JPS62290220A - 周期性ノイズの除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、周期性ノイズを含む対象信号から当該周期性
ノイズを除去する装置に係り、詳しくは、当該周期性ノ
イズと周期に関して相関のある参照パルス信号に同期し
て上記周期性ノイズの各位相でのノイズ成分を順次修正
して作り中してゆく同期式適応手段を有し、この同期式
適応手段で作り出されたノイズ成分を上記対象信号から
減じて目的とする信号を得るようにした周期性ノイズの
除去装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、周期性ノイズを含んだ対象信号から同期式適応フ
ィルタを用いて当該周期性ノイズを除去する装置として
例えば第７図に示すようなものが知られている（「計測
自動制御学会論文集」ｖｏｌ、１９　１９８３　　ｎｏ
、３　　ｐ　３４〜ｐ４０「同期式適用フィルタＪ小畑
秀文　゛参照）。

これは基本的に１周期性ノイズを含む対象信号ｄ　（ｔ
）の当該周期性ノイズと周期に関して相関のある参照パ
ルス信号ｘ　（ｔ）に同期して同期式適応手段１が上記
周期性ノイズの各位相でのノイズ成分ｙ　（ｔ）を順次
作り出し、当該同期式適応手段１で作り出されたノイズ
成分ｙ　（ｔ）を土足対象信号ｄ　（ｔ）から減じて目
的とする信号ｅ　（ｔ）を得るようにしている。

ここで、その作動について具体的に説明する。

今、対象信号として例えば第８図に示すｄ　（ｔ）を想
定しく説明を簡単にするため、当該対象信号ｄ　（ｔ）
に含まれる真の信号は“０”とする）、この対象信号ｄ
　（ｔ）に含まれる周期性ノイズの位相ｋについて注目
すると、同期式適応手段ｌは前の周期で作り出したノイ
ズ成分ｙｋ（ｉ−１）とフィードバックされる当該前の
周期で得られた目的とする信号ｅｋ（ｉ−１）とから ｙｋ　（ｉ）＝ｙｋ　（ｉ−１） ＋α命ｅｋ（ｉ−１） α：修正係数、０＜αくｌ に従って、当該周期での位相にのノイズ成分を作り出す
、そして、 ｅｋ　（ｉ）−ｄｋ　（ｉ）−ｙｋ　（ｉ）に従って目
的とする信号ｅｋ（ｉ）を得るようにしている。

即ち、 ｙｋ（ｏ）＝。

と仮定すると、第８図に示すように、 ｅｋ　（０）＝ｄｋ　（０） （ノイズ除去がなされていない状ｙ６）となり、その後
、 １ｋ（１）＝ｙｋ（０）＋ａ・ｅｋ　（０）ｅｋ　（１
）＝ｄｋ　（１）　−ｙｋ（１）１ｋ　（２）＝ｙｋ（
１）＋ａ・ｅｋ　（１）ｅｋ　（２）＝ｄｋ　（２）　
　ｙｋ　（２）ｙｋ　（３）＝ｙｋ　（２）＋ａ・ｅｋ
　（２）ｅｋ　　（３）＝ｄｋ　　（３）　　　ｙ　ｋ
　（３）のように、同期式適応手段ｌが順次ノイズ成分
を修正し、それに伴なって目的とする信号が順次修正さ
れていく。

上記のように同期式適応手段１が周期性ノイズの他の各
位相でのノイズ成分について同様の処理を行なえば、当
該同期式適応手段１で作り出されるノイズ成分ｙ　（ｔ
）は対象信号ｄ　（ｔ）に含まれる周期性ノイズに収束
してゆき、それに伴なって目的とする信号ｅ　（ｔ）は
対象信号ｄ　（ｔ）に含まれる真の信号に収束してゆく
（第８図の例の場合“０”）、尚、上記参照パルス信号
ｘ　（ｔ）は周期性ノイズの各位相を規定するために使
用されるものである。また、上記修正係数αはノイズ成
分を作り出してゆく過程での安定性及び応答性を考慮し
て０くαく１の範囲で設定される。

