JP5356910B2 - 2-axis positioner - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a two-axis positioner that achieves the cost reduction by using a small and general-purpose motor, and even if the motor is broken during use, allows quick replacement with a new one. <P>SOLUTION: The two-axis positioner is configured such that a work table 4, rotated about a vertical axis V by a table rotating motor 5, is pivotally supported on an underframe 3 of a support frame 1 while the support frame 1, rotated about a horizontal axis H by a frame tilting motor 9, is pivotally supported by right and left vertical frames 8, 8 of a supporting frame 6. The table rotating motor 5 comprises a plurality of motors 5, 5 provided on the support frame 1. Each driving gear 11, 11 mounted on each output shaft 10, 10 of each motor 5, 5 is meshed with a driving internal gear 12 on the side of the work table 4. The frame tilting motor 9 comprises a plurality of motors 9, 9, provided on the supporting frame 6. Driving gears 16, 16 mounted on output shafts 15, 15 of motors, 9, 9, respectively, are meshed with a driving internal gear 17 on the side of the support frame 1. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、大形の溶接構造物などを適切な姿勢で溶接などの作業が行えるように作業効率の良い位置にポジショニング（位置決め）するための２軸ポジショナーに関する。   The present invention relates to a two-axis positioner for positioning (positioning) a large welded structure or the like at a position with good work efficiency so that work such as welding can be performed in an appropriate posture.

従来の２軸ポジショナーとして、特許公報などの公知文献を具体的に挙げることはできないが、従来より使用されている大型の２軸ポジショナーは、左右側枠と両側枠の下端部をつなぐ台枠とからなる支持フレームの台枠上に、テーブル回転用モータによって垂直軸回りに回転駆動されるワーク搭載用のワークテーブルを支承し、基台と左右竪枠とからなる支持架構の左右竪枠に、フレーム傾動用モータによって水平軸回りに回転駆動される支持フレームの左右側枠を支承してなるもので、ワークテーブル上に治具を介して必要なワークを搭載し、垂直軸回りにワークテーブルを所要角度回転させると共に、水平軸回りに支持フレームを所要角度回転させることによって、ワークを任意の姿勢に位置決めするようになっている。   As a conventional biaxial positioner, publicly known documents such as patent gazettes cannot be specifically cited, but a large biaxial positioner that has been used conventionally has a frame that connects the left and right side frames and the lower ends of both side frames. A work table for mounting a work that is rotated around a vertical axis by a table rotation motor is supported on a base frame of the support frame, and the left and right side frames of the support frame consisting of a base and left and right side frames are The frame is supported by supporting the left and right side frames of the support frame that is driven to rotate around the horizontal axis by the frame tilting motor. The necessary work is mounted on the work table via a jig, and the work table is mounted around the vertical axis. The workpiece is positioned in an arbitrary posture by rotating the support frame around the horizontal axis by the required angle.

上記のような従来の大型２軸ポジショナーでは、テーブル回転用モータは支持フレームの台枠上に特別に製作された巨大なモータを１つ設置し、このモータの出力軸に設けた駆動歯車を、ワークテーブル側に取り付けられて支持フレーム側に支承された内歯車に噛合して、このモータを起動させることにより、ワークテーブルを回転させ、またフレーム傾動用モータは、支持架構の基台上に巨大なモータを１つ設置し、このモータの出力軸に取り付けた駆動歯車を、支持フレームの片方の側枠に取り付けた巨大な扇形歯車に噛合し、このモータを起動させることにより、支持フレームを傾動させるようにしていることから、モータのコストが非常に高くついて装置全体の製作コストが高くなり、またそのモータが壊れて使えなくなると、新しいモータが納入されるまでに１〜２年もかかるという状況にあるため、ポジショナーの使用ができなくなるという問題があった。   In the conventional large two-axis positioner as described above, the table rotation motor has one huge motor specially manufactured on the base frame of the support frame, and a drive gear provided on the output shaft of this motor is provided. The work table is rotated by meshing with an internal gear mounted on the work table side and supported on the support frame side to start this motor, and the frame tilting motor is huge on the base of the support frame. One motor is installed, the drive gear attached to the output shaft of this motor is meshed with a huge fan gear attached to one side frame of the support frame, and the support frame is tilted by starting this motor. Therefore, the cost of the motor is very high, and the manufacturing cost of the entire device becomes high. Because of the situation that take as long as one to two years before the motor is delivered, there is a problem that can not be use of the positioner.

