JP2015134371A - positioner and backlash confirmation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、溶接ロボットシステムにおいて溶接の対象物となるワークを回転可能に保持するポジショナ及び当該ポジショナのバックラッシ確認方法に関する。 The present invention relates to a positioner that rotatably holds a workpiece to be welded in a welding robot system and a backlash check method for the positioner.
従来、アームの先端にワークと呼ばれる溶接対象物を搭載し、溶接部分が溶接に適した姿勢になるように、歯車により動力を伝えることでワークの姿勢を変えるポジショナが開発されている。このポジショナは、通常、直交するXY方向の何れか一方を回転軸とする回転方向に回転するもの(1軸ポジショナ)、又は双方を回転軸とする回転方向に回転するもの(2軸ポジショナ)がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, a positioner has been developed in which a workpiece to be welded called a workpiece is mounted on the tip of an arm, and the posture of the workpiece is changed by transmitting power with a gear so that the welded portion has a posture suitable for welding. This positioner is usually one that rotates in the rotation direction with one of the orthogonal XY directions as the rotation axis (one-axis positioner), or one that rotates in the rotation direction with both as the rotation axes (two-axis positioner). is there.
このポジショナが搭載するワークは、質量が5〜100トンの範囲からなる大型ワークとなる。また、ワークの種類、積載方法によって、回転軸の中心から、ワークの重心が偏心する場合がある。この場合は、回転軸に偏荷重が生じるため、ポジショナは、ワークを回転させるときに非常に大きなトルクを要する。その為、従来のポジショナは、大きなトルクを発生させるために、モータに減速機を組み合わせ、更に減速機出力軸にピニオンギヤを取り付け、このピニオンギヤをアームとともに回転する大歯車と噛み合わせている(例えば、特許文献1参照)。これにより、モータが発生するトルクを増幅している。 The workpiece mounted on the positioner is a large workpiece having a mass in the range of 5 to 100 tons. Also, depending on the type of workpiece and the loading method, the center of gravity of the workpiece may be decentered from the center of the rotating shaft. In this case, since an offset load is generated on the rotating shaft, the positioner requires a very large torque when rotating the workpiece. For this reason, in order to generate a large torque, the conventional positioner combines a reduction gear with a motor, further attaches a pinion gear to the output shaft of the reduction gear, and meshes the pinion gear with a large gear that rotates with the arm (for example, Patent Document 1). This amplifies the torque generated by the motor.
ここで、ポジショナに搭載しているワークをロボット溶接する場合に、ピニオンギヤと大歯車との間で生じるバックラッシが判定基準値よりも大きいと、ワークの溶接する位置のずれ(以下、「位置ずれ」と記述)が発生する。ここで、バックラッシとは、噛み合う一対の歯の隙間の距離(mm)(歯車の歯面と歯面との間の遊び)であって、この隙間の距離が、判定基準値よりも大きいと位置ずれを起こす可能性がある。判定基準値は、「JIS B 1703」で算出できるバックラッシの適正値である。位置ずれは、溶接欠陥などの致命的な問題になるため、バックラッシは判定基準値以下とすることが好ましく、精度の高いバックラッシの調整が必要になる。なお、このバックラッシの調整方法を、以下では「バックラッシの調整」と記載する。従来のバックラッシの確認は、モータ軸を固定しておき、大歯車の歯にダイヤルゲージを当てて、適正なバックラッシになるまで、ポジショナのアームまたは大歯車を人の手で揺動させることによって、バックラッシの確認を行っていた。 Here, when the workpiece mounted on the positioner is robot welded, if the backlash generated between the pinion gear and the large gear is larger than the criterion value, the displacement of the workpiece welding position (hereinafter referred to as “position displacement”). Occurs). Here, the backlash is a distance (mm) between a pair of meshing teeth (play between the tooth surfaces of the gear), and a position where the distance of the gap is larger than a criterion value. There is a possibility of shifting. The determination reference value is an appropriate value of backlash that can be calculated by “JIS B 1703”. Since the misalignment becomes a fatal problem such as a welding defect, the backlash is preferably set to be equal to or less than the determination reference value, and it is necessary to adjust the backlash with high accuracy. This backlash adjustment method is hereinafter referred to as “backlash adjustment”. The conventional backlash can be confirmed by fixing the motor shaft, applying a dial gauge to the teeth of the large gear, and swinging the arm of the positioner or the large gear with a human hand until an appropriate backlash is obtained. I was checking for backlash.
また、ポジショナは、モータが「off」の状態の場合に、モータに内蔵された保持ブレーキが作動して、アームにかかる負荷を保持している。ところが、このブレーキが故障した場合、又は、モータや減速機が故障した場合に、アームにかかる負荷を保持することができず、アームが重力方向に落下、もしくは回転しながら落下する危険がある。従来のポジショナは、この危険を回避するために、大歯車にディスクブレーキ(例えば、非特許文献1参照)を取り付け、ブレーキの「二重化」を行っているものがある。 In the positioner, when the motor is in the “off” state, a holding brake built in the motor is operated to hold a load applied to the arm. However, when this brake fails or when the motor or the speed reducer fails, the load applied to the arm cannot be held, and there is a risk that the arm may fall in the direction of gravity or fall while rotating. In order to avoid this danger, some conventional positioners have a disc brake (see, for example, Non-Patent Document 1) attached to a large gear to perform “duplication” of the brake.
しかしながら、ポジショナでより重いワークを保持しようとした場合、すなわち、ワークの重量を増大させた場合に、以下の2点の問題が発生する。 However, when a heavier workpiece is held by the positioner, that is, when the weight of the workpiece is increased, the following two problems occur.
第1に、ディスクブレーキの大型化及び高価格化の問題がある。ディスクブレーキの保持力は、ディスクの外径×ディスクブレーキの個数×ブレーキ1つあたりの保持力で決まる。偏荷重が大きくなって過大なトルクが生じる場合、落下の危険を回避するために、ディスクブレーキの保持トルクを大きく保たなければならないが、そのためには、ディスクの外径を大きくするか、又はディスクブレーキの個数を増加させる必要がある。しかし、ディスクの外径を大きくするとスペースの確保が困難になり、かつ高価になるという問題があった。また、ディスクブレーキを複数個用いると高価になるという問題があった。尚、ここで言う保持力とは、外力のかかる物体を静止させておくための力であり、押し付ける力に静止摩擦係数を乗じたものを示す。 First, there is a problem of increasing the size and price of the disc brake. The holding force of the disc brake is determined by the outer diameter of the disc × the number of disc brakes × the holding force per brake. If the unbalanced load increases and excessive torque is generated, the disc brake holding torque must be kept large in order to avoid the risk of falling, but to that end, the outer diameter of the disc must be increased, or It is necessary to increase the number of disc brakes. However, when the outer diameter of the disk is increased, there is a problem that it is difficult to secure a space and the cost is increased. In addition, when a plurality of disc brakes are used, there is a problem that the cost becomes high. The holding force referred to here is a force for keeping an object to which an external force is applied stationary, and indicates a force obtained by multiplying the pressing force by a static friction coefficient.