一方、例えば自動車のオートマチックトランスミッショ
ンにおいて、出力軸のトルクを検出してその検出情報に
基づいた制御を行ない、当該トランスミッションでの回
転比切換時等における出力軸でのトルク変動を極力少な
くさせるようにすることが考えられている。

例えば第９図に示すように、オートマチックトランスミ
ッションｌＯは、エンジン動力がトルクコンバータ１１
を介してトルクが増大されたかたちで入力軸１２に伝達
され、この入力軸１２の駆動が更に、トランスミッショ
ン１３で設定される回転比及び回転方向にて出力軸１４
に伝達され、この出力軸１４の駆動によりプロペラシャ
フト１５が回転するようになっている。

このようなオートマチックトランスミッション１０にお
ける出力軸１４のトルクを検出するものとして磁歪式ト
ルクセンサが一般的に知られている。この磁歪式トルク
センサ１６は第９図に示すように出力軸１４に近接して
設けられ、当該出力軸１４を交番磁化すると共に出力軸
１４にかかるトルクの変動に伴なった磁界変化を検出す
るものである。

ところで、上記のように出力軸１４のトルクを検出する
ための磁歪式トルクセンサ１６の出力信号は例えば第１
０図（＆）に示すようになる。

これは、基本的に交番磁化に対応した交流信号がトルク
の大きさに応じてその振幅を変化させるものとなるが、
検出対象となる出力軸１４の偏心、材料むら等に起因し
て、上記磁歪式トルクセンサ１６の出力は更に当該出力
軸１４の回転に同期して周期的に変動する。そして、実
際のトルク検出にあたっては、第１２図（Ｌ）に示すよ
うな磁歪式トルクセンサ１６からの出力信号を余波整流
すると共にローパスフィルタによって高周波成分を除去
して例えば第１Ｏ図（ｂ）に示すような波形になるよう
処理し、この信号ｄ　（ｔ）に基づいて当該トルクを検
出することになる。上記第１θ図（ｂ）に示す信号ｄ　
（ｔ）において、その直流成分が実際のトルクに対応し
たものである。

ここで、上記第１０図（ｂ）に示す信号ｄ　（ｔ）に着
目すると、出力軸１４の回転に同期して同様の波形が繰
り返されることになるが。

この周期的な変動を除去するため、前述したような同期
式適応手段を適用することが考えられる。

具体的には、例えば第９図−に示すように、出力軸１４
に設けられている所定歯数のパーキングギア１７を利用
する。このパーキングギア１７の歯面に対向近接させて
電磁誘導式の回転センサ１８を配こし、この回転センサ
１８からの出力信号に基づいて前述したような参照パル
ス信号ｘ　（ｔ）を得る。そして、信号処理装置２０内
部の同期式適応手段が当該参照パルス信号ｘ　（ｔ）及
び磁歪式トルクセンサ１６からの検出信号に基づく第１
Ｏ図（ｂ）に示すような信号ｄ　（ｔ）を入力し、目的
とする信号を得ようとするものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、直流レベルが真の信号となり、この真の信号
に周期的なノイズ成分が重畳した信号を当該対象信号と
した場合に、従来の同期式適応手段を用いた周期性ノイ
ズの除去装置では、対象信号から真の信号が得られない
。

それは、同期式適応手段が前述したように、ノイズ成分
の作り出しに寄与する信号として当該ノイズ除去の過程
で得られる目的の信号ｅ　（ｔ）を使用し、 ｙｋ　（ｉ）＝ｙｋ　（ｉ−１） ＋α・ｅｋ（ｉ−１） に従って、順次ノイズ成分を作り出すことに起因して、
対象信号から本来のノイズ成分と共にその直流成分まで
も除去されてしまうからである。