本発明は、上記の事情に鑑み、小型で汎用性のある比較的安価なモータを使用することにより、装置全体のコストを低く抑えることができると共に、使用中にモータが壊れたりして使えなくなっても、直ぐに新しいモータと交換できるようにした２軸ポジショナーを提供することを目的としている。   In view of the above circumstances, the present invention can reduce the overall cost of the apparatus by using a small and versatile and relatively inexpensive motor, and the motor is broken during use and cannot be used. However, the object is to provide a two-axis positioner that can be immediately replaced with a new motor.

上記課題を解決するための手段を、後述する実施形態の参照符号を付して説明すると、請求項１に係る発明は、左右側枠２，２と両側枠２，２の下端部をつなぐ台枠３とからなる支持フレーム１の台枠３上に、テーブル回転用モータ５によって垂直軸Ｖ回りに回転駆動されるワークテーブル４を支承し、基台７と左右竪枠８，８とからなる支持架構６の左右竪枠８，８に、フレーム傾動用モータ９によって水平軸Ｈ回りに回転駆動される支持フレーム１の左右側枠２，２を支承してなる２軸ポジショナーにおいて、
テーブル回転用モータ５は、支持フレーム１の台枠３に設けた複数のモータ５，５からなり、これら複数のモータ５，５の夫々の出力軸１０，１０に取り付けた駆動歯車１１，１１を、ワークテーブル４側に垂直軸Ｖと同軸に取り付けた駆動用内歯車１２に噛合し、フレーム傾動用モータ９は、支持架構６の左右竪枠８，８に設けた複数のモータ９，９からなり、これら複数のモータ９，９の夫々の出力軸１５，１５に取り付けた駆動歯車１６，１６を、支持フレーム１の左右各側枠２側に水平軸Ｈと同軸に取り付けた駆動用内歯車１７に噛合してなり、テーブル回転用の複数のモータ５どうし及びフレーム傾動用の複数のモータ９どうしは、夫々非同期で回転させるようになっていることを特徴とする。

Means for solving the above problems will be described with reference numerals of the embodiments described later. The invention according to claim 1 is a platform that connects the left and right side frames 2 and 2 and the lower ends of both side frames 2 and 2. A work table 4 that is rotationally driven around a vertical axis V by a table rotating motor 5 is supported on a base frame 3 of a support frame 1 including a frame 3, and includes a base 7 and left and right side frames 8 and 8. In the biaxial positioner formed by supporting the left and right side frames 2 and 2 of the support frame 1, which are rotationally driven around the horizontal axis H by the frame tilting motor 9, on the left and right eaves frames 8 and 8 of the support frame 6,
The table rotation motor 5 includes a plurality of motors 5 and 5 provided on the base frame 3 of the support frame 1, and drive gears 11 and 11 attached to output shafts 10 and 10 of the plurality of motors 5 and 5, respectively. The frame tilting motor 9 meshes with a driving internal gear 12 mounted coaxially with the vertical axis V on the work table 4 side, and a plurality of motors 9, 9 provided on the left and right eaves frames 8, 8 of the support frame 6. The drive gears 16, 16 attached to the output shafts 15, 15 of the plurality of motors 9, 9 are attached to the left and right side frames 2 of the support frame 1 coaxially with the horizontal axis H. The plurality of motors 5 for rotating the table and the plurality of motors 9 for tilting the frame are rotated asynchronously with each other.