第2に、バックラッシの確認についての問題がある。バックラッシの確認は、前記説明した通り、ポジショナの大歯車を手動で直接動作させる必要がある。その為、ポジショナ自体の重量が大きくなればなる程、より大きな負荷を大歯車に付与する必要がある。この場合、人の手で揺動させる手法は、作業者の技能に大きく依存するので、容易かつ精度の良いバックラッシの調整ができないという問題があった。 Second, there is a problem with the confirmation of backlash. As described above, the backlash must be confirmed by manually operating the large gear of the positioner directly. Therefore, the larger the weight of the positioner itself, the greater the load needs to be applied to the large gear. In this case, there is a problem that the backlash cannot be adjusted easily and accurately because the technique of swinging with a human hand largely depends on the skill of the operator.
本発明は前記問題に鑑みてなされたものであり、ブレーキ構造の小型化及び大歯車を直接動作させるよりも小さい負荷でバックラッシを確認することができるポジショナ及び当該ポジショナのバックラッシ確認方法を提供する。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a positioner capable of confirming backlash with a load smaller than that of downsizing a brake structure and directly operating a large gear, and a backlash confirmation method of the positioner.
前記課題を解決するため、本発明に係るポジショナは、ワークを着脱自在に固定するワーク固定部と、直交するXY方向のいずれか一方を回転軸とする回転方向に前記ワーク固定部を第1回転駆動歯車により回転駆動させる第1回転駆動機構と、前記第1回転駆動歯車の回転を抑制する第1ブレーキ機構とを備えるポジショナであって、前記第1回転駆動機構が、前記ワーク固定部に回転力を付与する第1回転駆動源と、前記第1回転駆動源の出力軸に取り付けられた第1回転駆動機構側減速機と、前記第1回転駆動機構側減速機の出力軸に取り付けられ、前記第1回転駆動歯車と噛合する第1回転駆動機構側歯車とを有し、前記第1ブレーキ機構が、前記第1回転駆動歯車に噛合された第1ブレーキ機構側歯車と、前記第1ブレーキ機構側歯車が出力軸に取り付けられた第1ブレーキ機構側減速機と、前記第1ブレーキ機構側減速機の入力軸に取り付けられた第1ブレーキとを有する、ことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, a positioner according to the present invention first rotates the work fixing part in a rotation direction with a work fixing part that detachably fixes the work and a rotation axis that is one of the orthogonal XY directions as a rotation axis. A positioner comprising: a first rotation drive mechanism that is rotated by a drive gear; and a first brake mechanism that suppresses the rotation of the first rotation drive gear, wherein the first rotation drive mechanism rotates on the workpiece fixing portion. A first rotation drive source for applying force, a first rotation drive mechanism-side speed reducer attached to the output shaft of the first rotation drive source, and an output shaft of the first rotation drive mechanism-side speed reducer; A first rotation drive mechanism side gear meshing with the first rotation drive gear, wherein the first brake mechanism is meshed with the first rotation drive gear; and the first brake Mechanism side Car having a first brake mechanism side reduction gear attached to the output shaft, a first brake which is mounted on the input shaft of the first brake mechanism side speed reducer, characterized in that.
かかる構成によれば、ポジショナは、第1ブレーキが発生させる保持力を第1ブレーキ機構側減速機で増幅することができる。したがって、本発明に係るポジショナによれば、増幅した保持力を用いて、第1回転駆動歯車の回転を抑制することができる。その為、ポジショナでより重いワークを保持しようとした場合、すなわち、ワークの重量を増大させた場合でも、第1ブレーキを小型化することができる。 According to such a configuration, the positioner can amplify the holding force generated by the first brake with the first brake mechanism-side speed reducer. Therefore, according to the positioner according to the present invention, the rotation of the first rotation drive gear can be suppressed by using the amplified holding force. Therefore, the first brake can be reduced in size even when an attempt is made to hold a heavier workpiece with the positioner, that is, when the weight of the workpiece is increased.
また、本発明に係るポジショナは、前記第1回転駆動機構には、バックラッシの調整可能な長穴が形成され、前記第1ブレーキ機構側減速機の入力軸には、外部から回転駆動力が付与される第1被駆動部が形成されている、ことを特徴とする。 In the positioner according to the present invention, the first rotation drive mechanism is formed with an elongated hole capable of adjusting backlash, and a rotation drive force is applied to the input shaft of the first brake mechanism side reduction device from the outside. The first driven portion is formed.
かかる構成によれば、ポジショナは、第1ブレーキ機構側減速機に外部からトルクを付与し、さらに付与されたトルクを増幅することができる。したがって、本発明に係るポジショナによれば、増幅したトルクを用いて、第1回転駆動歯車を回転することができる。その為、第1回転駆動歯車を直接動作させるよりも小さい負荷でバックラッシを確認することができる。 According to this configuration, the positioner can apply torque from the outside to the first brake mechanism-side speed reducer, and further amplify the applied torque. Therefore, according to the positioner according to the present invention, the first rotary drive gear can be rotated using the amplified torque. Therefore, the backlash can be confirmed with a smaller load than when the first rotation drive gear is operated directly.
また、本発明に係るポジショナは、前記直交するXY方向の他方を回転軸とする回転方向に、前記ワーク固定部と共に前記第1回転駆動機構及び前記第1ブレーキ機構を第2回転駆動歯車により回転駆動させる第2回転駆動機構と、前記第2回転駆動歯車の回転を抑制する第2ブレーキ機構とをさらに備え、前記第2回転駆動機構が、前記第1回転駆動機構及び前記第1ブレーキ機構に回転力を付与する第2回転駆動源と、前記第2回転駆動源の出力軸に取り付けられた第2回転駆動機構側減速機と、前記第2回転駆動機構側減速機の出力軸に取り付けられ、前記第2回転駆動歯車と噛合する第2回転駆動機構側歯車とを有し、前記第2ブレーキ機構が、前記第2回転駆動歯車に噛合された第2ブレーキ機構側歯車と、前記第2ブレーキ機構側歯車が出力軸に取り付けられた第2ブレーキ機構側減速機と、前記第2ブレーキ機構側減速機の入力軸に取り付けられた第2ブレーキとを有する、ことを特徴とする。 Further, the positioner according to the present invention rotates the first rotation driving mechanism and the first brake mechanism together with the work fixing portion by a second rotation driving gear in a rotation direction with the other of the orthogonal XY directions as a rotation axis. A second rotation drive mechanism to be driven; and a second brake mechanism for suppressing rotation of the second rotation drive gear, wherein the second rotation drive mechanism is connected to the first rotation drive mechanism and the first brake mechanism. A second rotational drive source for applying a rotational force; a second rotational drive mechanism side reducer attached to the output shaft of the second rotational drive source; and an output shaft of the second rotational drive mechanism side reducer. A second rotation drive mechanism side gear meshing with the second rotation drive gear, wherein the second brake mechanism is meshed with the second rotation drive gear, and the second brake mechanism side gear is engaged with the second rotation drive gear. Brake mechanism A second brake mechanism side speed reducer gears mounted on the output shaft, and said second second brake attached to the input shaft of the brake mechanism side speed reducer, characterized in that.
