JPS62233090A - キヤプスタンモ−タの制御装置 - Google Patents
キヤプスタンモ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS62233090A JPS62233090A JP61073575A JP7357586A JPS62233090A JP S62233090 A JPS62233090 A JP S62233090A JP 61073575 A JP61073575 A JP 61073575A JP 7357586 A JP7357586 A JP 7357586A JP S62233090 A JPS62233090 A JP S62233090A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- memory
- value
- error
- output value
- capstan motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 152
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 83
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 18
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 10
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 9
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 abstract 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 8
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000003796 beauty Effects 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、キャプスタンモータの制御装置に関するもの
である。
である。
従来の技術
キャプスタンモータの回転速度を速度検出2zにより検
出して、その検出信号によってキャプスタンモータへの
供給電力を制御するキャプスタンモータの制御装置は、
ビデオテープレコーダ等の磁気テープ走行装置に広く利
用されている(たとえば、本出願人が提案した特願昭5
6−142724号を参照)。しかしながら、このよう
な制御装置では、従来から利用されている比例、積分、
微分制御を行っているだけであり、負荷トルク変動によ
る回転速度の変動を十分に抑制することができなかった
。
出して、その検出信号によってキャプスタンモータへの
供給電力を制御するキャプスタンモータの制御装置は、
ビデオテープレコーダ等の磁気テープ走行装置に広く利
用されている(たとえば、本出願人が提案した特願昭5
6−142724号を参照)。しかしながら、このよう
な制御装置では、従来から利用されている比例、積分、
微分制御を行っているだけであり、負荷トルク変動によ
る回転速度の変動を十分に抑制することができなかった
。
このような問題を解決するために、本出願人は特願昭6
0−229143号および特願昭60−229144号
に負荷トルク変動に対して非常に強くした高性能なモー
タの速度制御装置を提案した。すなわち、特願昭60−
229143号や特願昭60−229144号では、モ
ータの回転速度に応じた周期の交流信号を生じる回転セ
ンサと、回転センサの交流信号によりモータの1回転当
たり複数回の検出を行う速度検出゛手段と、速度検出手
段の検出信号にもとずき演算、記憶して制?π信号を作
り出す補償手段と、補償手段の制御信号に応じた電力を
前記モータに供給する電力増幅手段(駆動手段)によっ
て速度制御系を構成している。
0−229143号および特願昭60−229144号
に負荷トルク変動に対して非常に強くした高性能なモー