上記解決手段による発明の効果を、後述する実施形態の参照符号を付して説明すると、請求項１に係る発明の２軸ポジショナーによれば、テーブル回転用モータ５として、支持フレーム１の台枠３に設けられる複数のモータ５を使用し、各モータ５の出力軸１０に取り付けた駆動歯車１１を、ワークテーブル４側に垂直軸Ｖと同軸に取り付けた駆動用内歯車１２に噛合するようにし、またフレーム傾動用モータ９として、支持架構６の左右各竪枠８に設けられる複数のモータ９を使用し、各モータ９の出力軸１５に取り付けた駆動歯車１６を、支持フレーム１の左右各側枠２側に水平軸Ｈと同軸に取り付けた駆動用内歯車１７に噛合しているから、テーブル回転用モータ５及びフレーム傾動用モータ９として、夫々小型で汎用性のある比較的安価なモータモータ５，９を使用でき、従って装置（２軸ポジショナー）全体のコストを低く抑えることができると共に、使用中にモータ５，９が壊れたりして使えなくなっても、直ぐに新しいモータと交換することができるため、長期間作業を中断することなく継続使用が可能となる。   The effect of the invention by the above-described solution means will be described with reference numerals in the embodiments described later. According to the biaxial positioner of the invention according to claim 1, the table frame of the support frame 1 is used as the table rotation motor 5. The drive gear 11 attached to the output shaft 10 of each motor 5 is engaged with the drive internal gear 12 attached coaxially to the vertical axis V on the work table 4 side. Further, as the frame tilting motor 9, a plurality of motors 9 provided on the left and right eaves frames 8 of the support frame 6 are used. Since it is meshed with the driving internal gear 17 attached coaxially with the horizontal axis H on the side frame 2 side, the table rotating motor 5 and the frame tilting motor 9 are small and versatile. The motors 5 and 9 can be used, and thus the overall cost of the apparatus (two-axis positioner) can be kept low. Even if the motors 5 and 9 are broken during use, Since it can be exchanged, it can be used continuously without interrupting work for a long period of time.

また、この発明の２軸ポジショナーによれば、従来では夫々１つのモータしか使用していなかったテーブル回転用モータ５及びフレーム傾動用モータ９を、夫々複数使用するために、１つのモータの出力歯車にかかる力が少なくて済み、例えば４つのモータを使用した場合には１つのモータしか使用しない場合の四分の一となり、従って破損等が少なく、使用寿命を延ばすことができる。   Further, according to the two-axis positioner of the present invention, since a plurality of the table rotation motor 5 and the frame tilting motor 9 that conventionally used only one motor are used, the output gear of one motor is used. For example, when four motors are used, it becomes a quarter of the case where only one motor is used, and therefore there is little damage and the service life can be extended.

また、この発明によれば、テーブル回転用の複数のモータ５どうし及びフレーム傾動用の複数のモータ９どうしを非同期で回転させるようになっているから、複数のモータ５間、また複数のモータ９間において、何れか負荷の軽い方のモータと他のモータとの間に負荷の差異が生じて、各モータ５の出力軸１０側の駆動歯車１１とワークテーブル４側の駆動用内歯車１２との噛み合い時、また各モータ９の出力軸１５側の駆動歯車１６と支持フレーム１の左右各側枠２側の駆動用内歯車１７との噛み合い時に歯間に生じるバックラッシがなくなり、それにより振動がなく、動力伝達が精確となって、高精度の位置決めが可能となる。

 In addition, according to the present invention, the plurality of table rotating motors 5 and the plurality of frame tilting motors 9 are rotated asynchronously, so that the plurality of motors 9 and the plurality of motors 9 are rotated. In the meantime, a load difference occurs between the motor with the lighter one of the loads and the other motor, and the drive gear 11 on the output shaft 10 side and the drive internal gear 12 on the work table 4 side of each motor 5 The backlash generated between the teeth is eliminated when the drive gear 16 on the output shaft 15 side of each motor 9 is engaged with the drive gear 17 on the left and right side frame 2 side of the support frame 1, thereby causing vibration. As a result, the power transmission becomes accurate and positioning with high accuracy becomes possible.

