JPS6230950A - 路面状態検知装置 - Google Patents
路面状態検知装置Info
- Publication number
- JPS6230950A JPS6230950A JP60169791A JP16979185A JPS6230950A JP S6230950 A JPS6230950 A JP S6230950A JP 60169791 A JP60169791 A JP 60169791A JP 16979185 A JP16979185 A JP 16979185A JP S6230950 A JPS6230950 A JP S6230950A
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- Japan
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- road surface
- intensity
- surface condition
- section
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- Pending
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- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は車両等に用い゛られ、例えば、普通路、雪道
又は砂地等を検知することのできる路面状態検知装置に
関する。
又は砂地等を検知することのできる路面状態検知装置に
関する。
［従来技術の説明］
従来より、特開昭５７−１８２５４４号に示されるよう
に超音波センリを用いて対地距離を測定する技術が知ら
れている。
に超音波センリを用いて対地距離を測定する技術が知ら
れている。
一方、実願昭５９−１５１７００ （未公開）で提案さ
れているように、路面に向１ノで発射した超音波の反射
強度が路面状態に応じて異なることに鑑み、反則強度を
測定して路面状態を検知しようとする試みもある。
れているように、路面に向１ノで発射した超音波の反射
強度が路面状態に応じて異なることに鑑み、反則強度を
測定して路面状態を検知しようとする試みもある。
ところが、このように反射強酸を測定して路面状態を検
知しようとする場合、反射強酸は路面状態のみでなく、
他の因子、特に対地距離に影響され、検知精度に悪影響
を与えているという問題点があった。
知しようとする場合、反射強酸は路面状態のみでなく、
他の因子、特に対地距離に影響され、検知精度に悪影響
を与えているという問題点があった。
例えば、このような路面状態検知装置を用いて路面状態
が雪道であることを検知することにより２輪駆動を４輪
駆動に自動切換えしようとする場合等は、ス１地距離が
長くなるほど反射強酸が低下する為、路面凹みからの反
射波を検出した時にその反射強度の弱いことを雪道であ
ると錯覚し、普通路面で２輪駆動を４輪駆動へ切換えて
しまう恐れがある。
が雪道であることを検知することにより２輪駆動を４輪
駆動に自動切換えしようとする場合等は、ス１地距離が
長くなるほど反射強酸が低下する為、路面凹みからの反
射波を検出した時にその反射強度の弱いことを雪道であ
ると錯覚し、普通路面で２輪駆動を４輪駆動へ切換えて
しまう恐れがある。
［発明の目的１
この発明はＬ記問題点を改善し、超音波センサを用い、
対地距離に影響されることなく路面状態を高精度に検知
７−ることができる路面状態検知装置を提供することを
目的とする。
対地距離に影響されることなく路面状態を高精度に検知
７−ることができる路面状態検知装置を提供することを
目的とする。
［発明の１１１ｉｌ要］
ト配目的を達成するためにこの発明では、路面に向けて
超音波を光ＯＡすることにより検出される反射波の検１
１強度と所定のＭ準強度とを用いて路面状態を検知する
装置において該超音波の反ｑ・１時間を測定Ｊ−る反射
時間測定部と、該測定部の測定値に応じて前記所定の基
準強度、或いは前記検出強度の大ぎさを変更する強度変
更部と、前記強度変更部で変更されたＭ準強度と前記検
出強度或いは、前記所定の基準値と強度変更部で変更さ
