JPS62297041A - Method of driving work or tool supporter and drive for executing said method - Google Patents

Method of driving work or tool supporter and drive for executing said method

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JPS62297041A
JPS62297041A JP13102887A JP13102887A JPS62297041A JP S62297041 A JPS62297041 A JP S62297041A JP 13102887 A JP13102887 A JP 13102887A JP 13102887 A JP13102887 A JP 13102887A JP S62297041 A JPS62297041 A JP S62297041A
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drive
motor
comparator
pinion
input side
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JP13102887A
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エッチ　バン　デ　レヒト
エム　ブロドベック
エッチ　スチラート
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BEE H S HEFURAA MAS GmbH
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Publication date
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    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0078—Safety devices protecting the operator, e.g. against accident or noise
    • B23Q11/0092—Safety devices protecting the operator, e.g. against accident or noise actuating braking or stopping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23F23/10—Arrangements for compensating irregularities in drives or indexing mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43115—Adaptive stopping

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〈産業上の利用分野〉 本発明は、特許請求の範Ｉ！Ｉｌ第１項の大概念により
、工作物若しくは工具支持体を遊隙なく駆動するための
方法、並びに特許請求の範囲第２項の大概念により、こ
の方法を実施するための駆動装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] 3. Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention is defined in Claim I! According to the general concept of claim 1, it relates to a method for driving a workpiece or a tool support without play, and according to the general idea of claim 2, it relates to a drive device for carrying out this method. be.

〈従来の技術とその問題点〉 次のようなインデックス・ギヤー、即ち一定の回転数を
もって連続的に駆動され、回転研磨法により歯車に加工
される工作物を支持するインデックス・ギヤーを、遊隙
なく駆動するための駆ｖＪ装置は、既に公知である。こ
の＃Ａ合インデックス・ギヤーは、駆動ピニオンによっ
て駆動され、このピニオンは、一定回転数の電気モータ
により、変速ギヤーを介して駆動される。加工の力若し
くは妨害する力によってインデックス・ギヤーに作用す
るモーメントを両方向より遊隙なく吸収し得るために、
インデックス・ギヤーと咬合するいま一つの駆動ピニオ
ンを電気モータによって変速ギヤーを介して、而してこ
の変速ギヤーの回転モーメントが駆動ピニオンの回転モ
ーメントと対向するように駆動する。これによってイン
デックス・ギヤーに制動モーメントが与えられる。この
制動モーメントは、駆動ピニオンの歯の先行する側面が
、インデックス・ギヤーの歯との咬合を維持するように
働く。制動ピニオンは、その後方の歯の側面をもって制
動作用を及ばず。この公知の駆１１１Ｊ装置において既
存の諸欠点が大きく除去されないことは不利である。<Prior art and its problems> The following index gear, that is, an index gear that is continuously driven at a constant rotation speed and supports a workpiece to be machined into a gear by rotary polishing, is VJ drive devices for automatic driving are already known. This #A index gear is driven by a drive pinion, which is driven by a constant speed electric motor through a transmission gear. In order to absorb the moment acting on the index gear due to processing force or disturbing force from both directions without any play,
A further drive pinion in mesh with the index gear is driven by the electric motor via a transmission gear such that the rotational moment of this transmission gear is opposed to the rotational moment of the drive pinion. This provides a braking moment to the index gear. This braking moment acts to keep the leading flanks of the drive pinion teeth in mesh with the index gear teeth. The braking pinion does not exert any braking action with the side surfaces of its rear teeth. It is a disadvantage that the existing drawbacks of this known drive 111J device are not largely eliminated.

〈問題点を解決するための手段〉 本発明の基底にある課題は、公知の方法および公知の駆
！ｌＪ装置を、工作物の加工位相において、工作物若し
くは工具支持体の高度に遊隙のない駆動が行なわれるよ
うに改善することである。<Means for Solving the Problems> The problem underlying the present invention is to solve the problems using known methods and techniques. It is an object of the present invention to improve the IJ device in such a way that a highly play-free drive of the workpiece or tool carrier takes place during the machining phase of the workpiece.

