JPS6228104A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS6228104A JPS6228104A JP16902185A JP16902185A JPS6228104A JP S6228104 A JPS6228104 A JP S6228104A JP 16902185 A JP16902185 A JP 16902185A JP 16902185 A JP16902185 A JP 16902185A JP S6228104 A JPS6228104 A JP S6228104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drill
- workpiece
- frame
- relative position
- contact pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/04—Arrangements preventing overload of tools, e.g. restricting load
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明け、ワークに一定圧力を付与して穴あけ等の作
業を行なう産業用ロボットのハンド装置に関するもので
ある。
業を行なう産業用ロボットのハンド装置に関するもので
ある。
産業用ロボット装置のハンド装置として例えば特開昭５
８−１６００２８号公報に示されているように、ロボッ
トアームの先端にボルト締付はハンドや、あるいけ穴あ
け作業のためのドリリング装置を備えたものがある。
８−１６００２８号公報に示されているように、ロボッ
トアームの先端にボルト締付はハンドや、あるいけ穴あ
け作業のためのドリリング装置を備えたものがある。
ところが上記のドリリング装置を用いた穴あけ作業にお
いて、ドリルのワークへの接触圧力が過大によるドリル
の破損が生じやすく、また、過少になると加工時間が長
くかかる等の問題点があった。
いて、ドリルのワークへの接触圧力が過大によるドリル
の破損が生じやすく、また、過少になると加工時間が長
くかかる等の問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ワークへのドリルの接触圧力を常に適正値に
コントロールすることのできる産業用ロボット装置を得
ることを目的とする。
たもので、ワークへのドリルの接触圧力を常に適正値に
コントロールすることのできる産業用ロボット装置を得
ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボット装置は、加工用工具を予
め定められた相対変位寸法内に相対位置を制御する検出
器を備えたものである。
め定められた相対変位寸法内に相対位置を制御する検出
器を備えたものである。
この発明におけるロボット装置は、加工用工具のワーク
への予め定められた適正値の範囲から外れたロボットア
ームを上、下動調整して適正値の範囲内に保つようにで
きる。これにより加工用工具の過圧による破損や、過少
による加工時間が長くなるようなことが解消できる。
への予め定められた適正値の範囲から外れたロボットア
ームを上、下動調整して適正値の範囲内に保つようにで
きる。これにより加工用工具の過圧による破損や、過少
による加工時間が長くなるようなことが解消できる。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第１図および第２図において、１は産業用ロボットの本
体で、この本体１に備えたロボットアーム２の先端にフ
キ形のフレーム３が固定されている。
体で、この本体１に備えたロボットアーム２の先端にフ
キ形のフレーム３が固定されている。
フレーム３には垂直にガイド棒４が設けられ、このガイ
ド棒４にドＩＪ ＩＪング装置５が上、下動可能に枢着
され、押ばね６で下方へばね付勢されている。なお、ド
リリング装置５に装着したドリル７は自動交換できる構
造が望ましく、またドリル７０種類を自動的に読取りロ
ボットコントローラに伝えるようにする。８ａ 、８ｂ
は上記フレーム３の内面、と、この内面に対応するドリ
リング装置５の端面に各々備えた相対位置検出器である
。９はワークを示す。
ド棒４にドＩＪ ＩＪング装置５が上、下動可能に枢着
され、押ばね６で下方へばね付勢されている。なお、ド
リリング装置５に装着したドリル７は自動交換できる構
造が望ましく、またドリル７０種類を自動的に読取りロ
ボットコントローラに伝えるようにする。８ａ 、８ｂ
は上記フレーム３の内面、と、この内面に対応するドリ
リング装置５の端面に各々備えた相対位置検出器である
。９はワークを示す。
次に動作について説明する。まずドリリング装置５を駆
動させてドリル７を回転させる。かくして第３図に示す
ようにロボットアーム２を下降させてドリル７をワーク
９を押付けると共に、ドリリング装置５とフレーム３に
各々設けられた検出器８ａ 、８ｂの相対位置が予め定
められた適正値の範囲内に入れる。この状態でドリル７
によるワーク９の穴あけ作業を続ける。この穴あけ作業
中に例えばドリル７がワーク９へ過圧が生じたり、逆に
過少になるとドリリング装置５とフレーム３との相対位
置が適正値から外れることになるので、この場合はロボ
ットアーム２を上、下動させて上記適正値の範囲内にな
るように調整すればよく、かくて上記の調整をくり返し
てワークの穴あけ作業を完了する。