れた検出強度とを比較し路面状態が所定のものであるか
否かを検知する比較部と、を備えて路面状態検知装置を
構成し、対地距離に関係して検出誤差が生ずるのを防Ｊ
１シた。
超音波を光ＯＡすることにより検出される反射波の検１
１強度と所定のＭ準強度とを用いて路面状態を検知する
装置において該超音波の反ｑ・１時間を測定Ｊ−る反射
時間測定部と、該測定部の測定値に応じて前記所定の基
準強度、或いは前記検出強度の大ぎさを変更する強度変
更部と、前記強度変更部で変更されたＭ準強度と前記検
出強度或いは、前記所定の基準値と強度変更部で変更さ
れた検出強度とを比較し路面状態が所定のものであるか
否かを検知する比較部と、を備えて路面状態検知装置を
構成し、対地距離に関係して検出誤差が生ずるのを防Ｊ
１シた。
（実施例の説明１
以下、路面状態を検知して、雪道ぐ２輪駆動を４輪へ切
換制ｉａ＋＋する４輪駆動車の例を上げてこの発明の詳
細な説明覆る。
換制ｉａ＋＋する４輪駆動車の例を上げてこの発明の詳
細な説明覆る。
第１図はこの発明の一実施例のＮ要を示すブロック図で
あって、路面Ｗに向ｔ−Ｊて発した検出波の反則波強度
を測定して路面状態を検知する路面状態検知装置１を４
輪駆動車ＣΔＲのモデルと」目こ示している。この路面
状態検知装置１は、概略構成として超音波発信装置２、
このλ百音波発信装置２からの超音波を路面Ｗに向（プ
て発射する送波器３、路面Ｗからの反射波を受ける受波
器４、この受波器４からの反射波信号を受信する受信装
置５、および制御装置６を侑λＣいる。
あって、路面Ｗに向ｔ−Ｊて発した検出波の反則波強度
を測定して路面状態を検知する路面状態検知装置１を４
輪駆動車ＣΔＲのモデルと」目こ示している。この路面
状態検知装置１は、概略構成として超音波発信装置２、
このλ百音波発信装置２からの超音波を路面Ｗに向（プ
て発射する送波器３、路面Ｗからの反射波を受ける受波
器４、この受波器４からの反射波信号を受信する受信装
置５、および制御装置６を侑λＣいる。
第２図に制御装置６の評細ブロック図を示した。
制御１１１！ｉ置６は前記発信装置２に送信指令のタイ
ミングＴｏを提供する送信指令部６ａと、水晶発振器を
有する時泪部６ｈと、前記受信装置５から受信信号の入
力タイミング’Ｆｅ及び電圧値Ｉ−１を入力する反射時
間測定部６Ｇ及び電圧比較部６ｅと、前記反射時間測定
部６Ｇで測定された反射時間１ｅに基いて路面状態を検
出するための基準電圧ＨＣを変更し変更した基準電圧１
−１ｃを前記電圧比較部６ｅに提供する基準電圧変更部
６ｄど、を有している。
ミングＴｏを提供する送信指令部６ａと、水晶発振器を
有する時泪部６ｈと、前記受信装置５から受信信号の入
力タイミング’Ｆｅ及び電圧値Ｉ−１を入力する反射時
間測定部６Ｇ及び電圧比較部６ｅと、前記反射時間測定
部６Ｇで測定された反射時間１ｅに基いて路面状態を検
出するための基準電圧ＨＣを変更し変更した基準電圧１
−１ｃを前記電圧比較部６ｅに提供する基準電圧変更部
６ｄど、を有している。
電圧比較部６ｅは、プラス（＋）入力端子に前記基準電
圧Ｈｃを入力すると共にマイナス（−）入力端子に前記
反則強度の電圧（」を入力し、所定タイミングで両電圧
を比較し、第３図に示したＪ：うに、反則波Ｓ２の強度
１」１ が基準電圧１４０よりも小さ目れば、例えば路
面が雪道であると検知して出力端子から雪道検知信号を
出力する。イ【お、第３図に示した符号Ａは反射時間［
ｅを測定４る際に用いる反射時間測定部６ｃのスレッシ
ュホールドレベルを示している。（特開昭５７−１８２
５４４号参照）又、破線で示した反射波８２’ はＲ通
路面のように反射・強度１１２がＭ準電ｆｆＨｃよりも
高い場合を示しており、この場合には電圧比較部６ｅか
らは何らの信号も出力されないことと＝４− なる。
圧Ｈｃを入力すると共にマイナス（−）入力端子に前記
反則強度の電圧（」を入力し、所定タイミングで両電圧
を比較し、第３図に示したＪ：うに、反則波Ｓ２の強度
１」１ が基準電圧１４０よりも小さ目れば、例えば路
面が雪道であると検知して出力端子から雪道検知信号を
出力する。イ【お、第３図に示した符号Ａは反射時間［
ｅを測定４る際に用いる反射時間測定部６ｃのスレッシ
ュホールドレベルを示している。（特開昭５７−１８２