本発明は、これらの課題を特許請求の範囲第１項および
第２項に述べる特徴によって解決する。The invention solves these problems by the features set out in claims 1 and 2.

工作物の加工を行なわない把握位相において、工作物若
しくは工具支持体の運動サイクルの間における駆動装置
の内部妨害仕事量を測定し、記・圓することにより、こ
れに続く作業位相において、制動モーメントの適当な制
御により、この妨害仕事量の補償を行なうことができる
。本発明による方法および駆動装置は、大きい直径の工
作物若しくは工具支持体、例えばインデックス・ギヤー
の製作の精密性を減少させることができる。何故ならば
既存の欠点を除去できるからである。駆ｖＪ装置は、機
械的に簡単に製作することができ、′付着−滑り”現象
を防止し、摩耗を減少し、自由に制御し得る制動モーメ
ントおよび大ぎいテーブル回転数領域を可能とする。By measuring and recording the internal disturbance work of the drive during the movement cycle of the workpiece or tool carrier during the gripping phase, in which no machining of the workpiece is carried out, the braking moment can be calculated in the following working phase. Compensation for this disturbance work can be effected by suitable control of . The method and drive device according to the invention make it possible to reduce the precision of manufacturing large diameter workpieces or tool supports, such as index gears. This is because existing defects can be removed. The drive vJ device is mechanically simple to produce, prevents 'stick-slip' phenomena, reduces wear and allows freely controllable braking moments and a large range of table rotational speeds.

遊隙のない駆動装置は、インデックス・ギヤーの他に直
線的に往復運動するところの歯の咬合を有する往復台若
しくは歯棒のためにも応用することができる。この場合
工作物の代りに工具をも往復台若しくは歯棒に取付ける
ことができる。In addition to indexing gears, play-free drives can also be used for carriages or tooth bars with a tooth mesh that reciprocate in a linear manner. In this case, instead of the workpiece, the tool can also be mounted on the carriage or on the tooth bar.

〈作用〉 本発明のその他の形態は、以下の説明により明らかにさ
れるであろう。<Operation> Other embodiments of the present invention will become clear from the following description.

以下において本発明を図に示す２実施例によって詳細に
説明する。而して、第１図はインデックス・ギヤーの遊
隙のない駆動装置の概略図、第２図は異なる実施形態の
第１図と同様の概略図を示す。The invention will be explained in detail below by means of two embodiments shown in the figures. FIG. 1 thus shows a schematic illustration of a playless drive of the index gear, and FIG. 2 shows a schematic illustration similar to FIG. 1 of a different embodiment.

垂直軸のまわりに自由に回転し得るように設けたインデ
ックス・ギヤー１は、図に示さない工作物を支持する。An index gear 1, which is arranged to be freely rotatable about a vertical axis, supports a workpiece, which is not shown in the figure.

この工作物は、例えば回転研磨器によって加工する。こ
の目的のためにインデックス・ギヤー１は、矢Ｉの方向
に一定の回転数Ｎ１をもって、連続的に回転しなければ
ならない。This workpiece is processed, for example, by means of a rotary grinder. For this purpose, index gear 1 must rotate continuously in the direction of arrow I with a constant rotational speed N1.

駆動ピニオン２は、インデックス・ギヤー１と咬合し、
矢■の方向に回転数ｎ２をもって、電気的駆動モータ３
により、変速ギヤー４を介して駆動される。The drive pinion 2 meshes with the index gear 1,
Electric drive motor 3 with rotation speed n2 in the direction of arrow ■
is driven via the transmission gear 4.

いま一つのピニオン５は、インデックス・ギヤー１と咬
合し、電気的駆動モータ６により、変速ギヤー７を介し
て駆動される。Another pinion 5 meshes with the index gear 1 and is driven by an electric drive motor 6 via a transmission gear 7.

前に暗示したようにインデックス・ギヤー１およびピニ
オン２．５は傾斜した歯の咬合を有する。As alluded to earlier, index gear 1 and pinion 2.5 have a beveled tooth engagement.

ピニオン５の回転数ｎ、は、ピニオン２の回転数ｎ２と
等しい。何故ならば両方のピニオン２．５は、インデッ
クス・ギヤー１と咬合するからである。The rotation speed n of the pinion 5 is equal to the rotation speed n2 of the pinion 2. This is because both pinions 2.5 mesh with index gear 1.

