JPS62298806A - 工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法 - Google Patents
工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法Info
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- JPS62298806A JPS62298806A JP14236186A JP14236186A JPS62298806A JP S62298806 A JPS62298806 A JP S62298806A JP 14236186 A JP14236186 A JP 14236186A JP 14236186 A JP14236186 A JP 14236186A JP S62298806 A JPS62298806 A JP S62298806A
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 9
- 238000009826 distribution Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
「産業上の利用分野」
この発明は工業用ロボットに係り、特に１台のロボット
においてティーチングした教示データを他のロボットで
再生する際に用いられる教示データ変換方法に関する。
においてティーチングした教示データを他のロボットで
再生する際に用いられる教示データ変換方法に関する。
「従来の技術」
近年、オフラインティーチングによるロボ・ソトシステ
ムが種々開発されている。このオフラインティーチング
システムは、実際に製造ラインに配置されているロボッ
トとは別個に、同一のティーチング用のロボットを設け
、このティーチング用のロボットにティーチングするこ
とによって教示データを作成し、作成した教示データを
製造ラインのロボットにロードして同ロボットを再生動
作させるシステムである。
ムが種々開発されている。このオフラインティーチング
システムは、実際に製造ラインに配置されているロボッ
トとは別個に、同一のティーチング用のロボットを設け
、このティーチング用のロボットにティーチングするこ
とによって教示データを作成し、作成した教示データを
製造ラインのロボットにロードして同ロボットを再生動
作させるシステムである。
ところで、上述したティーチング用のロボットによる教
示データの作成は、実際の製造ラインと全く同じ条件で
行なわれるが、現実にはワークとロボットとの相対位置
の僅かな差や、ティーチング用のロボットと製造ライン
のロボットとの僅かな機械加工の差等が存在するため、
製造ラインのロボットにおいて教示データの補正が必要
となる。
示データの作成は、実際の製造ラインと全く同じ条件で
行なわれるが、現実にはワークとロボットとの相対位置
の僅かな差や、ティーチング用のロボットと製造ライン
のロボットとの僅かな機械加工の差等が存在するため、
製造ラインのロボットにおいて教示データの補正が必要
となる。
従来、この教示データの補正には、３次元シフト変換方
法が一般に用いられている。この３次元シフト変換方法
とは、教示点の座標を例えば（ｘ、ｙ。
法が一般に用いられている。この３次元シフト変換方法
とは、教示点の座標を例えば（ｘ、ｙ。
２）とすると、この教示点の座標に対して一律に補正量
ΔＸ、Δｙ、Δ２を加算して補正後の教示点（ｘ＋Δｘ
、ｙ＋Δｙ、ｚ＋Δ２）を求める方法である。
ΔＸ、Δｙ、Δ２を加算して補正後の教示点（ｘ＋Δｘ
、ｙ＋Δｙ、ｚ＋Δ２）を求める方法である。
［発明が解決しようとする問題点」
しかしながら、上述した従来の補正方法は、補正量へＸ
、Δｙ、ΔＺが各教示点の各々について一定であり、こ
のため、ある教示点については、はぼ完全な誤差補正を
することができるが、他の教示点については、大きな誤
差がでてしまうという欠点があった。したがって、従来
のオフラインティーチングロボットにおいては、上記の
３次元シフト変換を行った後、さらに教示点座標の修正
を行う必要があり、この結果、教示点座標修正に多くの
時間がかかる問題があった。
、Δｙ、ΔＺが各教示点の各々について一定であり、こ
のため、ある教示点については、はぼ完全な誤差補正を
することができるが、他の教示点については、大きな誤
差がでてしまうという欠点があった。したがって、従来
のオフラインティーチングロボットにおいては、上記の
３次元シフト変換を行った後、さらに教示点座標の修正
を行う必要があり、この結果、教示点座標修正に多くの