タの速度制御装置を提案した。すなわち、特願昭60−
229143号や特願昭60−229144号では、モ
ータの回転速度に応じた周期の交流信号を生じる回転セ
ンサと、回転センサの交流信号によりモータの1回転当
たり複数回の検出を行う速度検出゛手段と、速度検出手
段の検出信号にもとずき演算、記憶して制?π信号を作
り出す補償手段と、補償手段の制御信号に応じた電力を
前記モータに供給する電力増幅手段(駆動手段)によっ
て速度制御系を構成している。
さらに、速度検出手段の検出信号に応動した回転誤差を
得る回転誤差検出手段と、Nx上個(複数個)のメモリ
値群M [(10)からM[NつL−1]を格納するメ
モリ手段と、メモリ手段のL間隔ずつ離れたNx個のメ
モリ値群を使って合成計算される合成値を実質的に算出
する合成値算出手段(メモリ出力値作成手段)と、合成
値算出手段の合成値と回転誤差検出手段の回転誤差を演
算合成した値に対応した更新値によってメモリ手段のメ
モリ値を実質的に順番に更新保存する更新保存手段と、
合成値算出手段の合成値と回転誤差検出手段の回転誤差
を演算合成して制御信号を作り出す制御信号作成手段と
を存する補償手段を使用することによって、高性能なモ
ータの速度制御装置を実現している。
得る回転誤差検出手段と、Nx上個(複数個)のメモリ
値群M [(10)からM[NつL−1]を格納するメ
モリ手段と、メモリ手段のL間隔ずつ離れたNx個のメ
モリ値群を使って合成計算される合成値を実質的に算出
する合成値算出手段(メモリ出力値作成手段)と、合成
値算出手段の合成値と回転誤差検出手段の回転誤差を演
算合成した値に対応した更新値によってメモリ手段のメ
モリ値を実質的に順番に更新保存する更新保存手段と、
合成値算出手段の合成値と回転誤差検出手段の回転誤差
を演算合成して制御信号を作り出す制御信号作成手段と
を存する補償手段を使用することによって、高性能なモ
ータの速度制御装置を実現している。
発明が解決しようとする問題点
特願昭60−229143号や特願昭60−22914
4号に示したモータの速度制御装置をキャプスタンモー
タの制御装置として使用する場合には、多少の改善をす
る必要があることがわかった。たとえば1、ビデオテー
プレコーダのキャプスタンモータの場合には、巻取リー
ル(または供給リール)からのテンション変動によって
大きく影響され、回転速度変動を起こしていることがわ
かった。さらに、リールからのテンション変動の周波数
はその巻径に伴って変化する。そのため、特願昭60−
229143号や特願昭60−229144号の構成で
は、これらのテンション変動の影響による回転速度の変
動を低減することができなかった。
4号に示したモータの速度制御装置をキャプスタンモー
タの制御装置として使用する場合には、多少の改善をす
る必要があることがわかった。たとえば1、ビデオテー
プレコーダのキャプスタンモータの場合には、巻取リー
ル(または供給リール)からのテンション変動によって
大きく影響され、回転速度変動を起こしていることがわ
かった。さらに、リールからのテンション変動の周波数
はその巻径に伴って変化する。そのため、特願昭60−
229143号や特願昭60−229144号の構成で
は、これらのテンション変動の影響による回転速度の変
動を低減することができなかった。
さらに、特願昭60−229143号や特願昭60−2
29144号の構成では、多数のディジタルメモリを使
用することが必要不可欠であり、通常、16bitsX
1000words = 16 kbits程度のメ
モリが必要とされる。近年の半導体製造技術の向上によ
ってメモリ用のIC素子が急速に低価格化しているとは
いえ、16 kbitsものメモリを使用することはコ
ストの大幅な上昇を招き、好ましくない。
29144号の構成では、多数のディジタルメモリを使
用することが必要不可欠であり、通常、16bitsX
1000words = 16 kbits程度のメ
モリが必要とされる。近年の半導体製造技術の向上によ
ってメモリ用のIC素子が急速に低価格化しているとは
いえ、16 kbitsものメモリを使用することはコ