かかる構成によれば、ポジショナは、第2ブレーキが発生させる保持力を第2ブレーキ機構側減速機で増幅することができる。したがって、本発明に係るポジショナによれば、増幅した保持力を用いて、第2回転駆動歯車の回転を抑制することができる。その為、ポジショナでより重いワークを保持しようとした場合、すなわち、ワークの重量を増大させた場合でも、第2ブレーキを小型化することができる。 According to such a configuration, the positioner can amplify the holding force generated by the second brake with the second brake mechanism side reduction gear. Therefore, according to the positioner according to the present invention, it is possible to suppress the rotation of the second rotation drive gear using the amplified holding force. Therefore, the second brake can be reduced in size even when an attempt is made to hold a heavier workpiece with the positioner, that is, when the weight of the workpiece is increased.
また、本発明に係るポジショナは、前記第2回転駆動機構には、バックラッシの調整可能な長穴が形成され、前記第2ブレーキ機構側減速機の入力軸には、外部から回転駆動力が付与される第2被駆動部が形成されている、ことを特徴とする。 In the positioner according to the present invention, the second rotation drive mechanism is formed with a long hole with adjustable backlash, and a rotational drive force is applied to the input shaft of the second brake mechanism-side speed reducer from the outside. The second driven portion is formed.
かかる構成によれば、ポジショナは、第2ブレーキ機構側減速機に外部からトルクを付与し、さらに付与されたトルクを増幅することができる。したがって、本発明に係るポジショナによれば、増幅した回転力を用いて、第2回転駆動歯車を回転することができる。その為、第2回転駆動歯車を直接動作させるよりも小さい負荷でバックラッシを確認することができる。 According to such a configuration, the positioner can apply torque from the outside to the second brake mechanism-side speed reducer, and further amplify the applied torque. Therefore, according to the positioner according to the present invention, the second rotational drive gear can be rotated using the amplified rotational force. Therefore, the backlash can be confirmed with a smaller load than when the second rotation drive gear is operated directly.
また、本発明に係るポジショナのバックラッシ確認方法は、前記第1被駆動部に回転駆動力を付与し、前記第1ブレーキ機構側減速機で増幅した前記回転駆動力を用いて前記第1回転駆動歯車を容易に回転させる工程を有し、ダイヤルゲージを歯上に当て、歯車間を揺動させることで、法線方向に噛み合う歯車間の隙間を測定し、適正基準値に調整することを特徴とする。第2回転駆動歯車についても、前記と同様の工程を経て、バックラッシを確認する。 In the positioner backlash check method according to the present invention, the first driven portion is driven by applying a rotational driving force to the first driven portion and using the rotational driving force amplified by the first brake mechanism-side speed reducer. It has a step of easily rotating the gear, and the gap between the gears meshing in the normal direction is measured and adjusted to an appropriate reference value by applying a dial gauge on the teeth and swinging between the gears. And For the second rotational drive gear, the backlash is confirmed through the same process as described above.
かかる構成によれば、ポジショナのバックラッシ確認方法は、第1ブレーキ機構側減速機に外部からトルクを付与し、さらに付与されたトルクを増幅することができる。したがって、本発明に係るポジショナのバックラッシ確認方法によれば、増幅したトルクを用いて、第1回転駆動歯車を回転することができる。その為、第1回転駆動歯車を直接動作させるよりも小さい負荷でバックラッシを確認することができる。 According to this configuration, the positioner backlash check method can apply torque from the outside to the first brake mechanism-side speed reducer and amplify the applied torque. Therefore, according to the backlash check method for the positioner according to the present invention, the first rotational drive gear can be rotated using the amplified torque. Therefore, the backlash can be confirmed with a smaller load than when the first rotation drive gear is operated directly.
本発明によれば、ブレーキ構造の小型化及び大歯車を直接動作させるよりも小さい負荷でバックラッシを確認することができる。 According to the present invention, the backlash can be confirmed with a smaller load than when the brake structure is downsized and the large gear is directly operated.
[実施形態]
以下、本発明の実施するための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、参照する図面において、本発明を構成する部材の寸法は、説明を明確にするために誇張して表現されている場合がある。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
[Embodiment]
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
Each figure is only schematically shown so that the invention can be fully understood. Therefore, the present invention is not limited to the illustrated example. In the drawings to be referred to, dimensions of members constituting the present invention may be exaggerated for clarity of explanation. In addition, in each figure, about the same component or the same component, the same code | symbol is attached | subjected and those overlapping description is abbreviate | omitted.