ピニオン５の駆動モーメントは、その大きさにおいて、
ピニオン２の駆動モーメントよりも小さく、その方向に
おいて、反対向きである。そのためにモータ６は、ピニ
オン５を矢の方向■と反対の回転方向に駆動する。しか
しピニオン２の回転モーメントは、ピニオン５の回転モ
ーメントよりも大であるから、ピニオン５は、ピニオン
２と同じ方向に回転する。The driving moment of the pinion 5 is, in its magnitude,
It is smaller than the driving moment of pinion 2 and opposite in its direction. For this purpose, the motor 6 drives the pinion 5 in the rotational direction opposite to the direction of the arrow (2). However, since the rotational moment of pinion 2 is larger than the rotational moment of pinion 5, pinion 5 rotates in the same direction as pinion 2.

このようにして制動モーメントが作られる。In this way a braking moment is created.

この制動モーメントの作用により、ピニオン２は、常に
回転方向に先行する側面をもってまたピニオン５は、常
に後方の側面をもって、インデックス・ギヤーの刃と咬
合する。インデックス・ギヤー１は、上記の咬合するピ
ニオンの歯の作用が逆行することなしにインデックス・
エラーを示すことができる。Due to the effect of this braking moment, the pinion 2 always engages with the leading side in the direction of rotation, and the pinion 5 always engages with the rear side with the blade of the index gear. The index gear 1 can maintain the index gear without reversing the action of the above-mentioned engaging pinion teeth.
Can indicate errors.

回転数発信器８を、インデックス・ギヤー１に連結する
。この回転数発信器８は、等しい角度増加分に割当てら
れたインパルスを作る。これらのインパルスを、図には
示さないマイクロ・プロセッサにより処理する。このマ
イクロ・プロセッサは、各角度増加分に、それ自身のメ
モリ室が割当てられるように、メモリ９を管理する。A rotational speed transmitter 8 is connected to the index gear 1. This rotational speed transmitter 8 produces impulses that are assigned equal angular increments. These impulses are processed by a microprocessor not shown. This microprocessor manages the memory 9 so that each angular increment is allocated its own memory room.

インデックス・ギヤー１が、工作物を加工することなく
、少なくとも１回転するところの把握位相において、制
動駆！Ｉｌ＋装置６の制御情報は、アナログ／ディジタ
ル変換器１０を介して、角度的に正しく、メモリ９の中
に読み込まれる。この制御情報は、インデックス・ギヤ
ー１が、工作物を加工しながら回転するところの加工位
相において、同様に角度的に正しく、読み出されて、デ
ィジタル／アナログ変換器１１を介して、制動駆動装置
６に返される。In the grasping phase, during which index gear 1 makes at least one revolution without machining the workpiece, brake drive! The control information of the Il+ device 6 is read into the memory 9 angularly correct via an analog/digital converter 10 . This control information is read out, also angularly correct, in the machining phase in which the index gear 1 rotates while machining the workpiece and is transmitted via the digital/analog converter 11 to the brake drive. Returned to 6.

駆動モータ３の制御電流回路の中にある電圧制御器１２
は、その制御インプット側をもって、比較器１３に接続
する。この比較器１３は、電流感知器１４を介して捕え
た駆動モータ３のモータ電流を回転数調整回路の比較器
１５のアウトプット側の調整差異と比較する。比較器１
５の一方のインプット側は、回転数ｎ５ｏｌｌのための
制御装置１６の変更可能の一定電圧を有し、また他方の
インプット側には、タコ交流発電ｎ１７の与える電圧ｎ
１ｓｔが供給される。Voltage controller 12 in the control current circuit of drive motor 3
is connected to the comparator 13 with its control input side. This comparator 13 compares the motor current of the drive motor 3 detected via the current sensor 14 with the adjustment difference on the output side of the comparator 15 of the rotational speed adjustment circuit. Comparator 1
5 has a variable constant voltage of the control device 16 for the rotational speed n5 oll, and on the other input side the voltage n provided by the tacho alternating current generator n17.
1st is supplied.