具体的にみると、対象信号ｄ　（ｔ）が第１１図に示す
ような場合（第１θ図（ｂ）に示す波形と同様）、位相
にで作り出されるノイズ成分ｙｋ　（ｉ）は、 ｙｋ　（ｉ）　＝７ｋ（ｉ−１） ＋α・ｅｋ（ｉ−１） に従ってしだいに対象信号ｄｋ　（ｉ）に近づいてゆき
、それに伴なって。

ｅｋ　（ｉ）＝ｄｋ　（ｉ）−ｙｋ　（ｉ）に従って得
られる目的とする信号ｅｋ（ｉ）が“Ｏ″レベル近づい
てゆくのである。

そこで、本発明の課題は、基本的に、同期式適応手段を
用いた周期性ノイズ除去装置において。

対象信号が直流レベルとなる真の信号に周期性ノイズが
重畳されたものであっても、極力周期性ノイズの除去を
すると共に真の直流レベルまで除去されないようにする
ことであり、特に、対象信号として前述ルたようなトラ
ンスミッションにおける出力軸のトルク検出に係る信号
を想定した場合、車両の発進時など、新たにノイズ成分
を作り始め１周期性ノイズの除去を行なう場合にもすみ
やかに真の信号が得られるようにすることである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、第１図に示すように１周期性ノイズを含む対
象信号ｄ　（ｔ）の当該周期性ノイズと周期に関して相
関のある参照パルスｘ　（ｔ）に同期して上記周期性ノ
イズの各位相でのノイズ成分ｙ　（ｔ）を順次修正して
作り出してゆく同期式適応手段ｌを有し、この同期式適
応手段１から作り出されたノイズ成分ｙ（ｔ）を上記対
象信号ｄ　（ｔ）から減じて目的とする信号ｅ　（ｔ）
を得るようにした周期性ノイズの除去装置を前提として
おり、当該周期性ノイズの除去装置において、上記技術
的課題を解決するための手段は、対象信号ｄ　（ｔ）の
平均的なレベルを抽出する平均レベル抽出手段２と、同
期式適応手段ｌによりノイズ成分ｙ　（ｔ）を作り出す
に際してその時点で得られている上記目的とする信号ｅ
　（ｔ）から当該時点で上記平均レベル抽出手段２によ
り抽出されている対象信号ｄ　（ｔ）の平均レベルｄｍ
を減する減算手段３を備え、この減算手段３からの出力
信号を同期式適応手段１におけるノイズ成分ｙ　（ｔ）
の作り出しに寄与する信号とする一方。

同期式適応手段ｌで新たに作り始めたノイズ成分ｙ　（
ｔ）の修正回数ｎを検出する修正回数検出手段４と、こ
の修正回数検出手段４の検出結果（基づいて同期式適応
手段ｌにおけるノイズ成分ｙ　（ｔ）の修正に用いる修
正係数を決定する修正係数決定手段６とを備える。

〔作用〕

平均レベル抽出手段２は対象信号ｄ　（ｔ）の平均レベ
ルｄｍを常時抽出している。そして、所定の位相ｋにつ
いて着目すると、同期式適応手段１は減算手段３からの
出力信号 ｅｋ　（ｉ−１）　−ｄｍ を入力し、この信号に基づき ｙｋ　（ｉ）＝ｙｋ　（ｉ−１） ＋ａｍ　　［ｅｋ　（ｉ−１）−ｄｍｌに従ってノイズ
成分ｙｋ　（ｉ）を作り出す。

ここで、修正係数αは、同期式適応手段１で新たにノイ
ズ成分ｙ　（ｔ）を作り出すための減算手段３からの出
力信号 ｅ　（ｔ）　−ｄｍ の修正度合を決めるものであり、同期式適応手段１で新
たに作り始めたノイズ成分ｙ　（ｔ）の修正回数ｎを検
出する修正回数検出手段４の検出結果に基づき修正係数
決定手段６がＯくαく１の範囲で決定する。