５４４号参照）又、破線で示した反射波８２’ はＲ通
路面のように反射・強度１１２がＭ準電ｆｆＨｃよりも
高い場合を示しており、この場合には電圧比較部６ｅか
らは何らの信号も出力されないことと＝４− なる。
基準電）ｉ−１−Ｉ Ｃの変更内容を第４図に示した１
１本例では基準電Ｊｆ： Ｈｃを反射時間［ｅが犬とな
るにつれて小さくイ（るようにしている。言い換えれば
、基準電圧１−Ｉ ＣをＺ＝Ｉ地距離が人どなるにつれ
て小となるようにしている。この線図の勾配は、普通路
で反射波強度（電圧）を測定することにより容易に定め
ることが可能である。
１本例では基準電Ｊｆ： Ｈｃを反射時間［ｅが犬とな
るにつれて小さくイ（るようにしている。言い換えれば
、基準電圧１−Ｉ ＣをＺ＝Ｉ地距離が人どなるにつれ
て小となるようにしている。この線図の勾配は、普通路
で反射波強度（電圧）を測定することにより容易に定め
ることが可能である。
これにより、例えば普通路において対地距離が大きくな
ればそれに応じて比較電圧を小さくすることができ、路
面凹みからの反射波を受信した場合でも菖通路を雪道と
♂；っで検出づるようなことがイｔい。
ればそれに応じて比較電圧を小さくすることができ、路
面凹みからの反射波を受信した場合でも菖通路を雪道と
♂；っで検出づるようなことがイｔい。
一方、第１図において、４輪駆動車はエンジン７、トラ
ンスファを内蔵したミッション８、トランスファの前輸
出力側に図示しない前輪デフを介して連結された前輪９
を有し、前記トランスファの後輸出力側に設けられた切
換装置７ｏ１この切換装＠１０にプロペラシャフト１１
及び後輪デフ１２を介して連結とへれた後輪１３を有し
ている。
ンスファを内蔵したミッション８、トランスファの前輸
出力側に図示しない前輪デフを介して連結された前輪９
を有し、前記トランスファの後輸出力側に設けられた切
換装置７ｏ１この切換装＠１０にプロペラシャフト１１
及び後輪デフ１２を介して連結とへれた後輪１３を有し
ている。
前記切換装置１０は、例えばスリーブの前後移動により
、トランスファとプロペラシャフト１１との連動を断続
し、前輪９側へのみ動力が伝達される２輪駆動と、後輪
１３側へも同時に動力伝達が行なわれる４輪駆動とに選
択的に切換え可能に構成されている。
、トランスファとプロペラシャフト１１との連動を断続
し、前輪９側へのみ動力が伝達される２輪駆動と、後輪
１３側へも同時に動力伝達が行なわれる４輪駆動とに選
択的に切換え可能に構成されている。
前記切換装置１０には、例えば切換装置１０のスリーブ
を電磁的に移動させて切換装置１０を４輪駆動側へ切換
え可能な作動装置１４が設けられている。この作動装置
１４は駆動回路１５を介して前記制ｍ装置６に接続され
ている。
を電磁的に移動させて切換装置１０を４輪駆動側へ切換
え可能な作動装置１４が設けられている。この作動装置
１４は駆動回路１５を介して前記制ｍ装置６に接続され
ている。
次に、上記の如く４輪駆動車に適用した路面状態検知装
置１の作用を説明する。
置１の作用を説明する。
いま車両が２輪駆動で走行しているものとする。
制御装置６の働きによって超音波発信装置１は路面に対
して所定詩間毎に超音波を発し、路面からの反射波を受
信装置５で受信し、その反射波強度を制御装置６によっ
て常に監視づる。
して所定詩間毎に超音波を発し、路面からの反射波を受
信装置５で受信し、その反射波強度を制御装置６によっ
て常に監視づる。
このとき、発信装置２は所定強度の超音波を発信するが
、発信装置５で受信する反射波強度５２（８２’）は第
３図に示したようになる。
、発信装置５で受信する反射波強度５２（８２’）は第
３図に示したようになる。
即ら、反射波強度はコンクリートのような堅い路面の場
合にはＨ２の比較的高い電圧となる。ところが雪道のよ
うな柔かい路面の揚台には反射波強度は低くなり、Ｈｌ
のような入力電圧となる。
合にはＨ２の比較的高い電圧となる。ところが雪道のよ
うな柔かい路面の揚台には反射波強度は低くなり、Ｈｌ
のような入力電圧となる。
ぞこで受信反射波の強度がある設定値Ｈｃよりも大きい
か小さいかによって路面が雪道等のスリブ
′プし易いものであるかどうかを判断するのである。
か小さいかによって路面が雪道等のスリブ