ストの大幅な上昇を招き、好ましくない。
本発明は、このような点を考慮して、リールからのテン
ション変動の影響を十分に低減し、かつ、必要メモリ数
も少なくしたキャプスタンモータの制御装置を提供する
ものである。
ション変動の影響を十分に低減し、かつ、必要メモリ数
も少なくしたキャプスタンモータの制御装置を提供する
ものである。
問題点を解決するための手段
本発明では、キャプスタンモータの回転速度に応じた周
期の交流信号を生じる回転センサと、前記回転センサの
交流信号により前記キャプスタンモータの1回転当たり
複数回の検出を行う速度検出手段と、前記速度検出手段
の検出信号にもとすき制御信号を作り出す補償手段と、
前記補償手段の制御信号に応じて前記キャプスタンモー
タを駆動する駆動手段を具備し、前記補償手段は、前記
速度検出手段の検出信号に応動した回転誤差を得る回転
誤差検出手段と、4個以上のメモリ値を格納するメモリ
手段と、前記メモリ手段に格納されている少なくとも1
個のメモリ値を使ってメモリ出力値を作り出すメモリ出
力値作成手段と、前記回転誤差検出手段の複数個の回転
誤差を合成した合成誤差を作り出す合成誤差作成手段と
、前記メモリ出力値作成手段のメモリ出力値と前記合成
誤差作成手段の合成誤差を演算合成した値に対応した更
新値によって前記メモリ手段のメモリ値を実質的に順番
に更新保存する更新保存手段と、前記メモリ出力値作成
手段のメモリ出力値と前記回転誤差検出手段の回転誤差
を演算合成して前記制御信号を作り出す制御信号作成手
段と、リールの回転周期に応じて前記更新保存手段や前
記メモリ出力値作成手段の取り扱うメモリ値の個数を増
減するリール周期応動手段とを有し、前記速度検出手段
が新しい検出信号を得る毎に前記制御信号作成手段は新
しい制御信号を作り出し、前記速度検出手段が新しい検
出信号をQ個(ここに、Qは2以上の整数)得る毎に前
記更新保存手段は実質的に1個のメモリ値を更新するよ
うに構成することによって、上記の問題点を解決したも
のである。
期の交流信号を生じる回転センサと、前記回転センサの
交流信号により前記キャプスタンモータの1回転当たり
複数回の検出を行う速度検出手段と、前記速度検出手段
の検出信号にもとすき制御信号を作り出す補償手段と、
前記補償手段の制御信号に応じて前記キャプスタンモー
タを駆動する駆動手段を具備し、前記補償手段は、前記
速度検出手段の検出信号に応動した回転誤差を得る回転
誤差検出手段と、4個以上のメモリ値を格納するメモリ
手段と、前記メモリ手段に格納されている少なくとも1
個のメモリ値を使ってメモリ出力値を作り出すメモリ出
力値作成手段と、前記回転誤差検出手段の複数個の回転
誤差を合成した合成誤差を作り出す合成誤差作成手段と
、前記メモリ出力値作成手段のメモリ出力値と前記合成
誤差作成手段の合成誤差を演算合成した値に対応した更
新値によって前記メモリ手段のメモリ値を実質的に順番
に更新保存する更新保存手段と、前記メモリ出力値作成
手段のメモリ出力値と前記回転誤差検出手段の回転誤差
を演算合成して前記制御信号を作り出す制御信号作成手
段と、リールの回転周期に応じて前記更新保存手段や前
記メモリ出力値作成手段の取り扱うメモリ値の個数を増
減するリール周期応動手段とを有し、前記速度検出手段
が新しい検出信号を得る毎に前記制御信号作成手段は新
しい制御信号を作り出し、前記速度検出手段が新しい検
出信号をQ個(ここに、Qは2以上の整数)得る毎に前
記更新保存手段は実質的に1個のメモリ値を更新するよ
うに構成することによって、上記の問題点を解決したも
のである。
作用
本発明では上記の構成にすることによって、少数のメモ
リ数によって高性能なキャプスタンモータの制御装置を
実現している。すなわち、特願昭60−229143号
や特願昭60−229144号に示したようなモータの
速度制御装置の制御特性の改善部分を常に検出リールか
らのテンション変動の周波数に対応するように工夫し、
かつ、必要なメモリ数も少なくしている。
リ数によって高性能なキャプスタンモータの制御装置を
実現している。すなわち、特願昭60−229143号
や特願昭60−229144号に示したようなモータの