そして、この同期式適用手段１で作り出されたノイズ成
分ｙｋ（ｉ）を上記対象信号ｄｋ　（ｉ）から減じて目
的とする信号ｅｋ（ｉ）を得る。

即ち、 ｅｋ　（ｉ）＝ｄｋ　（ｉ）　　　ｙｋ　（ｉ）となる
。

上記の処理を他の位相についても順次行なえば、同期式
適応手段１によって作り出されるノイズ成分ｙ　（ｔ）
は、対象信号ｄ　（ｔ）から当該対象信号ｄ　（ｔ）の
平均的なレベルを減じたものに収束してゆくことになる
。

ところで、前記修正係数αに着目すると、αが大きけれ
ばノイズ成分ｙ　（ｔ）はすばや〈実際のノイズ成分に
収束しようとし、逆にαが小さければノイズ成分ｙ　（
ｔ）はゆっくりと実際のノイズ成分に収束していく。

また、一方、対象信号ｄ　（ｔ）に含まれる周期ノイズ
は必らずしも安定した周期的な信号ではなく、常に多少
ばらついている。したがってこの対象信号ｄ（Ｂおよび
ノイズ成分ｙ　（ｔ）の差として得られる目的とする信
号ｅ　（ｔ）も常に多少ばらついている。さらに減算手
段３の出力信号［ｅ（ｔ）−ｄｍｌ　も常に多少ばらつ
いている。

つまり、修正係数αが大きければ、減算手段３の出力信
号［ｅ　（ｔ）−ｄｍｌのばらつきの影響を大きく受け
、作り出すノイズ成分ｙ　（ｔ）も安定しない。逆にα
が小さければ［ｅ　（ｔ）　−ｄｍｌのばらつきの影響
が小さくなり、作り出すノイズ成分ｙ　（ｔ）は比較的
安定する。このように、修正係数αを大きくすることに
より応答性が向上し、修正係数αを小さくすることによ
り安定性を得ることができるから、第２図に示すように
車両の発進時など同期式適応手段１で新たにノイズ成分
ｙ　（ｔ）を作り始めるとき（ノイズ成分ｙ　（ｔ）の
修正回数ｎが少ないとき）は、修正係数αを大きく設定
することにより（図中α１で示す）、すばやくノイズ成
分ｙ　（ｔ）を実際のノイズ成分に近づけることができ
、他方、修正しつつ作り出したノイズ成分ｙ　（ｔ）が
￥際のノイズ成分に近づいた後（修正回数が所定回数以
上となったとき）は、修正係数αを小さく設定すること
により（図中α２で示す）ノイズ成分ｙ　（ｔ）の作り
出しの安定性を図ることができる。

〔実施例〕

以下、添付図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

第３図は本発明に係る周期性ノイズの除去装置の一例を
示すブロック図である。この例は、前述したオートマチ
ックトランスミッションにおけるトランスミッション出
力軸のトルク検出に係る装置である。

第３図において、１６は磁歪式トルクセンサ、１８は当
該トルク検出の対象となる出力軸の回転を検出する回転
センサであり、この磁歪式トルクセンサ１６及び回転セ
ンサ１８は第９図に示すものと同様に設置されている。

２０は磁歪式トルクセンサ１６及び回転センサ１８から
の検出信号に基づいてトルク検出に直接寄与する信号を
作成する信号処理装置である。

上記信号処理装置２０の具体的構成について説明すると
、磁歪式トルクセンサ１６からの検出信号（第１θ図（
ａ）に示すような波形）を増幅する交流増幅回路２１、
この交流増幅回路２１からの信号を全波整流する全波整
流回路２２、更に全波整流回路２２からの信号の高周波
成分を除去するローパスフィルタ２３を有する一方、回
転センサ１８からの検出信号を波形整形して矩形パルス
信号に変換する波形整形回路２４を有している。ここで
、上記ローパスフィルタ２３から出力される信号は第１
０図（ｂ）に示すような波形となり、波形整形回路２４
からの矩形パルス信号はトランスミッションの出力軸が
一回転するごとにパーキングギアの歯数と同数Ｎの矩形
出力となる。また、２５は当該信号処理装置２０におけ
る主制御回路であり、この主制御回路２０はローパスフ
ィルタ２３からの信号を対象信号ｄ（１）として、また
波形整形回路２４からの信号を参照パルス信号ｘ　（ｔ
）として入力する。