本発明に係る２軸ポジショナーの正面図である。It is a front view of the biaxial positioner which concerns on this invention. 図１のＸーＸ線断面図である。It is the XX sectional view taken on the line of FIG. 同上の２軸ポジショナーの側面図である。It is a side view of the biaxial positioner same as the above. ワークテーブルの駆動部を示す拡大断面図である。It is an expanded sectional view which shows the drive part of a work table. 支持フレームの駆動部を示す拡大断面図である。It is an expanded sectional view which shows the drive part of a support frame.

以下に本発明の好適な一実施形態を図面に基づいて説明すると、本発明に係る大型の２軸ポジショナーを示す図１において、１は支持フレームで、左右側枠２，２と両側枠２，２の下端部をつなぐ台枠３とによって略上向きコ字状に枠組み形成されている。４は支持フレームの台枠３上に垂直軸Ｖ回りに回転可能に支承されたワークテーブルで、台枠３に設けられた複数のテーブル回転用モータ５によって回転駆動され、このワークテーブル４に治具Ｚを介してワークＷが搭載されるようになっている。   A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, which shows a large two-axis positioner according to the present invention, reference numeral 1 denotes a support frame, and left and right side frames 2, 2 and both side frames 2, A frame 3 is formed in a substantially upward U-shape by a frame 3 connecting the lower ends of the two. Reference numeral 4 denotes a work table supported on the support frame 3 so as to be rotatable about the vertical axis V. The work table 4 is rotated by a plurality of table rotation motors 5 provided on the support frame 3. The workpiece W is mounted via the tool Z.

この図１に示す２軸ポジショナーは、最大搭載荷重（ワークＷの重量＋治具Ｚの重量＋ワークテーブル４の重量）が例えば１００トンの大型ポジショナーで、ワークテーブル４は、直径が６５００ｍｍ、高さが５００ｍｍとなっている。尚、図１には、ワークＷとして、例えば石油プラントの鏡板を仮想線で示している。   The biaxial positioner shown in FIG. 1 is a large positioner having a maximum mounting load (weight of workpiece W + weight of jig Z + weight of work table 4) of, for example, 100 tons. The work table 4 has a diameter of 6500 mm and a high height. Is 500 mm. In FIG. 1, as a work W, for example, an end plate of an oil plant is indicated by a virtual line.

６は支持フレーム１を水平軸Ｈ回りに回転可能に支承する支持架構で、床面Ｆ上に載設される基台７と、この基台７の両端部上に立設された左右の竪枠８，８とから構成され、両竪枠８，８に夫々設けられた複数のフレーム傾動用モータ９によって支持フレーム１を水平軸Ｈ回りに回転駆動させるようになっている。




Reference numeral 6 denotes a support frame for supporting the support frame 1 so as to be rotatable about a horizontal axis H, and a base 7 placed on the floor surface F and left and right eaves erected on both ends of the base 7. The support frame 1 is configured to rotate around a horizontal axis H by a plurality of frame tilting motors 9 each of which is composed of the frames 8 and 8 and is provided in both the frame frames 8 and 8, respectively.




