JPS62241683A - マニピユレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 この発明は全般的に製造部品のマニピュレータ、更に具
体的に云えば航空機用機関のガスタービンの羽根を評価
する自動化ディジタル形Ｘ線検査装置用のマニピュレー
タに関する。

高性能で燃料効率の良い航空機用タービン機関の製造の
為に、羽根を冷却する為の複雑な内部通路及び羽根の表
面に至る開口を持つタービン羽根が開発される様になっ
た。羽根の性能と寿命は、こういう内部構造が仕様範囲
内で製造されているかどうかに由る。羽根の故障には、
機械の損傷、使命が達成されないこと並びに人員の危険
の点で、大きな蟻牲が伴なう。こういう理由で、タービ
ン羽根の１００％の検査が公衆にとって重要であり、高
度に自動化されたディジタル形Ｘ線検査ステーション装
置が長い間型まれていた。

自動化Ｘ線検査装置はＸ線装置とＸ線作像装置を含む。

Ｘ線装置が部品を操作し、Ｘ線を発生し、Ｘ線を検出し
、Ｘ線装置内での部品の流れを制御する装置を含んでい
る。Ｘ線作像装置は、Ｘ線データを収集し、像を発生し
、記録し、表示し、計算を行ない、Ｘ線装置を制御する
為の計算機のハードウェア及びソフトウェアを持ってい
る。この装置はジェット機関のタービン羽根の内部のき
ずを検出し得る生産用自動検査モジュールである。

Ｘ線検査装置は、タービン羽根の様な一群の部品に対し
、次の様に作用する。オペレータが計算機システムから
検査計画として選択する必要がある情報を計算機コンソ
ールに入力する。その後、１番目の部品が入力ボックス
から取出され、部品の通し番号が計算機コンソールに入
力される。次にオペレータがこの部品を積取ステーショ
ンに配置されたコンベヤ捕捉装置に手作業で挿入する。

部品が位置ぎめされた後、オペレータが用意が出来た時
にコンベヤの始動釦を押す。この動作が全ての部品に対
して繰返される。コンベヤが部品を積取、検査及び積卸
ステーションの間で前進させる。

部品と捕捉装置が自動的に部品検査ステーションへ前進
する。部品捕捉装置は検査しようとする種々の部品を収
容する為の可変の保持形態を持っていて、これは部品材
料に比べてＸ線吸収率が一層小さい材料で作られている
。部品捕捉装置が検査ステーションに達すると、マニピ
ュレータが部品捕捉装置をコンベヤから取外し、部品と
捕捉装置をＸ線源及びＸ線検出器の間に位置ぎめする。

マニピュレータが、ディジタル形蛍光透視法及び計算機
式断層写真法の像を発生する為に、指向性を持つＸ線ビ
ーム内で部品を動かす。羽根を検査した後、マニピュレ
ータが捕捉装置と部品をコンベヤに戻す。その後コンベ
ヤが捕捉装置と部品を積卸ステーションへ移動する。

従って、この発明の目的は一部品検査ステージヲンでの
捕捉装置の位置ぎめを制御するマニピュレータを提供す
ることである。

この発明の目的は、２つの運動軸を持ち、一方の軸は指
向性を持つＸ線ビームに対して垂直な、垂直方向の並進
であり、２番目は垂直軸線の周りの回転である様なマニ
ピュレータを提供することである。

この発明の目的は、捕捉装置の中心軸線をマニピュレー
タの垂直軸線と中心合せし、且つ整合させるマニピュレ
ータを提供することである。

この発明の別の目的は、捕捉装置を指向性を持つＸ線ビ
ーム内で位置ぎめする間、捕捉装置を捕えてそれをしっ
かりと保持するマニピュレータを提供することである。

この発明の別の目的は、捕捉装置及び部品の運動に基づ
いて、計算機のハードウェアに対し、データ収集用のタ
イミング・パルスを発生するマニピュレータを提供する
ことである。

発明の要約 部品を複数個の位置に位置ぎめするマニピュレータが、
マニピュレータ心棒、マニピュレータ・アーム、空気圧
作動のボール・プランジャ、駆動モータ及び軸エンコー
ダを含む。駆動モータがサーボ制御の２軸を駆動する。

その一方は垂直に取付けられていて、その方向は指向性
を持つＸ線放射の平面に対して垂直であり、もう１つの
軸はその回転軸線が垂直であり、指向性を持つＸ線ビー
ムの平面に対して垂直である。モータの駆動軸には位置
ぎめ用エンコーダが取付けられていて、それが何れかの
軸に沿ったマニピュレータ心棒の移動を表わす符号化パ
ルスを発生する。その中心から外向きに伸びるフランジ
を持つ捕捉装置がマニピュレータ・アームと係合する。

マニピュレータ・アームがボール・プランジャに向かっ
て内向きに延び、捕捉装置を捕える。捕捉装置がボール
・プランジャを受入れる円錐形の中心合せ軸を持ってい
る。マニピュレータの心棒に装着されたボール・プラン
ジャは強制的に円錐形の中心合せ軸の中に押込められ、
捕捉装置をマニピュレータに保持する。マニピュレータ
が一定位置に取付けられた入れ子形空気シリンダを持っ
ていて、垂直軸線摺動機構及び回転軸線機構の重量を打
消す。

全体的な説明 第１図はＸ線検査装置２の基本的な部品を示す。

Ｘ線検査装置２がＸ線装置４及びＸ線作像装置６を含む
。Ｘ線装置４は、Ｘ線源１２）Ｘ線検出器１４、部品マ
ニピュレータ１６、プログラム可能な制御装置２０、工
業用制御装置２１．６軸可動台３０及びコンベヤベルト
装置２２を有する。Ｘ線作像装置６がデータ収集装置２
４、像発生装置２６、計算機システム２８、オペレータ
・コンソール１９、オペレータ表示装置１８、キーボー
ド６０１、表示処理装置２３、高解像度表示装置３２及
びバーコード読取器３４を持っている。

Ｘ線を用いて部品を検査する為の適当なＸ線検査装置が
、この出願と同日に出願された係属中の米国特許出願通
し番号節８３２，５１１号に記載されている。以下この
発明を特にＸ線検査装置について説明するが、以下の説
明の冒頭にわたって、この発明の装置と方法が、種々の
製造部品を捕捉する種々のマニピュレータに用いること
が出来ることを承知されたい。

航空機用機関の羽根の様な部品８が、コンベヤベルト装
置２２によってＸ線装置４の中に運び込まれる。以下こ
の発明を特に羽根の場合について説明するが、以下の説
明の最初に、この発明の装置と方法がこの他のいろいろ
な製造部品を操作する為にも使うことが出来ることを述
べておきたい。

例えば、その中には、これに限らないが、圧縮機又はタ
ービン羽根、ベーン、ノズル、熱雷対等の様なタービン
機関の種々の部品がある。第２図は典型的な機関の羽根
を示す。第１図に戻って説明すると、オペレータが羽根
８を捕捉装置３８に取付ける。捕捉装置３８は、ローラ
４２によってコンベヤ２２に支持されたパレット４０に
より、コンベヤ２２に保持されている。

オペレータが羽根の部品番号と必要な検査の種類をＸ線
検査装置に知らせる。同時にオペレータが始動ボタン４
１．４３を押す。コンベヤ２２が羽根８を１８個のステ
ーション又は位置を通って検査ステーション４４まで、
矢印の方向に前進させる。検査ステーション４４は鉛遮
蔽室（第２図に示す）の内側にある。数値制御のマニピ
ュレータ１６が羽根８と共に捕捉装置３８をコンベヤ２
２から取外し、それをＸ線源１２とＸ線検出器１４の間
の指向性を持つＸ線ビーム３６内の適当な通路にそれを
位置ぎめする。