動させてドリル７を回転させる。かくして第３図に示す
ようにロボットアーム２を下降させてドリル７をワーク
９を押付けると共に、ドリリング装置５とフレーム３に
各々設けられた検出器８ａ 、８ｂの相対位置が予め定
められた適正値の範囲内に入れる。この状態でドリル７
によるワーク９の穴あけ作業を続ける。この穴あけ作業
中に例えばドリル７がワーク９へ過圧が生じたり、逆に
過少になるとドリリング装置５とフレーム３との相対位
置が適正値から外れることになるので、この場合はロボ
ットアーム２を上、下動させて上記適正値の範囲内にな
るように調整すればよく、かくて上記の調整をくり返し
てワークの穴あけ作業を完了する。
なお、ドリル７の直径や穴あけ材質（ワーク）等によっ
てドリルのワークへの押付力は変化するので予めドリル
７の直径、穴あけ材質等により各々適正相対位置をロボ
ット本体１に記憶させておく。例えば第４図に示すよう
に縦軸を押ばね６のばね力［Ｆ］とし、横軸を相対変位
寸法（δ）とすると、δ１〜δとＰ１〜Ｐ２ の範囲
は直径８＋ｍのドリルで、ワーク材質が鉄の場合が適正
で、δ３〜δ、とＰ、〜Ｐ４の範囲は直径１２ｍのドリ
ルで、ワーク材質がアルミの場合が適正となる。
てドリルのワークへの押付力は変化するので予めドリル
７の直径、穴あけ材質等により各々適正相対位置をロボ
ット本体１に記憶させておく。例えば第４図に示すよう
に縦軸を押ばね６のばね力［Ｆ］とし、横軸を相対変位
寸法（δ）とすると、δ１〜δとＰ１〜Ｐ２ の範囲
は直径８＋ｍのドリルで、ワーク材質が鉄の場合が適正
で、δ３〜δ、とＰ、〜Ｐ４の範囲は直径１２ｍのドリ
ルで、ワーク材質がアルミの場合が適正となる。
また実施例ではドリル７とワーク９の接触圧力を押ばね
６の圧縮寸法で検出して相対位置を監視するようにした
が、第５図のようにドリリング装置５の上端をシリンダ
１０のピストン１０ａと接続し、シリンダ１０内の圧力
を圧力検出器１１で検出しても上記と同様の作用を得る
ことができる。
６の圧縮寸法で検出して相対位置を監視するようにした
が、第５図のようにドリリング装置５の上端をシリンダ
１０のピストン１０ａと接続し、シリンダ１０内の圧力
を圧力検出器１１で検出しても上記と同様の作用を得る
ことができる。
さらに実施例では加工用工具がドＩＪ ＩＪソング置の
場合について説明したが、その他す−マ通じやタッピン
グ作業の工具についても同様に行なうことができる。
場合について説明したが、その他す−マ通じやタッピン
グ作業の工具についても同様に行なうことができる。
以上説明したようにこの発明によれば、加工用工具を予
め定められた相対変位寸法内に相対位置を制御する検出
器を備えたので、工具とワークの接触圧力が適正値にコ
ントロールされる。これによって接触圧力の過大による
工具の破損が未然に防止でき、接触圧力過少による加工
時間を改善し、適正時、間内での完了が図れる。また、
工具の切れ味が悪くても確実に加工できると共に、工具
を取替ても最適な加工が行なえる等の効果がある。
め定められた相対変位寸法内に相対位置を制御する検出
器を備えたので、工具とワークの接触圧力が適正値にコ
ントロールされる。これによって接触圧力の過大による
工具の破損が未然に防止でき、接触圧力過少による加工
時間を改善し、適正時、間内での完了が図れる。また、
工具の切れ味が悪くても確実に加工できると共に、工具
を取替ても最適な加工が行なえる等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットの外
観図、第２図はハンド装置の拡大図、第３図は穴あけ加
工中の拡大図、第４図はばね力と相対変位寸法の関係図
、第５図はハンド装置の他の実施例の部分断面図である
。 ２・・・ロボットアーム、３・・・フレーム、４・・・
ガイド棒、５・・・ドリリング装置、６・・・押ばね、
７・・・ドリル、８ａ 、８ｂ・・・相対位置検出器、
９・・・ワーク、１０・・・シリンダ、１１・・・圧力
検出器。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
観図、第２図はハンド装置の拡大図、第３図は穴あけ加
工中の拡大図、第４図はばね力と相対変位寸法の関係図
、第５図はハンド装置の他の実施例の部分断面図である
。 ２・・・ロボットアーム、３・・・フレーム、４・・・
ガイド棒、５・・・ドリリング装置、６・・・押ばね、
７・・・ドリル、８ａ 、８ｂ・・・相対位置検出器、
９・・・ワーク、１０・・・シリンダ、１１・・・圧力
検出器。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボットアーム先端に加工用工具が押ばねで下向きにば
ね付勢されて装着した産業用ロボット装置において、上
記加工用工具を予め定められた相対変位寸法内に相対位
置を制御する相対位置検出器を備えたことを特徴とする