≪実施形態に係るポジショナの構成≫
ポジショナは、溶接の対象物となるワークの位置決めを行うものである。本実施形態では、ポジショナが垂直軸回り及び水平軸回りの双方にワークを回転させる「2軸ポジショナ」である場合を例に挙げて説明を行う。最初に、図1を参照して、本実施形態に係るポジショナ1の概要を説明し、その後に、他の図面を参照してポジショナ1の詳細な構成を説明する(適宜図1も参照)。
<< Configuration of Positioner According to Embodiment >>
The positioner is for positioning a workpiece to be welded. In the present embodiment, the case where the positioner is a “two-axis positioner” that rotates the workpiece around both the vertical axis and the horizontal axis will be described as an example. First, an outline of the
本実施形態に係るポジショナ1は、図1に示すように、溶接ロボットシステムSの構成要素をなすものである。ポジショナ1は、制御装置Cに接続される。この制御装置Cは、ポジショナ1の他にマニピュレータM及び教示ペンダントPに接続される。制御装置Cは、教示ペンダントPから入力されたコマンドに基づいて、ポジショナ1及びマニピュレータMを制御する。
The
ポジショナ1は、ワークWを載置固定する板状のステージ2(ワーク固定部)と、水平面内での回転(垂直軸Y回りの回転α)可能にステージ2を支持する正面視コの字形状(U字形状)の傾斜フレーム3と、鉛直面内での回転(水平軸X回りの回転β)可能に両端面から傾斜フレーム3を支持する一対の昇降部4A,4Bと、昇降部4A,4Bを上下方向(鉛直方向)に昇降可能に支持する一対の支持フレーム5A,5Bと、を備えて構成される。
The
ここで、ステージ2は、傾斜フレーム3に設置されている水平回転駆動機構20(第1回転駆動機構)で発生する回転駆動力が、回転軸旋回ベアリング10(第1回転駆動歯車)を介して伝達されることで回転する。また、ステージ2は、傾斜フレーム3に設置されている水平ブレーキ機構30(第1ブレーキ機構)で発生する保持力が、回転軸旋回ベアリング10を介して伝達されることで回転が抑制される。
Here, in the stage 2, the rotational driving force generated by the horizontal rotational driving mechanism 20 (first rotational driving mechanism) installed on the
また、傾斜フレーム3は、昇降部4Aに設置されている鉛直回転駆動機構50(第2回転駆動機構)で発生する回転駆動力が、傾斜軸旋回ベアリング40A(第2回転駆動歯車)を介して伝達されることで回転する。また、傾斜フレーム3は、昇降部4Aに設置されている鉛直ブレーキ機構60(第2ブレーキ機構)で発生する保持力が、傾斜軸旋回ベアリング40Aを介して伝達されることで回転が抑制される。
In addition, the tilting
また、昇降部4A,4Bは、各支持フレーム5A,5Bの内部に設置されている昇降駆動機構80A,80Bで発生する回転駆動力が、ボールネジ70A,70Bを介して伝達されることで昇降する。
Further, the elevating
<ステージ>
図2A,図2Bなどに示すステージ2は、図示しない治具を用いてワークWを上部に固定するものである。ステージ2は、回転軸旋回ベアリング10の上に設置されている。
<Stage>
The stage 2 shown in FIG. 2A, FIG. 2B, etc. fixes the workpiece | work W to upper part using the jig | tool which is not shown in figure. The stage 2 is installed on the rotary
<傾斜フレーム>
図2A,図2B,図3Aなどに示す傾斜フレーム3は、ステージ2を水平面内での回転(垂直軸Y回りの回転α)可能に支持するものである。傾斜フレーム3は、矩形状の台枠3aの長手方向の両端部に、一対の略L字形状の側枠3bが固定されている。
<Inclined frame>
The
台枠3aの中央部には、ステージ2の水平面内での回転に用いられる回転軸旋回ベアリング10(第1回転駆動歯車)が設置されている(図3A参照)。この回転軸旋回ベアリング10は、外輪11が傾斜フレーム3にボルト11aを用いて固定され、内輪12がステージ2にボルト12aを用いて固定されている。回転軸旋回ベアリング10の内輪12には内歯が形成されている。
A rotation shaft turning bearing 10 (first rotation drive gear) used for rotation of the stage 2 in the horizontal plane is installed at the center of the
また、台枠3aの中央部には、回転軸旋回ベアリング10を介してステージ2を水平面内で回転駆動させる水平回転駆動機構20(第1回転駆動機構)と、回転軸旋回ベアリング10を介してステージ2の水平面内での回転を抑制する水平ブレーキ機構30(第1ブレーキ機構)とが回転軸旋回ベアリング10の周上に対向配置されている。
In addition, a horizontal rotation drive mechanism 20 (first rotation drive mechanism) that rotates the stage 2 in a horizontal plane via the rotary shaft swing bearing 10 and a rotary shaft swing bearing 10 are provided at the center of the
(水平回転駆動機構)
水平回転駆動機構20は、図4に示すように、回転駆動力を発生するモータ21と、モータ21の出力側に取り付けられた減速機22と、減速機22の出力側に取り付けられるピニオンギヤ23と、水平回転駆動機構20を傾斜フレーム3に固定するためのベースプレート24と、を備えている。水平回転駆動機構20の仕様は、ワークWやステージ2による最大偏荷重等を考慮して決定するのがよい。以下では、その一例を示す。
(Horizontal rotation drive mechanism)
As shown in FIG. 4, the horizontal
モータ21は、AC(Alternate Current)サーボモータであり、精密な位置決め制御が可能である。モータ21は、例えば、定格トルクが「35N・m」、定格回転数が「1500rpm」であり、ブレーキ(DC24V)が付いたものを用いる。モータ21の出力側には、ボルト24aを用いてベースプレート24が取り付けられている。
The
減速機22は、RV(Rotary Vector)減速機である。減速機22の入力側には、ボルト24bを用いてモータ21と一体となったベースプレート24が取り付けられると共に、モータ21の出力軸21aが挿入されている。また、減速機22の出力側には、ボルト25aを用いてブラケット25が取り付けられている。減速機22は、例えば、減速比が「1/192.4(実減速比7/1347)」であるものを用いる。これにより、例えば、減速後の回転数は「1500rpm×7/1347=7.8rpm」、トルクは「5300N・m」となる。
The
ピニオンギヤ23は、平歯車である。ピニオンギヤ23は、ボルト25bを用いて減速機22と一体となったブラケット25に取り付けられている。このピニオンギヤ23は、回転軸旋回ベアリング10の内輪12(図3A参照)に形成される内歯と噛合する。
The
ベースプレート24は、水平回転駆動機構20を傾斜フレーム3に固定するものである。ベースプレート24は、水平回転駆動機構20を傾斜フレーム3に図示しないボルトを用いて固定するための長穴24cが四隅に形成されている。この長穴24cの向きは、長手方向がポジショナ1の傾斜フレーム3の長手方向(X軸方向)になっている。その為、水平回転駆動機構20は、長穴24cの長穴方向にスライドさせることで、取り付け位置の調整が可能である。これにより、回転軸旋回ベアリング10とピニオンギヤ23とのバックラッシを調整することができる。
The
この構成により、モータ21が回転軸旋回ベアリング10の内輪12の内歯を介して回転駆動力を付与することで、ステージ2は、回転軸旋回ベアリング10の内輪12と一体になって垂直軸回りに回転する。
With this configuration, the
(水平ブレーキ機構)
水平ブレーキ機構30は、図5に示すように、保持力を発生するブレーキ31と、ブレーキ31の出力側に取り付けられた減速機32と、減速機32の出力側に取り付けられるピニオンギヤ33と、水平ブレーキ機構30を傾斜フレーム3に固定するためのベースプレート34と、を備えている。水平ブレーキ機構30の仕様は、ワークWやステージ2による最大偏荷重等を考慮して決定するのがよい。以下では、その一例を示す。
(Horizontal brake mechanism)