時間がかかる問題があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、その
目的は、短時間で正確に教示データの誤差修正を行うこ
とができる工業用ロボットの教示データ変換方法を提供
することにある。
目的は、短時間で正確に教示データの誤差修正を行うこ
とができる工業用ロボットの教示データ変換方法を提供
することにある。
「問題点を解決するための手段」
この発明は、ティーチング用ロボットの手首部の移動範
囲のほぼ両端の２点をティーチングし、このティーチン
グした２点を前記他のロボ・ソトによって再生し、この
再生時において再生誤差を測定し、前記２点の各々にお
ける再生誤差の差を比例配分して補正データを得、この
補正データによって、前記他のロボットの再生動作時に
おける教示データの補正を行うことを特徴としている。
囲のほぼ両端の２点をティーチングし、このティーチン
グした２点を前記他のロボ・ソトによって再生し、この
再生時において再生誤差を測定し、前記２点の各々にお
ける再生誤差の差を比例配分して補正データを得、この
補正データによって、前記他のロボットの再生動作時に
おける教示データの補正を行うことを特徴としている。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。第１図（イ）はティーチング用のロボット１を示
し、また、第１図（ロ）は製造ラインに設置されたロボ
ット２を示す。これらのロボ・ソト１，２は共に塗装ロ
ボットであり、また、機械的に同一仕様によって製造さ
れている。そして、教示データがティーチング用のロボ
ットｌによって作成され、作成された教示データがロボ
・ソト２にロードされる。
する。第１図（イ）はティーチング用のロボット１を示
し、また、第１図（ロ）は製造ラインに設置されたロボ
ット２を示す。これらのロボ・ソト１，２は共に塗装ロ
ボットであり、また、機械的に同一仕様によって製造さ
れている。そして、教示データがティーチング用のロボ
ットｌによって作成され、作成された教示データがロボ
・ソト２にロードされる。
第２図は、これらのロボット１．２の電気回路の構成を
示すブロック図である。この図において、１１はロボッ
トｌまたは２の作業部位（塗装ガン）の位置を検出する
ために各自由度（関節）の位置を検出する位置検出器で
あり、ポテンショメータなどにより構成される。位置検
出器１１の出力は、バリヤ（防爆装置）】２を介してＡ
／Ｄ変換器１３に送られ、ディジタルデータに変換され
た後、ＣＰＵ（中央処理装置）１４に供給される。１５
は制御プログラムが記憶されたＲＯＭおよびデータ記憶
用のＲＡＭからなるメモリ、１６はフロッピィディスク
装置１７にセットされているフロッピィディスクの書き
込み／読み出しを制御するディスクコントロール回路で
ある。１８はＣＰＵ１４から出力されるディジタル指令
値をアナログ指令値に変換するＤ／Ａ変換器、２０はバ
リヤ１２を介して供給される位置検出器１１の出力と、
Ｄ／Ａ変換器１８から出力されるアナログ指令値Ｓの差
電圧を出力する差動アンプであり、この差動アンプの出
力がバリヤ１２を介して油圧サーボ機構１９へ供給され
る。油圧サーボ機構１９は、差動アンプ２０の出力に基
づいて、ロボットの可動部を駆動する。
示すブロック図である。この図において、１１はロボッ
トｌまたは２の作業部位（塗装ガン）の位置を検出する
ために各自由度（関節）の位置を検出する位置検出器で
あり、ポテンショメータなどにより構成される。位置検
出器１１の出力は、バリヤ（防爆装置）】２を介してＡ
／Ｄ変換器１３に送られ、ディジタルデータに変換され
た後、ＣＰＵ（中央処理装置）１４に供給される。１５
は制御プログラムが記憶されたＲＯＭおよびデータ記憶
用のＲＡＭからなるメモリ、１６はフロッピィディスク
装置１７にセットされているフロッピィディスクの書き
込み／読み出しを制御するディスクコントロール回路で
ある。１８はＣＰＵ１４から出力されるディジタル指令
値をアナログ指令値に変換するＤ／Ａ変換器、２０はバ
リヤ１２を介して供給される位置検出器１１の出力と、
Ｄ／Ａ変換器１８から出力されるアナログ指令値Ｓの差
電圧を出力する差動アンプであり、この差動アンプの出
力がバリヤ１２を介して油圧サーボ機構１９へ供給され
る。油圧サーボ機構１９は、差動アンプ２０の出力に基
づいて、ロボットの可動部を駆動する。
次に、上述した各ロボット１，２の動作を説明する。
（１）基本補正データ作成
前述したように、ロボット１によって作成した教示デー
タをそのまま使用して、ロボット２の再生動作を行わせ