産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16902185A JPS6228104A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16902185A JPS6228104A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228104A true JPS6228104A (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=15878856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16902185A Pending JPS6228104A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228104A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01153289A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| JPH01175190U (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-13 | ||
| US4933531A (en) * | 1988-07-22 | 1990-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Pantograph type robot arm |
| JPH02190285A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Daikin Ind Ltd | ロボット用ハンド |
| JPH0382186U (ja) * | 1989-12-13 | 1991-08-21 | ||
| EP0465894A2 (de) * | 1990-07-07 | 1992-01-15 | C. & E. FEIN GmbH & Co. | Bohreinrichtung |
| JPH0691581A (ja) * | 1992-09-10 | 1994-04-05 | Torai Eng Kk | 多軸ロボットに用いられるツールまたはワークの支持装置 |
| EP0638389A1 (fr) * | 1993-08-10 | 1995-02-15 | Societe De Prospection Et D'inventions Techniques Spit | Potence de perçage |
| EP0876873A1 (en) * | 1997-04-30 | 1998-11-11 | Techint Compagnia Tecnica Internazionale S.P.A. | Machine tool for making holes in elements intended for fibreglass extrusion |
| JP2002527226A (ja) * | 1998-10-14 | 2002-08-27 | デザイネティクス | コンプライアンス機構 |
| US6904479B2 (en) | 1998-12-23 | 2005-06-07 | Maxtor Corporation | Method for transmitting data over a data bus with minimized digital inter-symbol interference |
| DE102008035716B3 (de) * | 2008-07-30 | 2009-12-10 | Audi Ag | Bearbeitungsvorrichtung |
| KR101296079B1 (ko) * | 2006-04-13 | 2013-08-12 | 에스 운트 티 컴포넌츠 게엠베하 운트 코. 카게 | 유리창 스페이서용 코너 커넥터 |
| JP2016068177A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 株式会社デンソー | 加工装置 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP16902185A patent/JPS6228104A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| FR2708885A1 (fr) * | 1993-08-10 | 1995-02-17 | Spit Soc Prospect Inv Techn | Potence de perçage. |
| EP0876873A1 (en) * | 1997-04-30 | 1998-11-11 | Techint Compagnia Tecnica Internazionale S.P.A. | Machine tool for making holes in elements intended for fibreglass extrusion |
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| US6904479B2 (en) | 1998-12-23 | 2005-06-07 | Maxtor Corporation | Method for transmitting data over a data bus with minimized digital inter-symbol interference |
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| JP2016068177A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 株式会社デンソー | 加工装置 |
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