JPS62255093A - ロボツトのワ−ク検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数個のワークがロボットのハンドに正しく
把持されているか否かを検出することのできるロボット
のワーク検出装置に関する。

（従来技術） 従来、ロボットのハンドにワークが把持されているか否
かを検出する為の手段としては、ロボットのハンドに接
触型あるいは非接触型センサーを配設し、これによりワ
ークの有無を検出するようにしていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、ロボットが一度に複数個のワークを把持する
ような場合、ワークの有無を検出するためにはワークの
数だけ検出装置が必要であり、その結果、コストアップ
になり、かつ、装置が複雑、大型化するという問題点が
あった。

本発明は上記問題点を解決することを目的としている。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点に着目してなされたもので、複数の
ハンドへのワーク供給装置と１作業位置間に、各ハンド
に把持されたワークが順次通過し得る如く非接触型セン
サーを配設し、各ワークの有無を検出する如くしてなる
ロボットのワーク検出装置を要旨とするものである。

（実施例） 以下１図示した実施例に基づいて詳細に説明する。

第１図、第２図において、１はスカラ型と呼ばれる周知
のロボットであり、該ロボット１は支柱・２に回動自在
に設けられた第１アーム３と、該第１アーム３に回動自
在に設けられた第２アーム４と、該第２アーム４に設け
られた旋回、上下軸５と、前記第１アーム３．第２アー
ム４及び旋回、上下軸５を各々駆動する駆動装置より構
成されている。又、前記旋回、上下軸５の下端には後述
する作業位置１０に対応して複数（図示例では６ａ〜６
ｄの４個）のハンド６が設けられている。７は発光部並
びに受光部より構成される光電センサーであり、該光電
センサー７は前記ロボット１の作業範囲内であって、該
ロボット１のハンド６にワーク８を供給するパーツフィ
ーダ等のワーク供給袋Ｖ！１９と作業位置１０たる成形
機１１の金型１２のインサート部との間に配置されてお
り、ハンド６で把持されたワークがその検出領域７ａ内
を通過できるようになっている。

いまロボット１を動作させてワーク供給装置９より供給
されるワーク８（図示例ではパイプ状物を示しである）
を１個づつ４個をハンド６各々にて把持する。ハンド６
にて把持したワーク８が光電センサー７の検出領域７ａ
を連続して通過するようにロボット１を動作させ、４個
のワーク８を同時に金型１２のインサート部（作業位置
）１０へ投入する。その後、金型１２においてインサー
ト成形が行われ、第３図の如きスプール１３ａ、ランナ
１３ｂと一体となった成形品１３が形成される。

ここで再びロボット１を動かして、複数のハンド６のい
ずれか１個のハンド６にて成形品１３のスプール部１３
ａを把持し金型１２より取り出す。その後、成形品１３
のワーク８部分が、前記光電センサー７の検出領域７ａ
を連続して通過するようにロボット１を動作させる。

成形前において、ハンド６各々に把持される４個のワー
ク８が光電センサー７の検出領域７ａを連続して通過し
た時の光電センサー７の出力は第４図のようになり、通
過したワーク８の数だけＯＮ出力が得られることになる
。よって、このＯＮ出力を計測することにより４個のハ
ンド６各々に把持されるワーク８の有無検出を行うこと
ができる。この場合、ＯＮ出力と次のＯＮ出力の間の時
間ｔｔｔ　ｔｉｔ　ｔａを６　ａ　〜６　ｄの４個のハ
ンド６の配置間隔とハンド６の通過速度によって設定し
、これと光電センサー７の出力各々にオーバーラツプさ
せて出力した確認信号と比較するようにしたり、又、ロ
ボットの動作に同期させたタイミングで一定周期（この
−周期はワーク１個が通過するサイクルと一致させる）
のタイマを設定し、そのタイマで規定された時間内にセ
ンサー７のＯＮ信号が出力されるか否かを確認するよう
にすれば、４個のうち何れのハンド６でワーク８が把持
されていないかを判別することができるので、ハンド６
各々に把持されるべきワーク８が欠落している場合には
再びロボット１をワーク供給袋！２！９に戻し欠落して
いる当該ワーク８を該ハンド６を把持させることができ
、ワーク８の投入ミス無しで作業を行うことができる。

上述せる検出は成形後においても同様に行えるものであ
り、ワーク８の有無及びその位置の検出の他に、ワーク
８を金型１２のインサート部１０内に残しているか否か
をも検出することができる。

尚、上述せる実施例における光電センサー７は近接セン
サー等の他の非接触型センサーで作用できること勿論で
あり、ロボット１もスカラ型に限らず他の座標形成のも
のが採用できる。

又、ロボット１が行う作業もインサート成形に限らず、
加工、搬送１組立等の種々作業が適用できるものである
。

（効　果） 本発明によれば、複数のハンドへのワーク供給装置と、
作業位置間に、各ハンドに把持されたワークが順次通過
し得る如く非接触型センサーを配設し、各ワークの有無
を検出する如くなっているので、ロボットの動作中に複
数のワークを１個の非接触型センサーで迅速に有無検出
を行うことができる。又、この際の非接触型センサーの
出力の利用してどのハンド位置のワーりが欠落している
か否かを検出することもできるので、作業をより効率化
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例外観斜視図、第２図は平面図
、第３図は上記実施例により成形された成形品を示す外
観図、第４図はセンサーの出力図である。 １・・・ロボット　　　　　６・・・ハンド７・・・光
電センサー（非接触型センサー）９・・・ワーク供給装
置 特許出願人　　ぺんてる株式会社 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のハンドへのワーク供給装置と、作業位置間に、各
   ハンドに把持されたワークが順次通過し得る如く非接触
   型センサーを配設し、各ワークの有無を検出する如くし
   たロボットのワーク検出装置。