As shown in FIG. 5, the
ブレーキ31は、モータ21が停止している場合には、ステージ2が回転しないように保持力を発生させ、モータ21が駆動している場合には、解放されて保持力を発生しない。ブレーキ31は、例えば、静摩擦トルク「200N・m」を発生することができる無励磁作動ブレーキである。また、減速機32の入力軸となるブレーキ31のシャフト(出力軸31a)の端部には、六角レンチを取り付ける六角穴31b(第1被駆動部)が形成されている。この六角穴31bは、バックラッシの確認において、六角レンチを差し込んで外部から回転駆動力を付与するものである。バックラッシの確認については後記する。
The
減速機32は、RV(Rotary Vector)減速機である。この減速機32は、水平回転駆動機構20の減速機22と同様のものであってもよい。減速機32の入力側には、ボルト34bを用いてモータ31と一体となったベースプレート34が取り付けられると共に、モータ31の出力軸31aが挿入されている。また、減速機32の出力側には、ボルト35aを用いてブラケット35が取り付けられている。減速機32は、例えば、減速比が「1/192.4(実減速比7/1347)」であるものを用いる。
The
ピニオンギヤ33は、平歯車である。このピニオンギヤ33は、水平回転駆動機構20のピニオンギヤ23と同様のものであってもよい。ピニオンギヤ33は、ボルト35bを用いて減速機32と一体となったブラケット35に取り付けられている。このピニオンギヤ33は、回転軸旋回ベアリング10の内輪12(図3A参照)に形成される内歯と噛合する。
The
ベースプレート34は、水平ブレーキ機構30を傾斜フレーム3に固定するためのものである。ベースプレート34は、水平ブレーキ機構30を傾斜フレーム3に図示しないボルトを用いて固定するための長穴34cが四隅に形成されている。この長穴34cの向きは、長手方向がポジショナ1の傾斜フレーム3の長手方向(X軸方向)になっている。その為、水平ブレーキ機構30は、長穴34cの長穴方向にスライドさせることで、取り付け位置の調整が可能である。これにより、回転軸旋回ベアリング10とピニオンギヤ33とのバックラッシを調整することができる。
The
この構成により、ブレーキ31が回転軸旋回ベアリング10の内輪12に対して保持力を付与することで、ステージ2は、垂直軸回りの回転が抑制される。
With this configuration, the
<昇降部>
図2A,図2C,図3Bなどに示す一対の昇降部4A,4Bは、傾斜フレーム3(ステージ2を含む)を鉛直面内での回転傾斜可能に両端面から支持するものである。
各昇降部4A,4Bには、傾斜フレーム3の垂直面内での回転(傾斜)に用いられる各々の傾斜軸旋回ベアリング40A,40B(第2回転駆動歯車)が設置されている。この傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bは、同様の構成である。その為、図3Bを参照して傾斜軸旋回ベアリング40Aについて説明する。
傾斜軸旋回ベアリング40Aは、外輪41Aがボルト41Aaを用いて昇降部4Aに固定され、内輪42Aがボルト42Aaを用いて傾斜フレーム3に固定されている。傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42Aには内歯が形成されている。
<Elevating part>
2A, 2C, 3B and the like, the pair of elevating
In each of the elevating
In the inclined shaft turning bearing 40A, an
また、昇降部4Aには、傾斜軸旋回ベアリング40Aを介して傾斜フレーム3を鉛直面内で回転駆動させる鉛直回転駆動機構50(第2回転駆動機構)と、傾斜軸旋回ベアリング40Aを介して傾斜フレーム3の鉛直面内での回転を抑制する鉛直ブレーキ機構60(第2ブレーキ機構)とが設置されている。なお、本実施形態では、ポジショナ1として傾斜フレーム3を回転動作させる駆動側と駆動側に従動して動作する従動側とがある場合を想定している。その為、昇降部4Bには、鉛直回転駆動機構50及び鉛直ブレーキ機構60が設置されていないが、昇降部4Bにも同様に鉛直回転駆動機構50及び鉛直ブレーキ機構60が設置されていてもよい。
In addition, the elevating
(鉛直回転駆動機構)
鉛直回転駆動機構50の構成は、水平回転駆動機構20と同様であってよい。つまり、鉛直回転駆動機構50は、図6に示すように、回転駆動力を発生するモータ51と、モータ51の出力側に取り付けられた減速機52と、減速機52の出力側に取り付けられると共に傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42Aに噛合するピニオンギヤ53と、鉛直回転駆動機構50を昇降部4Aに固定するためのベースプレート54と、を備えて構成されている。鉛直回転駆動機構50の仕様は、ワークW、ステージ2及び傾斜フレーム3の最大偏荷重等を考慮して決定するのがよい。以下では、その一例を示す。
(Vertical rotation drive mechanism)
The configuration of the vertical
モータ51は、AC(Alternate Current)サーボモータであり、精密な位置決め制御が可能である。モータ51は、例えば、定格トルクが「95.5N・m」、定格回転数が「1500rpm」であり、ブレーキ(DC24V)が付いたものを用いる。
減速機52は、遊星減速機である。減速機52の入力側には、モータ51が取り付けられている。また、減速機52の出力側には、ピニオンギヤ53が取り付けられている。減速機52は、例えば、減速比が「1323/625600」であるものを用いる。
The
The
ピニオンギヤ53は、平歯車である。このピニオンギヤ53は、傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42A(図3B参照)の内歯に噛合する。ベースプレート54は、鉛直回転駆動機構50を昇降部4Aに固定するためのものである。ベースプレート54は、鉛直回転駆動機構50を昇降部4Aにボルト54dを用いて固定するための長穴54cが6つ形成されている。この長穴54cの向きは、長手方向が昇降部4Aの上下方向(Y軸方向)になっている。その為、鉛直回転駆動機構50は、長穴54cの長穴方向にスライドさせることで、取り付け位置の調整が可能である。これにより、傾斜軸旋回ベアリング40Aとピニオンギヤ53とのバックラッシを調整することができる。
The
この構成により、モータ51が傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42Aの内歯を介して駆動力を付与することで、傾斜フレーム3は、傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bの内輪42A,42B(42Bは図示せず)と一体になって水平軸回りに回転する。
With this configuration, the
(鉛直ブレーキ機構)
鉛直ブレーキ機構60の構成は、水平ブレーキ機構30と同様であってよい。つまり、鉛直ブレーキ機構60は、図7に示すように、保持力を発生するブレーキ61と、ブレーキ61の出力側に取り付けられた減速機62と、傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42Aに噛合すると共に減速機62の出力側に取り付けられるピニオンギヤ63と、鉛直ブレーキ機構60を昇降部4Aに固定するためのベースプレート54と、を備えて構成されている。鉛直ブレーキ機構60の仕様は、ワークW、ステージ2及び傾斜フレーム3による最大偏荷重等を考慮して決定するのがよい。以下では、その一例を示す。
(Vertical brake mechanism)
The configuration of the
ブレーキ61は、モータ51が停止している場合には、傾斜フレーム3が回転(傾斜)しないように保持力を発生させ、モータ51が駆動している場合には、開放されて保持力を発生しない。ブレーキ61は、例えば、静摩擦トルク「200N・m」を発生する無励磁作動ブレーキである。また、減速機62の入力軸となるブレーキ61のシャフト(図示せず)の端部には、六角レンチを取り付ける六角穴61b(第2被駆動部)が形成されている。この六角穴61bは、バックラッシの確認において、六角レンチを差し込んで外部から回転駆動力を付与するものである。バックラッシの確認については後記する。
The
減速機62は、遊星減速機である。この減速機62は、鉛直回転駆動機構50の減速機52と同様のものであってもよい。減速機62の入力側には、ブレーキ61が取り付けられている。また、減速機62の出力側には、ピニオンギヤ63が取り付けられている。減速機62は、例えば、減速比が「1323/625600」であるものを用いる。
The
ピニオンギヤ63は、平歯車である。このピニオンギヤ63は、鉛直回転駆動機構50のピニオンギヤ53と同様のものであってもよい。このピニオンギヤ63は、傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42Aの内歯に噛合する。ベースプレート64は、鉛直ブレーキ機構60を昇降部4Aに固定するためのものである。ベースプレート64は、鉛直ブレーキ機構60を昇降部4Aにボルト64dを用いて固定するための長穴64cが6つ形成されている。この長穴64cの向きは、長手方向が昇降部4Aの上下方向(Y軸方向)になっている。その為、鉛直ブレーキ機構60は、長穴64cの長穴方向にスライドさせることで、取り付け位置の調整が可能である。これにより、傾斜軸旋回ベアリング40Aとピニオンギヤ63とのバックラッシを調整することができる。
