JPS6234789A - ア−ム旋回駆動機構 - Google Patents
ア−ム旋回駆動機構Info
- Publication number
- JPS6234789A JPS6234789A JP17291685A JP17291685A JPS6234789A JP S6234789 A JPS6234789 A JP S6234789A JP 17291685 A JP17291685 A JP 17291685A JP 17291685 A JP17291685 A JP 17291685A JP S6234789 A JPS6234789 A JP S6234789A
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- JP
- Japan
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- rotation
- robot arm
- transmission shaft
- flexspline
- rotation transmission
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明はロボットアームを水平方向に旋回するアーム旋
回駆動機構に関するものである。
回駆動機構に関するものである。
〈従来技術〉
従来、ロボットアームを水平方向に旋回するための機構
として、主にモータ、ハーモニックドライブ減速機、転
がシ軸受などの部品から構成される旋回駆動機構が用い
られた。
として、主にモータ、ハーモニックドライブ減速機、転
がシ軸受などの部品から構成される旋回駆動機構が用い
られた。
第２図にハーモニックドライブ減速機の構造を示す。同
図（、）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断面図、同図（
ｃ）は分解斜視図である。同図で１は楕円状のカムとそ
の外周にはめたポールベアリングにより構成されるウェ
ーブ・ジェネレータ、２は薄肉カップ状の金属弾性体か
らなシ開ロ部の外周に歯がきざまれるフレクスプライン
、３はリング状の剛体からなり、内部に上記フレクスプ
ライン２と同ピツチの歯がきざまれるサーキュラ・スプ
ラインである。但しサーキュラ・スプライン３の歯数は
フレクスプライン２の歯数より２枚多いＯｉ３図に以上
のハーモニックドライブ減速機の作動機構を示す。同図
（、）に示す様にウェーブ・ジェネレータ１によってた
わめられたフレクスプライン２はその長軸部分でサーキ
ュラ・スプライン３と噛み合う。同図（ｂ）に示す様に
ウェーブ・ジェネレータ■の回転によってフレクスプラ
イン２とサーキュラ・スプライン３の噛み合う位置が移
動する。同図（ｃ）に示す様にウェーブ・ジェネレータ
１が時計方向に１８０°回転するとフレクスプライン２
は歯数１枚分だけ反時計方向に移動する。同図（ｄ）Ｋ
示す様に一回転するとフレクスプライン２は歯数２枚分
だけ反時計方向に移動する。以上の様にウェーブ・ジェ
ネレータｌが時計方向に回転すればフレクスプライン２
は反時計方向に僅かずつ回転する。従ってフレクスプラ
イン２の回転出力を取り出せば減速出力を得ることがで
きるものである。
図（、）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断面図、同図（
ｃ）は分解斜視図である。同図で１は楕円状のカムとそ
の外周にはめたポールベアリングにより構成されるウェ
ーブ・ジェネレータ、２は薄肉カップ状の金属弾性体か
らなシ開ロ部の外周に歯がきざまれるフレクスプライン
、３はリング状の剛体からなり、内部に上記フレクスプ
ライン２と同ピツチの歯がきざまれるサーキュラ・スプ
ラインである。但しサーキュラ・スプライン３の歯数は
フレクスプライン２の歯数より２枚多いＯｉ３図に以上
のハーモニックドライブ減速機の作動機構を示す。同図
（、）に示す様にウェーブ・ジェネレータ１によってた
わめられたフレクスプライン２はその長軸部分でサーキ
ュラ・スプライン３と噛み合う。同図（ｂ）に示す様に
ウェーブ・ジェネレータ■の回転によってフレクスプラ
イン２とサーキュラ・スプライン３の噛み合う位置が移