速度制御装置の制御特性の改善部分を常に検出リールか
らのテンション変動の周波数に対応するように工夫し、
かつ、必要なメモリ数も少なくしている。
実施例
第2図にビデオテープレコーダのテープ走行系の基本構
成図を示す。供給リールllbから送り出された磁気テ
ープ10は、インピーダンスローラ22と23によって
シリンダモータ21に180度以上巻き付けられている
。シリンダモータ21に登載された回転磁気ヘッドによ
って映像情報が磁気テープに記録、再生される。磁気テ
ープ10は、ピンチローラ24によってキャプスタンモ
ータ1に圧接され、キャプスタンモータ1の回転速度に
比例した所定の速度にてテープ走行し、巻取り−ルll
aに巻回される。
成図を示す。供給リールllbから送り出された磁気テ
ープ10は、インピーダンスローラ22と23によって
シリンダモータ21に180度以上巻き付けられている
。シリンダモータ21に登載された回転磁気ヘッドによ
って映像情報が磁気テープに記録、再生される。磁気テ
ープ10は、ピンチローラ24によってキャプスタンモ
ータ1に圧接され、キャプスタンモータ1の回転速度に
比例した所定の速度にてテープ走行し、巻取り−ルll
aに巻回される。
巻取り−ルllaや供給リールllbによる磁気テープ
10のテンション変動によってキャプスタンモータlの
回転速度が変動し、磁気テープ走行速度に変動(ワウ・
フラッタ)が生じていた。
10のテンション変動によってキャプスタンモータlの
回転速度が変動し、磁気テープ走行速度に変動(ワウ・
フラッタ)が生じていた。
テンション変動の周波数はリールの回転速度に比例して
いるので、磁気テープ10の各リールへの巻回量に応じ
て変化し、テープの巻き始めから巻き終わりまでの間で
かなり広い周波数数範囲に発生する。特に、巻取リール
llaの影響によりキャプスタンモータ1の回転速度変
動が大きく発生しやすい。
いるので、磁気テープ10の各リールへの巻回量に応じ
て変化し、テープの巻き始めから巻き終わりまでの間で
かなり広い周波数数範囲に発生する。特に、巻取リール
llaの影響によりキャプスタンモータ1の回転速度変
動が大きく発生しやすい。
第3図に本発明の実施例を表す構成図を示す。
第3図において、回転センサ2はキャプスタンモータ1
の回転に伴って1回転当たりZq回(Zqは2以上の整
数であり、ビデオテープレコーダのキャプスタンモータ
では、通常、Zq−357)の交流信号aを発生する0
回転センサ2の交流信号aは速度検出器3に入力され、
交流信号aの周期に応じたディジタル信号すを得ている
。
の回転に伴って1回転当たりZq回(Zqは2以上の整
数であり、ビデオテープレコーダのキャプスタンモータ
では、通常、Zq−357)の交流信号aを発生する0
回転センサ2の交流信号aは速度検出器3に入力され、
交流信号aの周期に応じたディジタル信号すを得ている
。
速度検出器3の具体的な構成例を第4図に示す。
交流信号aは波形整形回路31によって波形整形され、
整形信号gを得ている。整形信号gはアンド回路33と
第一の微分回路36に直接入力され、また、インバータ
回路37を介して第二の微分回路38に入力されている
。第一の微分回路36は整形信号gの立ち上がりエツジ
において微小幅の微分パルスiを発生し、このパルスに
よってカウンタ回路34の内部状態をリセットする。第
二の微分回路38は整形信号gの立ち下がりエツジにお
いて微小幅の微分パルスkを発生し、カウンタ回路34
のディジタル信号jをラッチ回路39にロード(人力、
保持)させると共に、データ入力型フリップフロップ4
0の出力をセットする。
整形信号gを得ている。整形信号gはアンド回路33と
第一の微分回路36に直接入力され、また、インバータ
回路37を介して第二の微分回路38に入力されている
。第一の微分回路36は整形信号gの立ち上がりエツジ
において微小幅の微分パルスiを発生し、このパルスに
よってカウンタ回路34の内部状態をリセットする。第
二の微分回路38は整形信号gの立ち下がりエツジにお
いて微小幅の微分パルスkを発生し、カウンタ回路34
のディジタル信号jをラッチ回路39にロード(人力、