具体的には、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１．ＲＡＭ３２を有
すると共に、Ａ／Ｄ変挽変格回路／Ａ変換回路等で構成
されるインタフェース回路３３を有したものとなってお
り、全体として同期式適応手段等の機能を備えている。

２６は上記ローパスフィルタ２３の出力となる対象信号
ｄ　（ｔ）から主制御回路２５から出力されるノイズ成
分ｙ　（ｔ）を減する加減算回路であり。

この加減算回路２６の出力が目的の信号ｅ　（ｔ）とし
て当該信号処理装置２０の出力となる。

尚、本発明に係る平均レベル抽出手段、減算手段、修正
回数検出手段、及び修正係数決定手段は本実施例におい
て主制御回路２５の機濠として実現されている。

なお、本実施例では回転センサ１８として電磁誘導式の
ものを用いているため回転速度が遅くなった時、具体的
には車両速度Ｖが小さくなった時、回転センサ１８の出
力が小さくなり、その後段の波形整形回路２４で矩形パ
ルス信号に変換できなくなる。

従がって、車速Ｖが小さい時には、トランスミッション
出力軸が回転しているにもかかわらす参照パルス信号ｘ
　（ｔ）は主制御回路２５に入力せず、そこで主制御回
路２５で作り出していたノイズ成分ｙ　（ｔ）の位相が
わからなくなってしまう。

つまり、車速Ｖが波形整形回路２４で矩形パルス信号を
作り出せなくなる車速Ｖ　ｓｉｎより小さくなった後に
は、それまでに作り出していたノイズ成分ｙ　（ｔ）が
使えず、新たにノイズ成分を作り出し始めることになる
。

次に、上記装置の作動について第４図に示す主制御回路
２５の処理フローに基づいて説明する。

まず、ローパスフィルタ２３を介した対象信号の波形が
例えば第５図ｄ　（ｔ）となる場合を想定する。このと
き、波形整形回路２４を介したパルス信号は第５図ｘ　
（ｔ）のようになっている、そして、主制御回路２５　
（ＣＰＵ３０）は上記パルス信号ｘ　（ｔ）を割り込み
信号としており、当該パルス信号ｘ　（ｔ）が立ち上が
るごとに第４図（ｂ）に示す一連の割込み処理を行なう
、ここで、当該パルス信号ｘ　（ｔ）はトランスミッシ
ョンの出力軸が１／Ｎ回転する毎に立ち上がり、当該信
号が立ち上がる各回転位置（位相）が第４図における添
字ｋに対応づけられる。

また主制御回路２５では１割込みによらないバックグラ
ンドの処理を鰻返し行っており、その処理の一部が第４
図（ａ）の処理フローとなる。

このフローでは、車速Ｖの値から、主制御回路２５で作
り出しているノイズ成分ｙ　（ｔ）が有効であるか否か
を判定し、ノイズ成分ｙ　（ｔ）が有効でない時には、
新たにノイズ成分ｙ　（ｔ）を作り出し始める準備を行
う。

以下、具体的処理について第４図（ａ）のパックグラン
ドの処理により説明する。

まず、参照パルス信号ｘ　（ｔ）の入力間隔などから計
算される車速Ｖが波形成形回路２４で矩形パルス信号を
作り出せる最小の車速Ｖ＠Ｉｎより小さいか否かを判定
する（ｏ−１，そこでの判定がＮｏ、すなわちＶがＶａ
ｉｎ以上であるならば、主制御回路２５で作り出してい
るノイズ成分ｙｉ＜が有効であるということで、以下の
処理（０−２）〜（０−５）は行なわず先に進む。

一方、そこでの判定がＹｅｓ、すなわちＶがＶｓｉｎ未
満である場合、主制御回路２５で作り出しているノイズ
成分７には位相がわからなくなるなど有効ではなくなる
ので、新たにノイズ成分７ｋを作り出し始めるための準
備を（０−２）〜（Ｏ−Ｓ）のフローに従がい行う。