それ故に電圧制御器１２は、駆動モータ３に調整された
等位回転数ｎ５ｏｌｌが維持されるように電圧を供給す
る。なおその上に制御インプット側における電圧制御器
１２の制御電圧は、制御＠置１９が与えるところの変化
可能の制動駆動装置６の初期モーメントＭｖのための一
定電圧と比較される。The voltage controller 12 therefore supplies a voltage to the drive motor 3 in such a way that the set constant rotational speed n5oll is maintained. Furthermore, the control voltage of the voltage regulator 12 at the control input side is compared with a constant voltage for the initial moment Mv of the variable brake drive 6, which the control unit 19 provides.

比較器１８のアウトプット側を比較器２０の一方のイン
プット側に接続し、また他方のインプット側を制動モー
タ６の制ｔ１１１電流回路の中の電流感知器２１に接続
する。比較器２０のアウトプット側は、アナログ／ディ
ジタル変換器１０に接続し、その他に把握位相において
、切換えスイッチ２２を介して、制御段階２３のインプ
ット側に接続することができる。制御段階２３のアウト
プット側には、制動モータ６のための供給電流回路が接
続する。The output side of the comparator 18 is connected to one input side of a comparator 20, and the other input side is connected to a current sensor 21 in the brake t111 current circuit of the brake motor 6. The output side of the comparator 20 is connected to the analog/digital converter 10 and can also be connected in the acquisition phase via a changeover switch 22 to the input side of the control stage 23. A supply current circuit for the brake motor 6 is connected to the output side of the control stage 23.

加工位相の間に切換えスイッチ２２が取るところの切換
えスイッチ２２の他の位置において、この電圧制御器２
３は、ディジタル／アナログ変換器１１を介して、把握
位相においてメモリ９の中にインプットされたデータを
制御信号として受取る。In the other position of the changeover switch 22 that the changeover switch 22 assumes during the machining phase, this voltage regulator 2
3 receives, via a digital/analog converter 11, the data input into the memory 9 in the grasping phase as a control signal.

把握位相において、インデックス・ギヤー１の回転の間
に、角度的に正しく、メモリ９の中に貯蔵されたところ
の而してインデックス・エラー若しくは同様のエラーを
も考慮に入れた値は、それに続くインデックス・ギヤー
１の回転の間にこの回転によって工作物の加工が行なわ
れる（加工位相）メモリ９のアウトプット側Ａを介して
、また切換えられたスイッチ２２によって、電圧制御器
２３に与えられる。この値は、制動モータ６の電流を従
ってピニオン５が作用させる制動モーメントを角度位置
に応じて制御する。これによって、インデックス・ギヤ
ー１の直径が非常に大きい場合に、インデックス・エラ
ー若しくは同様のエラーによって生ずる回転モーメント
の変化は、相殺される。In the grasping phase, during the rotation of the index gear 1, the angularly correct values stored in the memory 9, which also take into account index errors or similar errors, are subsequently During the rotation of the index gear 1, a voltage controller 23 is supplied via the output A of the memory 9, with which the workpiece is being machined (machining phase), and by the switched switch 22. This value controls the current of the braking motor 6 and thus the braking moment exerted by the pinion 5 as a function of the angular position. This compensates for changes in the rotational moment caused by index errors or similar errors if the index gear 1 has a very large diameter.

従って高度にＭ隙および強制のないインデックス・ギヤ
ー１の駆動が可能となり、それによって加工すべき工作
物のための非常に正確な一定の回転数が維持される。A highly M-gap and force-free drive of the index gear 1 is thus possible, whereby a very precise constant rotational speed for the workpiece to be machined is maintained.

この場合ピニオン５を介してインデックス・ギヤー１に
及ぼされる制動モーメントは、発生する最大の作業力若
しくは妨害力よりも大でなければならない。In this case, the braking moment exerted on index gear 1 via pinion 5 must be greater than the maximum working or disturbing force that occurs.