羽根検査計画に従って、Ｘ線作像装置６が、ディジタル
形蛍光透視法の像又は計算機式断層写真法の像を発生す
る。ディジタル形蛍光透視法の像（以下ＤＦ像と呼ぶ）
では、羽根８が一定の角度位置におかれ、マニピュレー
タ１６によってＸ線ビームの中を垂直方向に移動させら
れる。第１０図はＤＦ像に対する運動を示す。計算機式
断層写真性の像（以下ＣＴ像と呼ぶ）では、羽根８を垂
直方向の一定位置に保ち、マニピュレータ１６によって
３６０°まで回転させる。第１１図はＣＴ像に対する運
動を示す。第１図に戻って説明すると、１／６０秒毎に
、データ収集装置２４が、Ｘ線検出器１４の６３６個の
水平検出素子から、透過したＸ線の強度を収集する。収
集されたデータがデータ収集装置２４から像発生装置２
６へ送られ、そこでＸ線管の出力、チャンネルの利得の
変化及び感度の変動に対して正規化される。その後、こ
のデータがビーム硬化に対して補正される。

羽根８を垂直に操作するＤＦ像の場合、データが計算機
システム２８に貯蔵される。部品を回転するＣＴ像の場
合、ＣＴ像を求める為の畳込み積分及び逆投影による一
層の処理が像発生器２６で行なわれる。その後、ＣＴ像
が表示及び貯蔵の為に、計算機システム２８へ転送され
る。計算機システム２８によって全てのＤＦ像及びＣＴ
像が収集された後、マニピュレータ１６が部品としての
羽根８をコンベヤ３６に戻す。コンベヤ２２が前進し、
羽根８が最後には３つの積卸ステーション４６．４８．
５０の内の１番目へとＸ線室から出て来る。計算機シス
テム２８がＤＦ又はＣＴ像を解析して、羽根にある廃棄
すべききずの場所を確認する。手動モードでは、オペレ
ータがきずの場所を決定して、きずを測定する。その後
、オペレータが部品の処分を決定するか、或いはＣＴ像
の様な一層の解析が必要な場合、自動きず解析過程が羽
根を受理するか廃棄するか或いは更に検査を必要とする
かを決定する。きず報告書が作成され、積卸ステーショ
ンの灯を作動して、オペレータに羽根の処分を知らせる
。

Ｘ線作像装置６が、部品の流れ、計算機のタスクの調整
、オペレータの有効認定及び経過記録、Ｘ線のウオーム
アツプと経過記録、羽根の作像、データ収集、きずの検
出、品質管理計画の実行、部品像の記録、部品の流れの
解析及び部品報告書の作成を制御する。自動モードでは
、Ｘ線作像装置６が実時間で自動的な像の解析を行なう
。１つの羽根に対する像データが、羽根を操作している
間に実時間で得られる。

第３Ａ図及び第３Ｂ図はコンベヤ２２と鉛遮蔽室の略図
である。Ｘ線検査装置が物理的な部品コンベヤ２２の要
求通りに、逐次的に羽根を処理する。Ｘ線作像装置の処
理量は、羽根の走査時間と羽根の処理時間によって制限
される。羽根の走査時間は羽根のＸ線撮影に要する機械
的な機構、データ収集装置２４、羽根の寸法及び走査の
種類（ＤＦかＣＴか）の関数である。羽根の処理時間は
、羽根の像の寸法、像に適用する処理、及び羽根に対す
る像の数の関数である。実時間動作を達成する為、Ｘ線
作像装置は、この羽根又は次の羽根の走査時間の間に羽
根を処理する。

Ｘ線検査装置は手動モード又は自動モードで動作する。

手動の時、装置はオペレータが羽根の像を作成し、像を
表示し、羽根を処分し、必要があればそれを繰返すこと
が出来る様にする。自動モードは自動的なきずの検出、
きずの解析及び羽根の処分を行なう。

Ｘ線源 第４図はＸ線装置４の電気機械的な構成を示す。

Ｘ線源が、Ｘ線制御装置５２）ｘｌ電源５４．７５ｋＶ
逓昇変圧器５６．２個の２１０ｋｖ高圧発生器５８．６
０．Ｘ線管１２及び油冷却器（図面に示してない）を含
む。線路の電力がＸ線電源５４を介して７５ｋＶ逓昇変
圧器に供給される。各々の高圧発生器（５８及び６０）
は７５ｋＶ逓昇変圧器５６から給電される。各々の高圧
発生器がその電圧をＸ線管に印加して、４２０ｋＶの電
圧を発生する。

即ち、発生器５８から２１０ｋＶがＸ線管に印加され、
発生器６０から２１０ｋＶがＸ線管に印加されて、４２
０ｋＶの加速電圧を発生することは周知の通りである。

Ｘ線制御装置５２がビーム電流、フィラメント電流及び
フィラメント電圧を調整する。Ｘ線制御装置５２は、過
大温度、過大ワット数、又はＸ線装置のドアの開放が感
知された場合、Ｘ線源１２を遮断する安全インターロッ
ク回路を持っている。

基本的には、Ｘ線制御装置５２はフィラメント電圧及び
電流を制御し、冷却油の温度とその流れを監視し、温度
又は電流が予定の値を越えた場合に装置の運転を停止し
、Ｘ線装置の出入ドアの開放を監視する。油冷却器がＸ
線管のタングステン・ターゲットから熱を運び去る。油
冷却器は油から空気への熱交換器である。

Ｘ線管のキロボルト・レベルが手作業で設定されるか或
いはプログラム可能な制御装置２０からの指令に応答し
て、Ｄ／Ａ変換回路により、Ｘ線電源５４内のＸ線制御
装置５２によって設定される。プログラム可能な制御装
置の作用について詳しいことは、後で説明する。Ｘ線制
御装置からの電圧は、Ｘ線管が必要とするＸ線管のキロ
ボルト数に比例するが、それがＸ線電源５４にあるサー
ボ装置を駆動する。このサーボ装置が電源５４内のロー
ラを適当なタップ個所まで駆動する。Ｘ線管に対する一
定電圧を達成する為、電源５４内のローラを動かすモー
タ駆動装置を不作動にする。

モータ駆動サーボ装置は、データを収集している門下作
動にする。サーボ装置は時定数が非常に長く、不足減衰
になっている。入力線路電圧の状態の変化に応答して、
Ｘ線管の入力には、大きな過剰補正又は不足補正電圧の
変化が起る。入力線路の変動を最小限に抑える為、出力
側に調和形フィルタを持つ線路安定化変圧器６２を使う
。線路安定化変圧器６２は、Ｘ線管に対する入力の電圧
変化を最小限に抑える。上に述べた工程により、Ｘ線管
には一定の電圧が得られる。

Ｘ線検査装置は工場用に開発されたものであるから、処
理量が重大な関心事である。生産速度に見合う様に、３
０秒毎に１枚のＤＦ像を求める。

走査線１，８００本の像では、この為には像の各々の走
査線を１／６０秒に収集することが必要である。希望に
よっては、装置はデータ収集を電力線路周波数と同期さ
せることが出来ると共に、装置内の雑音の影響を最小限
に抑えることが出来る。

この装置に使われる４　２０　ｋＶＰのＸ線管では、１
／６０秒で妥当な信号対雑音比が得られる。更に良い結
果を得るには、１回より多くのデータ収集のデータを平
均することが出来る。

Ｘ線検出器 線形配列検出器 第４図にはＸ線装置４の走査装置も示されている。Ｘ線
源１２がＸ線源の制限器６５を通ってＸ線検出器１４に
対し、Ｙ軸に沿って指向性を持つＸ線ビームを発生する
。Ｘ線検出器１４がビーム・コリメータ６６を持ち、こ
れは散乱放射が線形配列検出器６４に入射しない様にす
る。コリメータ６６が検出器の前に伸びていて、Ｘ線源
からの背景放射を出来るだけ除く。線形配列検出器６４
は、水平軸Ｘに沿って整合した６３６個の個別の検出素
子で構成される。検出器１４は、ガス誘電体を用いた平
行極板コンデンサを含む電離室Ｘ線検出器と、高圧電源
と、電荷測定装置とで構成される。入射するＸ線が誘電
体材料を電離し、出来たイオンが印加された電界の作用
で、収集極板へ掃引される。測定される電流は入射する
Ｘ線束に比例し、広い電圧範囲にわたって、印加電圧に
は比較的無関係である。電離室及びＸ線検出器の配列に
ついて詳しいことは、係属中の米国特許出願通し番号箱
８３２，９８０号を参照されたい。