ると、再生誤差によって正確な再生動作ができない。そ
こで、この実施例においては、予め基本補正データを求
めておき、ロボット２がこの基本補正データを使用して
、後述する方法で教示データの補正を行う。
タをそのまま使用して、ロボット２の再生動作を行わせ
ると、再生誤差によって正確な再生動作ができない。そ
こで、この実施例においては、予め基本補正データを求
めておき、ロボット２がこの基本補正データを使用して
、後述する方法で教示データの補正を行う。
まず、第１図（イ）に示すように、教示用のワークを設
置すべ°き位置に、試験用ボード３を設置し、同様に、
第１図（ロ）に示すように、実際のワークが設置される
位置にボード３と同一の試験用ボード４を設置する。次
に、ボード３上の２点Ａ、Ｂをロボットｌに教示する。
置すべ°き位置に、試験用ボード３を設置し、同様に、
第１図（ロ）に示すように、実際のワークが設置される
位置にボード３と同一の試験用ボード４を設置する。次
に、ボード３上の２点Ａ、Ｂをロボットｌに教示する。
ここで、点Ａ、Ｂはアーム先端の手首部に取り付けられ
た塗装ガン５の移動範囲のほぼ両端とする。教示された
２点Ａ。
た塗装ガン５の移動範囲のほぼ両端とする。教示された
２点Ａ。
Ｂの教示データは各々第２図のフロッピィディスク装置
１７にセットされているフロッピィディスクに書き込ま
れる。次に、同フロッピィディスクをロボット２のフロ
ッピィディスク装置１７にセットし、次いでディスク内
の教示データをメモリ１５ヘロードし、このメモリ１５
内の教示データによってロボット２を再生動作させる。
１７にセットされているフロッピィディスクに書き込ま
れる。次に、同フロッピィディスクをロボット２のフロ
ッピィディスク装置１７にセットし、次いでディスク内
の教示データをメモリ１５ヘロードし、このメモリ１５
内の教示データによってロボット２を再生動作させる。
この時、点Ａ、Ｈに各々対応する再生点が第１図（ロ）
に示す点Ａ Ｉ 、Ｂ １であったとする。次に、ボー
ド４において、点ＡのＸ座標と点ＡＩのＸ座標との差Δ
Ｘａ、点ＡのＸ座標と点ＡＩのＸ座標との差ΔＹａ。
に示す点Ａ Ｉ 、Ｂ １であったとする。次に、ボー
ド４において、点ＡのＸ座標と点ＡＩのＸ座標との差Δ
Ｘａ、点ＡのＸ座標と点ＡＩのＸ座標との差ΔＹａ。
点ＡのＸ座標と点ＡＩのＸ座標との差ΔＺａを各々マイ
クロメータによって測定する。次いで、同様に点ＢのＸ
座標と点ＢｌのＸ座標との差Δｘｂ１点ＢのＸ座標と点
ＢｌのＸ座標との差ΔＹｂ、点ＢのＸ座標と点ＢｌのＸ
座標との差Δｚｂを各々マイクロメータによって測定す
る。
クロメータによって測定する。次いで、同様に点ＢのＸ
座標と点ＢｌのＸ座標との差Δｘｂ１点ＢのＸ座標と点
ＢｌのＸ座標との差ΔＹｂ、点ＢのＸ座標と点ＢｌのＸ
座標との差Δｚｂを各々マイクロメータによって測定す
る。
以上の過程によって求められたデータ（ΔＸａ。
ΔＹａ、ΔＺａ）および（Δｘｂ、ΔＹｂ、Δｚｂ）が
基本補正データである。この基本補正データが得られる
と、次に、この基本補正データをロボット２のキーボー
ド（図示路）から入力する。入力されたデータはメモリ
１５内に記憶される。
基本補正データである。この基本補正データが得られる
と、次に、この基本補正データをロボット２のキーボー
ド（図示路）から入力する。入力されたデータはメモリ
１５内に記憶される。
（２）ティーチング
第１図（イ）の試験用ボード３に代えてワークを設置し
、そして、ティーチングを行い、各教示データを順次メ
モリ１５に書き込む。次に、全教示データがメモリ１５
に収録された時点で、同メモリＩ５内の教示データをフ
ロッピィディスクに書き込む。
、そして、ティーチングを行い、各教示データを順次メ
モリ１５に書き込む。次に、全教示データがメモリ１５
に収録された時点で、同メモリＩ５内の教示データをフ
ロッピィディスクに書き込む。
（３）教示データ再生
上述したティーチングによって教示データが書き込まれ
たフロッピィディスクを、ロボット２のフロッピィディ
スク装置１７にセットし、次いで、同フロッピィディス
ク内の教示データをメモリ１５にロードする。そして、
再生動作を開始する。
たフロッピィディスクを、ロボット２のフロッピィディ
スク装置１７にセットし、次いで、同フロッピィディス
ク内の教示データをメモリ１５にロードする。そして、
再生動作を開始する。
この再生動作においては、ＣＰＵ１４が、まずメモリ１
５から教示データを読み出し、次いで、読み出した教示
データの補正を行う。この補正の過程は次の通りである
。いま、教示データが示す教示点のＸ座標をＸｎとする