保持)させると共に、データ入力型フリップフロップ4
0の出力をセットする。
アンド回路33の入力側には、さらに、発振回路32の
クロックパルスpとカウンタ回路34のオーバーフロー
出力信号Wも入力されている。発振回路32は水晶発振
器と分周器等によって構成され、整形信号gの周波数よ
りもかなり高周波のクロックパルスp (500kHz
程度)を発生している。カウンタ回路34は、アンド回
路33の出力パルスhの到来毎にその内容をカウントア
ンプする12ビツトのアップカウンタになっている。
クロックパルスpとカウンタ回路34のオーバーフロー
出力信号Wも入力されている。発振回路32は水晶発振
器と分周器等によって構成され、整形信号gの周波数よ
りもかなり高周波のクロックパルスp (500kHz
程度)を発生している。カウンタ回路34は、アンド回
路33の出力パルスhの到来毎にその内容をカウントア
ンプする12ビツトのアップカウンタになっている。
また、オーバーフロー出力信号Wはカウンタ回路34の
カウント内容が所定値以下の時にはI(”であり、カウ
ンタ回路34のカウント内容が所定値以上になるとWは
“L”に変化する(ここに、“I(”は高電位状態を表
し、“L”は低電位状態を表している)。データ入力型
フリップフロップ40は、整形信号gの立ち下がりエツ
ジ時点においてデータ入力端子に入力された“H”を取
り込み、その出力Qを“H”にする(q−“H9)。
カウント内容が所定値以下の時にはI(”であり、カウ
ンタ回路34のカウント内容が所定値以上になるとWは
“L”に変化する(ここに、“I(”は高電位状態を表
し、“L”は低電位状態を表している)。データ入力型
フリップフロップ40は、整形信号gの立ち下がりエツ
ジ時点においてデータ入力端子に入力された“H”を取
り込み、その出力Qを“H”にする(q−“H9)。
また、補償器4からのリセット信号rが“H″′になる
と、フリップフロップ40の内部状態がリセットされる
(Q−“L”)。
と、フリップフロップ40の内部状態がリセットされる
(Q−“L”)。
次に、第4図の速度検出器3の動作について説明する。
いま、フリップフロップ40がリセット信号rr:よっ
てリセットされているものとする。
てリセットされているものとする。
波形整形回路31の出力信号gが“L”からH”に変わ
ると、まず、第一の微分回路36は微分パルスiを発生
し、カウンタ回路34をリセットする。それから、アン
ド回路33の出力信号りに発振回路32のクロックパル
スpが出力され、カウンタ回路34は出力信号りをカウ
ントしていき、その内部状態を変化させていく。次に、
波形整形回路31の出力信号gが“H”から“L”に変
わると、アンド回路33の出力信号りは“L”になり、
カウンタ回路34はその内部状態を保持する。
ると、まず、第一の微分回路36は微分パルスiを発生
し、カウンタ回路34をリセットする。それから、アン
ド回路33の出力信号りに発振回路32のクロックパル
スpが出力され、カウンタ回路34は出力信号りをカウ
ントしていき、その内部状態を変化させていく。次に、
波形整形回路31の出力信号gが“H”から“L”に変
わると、アンド回路33の出力信号りは“L”になり、
カウンタ回路34はその内部状態を保持する。
また、第二の微分回路38が微分パルスkを出力し、カ
ウンタ回路34の状態信号jをランチ回路39にロード
し、フリップフロップ40の出力信号qを“L”から“
H”に変化させる。従って、ラッチ回路39のディジタ
ル信号すは、回転センサ2の交流信号aの(半)周期長
に比例した値であり、キャプスタンモータ1の回転速度
に反比例している。後述の補償器4は、フリップフロッ
プ40の出力信号qを見て、qが“H”になるとラッチ
回路39のディジタル信号すを入力し、その後にリセッ
ト信号rを所定の短時間の間“H”にして、フリップフ
ロップ40を初期状態にリセットする。なお、キャプス
タンモータ1の回転速度が遅過ぎるときには、波形整形
回路31の出力信号gの周期が長いためにカウンタ回路
34の内部状態が所定値以上になり、オーバーフロー出