Ｘ線検出器は６００個のデータ・チャンネルを有する。

Ｘ線検出器６４にある６００個のデータ・チャンネルの
他に、３６個の基準チャンネルが設けられている。これ
は、主たる配列の夫々の側にある１８個の基準チャンネ
ルであり、配列からは２２０ミルだけ離れている。基準
検出器は主に２つの作用をする。１番目は、Ｘ線源の強
度変動を考慮することである。更に、基準チャンネルは
部品の包絡線の外側にあり、従って源に至る直接的な空
気通路を持っている。即ち、Ｘ線源からは、羽根を通過
せずに、基準チャンネルに入射する。

これらのチャンネルの信号レベルに変化があれば、それ
は源の強度の変化と関係を有する。各々のデータ収集期
間の間、基準チャンネルの平均値に対してデータ・チャ
ンネルを正規化する。基準検出器について詳しいことは
、それを詳しく示す第１２図について説明する。この図
はＸ線源１２及び線形配列検出器６４の平面図である。

全体を４７０で示した区域がミタービン羽根が占める区
域である。第１群の基準検出器４７２が、部品包絡線４
７０の片側のＸ線レベルを標本化する。第２群の基準検
出器４７４が部品包絡線４７０の反対側に配置され、Ｘ
線源の線束レベルを測定する。

基準検出器の２番目の作用は、データ収集期間のサイク
ル毎の小さな違いを考慮に入れることである。６０Ｈｚ
電力線路を基準クロック６８とする時、この影響は大抵
の部品にとっては割合い小さいが、工場の環境では、電
力線路の周期がその公称速度から数十マイクロ秒だけ変
化することがある。６０１１ｚクロツク６８を使う場合
、ＤＦデータを収集する時の垂直方向の歩進寸法に変動
が起る。

これによって像の画素寸法が変化し、それが解釈に困難
を招く。その影響は割合い小さいが、時によっては（例
えば垂直方向の解像度の測定では）全ての歩進に対して
歩進寸法が同じであることを保証するのが好ましい。増
分の正確な寸法は重要ではない。重要なのは、増分が常
に同じであることである。その為、電力線路周波数６８
以外の周波数基準を使うことが役に立つ。特に、プログ
ラム可能な制御装置２０は、部品が略一定速度で動く様
に、部品を位置ぎめするマニピュレータを制御する。羽
根が約５ミル移動する度に、マニピュレータによって符
号化パルス７０が発生される。

符号化パルス７０がプログラム可能な制御装置２０に供
給され、これが符号化クロック信号７２を発生し、それ
をスイッチ７４に送る。スイッチ７４が工業用制御装置
２１によって制御される。スイッチ７４は、データ収集
装置に対してクロック信号を供給する像発生器２６に、
符号化クロック７２又は６０１１ｚクロツク６８の何れ
かを加えることが出来る様にする。データ収集装置に対
するクロックが符号化クロック７２から来る場合、デー
タ収集時間に若干の変動が起り得る。勿論、これによっ
て基準信号の振幅が変化する。こういう変化は、Ｘ線検
出器内のデータチャンネルを基準チャンネルと正規化す
ることによって考慮される。

この為、基準検出器はＸ線源からの信号レベルの変化と
共に、６０Ｈｚクロツク６８又は符号化クロック７２の
何れかの変動による変化を補償する。

１０ミル程度の空間的な解像度を達成する為、標本化の
理論から、測定は中心間５ミルにすることが必要である
。線形配列検出器によって、羽根の幅にわたる全てのデ
ータが同時に求められるから、この為には個別の検出素
子が中心間５ミルの間隔であることを必要とする。ＤＦ
作像で垂直方向の分解能に同等の解像度を達成する為に
も、データを５ミルの歩進で求めて、１０ミルの解像度
がやはり必要である。空間的な解像度がビーム・コリメ
ータ６６によって達成される。このコリメータは入射ビ
ームを１／１０００倍に減衰させる位に厚手の２個のタ
ングステン・ブロックを含んでいて、それらが電離室の
前側に１１．５ミル離れている（作像装置の形状による
垂直方向の間隔）。検出器を形成するコンデンサの極板
は、収集極板に直接的に入射するＸ線を避ける様に隔た
っている。この間隔が、検出器の所望の応答時間を達成
するのに必要な検出器の電圧を決定する。

空間的な解像度の条件が１１個別の検出素子の間隔及び
垂直方向の移動の増分の寸法を定める。

羽根の最大寸法が検出器１４の全体的な寸法、個別の素
子の必要な数、及び完全なりＦ像を完成する為の垂直走
査の歩進の数を定める。典型的なタービン羽根は、幅３
吋、高さ９吋の包路線の中にはまる。素子の間隔が５ミ
ルで幅３吋の検出器では、６００個の検出素子が必要で
ある。検出器配列の形状及び上に簡単に説明したＸ線源
及びＸ線検出器の形状について更に詳しいことは、ＤＦ
像及びＣＴ像に対する形状を詳しく示した第１０図及び
第１１図について後で説明する。

検出器１４は台３０により、δ軸の内の任意の１つの方
向に沿って動かすことが出来る。台３０はｘ、ｙＳｚ方
向に移動するか、又は任意の１つの軸線の周りに回転す
るが、これは周知である。

検出器を整合させる方法 Ｘ線装置を使う前に、線形配列検出器６４をＸ線源１２
と整合させる。線形配列検出器６４が、水平軸Ｘに沿っ
て整合した６４０個の個別の検出素子を含む。実際に使
う時、６００個の検出素子がデータ・チャンネルであり
、３６個の検出素子が基準チャンネルであり、４個のチ
ャンネルは予備である。各チャンネルからの信号をオシ
ロスコープの水平軸に供給して、各チャンネルがＸ線源
から受取った強度を表示する。オシロスコープの縦軸は
強度を表わす。各々の検出素子がＸ線源からの同じ強度
を測定する場合、一定のレベルがオシロスコープを横切
って現れる。ビーム制限器６５は互いに約５０乃至６０
ミル離した２つのタングステン・ブロックで構成される
。６軸台３０がＺｌＸ及びＹ方向に移動すると共に各々
の軸線の周りに回転し、線形配列検出器６４を位置ぎめ
する。第５図はＸ線検出器１４を整合させる方法を示す
フローチャートである。

最初に、ブロック１００で示す様に、源と検出器の間の
じゃまのない通路を作る。整合手順の始めに、Ｘ線源の
ビーム制限器６５が開放していて、ブロック１０２で示
す様に、検出器配列６４で減衰がない様にする。その後
、ブロック１０４で示す様に、６軸台３０が、各々の検
出チャンネルから可能な最大の信号が得られる様に、線
形配列検出器６４を位置ぎめし、検出器配列を出来るだ
け水平にしようとする。各々の検出チャンネルからの最
大信号が達成されたとき、ブロック１０６で示す様に、
Ｘ線ビーム制限器の開口を半分に縮小する。Ｘ線源の強
度が下がらなければ、ブロック１０８で示す様に、制限
器６５と信号との干渉が検出素子によって検出されるま
で、Ｘ線源のビーム制限器６５の幅を減少する。その後
、ブロック１１０及び１１２で示す様に、制限器６５を
垂直方向に移動し、Ｘ軸の周りに移動して制限器６５の
干渉がない様にする。最大信号が得られる様に、制限器
６５を差別的に上下に動かすことにより、制限器６５が
Ｘ線源のビームに対して対称的に中心合せされる。ビー
ム制限器６５の目的は、羽根に入る外来放射の量を少な
くすることである。羽根に入る外来放射の量を少なくす
れば、羽根から散乱され、Ｘ線検出器１４に入る放射の
量が減少する。その後、ブロック１１４で示す様に、Ｘ
線ビーム制限器６５をこの位置に固定する。検出器のコ
リメータ６６がＸ線検出器１４にしっがりと結合されて
いるから、コリメータ６６と検出器１４は一体として動
く。コリメータ６６のＹ方向の奥行６７は約７５０ミル
である。開口６９は約１２ミルである。こういう寸法に
より、検出器１４に入る散乱放射の量が減少する。コリ
メータの奥行６７及び高さ６９が、散乱放射が減衰なし
に検出器に入り得る角度を小さくする。コリメータ６６
の高さを大きくシ、開口６９を減少することによって、
検出器１４に入る散乱放射の量を減少すると、従来得ら
れたよりも一層高い品質の像が得られる。奥行６７を長
くして開口６９を減少すれば、Ｙ軸と平行な放射だけが
検出器に入れる様になる。検出器１４及びコリメータ６
６が、ブロック１１６で示す様に、最大信号が発生され
る様に、６軸台３０によって動かされる。この時、検出
器配列６４及びＸ線源１２は最大信号が得られる様に整
合している。

