の不存在時に前記正負荷圧力及び前記負負荷圧力を前記 伝送装置（７２Ａ）から隔離するように働く第１及び第２の塞止装置（６０Ａ） 。 ２７．正または負の負荷（Ｗ）を制御するように働く流体パワーアクチユエータ （１１）、圧力流体の給源（１２）、流体排出装置（１４）、負荷応答システム 流量制御装置（１６Ｂ）及び前記アクチユエータ（１１）を圧力流体の前記給源 （１２）及び前記流体排出装置（１４）と選択的に互いに接続するための第１弁 装置（１６Ａ）及び、正タイブ及び負タイブの負荷圧力を受けしめられる流体の 流れを導くため、手動入力信号に応答する装置（１５７Ａ）及び流体圧力信号を 発生させるように働き前記第１弁装置（１６Ａ）の位置に応答する装置（１４７ ）を有する装置（１５２）を有して前記第１弁装置（１６Ａ）の位置を制御する ように働く制御装置（１６Ｃ）を含む負荷応答システムにおいて、前記流体圧力 信号に応答する装置（５８Ｃ）を有する位置決め装置（５８Ｂ）及び正（６３Ａ ）及び負（６４Ａ）負荷圧力識別装置を有する負荷圧力のタイブを識別する装置 （５８Ａ）を含む第２弁装置（５５Ａ）、前記負荷応答システムの前記流量制御 装置（１６Ｂ）の正（４４）及び負（４２、４３）負荷圧力絞り制御装置へ前記 正及び前記負負荷圧力を導くように働く伝送装置（７２Ａ）及び前記流体圧力信 号の不存在時に前記正負荷圧力及び前記負負荷圧力を前記伝送装置（７２Ａ）か ら隔離するように働く第１及び第２の塞止装置（６０Ａ）。 ２８．正または負の負荷（Ｗ）を制御するように働く流体パワーアクチユエータ （１１）、圧力流体の給源（１２）、流体排出装置（１４）、負荷応答システム 流量制御装置（１６Ｂ）及び前記アクチユエータ（１１）を圧力流体の前記給源 （１２）及び前記流体排出装置（１４）と選択的に互いに接続するための第１弁 装置（１６Ａ）及び、正タイブ及び負タイブの負荷圧力を受けしめられる流体の 流れを導くため、或る予決定されたカレベル以上において前記第１弁装置（１６ Ａ）の位置を制御するように働く手動力制御装置（１６Ｃ）を含む負荷応答シス テムにおいて、電気制御信号（１７４、１７５）を発生させるように働き前記或 る予決定された力レべル以下において前記手動力に応答する装置（１６０、１６ １）を有する装置（１６６、１６７）、前記電気制御信号（１７４、１７５）に 応答する装置（９６Ａ）を有する位置決め装置（５８Ｂ）及び正（６３Ａ）及び 負（６４Ａ）負荷圧力識別装置を有する負荷圧力のタイブを識別する装置（５８ Ａ）を含む第２弁装置（５５Ａ）、前記負荷応答システムの前記流量制御装置（ １６Ｂ）の正（４４）および負（４２、４３）負荷圧力絞り制御装置へ前記正及 び前記負負荷圧力を導くように働く伝送装置（７２Ａ）及び前記電気制御信号の 不存在時に前記正負荷圧力及び前記負負荷圧力を前記伝送装置（７２Ａ）から隔 離するように働く第１及び第２の塞止装置（６０Ａ）。