The
この構成により、ブレーキ61が傾斜軸旋回ベアリング40Aの内輪42Aに対して保持力を付与することで、傾斜フレーム3は、水平軸回りの回転が抑制される。
以上で、実施形態に係るポジショナ1の構成についての説明を終了する。
With this configuration, the
Above, description about the structure of the
これまで説明したように、ポジショナ1は、鉛直回転駆動機構50(第2回転駆動機構)が発生する回転駆動力を傾斜軸旋回ベアリング40A(第2回転駆動歯車)に伝達することにより、傾斜フレーム3が傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bの内輪42A,42B(42Bは図示せず)と一体になって水平軸回りに回転する。
また、ポジショナ1は、水平回転駆動機構20(第1回転駆動機構)が発生する回転駆動力を回転軸旋回ベアリング10(第1回転駆動歯車)に伝達することにより、ステージ2が回転軸旋回ベアリング10の内輪12と一体になって垂直軸回りに回転する。
また、ポジショナ1は、昇降駆動機構80A,80Bが発生する回転駆動力をボールネジ70A,70Bに伝達することにより、昇降部4A,4Bが昇降する。
As described so far, the
Further, the
Further, in the
≪実施形態に係るポジショナのバックラッシ確認方法≫
続いて、図8,図9を参照して、ポジショナ1のバックラッシ確認方法について説明する。ここでは、回転軸旋回ベアリング10(第1回転駆動歯車)、水平回転駆動機構20(第1回転駆動機構)、及び水平ブレーキ機構30(第1ブレーキ機構)を例に挙げて説明を行う。傾斜軸旋回ベアリング40A(第2回転駆動歯車)、鉛直回転駆動機構50、及び鉛直ブレーキ機構60(第2ブレーキ機構)についても同様である。
≪Positioner backlash check method according to the embodiment≫
Next, a backlash confirmation method for the
ポジショナ1のバックラッシ確認方法は、「水平回転駆動機構20と回転軸旋回ベアリングとの間のバックラッシの確認」及び「水平ブレーキ機構30と回転軸旋回ベアリング10との間のバックラッシの確認」の2段階で構成される。以下では、各段階に分けてバックラッシの確認方法を説明する。
The backlash confirmation method of the
(水平回転駆動機構と回転軸旋回ベアリングとの間のバックラッシの確認)
最初に、ポジショナ1のバックラッシを調整する者(以下では、「調整者」とよぶ)は、モータ21を停止させ、モータ21内部の図示しないブレーキを作動させる。これにより、ピニオンギヤ23が固定される。そして、調整者は、回転軸旋回ベアリング10の内歯上のいずれかにダイヤルゲージを当てると共に、ブレーキ31を解放する。
(Confirmation of backlash between horizontal rotation drive mechanism and rotary shaft slewing bearing)
First, a person who adjusts the backlash of the positioner 1 (hereinafter referred to as “adjuster”) stops the
続いて、調整者は、ブレーキ31の六角穴31b(図5参照)に六角レンチTを挿入し(図8(a)参照)、六角レンチTを回転させ、減速機32の入力軸に回転駆動力を付与する(図8(b)参照)。回転軸旋回ベアリング10の内輪12は、減速機32で増幅した回転駆動力により回転する。調整者は、回転軸旋回ベアリング10の内歯がピニオンギヤ23に当接するまでの隙間をダイヤルゲージで測定し、法線方向のバックラッシを測定する。
Subsequently, the adjuster inserts a hexagon wrench T into the
続いて、調整者は、読み取ったバックラッシが判定基準範囲内であれば確認を終了する。一方、調整者は、読み取ったバックラッシが判定基準範囲内でなければ、ベースプレート24に形成される長穴24cの中で水平回転駆動機構20の取り付け位置を調整する(図8(c)参照)。これにより、水平回転駆動機構20と回転軸旋回ベアリング10との間のバックラッシが調整される。なお、このバックラッシの調整を繰り返し行ってもよい。
Subsequently, the adjuster ends the confirmation if the read backlash is within the determination reference range. On the other hand, if the read backlash is not within the determination reference range, the adjuster adjusts the mounting position of the horizontal
(水平ブレーキ機構と回転軸旋回ベアリングとの間のバックラッシの確認)
次に、調整者は、モータ21内部の図示しないブレーキを作動させると共に、ブレーキ31を解放した状態のまま、ピニオンギヤ33の歯上のいずれかにダイヤルゲージを当てる。そして、調整者は、ブレーキ31の六角穴31b(図5参照)に六角レンチTを挿入し(図9(a)参照)、六角レンチTを回転させ、減速機32の入力軸に回転駆動力を付与する(図9(b)参照)。ピニオンギヤ33は、減速機32で増幅した回転駆動力により回転する。調整者は、ピニオンギヤ33の歯が回転軸旋回ベアリング10に当接するまでの隙間をダイヤルゲージで測定し、法線方向のバックラッシを測定する。
(Confirmation of backlash between horizontal brake mechanism and rotary shaft slewing bearing)
Next, the adjuster operates a brake (not shown) inside the
続いて、調整者は、読み取ったバックラッシが判定基準範囲内であれば確認を終了する。一方、調整者は、読み取ったバックラッシが判定基準範囲内でなければ、ベースプレート34に形成される長穴34cの中で水平ブレーキ機構30の取り付け位置を調整する(図9(c)参照)。これにより、水平ブレーキ機構30と回転軸旋回ベアリング10との間のバックラッシが調整される。なお、このバックラッシの調整を繰り返し行ってもよい。
Subsequently, the adjuster ends the confirmation if the read backlash is within the determination reference range. On the other hand, if the read backlash is not within the determination reference range, the adjuster adjusts the mounting position of the
このバックラッシ確認方法であれば、調整者は、水平ブレーキ機構30の減速機32の入力軸または鉛直ブレーキ機構60の減速機62に外部から回転力を付与し、減速機32,62で増幅した回転力を用いて、回転軸旋回ベアリング10や傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bを回転させる。その為、調整者は、小さい負荷でバックラッシを確認することができる。
また、このバックラッシ確認方法であれば、モータ21,51内部のブレーキが常に作動している。その為、バックラッシの確認を行う場合に、ステージ2や傾斜フレーム3が回転することがない。特に、傾斜軸側(傾斜軸旋回ベアリング40A、鉛直回転駆動機構50、及び鉛直ブレーキ機構60)のバックラッシの確認を行う場合に、傾斜フレーム3が重力方向に回転することがないので、調整者は安全に作業をすることができる。
以上で、実施形態に係るポジショナ1のバックラッシ確認方法についての説明を終了する。
In this backlash check method, the adjuster applies a rotational force from the outside to the input shaft of the
Further, with this backlash check method, the brakes in the
Above, description about the backlash confirmation method of the