検出器を整合させる時の最も重要な部分の１つは、検出
器配列の中心を、Ｘ線焦点スポットとマニピュレータの
心棒のＺ軸の周りの回転軸線との間に引いた直線と一直
線上にすることである。この作用が、延長フランジを持
つ捕捉装置をＸ線ビーム内で回転させることによって達
成される。第６図は延長フランジ７５を持つ捕捉装置３
９を示している。第４図に戻って説明すると、捕捉装置
３９の中心の回転軸線は、マニピュレータの心棒７６の
中心の回転軸線と同じである。捕捉装置３９が、プラン
ジャ８６を自己心合せ用空所９ｏに押込むことにより、
部品マニピュレータ７６にしっかりと結合されると共に
それに対して中心合せされる。捕捉装置３９及びマニピ
ュレータの心棒７６の機能的な協働関係と部品について
詳しいことは、第９Ａ図乃至第９Ｃ図を参照されたい。

オシロスコープのトレースを、データ検出器がオシロス
コープの面全体に及ぶ様に調節する。捕捉装置３９をマ
ニピュレータの心棒７６上に保持し、回転させて、延長
フランジを検出器配列の一方の縁の上に来る様にし、Ｘ
線ビーム１３の流れの中へと上向きに移動させ、こうし
て延長フランジ７５だけが、Ｘ線源１２と検出器１４の
間のビーム１３と交差する様にする。フランジ７５の交
差によって影響を受ける検出器のチャンネルが、他の大
部分の素子に比べて、信号の値の低下として、オシロス
コープ上に現れる。オシロスコープから、フランジ７５
の縁から見て最初の縁の検出素子が正確に決定される。

その後、捕捉装置３９を１８０′回転する。２番目の測
定による縁の検出素子が決定される。線形配列検出器６
４を左右に動かし、１番目及び２番目の縁の検出素子が
、オシロスコープのスクリーンの夫々の縁から相対的に
同じ位置に来る様にする。これは、捕捉装置を１８０’
回転し、１番目の縁の検出素子の位置に注目し、捕捉装
置を１８０°回転し、２番目の縁の検出素子の位置に注
目すれば、検査出来る。

これを繰返して、検出器配列の中心がマニピュレータの
Ｚ軸を中心とする回転軸線と殆んど一致する様に、線形
配列検出器６４を調節する。

次に精密級の真鍮の円筒を捕捉装置内に配列する。真鍮
の円筒は、Ｘ線源の焦点からマニピュレータの中心の回
転軸線までの距離（Ｙｌ）及び線形配列検出器６４と部
品マニピュレータの中心の回転軸線の間の距ｔｉｆｆｌ
（Ｙ２）を測定する為の面になる。パラメータＹ１及び
Ｙ２を用いて、Ｘ線装置の倍率が決定される。倍率は（
Ｙ１＋Ｙ２）／Ｙ１に等しい。検出器の整合をすると、
散乱放射がＸ線像を劣化させることがなくなり、一層高
い解像度の像が得られ、信号対雑音比が改善される。

プログラム可能な制御装置 第４図はこの発明におけるプログラム可能な制御装置２
０の動作を示す基本的なブロック図である。プログラム
可能な制御装置２０は計算機を用いた数値制御装置であ
って、マイクロコンピュータを含んでおり、これが周知
の形で、標準的な数値制御コードを実行する。プログラ
ム可能な制御装置２０がマイクロコンピュータ（図面に
示してない）、制御パネル（図面に示してない）　、Ｒ
５２３２人カポ−ドア８、制御入力ポート８ｏ１符号化
パルス出カポ−ドア２及びＭ機能出力ポート８２を持っ
ている。プログラム可能な制御装置２０が部品マニピュ
レータ１６の位置を制御すると共に、モータ駆動装置及
び軸エンコーダ９５，９７を含むサーボ制御装置を介し
て、それをモータ駆動する。位置ぎめは直線と回転の両
方がある。

プログラム可能な制御装置２０が外部入力（７８及び８
０）を受取り、Ｘ線装置の機能を制御する出力を発生す
る。プログラム可能な制御装置が独立の処理装置である
から、タスクを行なう様にプログラムすることが出来る
。Ｒ５２３２人カポ−ドア８が計算機システム２８から
、プログラム可能な制御装置２０のプログラム（又は数
値コード）を受取る。こういうプログラムがプログラム
可能な制御装置２０のコードで書かれており、例えば部
品マニピュレータ１６又はＸ線制御装置５２を制御する
。制御入力ボート８０が、計算機システム２８によって
発生されたプログラム可能な制御装置に対する指令を工
業用制御装置２４から受取る。プログラム可能な制御装
置に対する指令は、プログラム可能な制御装置がＲ５２
３２人カボートのプログラムを読取り、メモリにあるプ
ログラムを実行するとかその他の周知の指令を実行する
と云う様な、プログラム可能な計算機２０の正面パネル
の制御を模倣する。この発明で用いるプログラム可能な
計算機は、エアロチック・インコーホレイテッド社によ
って製造されるスマートＩＣＮＣ形である。従って、こ
の発明を実施する為に書かれたプログラムは、この処理
装置に適した言語で書かれている。簡単に云うと、プロ
グラム可能な制御装置２０の指令は次の通りである。

Ｆ指令：　マニピュレータの速度。これはＺ軸及びθ軸
の速度を制御する。

Ｇ指令：　全ての軸の定位置。例えばＧ６２及びＧ６３
がＺ輔及びθ軸を別々に定位置に送る。

Ｇ７が全ての軸を定位置に送る。

Ｎ指令：　プログラム可能な計算機２０のコープで書か
れたループ。Ｎコードはブロック又はサブルーチン番号
の逐次的な基準として使われる。

あるＮコードは飛越し、繰返し及び特殊データ貯蔵区域
のアクセスが出来る様にする。

Ｚ指令：　Ｚ軸をある位置に送る。

Ｄ指令：　θ軸をある位置に送る。

Ｍ指令：　機能制御入力を供給する。

Ｃ指令：　プログラム可能な計算機コードの実行を続け
る。

ＭＯ指令：　プログラム可能な計算機２０に対してプロ
グラムされた待ち。

ＭＯ指令がプログラム可能な制御装置２０と計算機２８
の間の接続手順として使われる。例えば、計算機は、部
品マニピュレータの心棒７６をある位置に動かして待つ
様に、プログラム可能な制御装置２０に知らせる。プロ
グラム可能な制御装置２０がＭＯ指令を実行すると、制
御装置は待ちになり、線８４を高にし、それが工業用制
御装置２１によって感知される。線８４の感知された状
態が計算機システム２８に送られる。工業用制御装置２
１及び計算機システム２８の詳しいことは第８図を参照
されたい。計算機システムが線８４に出るプログラム可
能な制御装置２０の待ち状態を感知すると、計算機２８
がプログラム可能な制御装置に継続する様にと云う継続
指令を出す。羽根を検査する時、この接続手順が使われ
る。羽根を検査する前に、Ｘ線作像装置によって空気基
準データが収集される。計算機は、マニピュレータ１６
によって羽根が拾い上げられ、Ｘ線ビーム１３の直ぐ下
の位置へ移動したことが判らなければならない。計算機
は、ＭＯ線線種４介してこれを感知する。計算機が、部
品がこの位置まで移動している間に、空気基準を求め、
ＭＯを感知すると、羽根がどこにあるかが判り、その後
、プログラム可能な制御装置２０に継続する様に命令す
る。