′プし易いものであるかどうかを判断するのである。
ここに、第２図に示した基準電圧Ｈｅは対地距離に応じ
て対地距離が大きくなるにつれて小さくなるように変更
されているので普通路面において路面凹部を雪道である
と検知するようなことはない。
て対地距離が大きくなるにつれて小さくなるように変更
されているので普通路面において路面凹部を雪道である
と検知するようなことはない。
そして制御装置６によって反射波強度がある設定値１−
１ｃを下回わると判断した場合、路面が雪道等のスリッ
プし易い状態であるとして、検知信号を出力する。
１ｃを下回わると判断した場合、路面が雪道等のスリッ
プし易い状態であるとして、検知信号を出力する。
制御装置６の出力信号は駆動回路１５に受けられ、作動
装置１４が励磁される。この励磁によって切換装置１０
のスリーブが移動され、エンジン７の動力は、ミッショ
ン８、図示しないトランフアを介し、一方では前輪デフ
から左右前輪９に伝達され、他方では切換装置１０、プ
ロペラシャフト１１、及び後輪デフ１２を介して左右後
輪１３に伝達されて、車両は４輪駆動状態どなる。従っ
て、車両はスリップを起す前に４輪駆動状態となり、雪
道等のコーナリングにおいてもスリップ少なく、安定し
た走行を行なうことができるのである。
装置１４が励磁される。この励磁によって切換装置１０
のスリーブが移動され、エンジン７の動力は、ミッショ
ン８、図示しないトランフアを介し、一方では前輪デフ
から左右前輪９に伝達され、他方では切換装置１０、プ
ロペラシャフト１１、及び後輪デフ１２を介して左右後
輪１３に伝達されて、車両は４輪駆動状態どなる。従っ
て、車両はスリップを起す前に４輪駆動状態となり、雪
道等のコーナリングにおいてもスリップ少なく、安定し
た走行を行なうことができるのである。
なお、受信反射波の強度が設定値Ｈａを下回ねるときは
土−記とは逆に作動装置１４の励磁が解除され、切換装
置１０のスリーブが復帰されて車両が２輪駆動の状態に
戻される。
土−記とは逆に作動装置１４の励磁が解除され、切換装
置１０のスリーブが復帰されて車両が２輪駆動の状態に
戻される。
以上示した実施例では対地距離（反射時間）に応じて基
準電圧変更部６ｄを用いて電圧比較部６ｅの基準電圧を
対地距離が人となるにつれて小となるように変更した、
しかし、この発明は要するに対地距離の変化によって検
出弾痕の比較が非適切となるのを防止すればよいのであ
るから、基準電圧は一定として、検出強度（電圧）を対
地距離と比例するように変更しても上記と同様の効果を
得ることができるのである。又、第４図に示した線図は
直線の例で示したが、これは曲線状であっでも良いもの
である。なお、上記実施例では電圧比較部６ｅをコンパ
レータで構成する例を示したが、これは、例えば、マイ
クロコンビコータで処即しうることも勿論である。
準電圧変更部６ｄを用いて電圧比較部６ｅの基準電圧を
対地距離が人となるにつれて小となるように変更した、
しかし、この発明は要するに対地距離の変化によって検
出弾痕の比較が非適切となるのを防止すればよいのであ
るから、基準電圧は一定として、検出強度（電圧）を対
地距離と比例するように変更しても上記と同様の効果を
得ることができるのである。又、第４図に示した線図は
直線の例で示したが、これは曲線状であっでも良いもの
である。なお、上記実施例では電圧比較部６ｅをコンパ
レータで構成する例を示したが、これは、例えば、マイ
クロコンビコータで処即しうることも勿論である。
又、上記実施例では雪道を検知する例を示したが、第２
図に示した基準電圧（第４図に示した標準値Ｈｏ ）を
適切とすることにより、雪道以外に、砂地ぬかるみ等を
適宜検出可能であることは勿論である。
図に示した基準電圧（第４図に示した標準値Ｈｏ ）を
適切とすることにより、雪道以外に、砂地ぬかるみ等を
適宜検出可能であることは勿論である。
［発明の効果］
以上の通りこの発明は、対地距離に関係なく路面状態を
適切に検知することができる路面状態検知装置であるこ
とから、雪道や砂地或いはぬがるみなとを適確に検出す
ることができ、例えば４輪駆動車の２輪・４輪切換制御
を適切に行うことを可能とする。
適切に検知することができる路面状態検知装置であるこ