最初に、周期性ノイズの各位相でのノイズ成分７ｋを作
り出し始めてからの修正回数ｎをＯにする（０−２）。

次に、すでに作って有効ではなくなったノイズ成分Ｖｋ
（ｋ＝０．ｌ、・・・Ｎ−１）もＯにする（０−３）、
さらに後述する平均レヘルｄｍの演算に用いるレジスタ
Ｗａ及び過去一周期分の対象信号ｄの値ｄｋ（ｋ＝０．
１・・・Ｎ−１）も０にする（０−４）、以上のフロー
により、新たにノイズ成分ｙｋを作り出し始める準備が
完了する。

次に、パルス信号ｘ　（ｔ）の立ち上がり毎に行われる
割込み処理について第４図（ｂ）に基づき説明する。こ
の処理は、車速ＶがＶ　ａｉｎ以上の詩のみ行われるこ
とになる。まず、当該パルス信号の割り込み時にサンプ
リングされる対象信号ｄ　４ｔをＡ／Ｄ変換して共通レ
ジスタｄに格納する一方（１−１）　、ＲＡＭ３２から
前回同位置（位相）で演算して記憶しておいたノイズ成
分ｙｋを共通レジスタｙに読み出すと共に（１−２）、
この共通レジスタｙに格納したノイズ成分ｙをＤ／Ａ変
換して出力する（１−３）。

このようにノイズ成分ｙが主制御回路２５から出力され
ると、このノイズ成分ｙは加減算回路２６にてその時点
での対象信号ｄ　（ｔ）から減じられ、目的とする信号
ｅ　ｆＩ＜当該信号処理装置２０から出力される。

さらに主制御回路２５では各位相でのノイズ成分７ｋを
作り出し始めてからの修正回数ｎが０であるか否かを判
定する（２−１）、そこでの判定結果がＹｅｓ、すなわ
ち修正回数ｎがＯの時には、後述する演算で求める平均
レベルｄｍが正確でない（一周期分の対象信号ｄのサン
プルが終了していない）ため、以下のノイズ成分７ｋを
作り出す動作［（２−２）〜（３−３）］を行わず先に
進む。

そこでの判定結果がＮＯｌすなわち修正回数ｎが１以上
の時には引続き修正回数ｎが所定の回数ｎａより小さい
か否かを判定する（２−２）。

ここでｎ＜ｎａの時には、ステップ（３−２）で新たに
ノイズ成分を作り出す際に使用する修正係数αとして応
答性を重視するα１　を設定しく２−３）、ｎ≧ｎａの
時には安定性を考えα１　より小さなα２　（α１〉α
２）を設定する（２−４）。

すなわち、第２図に示すように修正係数αを設定し、ノ
イズ成分ｙｋの作り出し始め（ｎ　＜　ｎ　ａ　）には
、応答性を重視した修正係数α１を選び、ノイズ成分ｙ
ｋがなるべくすみやかに実際のノイズ成分に近づくよう
にし、近づいた後（ｎ≧ｎａ）は、小さめの修正係数α
２を選び安定性を得るようにする。

続いて、上記加減算回路２６からの出力（目的とする信
号ｅ）と同様のものを得るため、上記各共通レジスタｄ
、ｙに格納されている対象信号ｄ値及びノイズ成分ｙか
らその差ｅｅ＝ｄ−ｙ を求める（３−１）、そして、この求めたｅ。

共通レジスタｙに格納されているノイズ成分ｙ、後述す
るような演算にて求められた平均レベルｄｍ及び先に設
定した修正係数αに基づき、ｙ＋α・（ｅ−ｄｍ）０＜
αく１ に従って、新たなノイズ成分が演算され、その演算値が
共通レジスタｙに新たに格納されると共に（３−２）、
上記ＲＡＭ３２内のノイズ成分ｙｋが当該レジスタｙに
格納されたノイズ成分に書き換えられる（３−３）。