マニピュレータ２０及びＸ線源１２の制御がＭ指令を用
いて行なわれる。Ｍ指令がこれらの出力線を介してリレ
ーを制御する。リレーが種々のモータ駆動装置及びソレ
ノイドを付勢する。プログラム可能な制御装置２ｏには
、Ｍ機能によって制御される１２本の出力８２がある。

４本の出力線がＸ線源のキロボルト数の設定値を制御す
る。この４本の線がＸ線電圧を２２０ｋＶがら４２０ｋ
Ｖまで１６レベルに定める。１本の出力線がＸ線源をタ
ーンオン及びターンオフする。１本の出力線が可変Ｘ線
電源５４にあるモータ駆動装置を不作動にする。

可変Ｘ線電源に対するサーボ駆動モータを不作動にして
、サーボ装置によるＸ線源の線束の変動を最小限に抑え
る。１本の出力線が電流ポテンショメータを短絡して、
Ｘ線源に最大電流を供給する。通常の動作中、Ｘ線源は
最大の電圧及び電流で運転される。１本の出力線がＸ線
安全インターロック回路を付能する。１本の出力線がＸ
線ビーム制限器６５を開閉する。１本の出力線が捕捉装
置のプランジャ８６を作動する。１本の出力線がコンベ
ヤの割出しを付能する。

プログラム可能な制御装置２０は、Ｘ線線形配列検出器
６４からのデータ収集を作動する為の符号化クロック・
パルス７２をも発生する。プログラム可能な制御装置２
０がマニピュレータ１６がら符号化パルス７０を受取る
。Ｚ軸が０．０３９４ミル動く度に、符号化パルスが発
生される。ＣＴ定走査は、θ軸が符号化パルス毎にｏ、
ｏｏ。

００４６３°だけ移動する。プログラム可能な計算機２
０は、こういう符号化パルスを計数して、符号化クロッ
ク信号を発生する為に必要なハードウェアと論理回路を
持っている。図示の実施例では、符号化クロック周波数
は、Ｚ軸の約５ミルの移動又はθ軸の０．２４’の移動
に対して１個のタイミング書パルスである。

簡単に云うと、Ｘ線計算機システムのソフトウェアにあ
る走査過程がプログラム可能な制御装置２０を監視し、
これが走査運動及びタイミング・パルスをデータ収集装
置及び像発生装置に対して発生する。この為、プログラ
ム可能な制御装置２０及びデータ収集装置が同期してい
る。プログラム可能な制御装置２０は、Ｚ軸及び回転軸
を定位置に戻して待つ様に指令を受ける。走査過程が、
定位置への復帰の完了を感知する。プログラム可能な制
御装置２０が定位置への復帰が完了したと云う応答をす
ると、走査装置はプログラム可能な制御装置２０が走査
を開始出来る状態にあることが判る。この点で、走査過
程がプログラム可能な制御装置２０に、そのプログラム
の実行を続ける様に知らせる。同時に、走査過程がクロ
ック・モードを６０１１ｚｌ路基準から、プログラム可
能な制篩装置２０によって発生される符号化タイミング
・クロックに切換える。走査過程は、クロック・パルス
を受取るや否や、データ収集装置にデータ収集を開始す
る様に指令する。クロック・パルスの数は、データ収集
装置が収集すると予想される図の数と一致する。ディジ
タル収集装置が予想するよりも発生されるクロック・パ
ルスの数が少ない場合、ディジタル収集装置は時間切れ
になり、走査が停止する。この場合、Ｘ線計算機システ
ムは全テのハードウェアをリセットし、この羽根に対す
るあらゆる動作を終了する。走査が完了した時、ディジ
タル収集装置は、データ収集が完了するや否や、制御作
用を走査過程に戻す。走査過程がプログラム制御装置２
０に対してポーリングすることにより、走査が完了した
かどうかを決定する。走査が完了すると、プログラム可
能な制御装置は適当な指令で応える。この指令は、走査
が完了したことを走査過程に知らせる。その時、走査過
程はプログラム可能な制御装置２０に対して定位置復帰
信号を出す。プログラム可能な制御装置２０が部品マニ
ピュレータ１６に指令を出して、定位置に戻る様にし、
羽根を開放して、コンベヤを付能する様にする。最後に
、プログラム可能な制御装置２０が、過程が完了したこ
とを走査装置に知らせる。

マニピュレータ 第７図はＤＦ及びＣＴ像を作るのに使われるマニピュレ
ータ１６の図である。マニピュレータが部品マニピュレ
ータの心棒７６、マニピュレータ・アーム９４，９２）
ボール・プランジャ８６、駆動モータ及び軸エンコーダ
９５．９７及び入れ子形空気シリンダ９９を含む。部品
マニピュレータ１６は、この発明に従ってこれらを移動
し且つ制御する為に必要なハードウェア及び論理回路を
周知の形で持っている。モータ９５，９７が２つのサー
ボ制御軸を駆動する。１つは垂直に取付けられ、その方
向はＸ線の平面に対して垂直であり、もう１つの回転軸
線は垂直であって、Ｘ線の平面に対して垂直である。夫
々のモータには駆動軸に位置ぎめエンコーダが取付けら
れていて、その軸が動く時、これらのエンコーダが線７
０に符号化パルスを発生する。回転軸に取付けられたプ
ランジャ８６が、捕捉装置３８を回転及び直線軸集成体
と結合する。心棒７６はプランジャ８６を含むアルミニ
ウム集成体である。プランジャが周知の方法で、垂直方
向に空気圧によって駆動される。

心棒７６は頂部に溝孔を持ち、捕捉装置３８が心棒の上
方の正しい位置に摺動する様になっている。

心棒の頂部は２つの平坦な基板アーム９４．９２を持ち
、その中へ捕捉装置が摺動する。アームにあって内向き
に引込んだ２つの肩２００，２０１が、外向きフランジ
を持つ捕捉装置の疲労板と係合する。頂部に工具として
のボールを持つ空気圧駆動のプランジャが、捕捉装置の
基板９６を基板アーム９４．９２に押付けることにより
、捕捉装置３８を心棒７６と係合させる。ボール・プラ
ンジャが円錐形開口の中に押込まれ。これが捕捉装置３
８を心棒７６に対して中心合せする。マニピュレータ１
６が羽根８を持つ捕捉装置３８を、ＤＦ定走査は、Ｚ軸
方向に上下に移動し、ＣＴ走査では、Ｚ軸の周りに羽根
８を回転させる。Ｚ軸又はθ軸の運動がプログラム可能
な制御装置２０により、指令運動線８８を介してマニピ
ュレータ１６に伝えられて制御される。

入れ子形空気シリンダ９９は、垂直軸摺動機構及び回転
軸機構の′重量を打消す様な一定の上向きの力を心棒に
加える。シリンダ９９が心棒より下方で床に取付けられ
ると共に、上側では回転軸機構の質量の中心に取付けら
れる。空気シリンダ９９は、それが上向きに伸びる時、
入れ子実成体の全体にわたって、空気圧力源（図面に示
してない）からの空気圧力によって調整される。この空
気圧力が、心棒、捕捉装置、部品、回転軸機構及び垂直
軸摺動機構の重量に釣合う垂直方向の力を発生する。空
気シリンダ９９は心棒にトルクが全く加わらない様にし
、速度制御及び部品の移動が一層よく出来る様にする。