とから、雪道や砂地或いはぬがるみなとを適確に検出す
ることができ、例えば４輪駆動車の２輪・４輪切換制御
を適切に行うことを可能とする。
図面はいずれもこの発明の実施例を示すものであり、第
１図（，１４輪駆動中のモＹ゛ルどＪ（に示り一路面状
態轄知装置のプロッタ図、第２図は制御装置の詳細ブロ
ック図、第３図は電圧化軸部の比較状況の説明図、第４
図は阜卑電斤変更部の女史内容を示４説明図。 １・・・路面状態検知装圃 ６・・・制御装置 ６Ｃ・・・反射ｌｙ間測定部 ６ｄ・・・拮準電圧変更部 ６ｅ・・・電圧比較部 Ｈｃ−ＦＡ 準電圧（ｔｌｏ−栓型１１Ｆ＋）１−ｌ
（ｌ−１＋ 、 １１２）・・・検出電圧１ｈ 許
出 願 人 日産自初中株ｊ’＜会ン１第２ｍ 第４図
１図（，１４輪駆動中のモＹ゛ルどＪ（に示り一路面状
態轄知装置のプロッタ図、第２図は制御装置の詳細ブロ
ック図、第３図は電圧化軸部の比較状況の説明図、第４
図は阜卑電斤変更部の女史内容を示４説明図。 １・・・路面状態検知装圃 ６・・・制御装置 ６Ｃ・・・反射ｌｙ間測定部 ６ｄ・・・拮準電圧変更部 ６ｅ・・・電圧比較部 Ｈｃ−ＦＡ 準電圧（ｔｌｏ−栓型１１Ｆ＋）１−ｌ
（ｌ−１＋ 、 １１２）・・・検出電圧１ｈ 許
出 願 人 日産自初中株ｊ’＜会ン１第２ｍ 第４図
Claims (1)
- 路面に向けて超音波を発射することにより検出される反
射波の検出強度と所定の基準強度とを用いて路面状態を
検知する装置において該超音波の反射時間を測定する反
射時間測定部と、該測定部の測定値に応じて前記所定の
基準強度、或いは前記検出強度の大きさを変更する強度
変更部と、前記強度変更部で変更された基準強度と前記
検出強度或いは、前記所定の基準値と強度変更部で変更
された検出強度とを比較し路面状態が所定のものである
か否かを検知する比較部と、を備えて構成される路面状
態検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60169791A JPS6230950A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 路面状態検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60169791A JPS6230950A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 路面状態検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6230950A true JPS6230950A (ja) | 1987-02-09 |
Family
ID=15892947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60169791A Pending JPS6230950A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 路面状態検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6230950A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019167760A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | 解析装置、車両、解析方法、プログラム、及び記憶媒体 |
-
1985
- 1985-08-02 JP JP60169791A patent/JPS6230950A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019167760A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | 解析装置、車両、解析方法、プログラム、及び記憶媒体 |
| JP2022186917A (ja) * | 2018-03-26 | 2022-12-15 | パイオニア株式会社 | 車両 |
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