上記２軸ポジショナーの構造について更に説明すると、図４から分かるように、テーブル回転用モータ５は、支持フレーム１の台枠３に設置された２つのモータ５，５からなるもので、２つのテーブル回転用モータ５，５の出力軸１０，１０には夫々駆動歯車１１が取り付けられ、両駆動歯車１１，１１は、ポジショナー面板１３に垂直軸Ｖと同軸に取り付けられた大径の駆動用内歯車１２に噛合され、この大径の駆動用内歯車１２は、支持フレーム１の台枠３側に取り付けられた軸受装置１４によって回転自在に支持されている。ワークテーブル４は、ポジショナー面板１３の上面に垂直軸Ｖと同軸に一体的に取り付けられている。尚、図４において、２０はワークテーブル４の回転を検出するロータリーエンコーダーである。   The structure of the two-axis positioner will be further described. As can be seen from FIG. 4, the table rotation motor 5 is composed of two motors 5 and 5 installed on the base frame 3 of the support frame 1. A drive gear 11 is attached to each of the output shafts 10 and 10 of the rotation motors 5 and 5, and both the drive gears 11 and 11 are large-diameter drive internal gears that are attached to the positioner face plate 13 coaxially with the vertical axis V. The large driving internal gear 12 is supported by a bearing device 14 attached to the support frame 1 on the side of the base frame 3 so as to be rotatable. The work table 4 is integrally attached to the upper surface of the positioner face plate 13 coaxially with the vertical axis V. In FIG. 4, reference numeral 20 denotes a rotary encoder that detects the rotation of the work table 4.

従って、支持フレーム１の台枠３に設けた２つのテーブル回転用モータ５，５を起動させることにより、両モータ５，５の出力軸１０，１０に固定された両駆動歯車１１，１１を介してワークテーブル４側の大径の駆動用内歯車１２が回転し、これによりワークＷを搭載したワークテーブル４がエンドレスで回転するようになっている。   Therefore, by activating the two table rotating motors 5 and 5 provided on the base frame 3 of the support frame 1, the two drive gears 11 and 11 fixed to the output shafts 10 and 10 of the both motors 5 and 5 are used. Thus, the large-diameter driving internal gear 12 on the work table 4 side is rotated, so that the work table 4 on which the work W is mounted rotates endlessly.

この場合、２つのテーブル回転用モータ５，５どうしは非同期で回転させるようになっている。これは、モータ５，５間において何れか負荷の軽い方のモータ５と他のモータ５との間に負荷の差異が生じることによって、各モータ５の出力軸１０側の駆動歯車１１とワークテーブル４側の駆動用内歯車１２との噛み合い時に歯間に生じるバックラッシがなくなり、それによって振動がなく、伝動が精確となって、高精度の位置決めが可能となるからである。   In this case, the two table rotation motors 5 and 5 are rotated asynchronously. This is because the difference in load between the motor 5 having the lighter load and the other motor 5 is generated between the motors 5 and 5, so that the drive gear 11 on the output shaft 10 side of each motor 5 and the work table. This is because there is no backlash generated between the teeth when meshing with the driving internal gear 12 on the 4th side, so that there is no vibration, the transmission is accurate, and highly accurate positioning is possible.

このテーブル回転用モータ５の仕様を参考までに例示すれば、回転トルクは１３０００ｋｇ・ｍ、回転速度は０．２５ｒｐｍ、回転角度はエンドレス、回転モータは２．２ｋＷ×４Ｐ・２００Ｖ×６０Ｈｚ×１８００ｒｐｍ×１／１４７０、ブレーキ付きインバーターモータであり、減速機出力トルクは１６３０kgｆ・ｍであり、減速機出力軸回転数は１．１８ｒｐｍである。   If the specification of this table rotation motor 5 is shown for reference, the rotation torque is 13000 kg · m, the rotation speed is 0.25 rpm, the rotation angle is endless, the rotation motor is 2.2 kW × 4P · 200 V × 60 Hz × 1800 rpm × 1/1470, an inverter motor with a brake, the reduction gear output torque is 1630 kgf · m, and the reduction gear output shaft rotational speed is 1.18 rpm.