第２図に示すいま一つの実施形態においては、切換えス
イッチ２２が図に示す位置を取るところの把握位相にお
いて、制動モータ６の電機子電流の実在値は、電流感知
器２１によって読取られ、アナログ／ディジタル変換器
１０を介して、メモリ９のレコード・インプット側Ｅへ
導かれる。加工位相においては、メモリ９に貯蔵された
ところの電機子電流の角度的に正しい値は、アウトプッ
ト側へを介して送り出され、ディジタル／アナログ変換
器１１に、そして切換えスイッチ２２を経て、新しい等
位置として、比較器２０へ供給される。In another embodiment shown in FIG. 2, in the capture phase in which the changeover switch 22 assumes the position shown, the actual value of the armature current of the braking motor 6 is read by a current sensor 21 and analog /digital converter 10 to the record input side E of the memory 9. In the machining phase, the angularly correct value of the armature current stored in the memory 9 is sent via the output side to the digital/analog converter 11 and via the changeover switch 22 to the new value. It is supplied to the comparator 20 as equiposition.

これによって、第１図に示す駆動装置と違って、この制
動部ｖＪ装置は、作業位相においても、制御回路の中に
おいて駆動される。As a result, unlike the drive shown in FIG. 1, this brake vJ device is driven in the control circuit even in the working phase.

制動部ｖＪ装置における制御回路の機能は、次のことに
より、すなわち加工位相において、電圧制御器２３を把
握位相におけると異なる伝達機能をもって作動すること
により、改善することができる。The functioning of the control circuit in the brake vJ device can be improved by operating the voltage regulator 23 in the machining phase with a different transmission function than in the grasping phase.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はインデックス・ギヤーの遊隙のない駆動装置の
概略図、第２図は他の異なる実施態様を示す駆動装置の
概略図である。 出願人代理人　　弁理士　　和　１）昭ＦＩＧ、１ ＦＩＧ、２FIG. 1 is a schematic representation of a playless drive of the index gear, and FIG. 2 is a diagrammatic representation of the drive showing another different embodiment. Applicant's agent Patent attorney Kazu 1) Showa FIG, 1 FIG, 2