と、前述した基本補正データ（ΔＸａ、ΔＹａ、ΔＺａ
）、（Δｘｂ、ΔＹｂ、ΔＺｂ）および座標Ｘｎから次
式によって補正データ（ΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎ）を求
める。但し、次式におけるＸａ、Ｘｂは各々第１図（ロ
）に示す点Ａ、ＢのＸ座標である。
５から教示データを読み出し、次いで、読み出した教示
データの補正を行う。この補正の過程は次の通りである
。いま、教示データが示す教示点のＸ座標をＸｎとする
と、前述した基本補正データ（ΔＸａ、ΔＹａ、ΔＺａ
）、（Δｘｂ、ΔＹｂ、ΔＺｂ）および座標Ｘｎから次
式によって補正データ（ΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎ）を求
める。但し、次式におけるＸａ、Ｘｂは各々第１図（ロ
）に示す点Ａ、ＢのＸ座標である。
・・・・・・（１）
次に、上記（１）式によって求められた補正データΔＸ
ｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎを各々、メモリ１５から読み出され
た教示点の座標（Ｘ ｎ、 Ｙ ｎ、 Ｚ ｎ）に加算
することにより、補正後の座標（Ｘｎ＋ΔＸ ｎ、 Ｙ
ｎ＋ΔＹｎ、Ｚｎ＋ΔＺｎ）を求める。
ｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎを各々、メモリ１５から読み出され
た教示点の座標（Ｘ ｎ、 Ｙ ｎ、 Ｚ ｎ）に加算
することにより、補正後の座標（Ｘｎ＋ΔＸ ｎ、 Ｙ
ｎ＋ΔＹｎ、Ｚｎ＋ΔＺｎ）を求める。
次にＣＰＵ１４は、上述した補正後の座標を、ディジタ
ル指令値として、Ｄ／Ａ変換器１８へ出力する。これに
より、Ｄ／Ａ変換器Ｉ８からアナログ指令値Ｓが出力さ
れ、このアナログ指令値Ｓに基づいて油圧サーボ機構１
９が駆動される。
ル指令値として、Ｄ／Ａ変換器１８へ出力する。これに
より、Ｄ／Ａ変換器Ｉ８からアナログ指令値Ｓが出力さ
れ、このアナログ指令値Ｓに基づいて油圧サーボ機構１
９が駆動される。
このように、上記実施例においては、第（１）式に基づ
いて、すなわち、２点Ａ、Ｈの再生誤差を比例配分する
ことによって補正データΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎを求め
、この補正データΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎによって教示
データの補正を行うようになっている。この結果、各教
示点に対応して正確な補正データを得ることができ、し
たがって、従来のように教示データの補正後さらに修正
をする必要がなくなり、データ補正の時間を大幅に短縮
することができる。
いて、すなわち、２点Ａ、Ｈの再生誤差を比例配分する
ことによって補正データΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎを求め
、この補正データΔＸｎ、ΔＹｎ、ΔＺｎによって教示
データの補正を行うようになっている。この結果、各教
示点に対応して正確な補正データを得ることができ、し
たがって、従来のように教示データの補正後さらに修正
をする必要がなくなり、データ補正の時間を大幅に短縮
することができる。
なお、上記実施例は、Ｘ軸（左右軸）をベースとした２
点間比例配分であるが、Ｙ軸（前後軸）あるいはＺ軸（
上下軸）をベースとして２点間比例配分を行ってもよい
。
点間比例配分であるが、Ｙ軸（前後軸）あるいはＺ軸（
上下軸）をベースとして２点間比例配分を行ってもよい
。
また、上記の補正方法の応用例として、教示データの拡
大、縮小変換が可能となるため、大きさの異なるワーク
に対する教示データを作成することが可能となる。
大、縮小変換が可能となるため、大きさの異なるワーク
に対する教示データを作成することが可能となる。
また、本実施例では、油圧駆動のロボットとしたが、本
発明は電動ロボットに適用することも勿論可能である。
発明は電動ロボットに適用することも勿論可能である。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、ティーチング
用ロボットの手首部の移動範囲のほぼ両端の２点をティ
ーチングし、このティーチングした２点を前記他のロボ
ットによって再生し、この再生時において再生誤差を測
定し、前記２点の各々における再生誤差の差を比例配分
して補正データを得、この補正データによって、前記他
のロボットの再生動作時における教示データの補正を行