フレーム傾動用モータ９は、図１，図３及び図５に示すように、支持架構６の左右各竪枠８に設けた２つのモータ９，９からなるもので、２つのフレーム傾動用モータ９，９の出力軸１５，１５には夫々駆動歯車１６が取り付けられ、両駆動歯車１６，１６は、支持フレーム１の左右各側枠２に水平軸Ｈと同軸に取り付けられた大径の駆動用内歯車１７に噛合され、この大径の駆動用内歯車１７は、図５から分かるように、竪枠８に取り付けられた軸受装置１８によって回転自在に支持されている。   As shown in FIGS. 1, 3 and 5, the frame tilting motor 9 is composed of two motors 9 and 9 provided on the left and right eaves frames 8 of the support frame 6, and the two frame tilting motors 9 are provided. Drive shafts 16 are attached to the output shafts 15, 9, respectively, and both the drive gears 16, 16 are mounted on the left and right side frames 2 of the support frame 1 coaxially with the horizontal axis H. The large-diameter driving internal gear 17 meshed with the internal gear 17 is rotatably supported by a bearing device 18 attached to the collar frame 8 as can be seen from FIG.

従って、支持架構６の左右各竪枠８に設けた２つのモータ９，９を両竪枠８，８で同時に起動させることにより、各竪枠８の２つのモータ９，９の出力軸１５，１５に固定された両駆動歯車１６，１６を介して支持フレーム１側の大径の駆動用内歯車１７が回転し、これにより支持フレーム１の左右両側枠２，２が手前側へ１８０度、反対側へ１６０度の範囲(図３参照）で回転することができ、ワークテーブル４上のワークＷを任意の位置へ傾けることができる。   Therefore, by simultaneously starting the two motors 9, 9 provided on the left and right side frame 8 of the support frame 6 with both side frames 8, 8, the output shafts 15 of the two motors 9, 9 of each side frame 8, The large-diameter driving gear 17 on the support frame 1 side is rotated via both drive gears 16 and 16 fixed to 15, so that the left and right side frames 2 and 2 of the support frame 1 are 180 degrees toward the front side. It can be rotated in the range of 160 degrees to the opposite side (see FIG. 3), and the work W on the work table 4 can be tilted to an arbitrary position.

この場合も、左右両竪枠８に配された４つのモータ９・・・は非同期で回転させるようになっている。これは、モータ９・・・間において何れか負荷の軽い方のモータ９と他のモータ９との間に負荷の差異が生じることにより、各モータ９の出力軸１５側の駆動歯車１６と支持フレーム１の左右各側枠２側の駆動用内歯車１７との噛み合い時に歯間に生じるバックラッシがなくなり、それにより振動がなく、伝動が精確となって、高精度の位置決めが可能となるからである。   Also in this case, the four motors 9... Arranged in the left and right side frame 8 are rotated asynchronously. This is because the difference in load between the motor 9 with the lighter load between the motors 9... And the other motor 9 causes the drive gear 16 on the output shaft 15 side of each motor 9 to be supported. Because there is no backlash between the teeth when meshing with the driving internal gear 17 on the left and right side frames 2 of the frame 1, there is no vibration, transmission is accurate, and high-accuracy positioning is possible. is there.

このフレーム傾動用モータ９の仕様を参考までに例示すれば、回転トルクは６００００ｋｇ・ｍ、傾動速度は０．２ｒｐｍ、傾動角度は＋１８０度〜−１６０度、傾動モータは３．７ｋＷ×４Ｐ・２００Ｖ×６０Ｈｚ×１８００ｒｐｍ×１／２０６５、ブレーキ付きインバーターモータであり、減速機出力トルクは３５２０kgｆ・ｍであり、減速機出力軸回転数は０．８４７ｒｐｍである。   For example, if the specifications of the frame tilting motor 9 are shown for reference, the rotational torque is 60000 kg · m, the tilting speed is 0.2 rpm, the tilting angle is + 180 ° to −160 °, and the tilting motor is 3.7 kW × 4P · 200V. X60 Hz x 1800 rpm x 1/2065, inverter motor with brake, reduction gear output torque is 3520 kgf · m, reduction gear output shaft rotation speed is 0.847 rpm.