マニピュレータ１６が３つの重要な移動を制御する。１
番目の移動はＺ軸方向の移動である。２番目の移動はＺ
軸の周りの回転である。３番目の移動は、空気圧ボール
・プランジャ８６を捕捉装置３８の底にある中心合せ円
錐９０に押込むことである。コンベヤベルト上の捕捉装
置３８は、パレット４０によって緩く保持されている。

捕捉装置３８及びパレット４０が検査ステーション４４
に達すると、捕捉装置３８がマニピュレータ１６のアー
ム９２．９４の下からその間に摺動する。

部品マニピュレータ１６は、プログラム可能な制御装置
２０からの指令により、空気圧ボール・プランジャ８６
を捕捉装置３８の中心合せ円錐９０に押しつける。この
動作により、捕捉装置３８が直接的にＺ軸と整合し、そ
の回転中心はＺ軸を中心とする。捕捉装置の基板９６が
プランジャ８６によって、部品マニピュレータのアーム
９４．９２に押しつけられる。基板９６とアーム９４，
９２の間の力が、羽根８がＺ軸方向に移動するか又はＺ
軸の周りに回転する間、捕捉装置をしっかりと所定位置
に保持する。羽根を中心合せする必要はなく、捕捉装置
だけを中心合せする。ＣＴ像では、羽根が約２．５吋の
直径の円内にあって、中心がＺ軸の回転の中心である限
り、正確なＣＴ像が再生される。

マニピュレータ１６にあるエンコーダ９５．９７がタイ
ミング・パルス７０を発生し、それがプログラム可能な
制御装置２０に送られる。タイミング・パルス７０はＺ
軸方向に移動又はＺ軸の周りの回転に対応する。プログ
ラム可能な制御装置２０が符号化パルスを符号化クロッ
ク信号に変換して、データ収集装置を駆動する。データ
収集装置がＡ／Ｄ変換器を持ち、これが検出器配列から
のデータを、マニピュレータのモータの移動に応答して
、ある速度で変換し、このデータを像発生器に送る。こ
うして、データがＺ方向の正確な増分で又はＺ軸の周り
の回転で求められ、外部クロックによる同期の問題をな
くす。実質的に、タイミング信号がマニピュレータの心
棒７６のＺ軸方向の運動又はＺ軸の周りの回転によって
発生される。

工業用制御装置 第８図は計算機システム２８、工業用制御装置２１及び
プログラム可能な制御装置２０の間のデータ転送の詳し
い流れ図である。システム２８が母線１３２を介して工
業用制御装置２１と連絡する。工業用制御装置２１がイ
ンターフェース装置１３０、母線受信モジュール１２０
、母線駆動モジュール１２２）プログラム可能な制御装
置モジュール１２４、出力モジュール１２６及び感知モ
ジュール１２８を含む。インターフェース装置１３０が
母線受信機及び母線駆動器、装置アドレス選択、複合論
理回路、及び割込みベクトル論理回路を持っていて、周
知の形で、計算機システム２８と工業用制御装置モジュ
ールの間で情報を転送する。インターフェース・モジュ
ールはＭＤＢシステムズ社によって製造されるＭＤＢ−
１７１０形汎用インターフエース装置にすることが出来
る。

インターフェース装置１３０が計算機２８からの指令及
びデータを、母線受信モジュール１２０に対する内部母
線構造１２１に対して変換する。インターフェース装置
１３０は母線１２１からのデータを母線駆動モジュール
１２２を介して受取る。

母線受信モジュール１２０が１６ビツト・データ（８デ
ータ／８指令）をプログラム可能な制御装置モジュール
１２４、出力モジュール１２６及び感知モジュール１２
８に対する内部母線プロトコルに変換する。

プログラム可能な制御装置モジニール１２４がプログラ
ム可能な制御装置２０に指令を送る。この指令はＮ指令
、Ｇ指令、Ｚ及びＤ指令、Ｆ指令及びＭ指令を含む。こ
れらの指令がプログラム可能な制御装置の種々の機能を
制御する。別個の線を使って、継続指令を送る。プログ
ラム可能な制御装置２０は別個の独立したマイクロコン
ピュータであるから、プログラム可能な制御装置２０に
対するプログラムは、計算機２８から、端末装置として
接続されたＲＳ　２３２線路を介し、計算機２８の端末
出力板から送られる。プログラム可能な制御装置と計算
機システムの間のインターフェースについて詳しいこと
は、第１０図を参照されたい。

出力モジュール１２６が、各々の積卸ステーションにあ
る処分可表示装置を制御する。灯は、羽根が積卸ステー
ションに達した時、羽根の処分に対応する。出力モジュ
ールがデータ収集装置に対するタイミング・パルスを発
生する為の、６０Ｈｚ又は符号化クロックの選択をも制
御する。更に、出力モジュール１２６がコンベヤの移動
を制御する。

感知モジュール１２８が、Ｘ線装置の種々のセンサから
の情報を受取る。これらのセンサにより、計算機２８は
Ｘ線装置の状態を検出することが出来る。下記の状態が
感知モジュールによって感知される。

プログラム可能な制御装置のオン／オフ：　プログラム
可能な制御装置で線路電力がオンに切換わっているかど
うかを検査する。

プログラム可能な制御装置のメモリ保：Ｊ：　プログラ
ム可能な制御装置をオンに切換え、これによってそのメ
モリへの書込みを付能する。保護モードにあれば、計算
機２８はＲ５２３２データをプログラム可能な制御装置
にダウンロードすることが出来ない。このスイッチは正
面パネルにある。

プログラム可能な制御装置の誤り状態：　プログラム可
能な制御装置が、計算機２８から首尾よ＜Ｒ３２３０に
伝送を受信したかどうかに関する状態を送る。

プログラム可能な制御装置のＺ輔限界の設定：これは、
Ｚ軸の移動極限の表示である。Ｚ軸には垂直方向の上側
及び下側の移動限界があり、Ｚ軸でそれ以上移動すると
、Ｚ軸ステージの不動部分の端に対して強い衝突が起る
。マニピュレータにある光学センサがプログラム可能な
制御装置によって検出され、その情報が１個のプログラ
ム可能な制御装置のＺ軸限界として送出される。プログ
ラム可能な制御装置では、上側又は下側の限界の間の区
別がない。この誤りが検出された場合、Ｚ軸は定位置に
復帰させる。

プログラム可能な制御装置のθ軸が定位置でないこと＝
　θ軸の定位置になっているかどうかを監視する。羽根
を走査する為の装入の前に、θ軸を定位置にする。走査
の終りに、マニピュレータの心棒はコンベヤベルトのパ
レットより上方にある。羽根を下げて、それをパレット
にのせる前に、Ｚ軸及びθ軸を定位置に駆動する。捕捉
装置は片側だけからしかパレットに正確にはまらないか
ら、θ軸を最初に定位置にする。捕捉装置の整合ビンが
パレットの切欠きにはまる。Ｚ軸の定位置は、パレット
の表面より下方である。従って、θ軸を最初に定位置に
した時にだけ、捕捉装置がパレットに正しくはまる。コ
ンベヤを移動する前に、θ軸を定位置にしないと、次の
羽根及び捕捉装置はマニピュレータ・アームの中に摺動
せず、捕捉装置を壊すか又はマニピュレータの心棒を壊
す。この為、走査を表示する前又は割出し走査を開始す
る前に、θ軸を定位置にして、捕捉装置が部品マニピュ
レータ心棒の頂部の中に摺動出来る様にする。従って、
走査の終りに、θ軸を定位置にしてから、Ｚ軸を定位置
にする。そうしないと、捕捉装置がパレットにはまらな
い。