うようにしたので、短時間で正確に教示データの誤差補
正を行うことができる効果がある。
用ロボットの手首部の移動範囲のほぼ両端の２点をティ
ーチングし、このティーチングした２点を前記他のロボ
ットによって再生し、この再生時において再生誤差を測
定し、前記２点の各々における再生誤差の差を比例配分
して補正データを得、この補正データによって、前記他
のロボットの再生動作時における教示データの補正を行
うようにしたので、短時間で正確に教示データの誤差補
正を行うことができる効果がある。
第１図、第２図は各々この発明による方法を説明するた
めの図であり、第１図（イ）はティーチング用のロボッ
ト１を示す斜視図、第１図（ロ）は製造ラインに設置さ
れたロボット２を示す斜視図、第２図は第１図（イ）、
（ロ）に示すロボット１．２の電気的構成を示すブロッ
ク図である。 １・・・・・・ティーチング用のロボット２・・・・・
製造ラインのロボット、３．４・・・・・試験用ボード
、５，６・・・塗装ガン、１４・・・・・・ＣＰＵＸ
１５・・・・・・メモリ、１７・・・・フロッピィディ
スク装置。
めの図であり、第１図（イ）はティーチング用のロボッ
ト１を示す斜視図、第１図（ロ）は製造ラインに設置さ
れたロボット２を示す斜視図、第２図は第１図（イ）、
（ロ）に示すロボット１．２の電気的構成を示すブロッ
ク図である。 １・・・・・・ティーチング用のロボット２・・・・・
製造ラインのロボット、３．４・・・・・試験用ボード
、５，６・・・塗装ガン、１４・・・・・・ＣＰＵＸ
１５・・・・・・メモリ、１７・・・・フロッピィディ
スク装置。
Claims (1)
- ティーチング用のロボットにより作成した教示データに
よって他のロボットを再生動作させる際に用いられる工
業用ロボットの教示データ変換方法において、前記ティ
ーチング用ロボットの手首部の移動範囲のほぼ両端の２
点をティーチングし、このティーチングした２点を前記
他のロボットによって再生し、この再生時において再生
誤差を測定し、前記２点の各々における再生誤差の差を
比例配分して補正データを得、この補正データによって
、前記他のロボットの再生動作時における教示データの
補正を行うことを特徴とする工業用ロボットの教示デー
タ変換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14236186A JPS62298806A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14236186A JPS62298806A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62298806A true JPS62298806A (ja) | 1987-12-25 |
Family
ID=15313593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14236186A Pending JPS62298806A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62298806A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173107A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Kobe Steel Ltd | ロボットの教示プログラム作成方法 |
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| JPH0222617A (ja) * | 1988-04-25 | 1990-01-25 | Electro Scient Ind Inc | 光ビーム位置誤差補正方法と装置 |
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| JP2012206225A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Sinfonia Technology Co Ltd | 搬送装置 |
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-
1986
- 1986-06-18 JP JP14236186A patent/JPS62298806A/ja active Pending
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