上記のように当該回転位置（１位相）で新たに演算され
たノイズ成分によりＲＡＭ３２のノイズ成分ｙｋが書き
換えられると、前述したステップ（３−２）の演算で使
用すべき平均レベルｄｍの抽出処理に移行する。

レジスタＷａには、上記のように出力軸が１７Ｎ回転す
る毎に（位相３６０／Ｎ度ごと）サンプリングされる対
象信号ｄ値の過去−回転分（一周期分）の和が格納され
ている。そして、当該位置（位相）で対象信号ｄ値がサ
ンプリングされると（１−１）、前回同位置（位相）で
サンプリングしてＲＡＭ３２に記憶しておいた対象信号
ｄ値をレジスタＷａ内の初値から減すると共に（４−１
）、その減じた値に当該新たにサンプリングした対象信
号ｄ値を加えてレジスタＷａに格納する（４−２）、こ
れにより、レジスタＷａは常に過去−周期にサンプリン
グされた対象信号ｄ値の和が格納された状態を保持する
（第６図参照）、その後、新たにサンプリングした対象
信号ｄ　（ａにてＲＡＭ３２内の対象信号ｄｋ値を書き
換え（４−３）、上記レジスタＷａに格納された初値を
当該−周期のサンプリング数Ｎで除して平均レベルｄｍ
を算出する（４−４）、即ち、この平均レベルｄｍは対
象信号ｄ　（ｔ）の過去−周期の平均値となる。

以後、主制御回路２５はパルス信号ｘ　（ｔ）　（７）
立ち上がり毎に、上記と同様、対象信号ｄ値のサンプリ
ング、ノイズ成分ｙの出力、ノイズ成分ｙの新たな作り
出し、平均レベルｄｍの抽出等の処理を繰り返し行なう
、そして、その過程で、上記一連の処理が終了する毎に
回転位置（位相りを示すにレジスタをインクリメントし
、その値がＮに達する毎（５−１）、（５−２）に当該
レジスタｋを“Ｏｎにリセットする（５−３）。

また同時に、修正回数ｎをインクリメントする（５−４
）。すなわち、修正回数ｎはノイズ成分Ｖｋを作り出し
始めてからのミッション出力軸回転数を示すことになる
。

上記のように、対象信号ｄ（ｔ）の過去−周期の平均レ
ベルｄｍを求め、目的とする信号ｅ値からこの平均レベ
ルｄｍを減じた値（ｅ−ｄｍ）及び前回演算したノイズ
成分ｙ１．：基づき、ｙ＋α・　（ｅ−ｄｍ） に従って、新たなノイズ成分ｙを演算するようにしたた
め、主制御回路２５から出力されるノイズ成分ｙ　（ｔ
）は第５図に示すようにしだいに真のノイズ成分に近づ
いてゆき、それに伴なって、加減算回路２６の出力、即
ち、目的とする信号ｅ　（ｔ）は対象信号ｄ　（ｔ）に
含まれる真の信号（トルクに対応した直流レベル）に収
束していく（第５図参照）。

尚、第４図における修正係数決定処理（２−２，２−３
，２−４）では、ノイズ成分を作り出し始めてからの修
正回数ｎに基づいて、修正係数を更に細分して決定する
ようにしても良い。

以上が本発明の実施例であるが、ここで、対象信号ｄ　
（ｔ）の平均的レベルを抽出する手段は上記実施例に示
したものに限らず、例えば、ｄｍ←（１−β）　　ｄｍ
＋β−ｄ β：Ｏくβくｌ に従って新たな平均レベルｄｍを求めるようにした移動
平均法を用いても良いし、また、対象信号ｄ　（ｔ）を
アナログ的に処理してその平均レベルを抽出するローパ
スフィルタを用いるようにしても良い。

上記実施例では１回転体（トランスミッションの出力軸
）に同期した周期性ノイズを除去するものであったため
、等間隔の参照パルス信号を比較的容易に発生させるこ
とができたが、一般的に、周期性ノイズの基本周波数し
か捕獲できない場合や、更に、高周波のパルス信号を発
生させたい場合にはＰ　Ｌ　Ｌ　（Ｐｈａｓｅ　Ｌｏｃ
ｋｅｄ　Ｌｏｏｐ　）の利用が有効である。