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）工作物若しくは工具の支持体、特に回転研磨によ
って加工する工作物のためのインデックス・ギヤーを、
遊隙なく駆動するための方法、而して一定の駆動回転数
を有する駆動ピニオン、およびその駆動モーメント反対
方向の制動モーメントを有する制動ピニオンが、工作物
若しくは工具の歯を有する支持体と、作業位相において
共同作業を行なうところの方法において、最初に工作物
の加工を行なわない把握位相において、工作物若しくは
工具支持体の運動の実動分に相当するところの、而して
制動モーメントに比例するところの信号をメモリ９の中
に貯蔵し、次に、工作物の加工を行なう作業位相におい
て、貯蔵した信号に相応して、制動モーメントを制御す
ることを特徴とする工作物もしくは工具支持体の駆動方
法。(1) Supports for workpieces or tools, especially index gears for workpieces to be machined by rotary grinding,
A method for a play-free drive, in which a drive pinion with a constant drive rotational speed and a brake pinion with a braking moment opposite to its driving moment are connected to a toothed support of a workpiece or tool, In a method in which joint work is carried out in phases, in the grasping phase, in which the workpiece is not machined for the first time, a component corresponding to the actual movement of the workpiece or tool support, which is proportional to the braking moment; However, the signal is stored in the memory 9, and the braking moment of the workpiece or tool support is then controlled in accordance with the stored signal during the working phase of machining the workpiece. Driving method. （２）工作物若しくは工具支持体の歯と咬合する駆動ピ
ニオンを有し、この駆動ピニオンは、一定の回転数をも
って電気モータによって駆動され、またこの駆動ピニオ
ンの駆動モーメントと反対方向の制動モーメントを作る
制動ピニオンを有し、この制動ピニオンも同様に別個の
電気モータにより駆動されるところの駆動装置において
、回転数の実動分の発振器８は、回転可能の工作物若し
くは工具支持体１と共同作業を行ない、更にメモリ９を
有し、このメモリ９のアドレス・インプット側Ｔは、実
動分発信器８に接続し、更に把握位相において、メモリ
９のレコード・インプット側Ｅは、アナログ／ディジタ
ル変換器１０を介して、制動ピニオン５を駆動するモー
タ６のための制御電流回路に接続し、更に作業位相にお
いて、メモリ９のアウトプット側Ａは、ディジタル／ア
ナログ変換器１１を介して、上記の制御電流回路に接続
することを特徴とする駆動装置。(2) It has a drive pinion that engages with the teeth of the workpiece or tool support, which drive pinion is driven by an electric motor with a constant rotational speed and which has a braking moment in the opposite direction to the drive moment of the drive pinion. In the drive device, which has a braking pinion which is also driven by a separate electric motor, the oscillator 8 for the active part of the rotational speed is connected to the rotatable workpiece or tool carrier 1. The address input side T of this memory 9 is connected to the working part transmitter 8, and the record input side E of the memory 9 is connected to the analog/digital transmitter 8. Via a converter 10 it is connected to the control current circuit for the motor 6 driving the braking pinion 5; furthermore, in the working phase, the output side A of the memory 9 is connected via a digital/analog converter 11 to the control current circuit for the motor 6 driving the brake pinion 5; A drive device characterized in that it is connected to a control current circuit of. （３）制動モータ６のための制御回路は、切換えスイッ
チ２２と直列に接続する電圧制御器２３を有し、この制
御段階２３の一方の切換え接点は、アナログ／ディジタ
ル変換器１１を介して、メモリ９のアウトプット側Ａに
接続し、また他方の切換え接点は、比較器２０のアウト
プット側に、およびアナログ／ディジタル変換器１０を
介して、メモリ９のレコード・インプット側Ｅに接続し
、また第１比較器２０の一方のインプット側は、第２比
較器１８を介して、制動モーメント（Ｍｖ）のための制
御装置１９におよび駆動モータ３の制御電流回路に接続
し、並びに制動モータ６の制御電流回路に、モータ電流
のための感知器２１を接続し、この感知器２１を、第１
比較器２０の他方のインプット側に接続することを特徴
とする特許請求の範囲第２項記載の駆動装置。(3) The control circuit for the brake motor 6 has a voltage regulator 23 connected in series with a changeover switch 22 , one changeover contact of this control stage 23 being connected via an analog/digital converter 11 to connected to the output side A of the memory 9, and the other switching contact connected to the output side of the comparator 20 and via the analog/digital converter 10 to the record input side E of the memory 9; One input side of the first comparator 20 is also connected via a second comparator 18 to a control device 19 for the braking moment (Mv) and to the control current circuit of the drive motor 3 and to the control current circuit of the braking motor 6 A sensor 21 for the motor current is connected to the control current circuit of the first
3. The drive device according to claim 2, wherein the drive device is connected to the other input side of the comparator 20. （４）駆動モータ３のための制御電流回路は、等位回転
数ｎ＿ｓ＿ｏ＿ｌ＿ｌのための制御装置１６、および実
在回転数ｎ＿ｉ＿ｓ＿ｔのための発信器１７を有し、上
記の制御装置１６および発信器１７は、比較器１５のイ
ンプット側に接続し、また駆動モータ３の電流のための
感知器１４、および上記の比較器１５のアウトプット側
は、いま一つの比較器１３のインプット側に接続し、ま
た上記の比較器１３のアウトプット側は一方においては
駆動モータ３の電圧制御器１２のインプット側に、およ
び他方においては、制動モータ６の制御電流回路の中の
第２比較器１８のインプット側に接続することを特徴と
する特許請求の範囲第２項または第３項記載の駆動装置
。(4) The control current circuit for the drive motor 3 has a control device 16 for the equal rotational speed n_s_o_l_l and a transmitter 17 for the actual rotational speed n_i_s_t, the control device 16 and the transmitter 17 described above. is connected to the input side of a comparator 15, and the sensor 14 for the current of the drive motor 3 and the output side of said comparator 15 are connected to the input side of another comparator 13, The output side of the comparator 13 mentioned above is also connected on the one hand to the input side of the voltage controller 12 of the drive motor 3 and on the other hand to the input side of the second comparator 18 in the control current circuit of the braking motor 6. The drive device according to claim 2 or 3, characterized in that the drive device is connected to.
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