動する。同図（ｃ）に示す様にウェーブ・ジェネレータ
１が時計方向に１８０°回転するとフレクスプライン２
は歯数１枚分だけ反時計方向に移動する。同図（ｄ）Ｋ
示す様に一回転するとフレクスプライン２は歯数２枚分
だけ反時計方向に移動する。以上の様にウェーブ・ジェ
ネレータｌが時計方向に回転すればフレクスプライン２
は反時計方向に僅かずつ回転する。従ってフレクスプラ
イン２の回転出力を取り出せば減速出力を得ることがで
きるものである。
第４図に以上の構造の−・−モニツクドライブ減速機と
、それ以外にモータと転がり軸受とを結合してなる従来
のアーム旋回駆動機構の断面図を示す。
、それ以外にモータと転がり軸受とを結合してなる従来
のアーム旋回駆動機構の断面図を示す。
同図の機構ではモータ４の出力軸を下側に向け、その出
力軸に直接・・−モニツクドライブ減速機のウェーブゼ
ネレータ１が取付けられ、これとハーモニックドライブ
減速機のフレクスプライン２とハーモニックドライブ減
速機のサーキュラ・スプライン３とでハーモニックドラ
イブ減速機ユニットを構成している。旋回軸５はフレク
スプライン２に締結されており、さらに、支柱ホルダー
６に配置された転がり軸受１０．ＩＩＫよシガイドされ
ている。又、ロボットアーム７は旋回軸５に締結されて
おり、モータ４の回転が上記ハーモニックドライブ減速
機ユニットによシ減速された分だけロボットアーム７が
旋回する。ロボットアーム７の重量を支える支柱１６は
、旋回軸５の回転中心から離れた位置に配置され支柱ホ
ルダー６により締め付けられている。
力軸に直接・・−モニツクドライブ減速機のウェーブゼ
ネレータ１が取付けられ、これとハーモニックドライブ
減速機のフレクスプライン２とハーモニックドライブ減
速機のサーキュラ・スプライン３とでハーモニックドラ
イブ減速機ユニットを構成している。旋回軸５はフレク
スプライン２に締結されており、さらに、支柱ホルダー
６に配置された転がり軸受１０．ＩＩＫよシガイドされ
ている。又、ロボットアーム７は旋回軸５に締結されて
おり、モータ４の回転が上記ハーモニックドライブ減速
機ユニットによシ減速された分だけロボットアーム７が
旋回する。ロボットアーム７の重量を支える支柱１６は
、旋回軸５の回転中心から離れた位置に配置され支柱ホ
ルダー６により締め付けられている。
しかし、この第４図の従来例のごとき旋回駆動部の構造
であると、旋回駆動用モータ及びハーモニックドライブ
減速機ユニットがロボットアーム７の上側（あるいは下
側、横側）に突き出してしまい、さらに支柱１６の中心
が旋回中心（この場合旋回軸５）から離れた位置にある
ため、支柱１６を含む旋回駆動部付近が非常に大きな構
造となるという欠点があった。
であると、旋回駆動用モータ及びハーモニックドライブ
減速機ユニットがロボットアーム７の上側（あるいは下
側、横側）に突き出してしまい、さらに支柱１６の中心
が旋回中心（この場合旋回軸５）から離れた位置にある
ため、支柱１６を含む旋回駆動部付近が非常に大きな構
造となるという欠点があった。
この様な従来技術における欠点に対処すべく、本発明者
は既に特許出願済の第５図に示す構成を創出した。
は既に特許出願済の第５図に示す構成を創出した。
次に第５図の構成につき説明を行なう。第５図において
１８．１９は夫々支柱Ａ、支柱Ｂであり、該支柱ＡＩ８
．支柱Ｂ１９はボルト３８にて締結されている。この支
柱ＡＩ８と支柱８１９より成る支柱部分は、ロボットア
ーム２０の重量を支えるとともだ、ロボットアーム２０
の旋回軸をも兼ねている。ロボットアーム２０の旋回駆
動用のモータＩ７は、支柱Ａ１８．支柱ＢＩ９の下側に
配置され、モータ１７の出力軸は、支柱ＡＩ８及び支柱
Ｂ１９の内部で、深みぞ玉軸受８５．３６によってガイ
ドされている回転伝達軸２２に対して、継手２３を介し
て接続される０上記回転伝達軸２２はモータＩ７の回転
をウェーブゼネレータ２６に伝、する。一方、サーキュ
ラスプライン２７は支柱ＢＩ９の内部に取り付けられて
おシ、フレクスプライン２８が減速されて回転する。上
記ウェーブゼネレータ２６．サーキュラスプライン２７
．フレクスプライン２８によって構成されるノヘーモニ
ックドライブ減速機の構造・動作機構は第２図。