プログラム可能な制御装置の摺動の電力オフ：プログラ
ム可能な制御装置にあるスイッチが摺動用の電力をオフ
にするが、全ての電子回路はオンにとゾまる。摺動はＺ
軸及びθ軸である。スイッチが電力増幅器をターンオフ
し、これによってその軸に対するモータ駆動電流が発生
される。

プログラム可能な制御装置のＺ軸が定位置でない：　Ｚ
軸が定位置がどうかを監視する。これによって、Ｚ軸が
正しい位置にあってコンベヤを割出すことが出来ること
、並びに次の捕捉装置及びパレットが（θ軸が正しく定
位置になっていれば）ぶつからずに摺動することが出来
ることが保証される。割出しを開始する時に、マニピュ
レータの心棒がコンベヤの上方にあると、心棒又はコン
ベヤの損傷が起る。

コンソールの電力オフ：　全でのリレー、リー駆動器及
びその他の回路に対する主電力スイッチ。

これは電気機械的な装置に電力が印加されているかどう
かを知らせる。

干渉灯オンニ　検出器の前側にある導電フオームが回路
に接続されていて、この回路は、検出器にぶつかる様な
半径を越える羽根を、回転しない様に保護することが出
来る様にする。羽根の包絡線は直径３吋である。羽根が
３吋を越える場合、検出器にぶつかる惧れがある。導電
フオームが検出器の前側を覆い、羽根がそれにあたった
時、マニピュレータの運動を停止する。

Ｘ線電力オフ：　Ｘ線制御装置の前側にあるキー・スイ
ッチを監視する。これは電力をターンオン又はターンオ
フすることが出来る様にする。

選択された焦点スポット二　大きい又は小さい焦点スポ
ットのどちらが選択されたかを感知する。

Ｘ線制御装置のスイッチは、大スポット、スポットなし
及び小スポットの３つの位置を持っている。

Ｘ線を遮断するスポットなし位置を経由しなければ、大
スポットから小スポットへのスイッチの変更は出来ない
。大焦点スポットはウオームアツプに使われ、小焦点ス
ポットは像に使われる。

Ｘ線制御装置が手動：　Ｘ線制御装置がプログラム動作
であるか手動動作であるかを感知する。

プログラム動作は、Ｘ線制御装置が自動制御である時で
あって、キロボルト数を設定し、Ｘ線をターンオンし、
サーボ駆動装置を不作動にする。手動に切換えると、計
算機との相互作用を必要とせずに、オペレータがＸ線装
置を運転することが出来る。Ｘ線作像装置を作動する前
には、プログラム状態でなければならない。

手動クロック制御がオフ：　手動クロック・パルスが発
生される状態を感知する。これは装置の試験にだけ使わ
れる。

パレットが所定位置にない：　パレットが正シい位置に
あるかどうかを感知する。機能的には、これは近接スイ
ッチであって、パレットの裏側にある１つの遊動輪のボ
ルト頭部を感知する。ボルト頭部の鋼塊が近接スイッチ
の状態を変える。これはパレットが割出しの間に移動し
たかどうかを検出する。

パレット高さセンサ：　部品がＸ線室の内側にはまるに
は高すぎるかどうかを感知する。逆反射センサが切換え
られると、コンベヤが移動の途中で停止され、コンベヤ
駆動モータに対する電力を切断する。

ＭＯ：　プログラム可能な制御装置の待ち状態。

プログラム可能な制御装置が羽根の移動を終り、継続す
ると云う指令を待っていることを感知する。

部品が検査場所にある：　検査場所の上方にある赤外線
逆反射センサが部品がそのステーションにあるかどうか
を判定する。部品が存在しない時、Ｘ線装置が検査を実
施しない様にする。

部品が積卸場所にある：　コンベヤの外側に３つの積卸
ステーションがある。赤外線逆反射センサが、部品が３
つのステーションの最後のステーションあるかどうかを
感知する。部品が最後の積卸ステーションにあれば、コ
ンベヤの割出しを禁止する。

オペレータ割出し指令なし：　コンベヤ押釦を押したか
どうかを感知する。オペレータが始動釦を押せば、フリ
ップフロップがセットされる。コンベヤ・スイッチが自
動であれば、計算機がフリップフロップを感知し、コン
ベヤの移動が開始される。

キーシェイク：　プログラム可能なＩＱ御装置の誤り機
能からの接続手順信号を感知する。この信号が出た時、
それはプログラム可能な制御装置が計算機２８からの外
部指令信号を不作動にしたことを意味する。

符号化クロック：　クロック信号を６０Ｈｚクロツクと
符号化クロックの間で制御するスイッチが、符号化クロ
ックに切換わったかどうかを感知する。

大スポット：　Ｘ線管がウオームアツプ用の大スポット
状態にあるかどうかを感知する。

小スポット：　Ｘ線管が作像用の小スポット状態にある
かどうかを感知する。

コンベヤ こ＼で第３Ａ図及び第３Ｂ図に戻って簡単に述べると、
コンベヤ２２がＸ線装置内で羽根を移動させる。コンベ
ヤがチェーン３７、駆動モータ、及び周知の形で羽根を
割出す論理ハードウェアを持っている。コンベヤの運転
は手動モード又は自動モードであり、キー・スイッチ４
５によって定められる。計算機制御の際、コンベヤは自
動モードで運転される。コンベヤの割出しがオペレータ
が始動釦４１．４３を押すことによって開始される。始
動釦４１．４３が工業用制御装置２１によって感知され
る。これは、工業用制御装置２１の感知モジュールで読
取られるフリップフロップをセットすることによって行
なわれる。フリップフロップがセットされると、計算機
２８の制御ソフトウェアは、オペレータが釦を押して、
コンベヤを割出したいと思っていることを承知する。ソ
フトウェアは、工業用制御装置２１を介して、コンベヤ
の前進を可視する為の信号を出力モジュールに送る。コ
ンベヤは１ステーシヨンだけ動く。オペレータが、一群
の羽根の処理の終りであると判断すると、オペレータが
終り指令をバーコード読取器で入力する。制御ソフトウ
ェアがこの指令を解釈して、コンベヤに装入すべき羽根
がもはやないと判断する。オペレータが最後の羽根の前
進用の釦を押すと、装置は、装入された最初の羽根が検
査ステーションに来るまで、自動的にコンベヤを前進さ
せる。各々の検査が完了した後、各々の羽根が続き、増
分的に最初の積卸ステーションに来る。各々の積卸ステ
ーションには５つの灯がある。これらの灯は部品の処分
（これはオペレータが下すか又は自動的なきず解析のソ
フトウェアによって定められる）を示す。この処分は、
受理、条件つき受理及び廃棄に分けられる。

灯に対応する部品の処分は次の通りである。

受理二　羽根が図面に対する品質管理検査手順の全ての
判断基準に合格している。

ＰＹ受理：　条件つき受理の分類。図面は新たしい検査
基準を反映する様に未だ変更されていない。従って、検
査手順自体を変更することが出来ない。図面変更の命令
が進行中である条件つきの形で、作業はこの条件つき受
理によって進めることが出来る。

ＤＩＳＰＯ：　　この処分は、オペレータが検査のある
面の有効性について自分の判断に満足する気持ちになれ
ず、オペレータがこの像をだれが他の人に見て貰いたい
と思う場合に、この処分になる。ＤＩＳＰＯは、上級の
人がこの像を検討して、最終的な処分を決めることを意
味する。

捕捉装置 第９Ａ図乃至第９Ｃ図はこの発明の捕捉集成体を示す。

第９Ａ図は捕捉装置３８の正面図である。

捕捉装置３８は不動のジョー１４２を持つ捕捉装置本体
１４０、摺動自在のジョー１４４、捕捉装置の基部１４
６、疲労板９６、調節ねじ１４８、円錐の形をした中心
合せ軸９０、端板１５０及びカム１５２を持っている。