以上のように、本実施形態に係るポジショナ1は、ブレーキ31,61が発生させる保持力を減速機32,62で増幅することができる。したがって、ポジショナ1によれば、増幅した保持力を用いて、回転軸旋回ベアリング10や傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bの回転を抑制することができる。その為、ポジショナ1でより重いワークWを保持しようとした場合(すなわち、ワークWの重量を増大させた場合)でも、ブレーキ31,61を小型化することができる。
As described above, the
また、本実施形態に係るポジショナ1は、減速機32,62に外部からトルクを付与し、さらに付与されたトルクを増幅することができる。したがって、ポジショナ1によれば、増幅したトルクを用いて、回転軸旋回ベアリング10や傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bを回転することができる。その為、回転軸旋回ベアリング10や傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bを直接動作させるよりも小さい負荷でバックラッシを確認することができる。
Further, the
[変形例]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。実施形態の変形例を以下に示す。
[Modification]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this, It can implement in the range which does not change the meaning of a claim. The modification of embodiment is shown below.
(ポジショナの構成)
実施形態に係るポジショナ1は、図1に示すように、垂直軸回り及び水平軸回りの双方にワークWを回転させる「2軸ポジショナ」であった。しかしながら、本発明に係るポジショナは、2軸ポジショナに限定されるものではなく、垂直軸回り及び水平軸回りの何れか一方にワークWを回転させる「1軸ポジショナ」であってもよい。
(Configuration of positioner)
As shown in FIG. 1, the
(六角レンチを取り付ける穴)
実施形態に係るポジショナ1は、減速機32の入力軸となるブレーキ31のシャフト(出力軸31a)に、六角レンチを取り付ける六角穴31b(第1被駆動部)が形成されていた。しかしながら、減速機32の入力軸に回転駆動力を付与できるものであれば、六角レンチを取り付ける六角穴31bに限定されるものではない。例えば、六角レンチ以外の形状の他のレンチやスパナと取り付ける凹部や凸部が形成されてもよい。なお、六角レンチを取り付ける六角穴61b(第2被駆動部)についても同様である。
(Hex wrench mounting hole)
In the
(回転駆動機構とブレーキ機構との位置関係)
実施形態に係るポジショナ1は、水平回転駆動機構20と水平ブレーキ機構30との位置が、図3Aに示すように対向していた。しかしながら、図10(a)に示すように、水平回転駆動機構20と水平ブレーキ機構30との位置は、隣り合っていてもよい。なお、鉛直回転駆動機構50と鉛直ブレーキ機構60との位置関係についても同様である。
(Positional relationship between rotation drive mechanism and brake mechanism)
In the
(回転駆動機構及びブレーキ機構の数)
また、実施形態に係るポジショナ1は、回転軸旋回ベアリング10に対して各一つずつの水平回転駆動機構20及び水平ブレーキ機構30を有していた。しかしながら、水平回転駆動機構20及び水平ブレーキ機構30の数は特に限定されるものではない。例えば、図10(b)に示すように、回転軸旋回ベアリング10に対して水平回転駆動機構20及び水平ブレーキ機構30を二つずつ有していてもよい。なお、鉛直回転駆動機構50及び鉛直ブレーキ機構60との数についても同様である。
(Number of rotation drive mechanisms and brake mechanisms)
Further, the
(旋回ベアリングの構成)
また、実施形態に係るポジショナ1は、回転軸旋回ベアリング10の内輪12に内歯が形成されていた。言い換えると、内輪12が内歯車(内歯歯車)であった。しかしながら、内輪12に内歯が形成される代わりに、回転軸旋回ベアリング10の外輪11に外歯が形成されていてもよい。その場合、図10(c)に示すように、回転軸旋回ベアリング10の外輪11側に水平回転駆動機構20及び水平ブレーキ機構30を配置する。なお、傾斜軸旋回ベアリング40A,40Bの構成についても同様である。
(Structure of slewing bearing)
In the
(水平回転駆動機構20と水平ブレーキ機構30とが一つの構成要素)
また、実施形態に係るポジショナ1は、水平回転駆動機構20と水平ブレーキ機構30とを別々の構成要素としていた。しかしながら、図11に示すように、ブレーキ31の入力側にモータ21を備える構成にしてもよい。この場合、減速機32の入力軸に回転駆動力を付与する手段は、限定されるものではない。
(The horizontal
In the
図11では、ブレーキ31とモータ21とは、ボルトを介して所定の隙間を空けて固定されている。円盤形状のプレート101は、ブレーキ31とモータ21との間の隙間に挟み込むようにして、減速機32の入力軸(モータ21の出力軸)に固定されている。また、プレート101には、円周上にネジ穴が形成されていて、ロッド102を取り付け可能である。この構成では、ロッド102を用いてプレート101を回転させることで、減速機32の入力軸に回転駆動力を付与し、減速機32で増幅した回転駆動力により回転軸旋回ベアリング10の内輪12が回転する。これにより、ポジショナ1のバックラッシを確認する。
In FIG. 11, the
1 ポジショナ
2 ステージ(ワーク固定部)
3 傾斜フレーム
4A,4B 昇降部
5A,5B 支持フレーム
10 回転軸旋回ベアリング(第1回転駆動歯車)
20 水平回転駆動機構(第1回転駆動機構)
21 モータ(第1回転駆動源)
22 減速機(第1回転駆動機構側減速機)
23 ピニオンギヤ(第1回転駆動機構側歯車)
30 水平ブレーキ機構(第1ブレーキ機構)
31 ブレーキ(第1ブレーキ)
31b 六角穴(第1被駆動部)
32 減速機(第1ブレーキ機構側減速機)
33 ピニオンギヤ(第1ブレーキ機構側歯車)
40A,40B 傾斜軸旋回ベアリング(第2回転駆動歯車)
50 鉛直回転駆動機構(第2回転駆動機構)
51 モータ(第2回転駆動源)
52 減速機(第2回転駆動機構側減速機)
53 ピニオンギヤ(第2回転駆動機構側歯車)
60 鉛直ブレーキ機構(第2ブレーキ機構)
61 ブレーキ(第2ブレーキ)
61b 六角穴(第2被駆動部)
62 減速機(第2ブレーキ機構側減速機)
63 ピニオンギヤ(第2ブレーキ機構側歯車)
70A,70B ボールネジ
80A,80B 昇降駆動機構
W ワーク
T 六角レンチ
1 Positioner 2 Stage (work fixing part)
3
20 Horizontal rotation drive mechanism (first rotation drive mechanism)
21 Motor (first rotation drive source)
22 Reducer (1st rotation drive mechanism side reducer)
23 Pinion gear (first rotation drive mechanism side gear)
30 Horizontal brake mechanism (first brake mechanism)
31 Brake (first brake)
31b Hexagon socket (first driven part)
32 Reducer (1st brake mechanism side reducer)
33 Pinion gear (first brake mechanism side gear)
40A, 40B Inclined shaft slewing bearing (second rotary drive gear)
50 Vertical rotation drive mechanism (second rotation drive mechanism)
51 Motor (second rotational drive source)
52 Reducer (second rotary drive mechanism side reducer)
53 Pinion gear (second rotational drive mechanism side gear)
60 Vertical brake mechanism (second brake mechanism)
61 Brake (second brake)
61b Hexagon socket (second driven part)
62 Reducer (second brake mechanism side reducer)
63 Pinion gear (second brake mechanism side gear)
70A,
Claims (5)
前記第1回転駆動機構は、
前記ワーク固定部に回転力を付与する第1回転駆動源と、前記第1回転駆動源の出力軸に取り付けられた第1回転駆動機構側減速機と、前記第1回転駆動機構側減速機の出力軸に取り付けられ、前記第1回転駆動歯車と噛合する第1回転駆動機構側歯車とを有し、