１８．１９は夫々支柱Ａ、支柱Ｂであり、該支柱ＡＩ８
．支柱Ｂ１９はボルト３８にて締結されている。この支
柱ＡＩ８と支柱８１９より成る支柱部分は、ロボットア
ーム２０の重量を支えるとともだ、ロボットアーム２０
の旋回軸をも兼ねている。ロボットアーム２０の旋回駆
動用のモータＩ７は、支柱Ａ１８．支柱ＢＩ９の下側に
配置され、モータ１７の出力軸は、支柱ＡＩ８及び支柱
Ｂ１９の内部で、深みぞ玉軸受８５．３６によってガイ
ドされている回転伝達軸２２に対して、継手２３を介し
て接続される０上記回転伝達軸２２はモータＩ７の回転
をウェーブゼネレータ２６に伝、する。一方、サーキュ
ラスプライン２７は支柱ＢＩ９の内部に取り付けられて
おシ、フレクスプライン２８が減速されて回転する。上
記ウェーブゼネレータ２６．サーキュラスプライン２７
．フレクスプライン２８によって構成されるノヘーモニ
ックドライブ減速機の構造・動作機構は第２図。
第３図において示したものと基本的に変わらない。
上記フレクスプライン２８は旋回プレート２４及び旋回
フランジ２５とポルト３９にて締結されておシ、７レク
スプライン２８の回転運動は、旋回プレート２４を介し
てロボットアーム２０に伝達され、ロボットアーム２０
が旋回する。又、ロボットアーム２０と支柱Ａ１８．支
柱ＢＩ９との間には深みぞ玉軸受３４とアンギュラ玉軸
受３７が配置され、これがロボットアーム２０の重量を
支えるとともにロボットアーム２０の旋回をガイドして
いる。しかし、この第５図の例のごとき構造のままでは
、回転運動をロボットアームの旋回に伝するフレクスプ
ライン２８の回転中心とモータ回転伝達軸２２の回転中
心とを確実かつ容易に一致させて組み立てることが困難
であるという欠点があった。
フランジ２５とポルト３９にて締結されておシ、７レク
スプライン２８の回転運動は、旋回プレート２４を介し
てロボットアーム２０に伝達され、ロボットアーム２０
が旋回する。又、ロボットアーム２０と支柱Ａ１８．支
柱ＢＩ９との間には深みぞ玉軸受３４とアンギュラ玉軸
受３７が配置され、これがロボットアーム２０の重量を
支えるとともにロボットアーム２０の旋回をガイドして
いる。しかし、この第５図の例のごとき構造のままでは
、回転運動をロボットアームの旋回に伝するフレクスプ
ライン２８の回転中心とモータ回転伝達軸２２の回転中
心とを確実かつ容易に一致させて組み立てることが困難
であるという欠点があった。
く目 的〉
本発明はこのような欠点に鑑みてなされたものであシ、
駆動モータに継手を介して結合される回転伝達軸の回転
中心と、該回転伝達軸と結合される減速機の回転中心と
を一致させて駆動力の伝達特性の向上を図ることを目的
とする。
駆動モータに継手を介して結合される回転伝達軸の回転
中心と、該回転伝達軸と結合される減速機の回転中心と
を一致させて駆動力の伝達特性の向上を図ることを目的
とする。
〈実施例〉
本発明に係る実施例の構造を第１図に示す。
第１図（ａ）は側断面図、第１図（ｂ）はに部の側断面
図である。同図において支柱部分は支柱ＡＩ８と支柱Ｂ
１９の２個の部品をボルト３８にて締結されている。こ
の支柱ＡＩ８と支柱ＢＩ９より成る支柱部分は、ロボッ
トアーム部の重量を支えるとともにロボットアームの旋
回軸をも兼ねている。
図である。同図において支柱部分は支柱ＡＩ８と支柱Ｂ
１９の２個の部品をボルト３８にて締結されている。こ
の支柱ＡＩ８と支柱ＢＩ９より成る支柱部分は、ロボッ
トアーム部の重量を支えるとともにロボットアームの旋
回軸をも兼ねている。
旋回駆動用のモータＩ７は、支柱Ａ！８．支柱Ｂ１９の
下側に配置され、上記モータ１７の出力軸は支柱ＡＩ８
及び支柱ＢＩ９の内部で深みぞ玉軸受３５．３６によっ
てガイドされている回転伝達軸２２に対して、継手２３
を介して接続される０上記回転伝達軸２２は、モータ１
７の回転をウェーブゼネレータ２６に伝える。一方、サ
ーキュラスプライン２８Ｉ／ｉ減速されて回転する０上
記ウェーブゼネレータ２６．サーキュラスプライン２７
゜フレクスプライン２８によって構成されるノ・−モニ
ツクドライブ減速機の構造・動作機構は第２図、第３図
によって示したものと基本的に変わらない。
下側に配置され、上記モータ１７の出力軸は支柱ＡＩ８