動作について説明すると、カム１５２を内向きに押すと
、摺動自在のジョー１４４が不動のジョー１４２から遠
ざかる向きに動く。調節ねじ１４８に当てて羽根をジョ
ーの間１；挿入する。カム１５２に対する圧力を開放す
ると、ばね１５４が摺動自在のジョー１４４を不動のジ
ョー１４２に向かって押し、羽根をジョーの間に保持す
る。ジョーは、そのＸ線減衰特性が検査すべき部品に較
べて小さい材料で作るべきである。そうすると、Ｘ線装
置は、ジョーの間にある部品材料のディジタル形蛍光透
視法及び計算機式断層写真法の像を撮影することが出来
、こうして部品全体の検査が出来る。捕捉集成体及びそ
の動作について更に詳しいことは、係属中の米国特許出
願通し番号第８３２，９８２号を参照されたい。

第９Ｂ図はマニピュレータ１６の心棒１６に挿入された
捕捉装置の側面図である。空気圧制御装置が、作動され
た時、ボール・プランジャ８６を円錐形の中心合せ軸９
０に押込む。ボール・プランジャ８６から円錐面９０に
加えられる力により、捕捉装置３８が強制的に回転の中
心に整合させられる。捕捉装置３８の回転の中心がＺ軸
と一致する。ボール・プランジャ８６から円錐面９ｏに
加わる力により、マニピュレータの心棒７６の動きが、
捕捉装置の疲労板９６とマニピュレータ・アーム９４．
９２の間に働く摩擦力により、捕捉装置３８に伝達され
る。心棒７６が垂直方向（Ｚ軸）に移動するか或いは垂
直軸線の周りの回転運動（θ軸）をすれば、捕捉装置３
８がそれに対応して動く。実質的にボール・プランジャ
８６は、捕捉装置を回転中心の周りに中心合せしながら
、捕捉装置３８をマニピュレータの心棒に固定する。

整合ピン１５Ｇが捕捉装置３８をコンベヤのパレット上
に位置ぎめする。

第９Ｃ図は積取ステーション４７でパレット４０に挿入
された捕捉集成体３８を示す。パレット４０がカードホ
ルダ１６０、ピン１６２）切欠き１７４、出入開口１６
６及びローラ４２を持っている。パレットはコンベヤ・
チェーン３７に取付ける。チェーン３７がＸ線装置４の
中でパレット４０を運ぶ。チェーン３７の動きがパレッ
ト４０をそれに対応して動かす。チェーン３７が、計算
機２８によって制御される駆動モータに取付けられてい
る。捕捉装置３８は出入間口１６６に緩くはまる。整合
ピン１５６がパレット４０の切欠き１６４にはまり、捕
捉装置がパレット４０内で回転しない様にする。

オペレータがジョーを開く助けとして、アーム１７２を
持つ捕捉工具１７０がカム１５２を押し品くする。動作
について説明すると、捕捉工具の溝孔１７４がピン１６
２にはまる。オペレータが取手１７６を捕捉ｖｔ置３８
の方へ押す。ピン１６２の周りの旋回作用により、アー
ム１７２が強制的にカム１７２に押付けられる。この旋
回作用により、カム１５２が内向きに押され、ジョーを
強制的に離す。その時、羽根を端板１５０に達するまで
ジョーの間に挿入する。オペレータが捕捉工具のアーム
１７６の圧力を離し、こうしてカム１５２を解放する。

カム１５２を解放すると、ジョーがばね１５４によって
押寄せられ、羽根をしっかりと所定位置に保持する。捕
捉工具１７０を取外す。羽根をしっかりと結合した捕捉
装置３８が、パレット４０にのせられてＸ線装置の中を
移動する。捕捉装置３８が検査ステーション４４に達し
た時、マニピュレータエ６が捕捉装置３８に係合し、捕
捉装置３８を中心合せし、捕捉装置を固定し、捕捉装置
をＸ線ビームの中に持上げる。マニピュレータの心棒７
６がパレットの開口１６６を通る。マニピュレータの心
棒７６が、ＤＦ及び０１作像の為、捕捉装置３８と羽根
を垂直方向に、並びに垂直軸線の周りの回転方向に自由
に動かす。

上に述べたこの発明の実施例は例に過ぎず、当業者には
いろいろな変更が考えられることは云うまでもない。従
って、この発明はこ＼に説明した実施例に制約されるも
のではなく、特許請求の範囲の記載のみによって限定さ
れることを承知されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図はＸ線検査装置の基本的な部品を示す見取図、 第２図は機関のタービン羽根を示す図、第３Ａ図及び第
３Ｂ図はコンベヤ装置及び鉛遮蔽室の略図、 第４図はＸ線装置の電気機械的な構成を示す図、第５図
はＸ線源に対して検出器を整合させる方法を示すフロー
チャート、 第６図は線形配列検出器の中心の検出器を決定する為に
使われる延長フランジを持つ捕捉装置の図、 第７図はマニピュレータの略図、 第８図は計算機システム、工業用制御装置及びプログラ
ム可能な制御装置の間のデータ転送を示す詳しい流れ図
、 第９Ａ図乃至第９Ｃ図はこの発明の捕捉装置及びマニピ
ュレータ・アームを示す図、 第１０図はＤＦ像を求める時の運動を示す図、第１１図
はＣＴ像を求める時の運動を示す図、第１２図は基準検
出器の形式を示す図である。 主な符号の説明 ８：部品 ３７：コンベヤ ７δ：心棒 ８６二ボール・プランジャ ９０：中心合せ軸 ９２．９４：アーム ９６：基板

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）部品輸送手段から繰返して部品を受取り、向きを定
   め、位置ぎめして部品輸送手段へ戻すマニピュレータに
   於て、 Ｘ線装置内に部品を位置ぎめする心棒と、 該心棒上に前記部品を保持する手段と、 前記部品を前記保持手段に対する一定の予定の位置に位
   置ぎめする手段とを有するマニピュレータ。 ２）特許請求の範囲１）に記載したマニピュレータに於
   て、前記位置ぎめ手段が前記部品を前記一定の予定の位
   置に自動的に機械的に位置ぎめする手段を有するマニピ
   ュレータ。 ３）特許請求の範囲１）に記載したマニピュレータに於
   て、前記位置ぎめ手段が、前記部品の所望の予定の位置
   を通る軸線に沿った向きの中心軸線を持つ垂直方向に作
   動されるボール・プランジャを有し、前記部品に円錐形
   の凹みが設けられ、前記ボール・プランジャは、該ボー
   ル・プランジャの垂直運動に応答して部品を軸方向の向
   きにする様に、前記凹みと協働関係をもって係合する様
   な寸法になっているマニピュレータ。 ４）特許請求の範囲１）に記載したマニピュレータに於
   て、前記心棒が中心に定められた軸線の周りで相対的に
   垂直運動する垂直方向の向きの円筒を持つと共に、該心
   棒に結合された駆動手段を有し、該駆動手段が前記中心
   軸線の周りに前記心棒の相対的な回転を行なわせ、前記
   保持手段が前記心棒の上端に固着されているマニピュレ
   ータ。 ５）特許請求の範囲１）に記載したマニピュレータに於
   て、前記保持手段が少なくとも第１及び第２のＬ字形ア
   ームを有し、各々のアームは前記ボール・プランジャに
   向かって伸びる内向きの部分を持っていて、前記部品の
   外向きに伸びる基部部材と係合するマニピュレータ。 ６）特許請求の範囲１）に記載したマニピュレータに於
   て、前記心棒の相対的な垂直変位を感知すると共に、こ
   の相対的な垂直変位を表わす第１の出力信号を発生する
   第１の位置センサ、前記心棒の相対的な回転運動を感知
   して、該相対的な回転変位を表わす第２の出力信号を発
   生する第２の位置センサ、及び前記第１及び第２の出力
   信号を制御装置に伝達して、前記部品を前記予定の位置
   に位置ぎめする為の信号を供給する手段を有するマニピ
   ュレータ。 ７）特許請求の範囲３）に記載したマニピュレータに於
   て、前記部品が捕捉装置に固定されており、前記円錐形
   の凹みが前記捕捉装置内に形成されているマニピュレー
   タ。