前記第1ブレーキ機構は、
前記第1回転駆動歯車に噛合された第1ブレーキ機構側歯車と、前記第1ブレーキ機構側歯車が出力軸に取り付けられた第1ブレーキ機構側減速機と、前記第1ブレーキ機構側減速機の入力軸に取り付けられた第1ブレーキとを有する、
ことを特徴とするポジショナ。 A workpiece fixing portion that detachably fixes the workpiece, a first rotation drive mechanism that rotationally drives the workpiece fixing portion with a first rotation drive gear in a rotation direction with any one of the orthogonal XY directions as a rotation axis; A positioner including a first brake mechanism for suppressing rotation of the first rotation drive gear,
The first rotation drive mechanism includes:
A first rotation drive source that applies a rotational force to the workpiece fixing portion, a first rotation drive mechanism-side speed reducer attached to an output shaft of the first rotation drive source, and a first rotation drive mechanism-side speed reducer. A first rotation drive mechanism side gear attached to the output shaft and meshing with the first rotation drive gear;
The first brake mechanism includes:
A first brake mechanism-side gear meshed with the first rotation drive gear, a first brake mechanism-side speed reducer in which the first brake mechanism-side gear is attached to an output shaft, and a first brake mechanism-side speed reducer. A first brake attached to the input shaft;
A positioner characterized by that.
前記第1ブレーキ機構側減速機の入力軸には、外部から回転駆動力が付与される第1被駆動部が形成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のポジショナ。 The first rotation drive mechanism is formed with a long hole with adjustable backlash,
A first driven portion to which a rotational driving force is applied from the outside is formed on the input shaft of the first brake mechanism-side speed reducer.
The positioner according to claim 1.
前記第2回転駆動機構は、
前記第1回転駆動機構及び前記第1ブレーキ機構に回転力を付与する第2回転駆動源と、前記第2回転駆動源の出力軸に取り付けられた第2回転駆動機構側減速機と、前記第2回転駆動機構側減速機の出力軸に取り付けられ、前記第2回転駆動歯車と噛合する第2回転駆動機構側歯車とを有し、
前記第2ブレーキ機構は、
前記第2回転駆動歯車に噛合された第2ブレーキ機構側歯車と、前記第2ブレーキ機構側歯車が出力軸に取り付けられた第2ブレーキ機構側減速機と、前記第2ブレーキ機構側減速機の入力軸に取り付けられた第2ブレーキとを有する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のポジショナ。 A second rotational drive mechanism that rotationally drives the first rotational drive mechanism and the first brake mechanism together with the work fixing portion by a second rotational drive gear in a rotational direction having the other of the orthogonal XY directions as a rotational axis; A second brake mechanism for suppressing rotation of the second rotation drive gear,
The second rotational drive mechanism is
A second rotational drive source for applying rotational force to the first rotational drive mechanism and the first brake mechanism; a second rotational drive mechanism-side speed reducer attached to an output shaft of the second rotational drive source; A second rotation drive mechanism side gear attached to the output shaft of the two rotation drive mechanism side reducer and meshing with the second rotation drive gear;
The second brake mechanism is
A second brake mechanism-side gear meshed with the second rotation drive gear, a second brake mechanism-side speed reducer in which the second brake mechanism-side gear is attached to an output shaft, and a second brake mechanism-side speed reducer. A second brake attached to the input shaft;
The positioner according to claim 1 or 2, characterized by the above.
前記第2ブレーキ機構側減速機の入力軸には、外部から回転駆動力が付与される第2被駆動部が形成されている、
ことを特徴とする請求項3に記載のポジショナ。 The second rotation drive mechanism is formed with a long hole with adjustable backlash,
A second driven portion to which a rotational driving force is applied from the outside is formed on the input shaft of the second brake mechanism side reduction gear.
The positioner according to claim 3.
前記第1被駆動部に回転駆動力を付与し、前記第1ブレーキ機構側減速機で増幅した前記回転駆動力を用いて前記第1回転駆動歯車を回転させる工程を有する、
ことを特徴とするポジショナのバックラッシ確認方法。 A positioner backlash check method according to claim 2,
Applying a rotational driving force to the first driven portion and rotating the first rotational driving gear using the rotational driving force amplified by the first brake mechanism-side speed reducer;
A backlash check method for a positioner characterized by the above.
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