尚、図１及び図２において、１９は支持フレーム１の左右各側枠２に適宜に取り付けられるバランスウェイトで、ワークテーブル４上に想定以上にアンバランスなワークＷを搭載する時に随時使用するようになっている。   In FIGS. 1 and 2, reference numeral 19 denotes a balance weight that is appropriately attached to the left and right side frames 2 of the support frame 1 and is used as needed when a work W that is unbalanced more than expected is mounted on the work table 4. It has become.

上述したように、この２軸ポジショナーでは、テーブル回転用モータ５として、支持フレーム１の台枠３に設けられる２つのモータ５，５を使用し、この２つのモータ５，５の夫々の出力軸１０に取り付けた駆動歯車１１を、ワークテーブル４側に垂直軸Ｖと同軸に取り付けた駆動用内歯車１２に噛合するようにし、またフレーム傾動用モータ９として、支持架構６の左右各竪枠８に設けられる２つのモータ９，９を使用し、この２つのモータ９，９の夫々の出力軸１５に取り付けた駆動歯車１６を、支持フレーム１の左右各側枠２側に水平軸Ｈと同軸に取り付けた駆動用内歯車１７に噛合しているから、テーブル回転用モータ５及びフレーム傾動用モータ９として、夫々小型で汎用性のある比較的安価なモータモータ５，９を使用でき、従って装置（２軸ポジショナー）全体のコストを低く抑えることができると共に、使用中にモータ５，９が壊れたりして使えなくなっても、直ぐに新しいモータと交換することができる、長期間作業を中断することなく継続使用が可能となる。   As described above, in the two-axis positioner, the two motors 5 and 5 provided on the base frame 3 of the support frame 1 are used as the table rotation motor 5, and the output shafts of the two motors 5 and 5 are used. The drive gear 11 attached to 10 is meshed with the drive internal gear 12 attached coaxially to the vertical axis V on the work table 4 side, and the frame tilting motor 9 serves as the left and right eaves frames 8 of the support frame 6. The drive gears 16 attached to the output shafts 15 of the two motors 9 and 9 are coaxial with the horizontal axis H on the left and right side frame 2 sides of the support frame 1. Since the table rotating motor 5 and the frame tilting motor 9 are engaged with the driving internal gear 17 attached to the motor, small and versatile motor motors 5 and 9 can be used. As a result, the overall cost of the device (two-axis positioner) can be kept low, and even if the motors 5 and 9 break down during use, they can be immediately replaced with new motors. Continued use is possible without doing.

また、この２軸ポジショナーでは、テーブル回転用の２つのモータ５，５及びフレーム傾動用の４つのモータ９・・・は、モータ５，５どうしを、またモータ９・・・どうしを夫々非同期で回転させるようにしているから、モータ５，５間、またモータ９・・・間において何れか負荷の軽い方のモータと他のモータとの間に負荷の差異が生じることによって、各モータ５の出力軸１０側の駆動歯車１１とワークテーブル４側の駆動用内歯車１２との噛み合い時、また各モータ９の出力軸１５側の駆動歯車１６と支持フレーム１の左右各側枠２側の駆動用内歯車１７との噛み合い時に歯間に夫々生じるバックラッシがなくなり、それにより振動がなく、伝動が精確となって、高精度の位置決めが可能となる。   In this two-axis positioner, the two motors 5 and 5 for rotating the table and the four motors 9 for tilting the frame are asynchronous with each other, and the motors 9 and 5 are asynchronous with each other. Since the motor 5 is rotated, a difference in load is generated between the motor 5 or 5 or between the motors 9... When the drive gear 11 on the output shaft 10 side and the drive gear 12 on the work table 4 side are meshed, the drive gear 16 on the output shaft 15 side of each motor 9 and the drive on the left and right side frames 2 side of the support frame 1 There is no backlash generated between the teeth when meshing with the internal gear 17, so there is no vibration, the transmission is accurate, and high-accuracy positioning is possible.