及び支柱ＢＩ９の内部で深みぞ玉軸受３５．３６によっ
てガイドされている回転伝達軸２２に対して、継手２３
を介して接続される０上記回転伝達軸２２は、モータ１
７の回転をウェーブゼネレータ２６に伝える。一方、サ
ーキュラスプライン２８Ｉ／ｉ減速されて回転する０上
記ウェーブゼネレータ２６．サーキュラスプライン２７
゜フレクスプライン２８によって構成されるノ・−モニ
ツクドライブ減速機の構造・動作機構は第２図、第３図
によって示したものと基本的に変わらない。
上記フレクスプライン２８は旋回プレート２４及び旋回
フランジ２５とボルト３９にて締結されており、ハーモ
ニックドライブ減速機フレクスプライン２８の回転運動
は、旋回プレート２４を介してロボットアーム２０に伝
達されロボットアーム２０が旋回する。ここでフレクス
プライン２８の回転中心を回転伝達軸２２の回転中心と
一致させるため、旋回フランジ２５の回転中心と同回転
中心の深みぞ玉軸受４０を旋回フランジ２５に取付けて
おシ、この深みぞ玉軸受４０に回転伝達軸２２の先端部
を挿入している。又、ロボットアーム２０と支柱Ａ！８
．支柱Ｂ１９との間には深みぞ玉軸受３４とアンギュラ
玉軸受３７が配置され、これがロボットアーム２０の重
量を支えるとともにロボットアーム２０の旋回をガイド
している。
フランジ２５とボルト３９にて締結されており、ハーモ
ニックドライブ減速機フレクスプライン２８の回転運動
は、旋回プレート２４を介してロボットアーム２０に伝
達されロボットアーム２０が旋回する。ここでフレクス
プライン２８の回転中心を回転伝達軸２２の回転中心と
一致させるため、旋回フランジ２５の回転中心と同回転
中心の深みぞ玉軸受４０を旋回フランジ２５に取付けて
おシ、この深みぞ玉軸受４０に回転伝達軸２２の先端部
を挿入している。又、ロボットアーム２０と支柱Ａ！８
．支柱Ｂ１９との間には深みぞ玉軸受３４とアンギュラ
玉軸受３７が配置され、これがロボットアーム２０の重
量を支えるとともにロボットアーム２０の旋回をガイド
している。
〈発明の効果〉
以上の本発明によれば回転伝達軸の回転中心と、減速機
の回転中心を一致して配置したことで回転駆動力の伝達
特性を向上させることができる。
の回転中心を一致して配置したことで回転駆動力の伝達
特性を向上させることができる。
第１図＜ａ＞ｎ本発明に係るアーム旋回駆動機構の一実
施例の側断面図、同図（ｂ）はその一部側断面図、第２
図はハーモニックドライブ減速機の構造を示し、同図（
ａ）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断面図、同図（ｃ）
Ｆｉ分解斜視図、第３図は・・−モニツクドライブ減速
機の作動機構を示し、同図（ａ） 、 （ｂ） 、 （
Ｃ） 、 （ｄ）は平断面図、第４図は従来のアーム旋
回、駆動機構の側断面図、第５図はアーム旋回駆動機構
の側断面図を示す。 図中、 １ ：ウェーブ・ジェネレータ ２：フレクスプライン
３：サーキュラ伊スプライン ４：モータ５：旋回軸
６：支柱ホルダー７＝ロボツトアーム
１０：深溝玉軸受１１、アンギュラ玉軸受 ■６：
支柱１７：モータ １８：支柱Ｉ９：支柱
２０：ロボットアーム２１：スタンド
２２：回転伝達軸２３：継手
２４：旋回プレート２５：旋回フランジ ２
６：ウエーブジエネレータ２７：サーキュラスプライン
２８：フレクスプライン２９：キー
３０：ナツト３菖ニスペーサ ３２ニスペーサ
３３ニスペーサホルダー ３４：深溝玉軸受３５：深
溝玉軸受 ３６：深溝玉軸受３７：アンギュラ
玉軸受 ３８：ボルト３９：ボルト ４
０：深溝玉軸受４１ニストツプリング 代理人 弁理士 福 士 愛 彦（他２名）ｔσノ （Ｃ） 第２図 ｔσノ
ｔ々ノ第３図
施例の側断面図、同図（ｂ）はその一部側断面図、第２
図はハーモニックドライブ減速機の構造を示し、同図（
ａ）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断面図、同図（ｃ）
Ｆｉ分解斜視図、第３図は・・−モニツクドライブ減速
機の作動機構を示し、同図（ａ） 、 （ｂ） 、 （
Ｃ） 、 （ｄ）は平断面図、第４図は従来のアーム旋
回、駆動機構の側断面図、第５図はアーム旋回駆動機構