また、同期式適応手段も上記実施例のようにマイクロコ
ンピュータ（主制御回路２５）で実現する他、Ａ／Ｄ変
換器、Ｄ／Ａ変換器、シフトレジスタ等の組み合わせで
実現させることも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、本発明によれば、対象信号と
して、所定の直流レベルに周期性ノイズが重畳したよう
なものを想定しても、同期式適応手段によって作り出さ
れるノイズ成分は、真のノイズ成分に収束してゆくよう
になり、ノイズ除去に際して真の直流レベルまで除去さ
れてしまうということがなくなる。

また、ノイズ成分の修正回数に基づき修正係数を決定す
るようにしたから、車両の発進時などノイズ成分を新た
に作り出し始めるときには。

修正係数を大きく設定することにより応答性よく実際の
ノイズ成分に収束させて、ノイズ除去を迅速化するとと
もに、修正しつつ作り出したノイズ成分が実際のノイズ
成分に収束した後には修正係数を小さくして安定性を向
上させ、ノイズ除去の安定を図ることができる０以上の
結果、応答性と安定性に優れた同期性ノイズの除去が可
俺となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明の構成を示すブロック図、第２図は修
正回数ｎと修正係数αの関係の一例を示す図、第３図は
本発明に係る周期性ノイズの除去装置を実現する装置例
を示すプロ、り図、第４図は第３図における主制御回路
の処理フローを示すフローチャート、第５図は各信号の
波形を示す図、第７図は従来の周期性ノイズの除去装置
を示すブロック図、第８図は各信号の波形を示す信号波
形図、第９図はオートマチックトランスミッションにお
ける出力軸のトルク検出を行なう装置の一例を示す図、
第１Ｏ図は磁歪式トルクセンサからの出力信号等の波形
を示す信号波形図、第１１図は従来の装置でのノイズ除
去状態の一例を示す図である。 １・・・回期式適応手段 ２・・・平均レベル抽出手段 ３・・・減算手段 ４・・・修正回数検出手段 ６・・・修正係数決定手段 １６・・・磁歪式トルクセンサ １８・・・回転センナ ２５・・・主制御回路 ２６・・・加減算回路 第１５１３ 第２図 イ豪正ｇｔ１！Ｌ１ ま　− １； Ｏｎｏ　　　　　　　　　　　　　　　イ１シ、ａ已回
４シヒ第　５　図 Ｘ（ｔ）　ｊｌＪｌ−−−−−−−−−−−−、−−−
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−第
６図 に＝２　　　ｋ・１ 第７図 第１０図 （ａ） ＋１ □ 第　１１−閃 ｅ（ｔ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 周期性ノイズを含む対象信号の当該周期性 ノイズに関して相関のある参照パルスに同期して周期性
   ノイズの各位相でのノイズ成分を順次修正して作り出し
   てゆく同期式適応手段を有し、この同期式適応手段で作
   り出されたノイズ成分を対象信号から減じて目的とする
   信号を得る周期性ノイズの除去装置において、 対象信号の平均的なレベルを抽出する平均 レベル抽出手段と、同期式適応手段によりノイズ成分を
   作り出すに際してその時点で得られている前記目的とす
   る信号から当該時点で平均レベル抽出手段により抽出さ
   れている対象信号の平均レベルを減する減算手段とを備
   え、この減算手段からの出力信号を同期式適応手段にお
   けるノイズ成分の作り出しに寄与する信号とする一方、
   同期式適応手段で新たに作り始めたノイズ成分の修正回
   数を検出する修正回数検出手段と、この修正回数検出手
   段の検出結果に基づいて同期式適応手段におけるノイズ
   成分の修正に用いる修正係数を決定する修正係数決定手
   段とを備えることを特徴とする周期性ノイズの除去装置
   。