尚、この実施形態では、テーブル回転用モータ５として支持フレーム１の台枠３に２つのモータを配備し、フレーム傾動用モータ９として、支持架構６の左右各竪枠８に夫々２つのモータを配備していが、これらのモータ５，９は、夫々２つ以上複数配備することができる。   In this embodiment, two motors are provided for the table frame 3 of the support frame 1 as the table rotation motor 5, and two motors are provided for the left and right frame frames 8 of the support frame 6 as the frame tilting motor 9. However, two or more of these motors 5 and 9 can be deployed.

また、この２軸ポジショナーによれば、従来では夫々１つのモータしか使用していなかったテーブル回転用モータ５及びフレーム傾動用モータ９を、夫々複数使用するために、１つのモータの出力歯車にかかる力が少なくて済み、例えばテーブル回転用モータ５として４つのモータを使用した場合には１つのモータしか使用しない場合の四分の一となり、従って破損等が少なく、使用寿命を延ばすことができる。   In addition, according to the two-axis positioner, the table rotating motor 5 and the frame tilting motor 9 that conventionally used only one motor are used in a plurality of times, so that the output gear of one motor is applied. For example, when four motors are used as the table rotating motor 5, it becomes a quarter of the case where only one motor is used. Therefore, there is little damage and the service life can be extended.

１ 支持フレーム
２ 側枠
３ 台枠
４ ワークテーブル
５ テーブル回転用モータ
６ 支持架構
７ 基台
８ 竪枠
Ｖ 垂直軸
Ｈ 水平軸
９ フレーム傾動用モータ
１０ 出力軸
１１ 駆動歯車
１２ 駆動用内歯車
１５ 出力軸
１６ 駆動歯車
１７ 駆動用内歯車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Support frame 2 Side frame 3 Base frame 4 Work table 5 Table rotation motor 6 Support frame 7 Base frame 8 Vertical frame H Horizontal axis 9 Frame tilting motor 10 Output shaft 11 Drive gear 12 Drive internal gear 15 Output Shaft 16 Drive gear 17 Drive internal gear

Claims (1)

左右側枠と両側枠の下端部をつなぐ台枠とからなる支持フレームの台枠上に、テーブル回転用モータによって垂直軸回りに回転駆動されるワークテーブルを支承し、基台と左右竪枠とからなる支持架構の左右竪枠に、フレーム傾動用モータによって水平軸回りに回転駆動される支持フレームの左右側枠を支承してなる２軸ポジショナーにおいて、
テーブル回転用モータは、支持フレームの台枠に設けた複数のモータからなり、これら複数のモータの夫々の出力軸に取り付けた駆動歯車を、ワークテーブル側に垂直軸と同軸に取り付けた駆動用内歯車に噛合し、フレーム傾動用モータは、支持架構の左右竪枠に設けた複数のモータからなり、これら複数のモータの夫々の出力軸に取り付けた駆動歯車を、支持フレームの左右各側枠側に水平軸と同軸に取り付けた駆動用内歯車に噛合してなり、テーブル回転用の複数のモータどうし及びフレーム傾動用の複数のモータどうしは、夫々非同期で回転させるようになっていることを特徴とする２軸ポジショナー。 A work table that is driven to rotate about a vertical axis by a table rotation motor is supported on a base frame of a support frame composed of a base frame that connects the left and right side frames and the bottom ends of both side frames. In a two-axis positioner that supports left and right side frames of a support frame that is driven to rotate around a horizontal axis by a frame tilting motor on left and right side frames of a support frame made of
The table rotation motor consists of a plurality of motors provided on the base frame of the support frame, and a drive gear attached to the output shaft of each of the plurality of motors is attached to the work table side coaxially with the vertical axis. The frame tilting motor meshes with the gears, and is composed of a plurality of motors provided on the left and right frame of the support frame. The drive gears attached to the output shafts of the plurality of motors are arranged on the left and right side frame sides of the support frame. And a plurality of motors for table rotation and a plurality of frame tilting motors are rotated asynchronously with each other. 2-axis positioner.
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