の側断面図を示す。 図中、 １ ：ウェーブ・ジェネレータ ２：フレクスプライン
３：サーキュラ伊スプライン ４：モータ５：旋回軸
６：支柱ホルダー７＝ロボツトアーム
１０：深溝玉軸受１１、アンギュラ玉軸受 ■６：
支柱１７：モータ １８：支柱Ｉ９：支柱
２０：ロボットアーム２１：スタンド
２２：回転伝達軸２３：継手
２４：旋回プレート２５：旋回フランジ ２
６：ウエーブジエネレータ２７：サーキュラスプライン
２８：フレクスプライン２９：キー
３０：ナツト３菖ニスペーサ ３２ニスペーサ
３３ニスペーサホルダー ３４：深溝玉軸受３５：深
溝玉軸受 ３６：深溝玉軸受３７：アンギュラ
玉軸受 ３８：ボルト３９：ボルト ４
０：深溝玉軸受４１ニストツプリング 代理人 弁理士 福 士 愛 彦（他２名）ｔσノ （Ｃ） 第２図 ｔσノ
ｔ々ノ第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームを支持する支柱内部に、駆動モータ
と、該駆動モータに継手を介して結合される回転伝達軸
と、該回転伝達軸と結合される減速機とを配置し、 該減速機の回転動力を取り出す為の旋回フランジ内部に
軸受を形成し、該軸受に前記回転伝達軸の一部を挿入し
て、該回転伝達軸の回転中心と前記減速機の回転中心と
を一致させたことを特徴とするアーム旋回駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17291685A JPS6234789A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | ア−ム旋回駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17291685A JPS6234789A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | ア−ム旋回駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234789A true JPS6234789A (ja) | 1987-02-14 |
Family
ID=15950725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17291685A Pending JPS6234789A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | ア−ム旋回駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6234789A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03244655A (ja) * | 1990-02-22 | 1991-10-31 | Matsushita Electric Works Ltd | フェノール樹脂組成物 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131179A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-12 | 松下電器産業株式会社 | ロボツト装置 |
-
1985
- 1985-08-05 JP JP17291685A patent/JPS6234789A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131179A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-12 | 松下電器産業株式会社 | ロボツト装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03244655A (ja) * | 1990-02-22 | 1991-10-31 | Matsushita Electric Works Ltd | フェノール樹脂組成物 |
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