力信号Wが“H″から“L”に変わり、アンド回路33
の出力信号りが“L”になり、カウンタ回路34が所定
の大きな値を保持することもある。
ウンタ回路34の状態信号jをランチ回路39にロード
し、フリップフロップ40の出力信号qを“L”から“
H”に変化させる。従って、ラッチ回路39のディジタ
ル信号すは、回転センサ2の交流信号aの(半)周期長
に比例した値であり、キャプスタンモータ1の回転速度
に反比例している。後述の補償器4は、フリップフロッ
プ40の出力信号qを見て、qが“H”になるとラッチ
回路39のディジタル信号すを入力し、その後にリセッ
ト信号rを所定の短時間の間“H”にして、フリップフ
ロップ40を初期状態にリセットする。なお、キャプス
タンモータ1の回転速度が遅過ぎるときには、波形整形
回路31の出力信号gの周期が長いためにカウンタ回路
34の内部状態が所定値以上になり、オーバーフロー出
力信号Wが“H″から“L”に変わり、アンド回路33
の出力信号りが“L”になり、カウンタ回路34が所定
の大きな値を保持することもある。
第3図のリール回転センサ12は検出リール(巻取リー
ルまたは供給リール)1)の回転に応動した交流信号e
を発生する。リール回転検出器13は交流信号eの周期
に比例したディジタル信号lを得ている。その具体的な
構成例は、第4図に示した速度検出器3と同様である。
ルまたは供給リール)1)の回転に応動した交流信号e
を発生する。リール回転検出器13は交流信号eの周期
に比例したディジタル信号lを得ている。その具体的な
構成例は、第4図に示した速度検出器3と同様である。
(フリップフロップ40を無くしている)。
第3図の補償器4は、演算器5とメモリ6とD/A変換
器7によって構成され、速度検出器3のディジタル信号
すとリール回転検出器13のディジタル信号1を入力し
、後述する内蔵のプログラムによって計算加工して制御
信号Cを出力する。
器7によって構成され、速度検出器3のディジタル信号
すとリール回転検出器13のディジタル信号1を入力し
、後述する内蔵のプログラムによって計算加工して制御
信号Cを出力する。
補償器4の制御信号Cは電力増幅器8(駆動手段)に入
力され、電力増幅された駆動信号d(制御信号Cに比例
した電流)がキャプスタンモータIに供給される。従っ
て、キャプスタンモータ1と回転センサ2と速度検出器
3と補償器4と電力増幅器8(駆動手段)によって速度
制御系が構成され、キャプスタンモータlの回転速度が
所定の値に制御される。
力され、電力増幅された駆動信号d(制御信号Cに比例
した電流)がキャプスタンモータIに供給される。従っ
て、キャプスタンモータ1と回転センサ2と速度検出器
3と補償器4と電力増幅器8(駆動手段)によって速度
制御系が構成され、キャプスタンモータlの回転速度が
所定の値に制御される。
補償器4のメモリ6は、所定のプログラムと定数が格納
されたロム領域(ROM:リードオンリーメモリ)と随
時必要な値を格納するラム領域(RAM:ランダムアク
セスメモリ)に別れている。演算器5はロム頌域内のプ
ログラムに従って所定の動作や演算を行っている。第1
図にそのプログラムの具体的なフローチャートを示す6
次に、その動作について詳細に説明する。
されたロム領域(ROM:リードオンリーメモリ)と随
時必要な値を格納するラム領域(RAM:ランダムアク
セスメモリ)に別れている。演算器5はロム頌域内のプ
ログラムに従って所定の動作や演算を行っている。第1
図にそのプログラムの具体的なフローチャートを示す6
次に、その動作について詳細に説明する。
(1)<回転誤差検出手段〉
まず、演算器5は速度検出器3のフリップフロップ40
の出力信号qを入力し、信号qが“H″となるのを待っ
ている。すなわち、速度検出器3が交流信号aの(半)
周期を検出し、新しいディジタル信号すを出力するのを
モニタしている。qがH”になると、速度検出器3のデ
ィジクル信号すを読み込んで、ディジタル信号すに対応
する速度検出値S(ディジタル値)に直すと共に、リセ
ット信号rを所定時間“H”にして速度検出器3のフリ
ップフロップ40をリセットする。所定の基準値S r
efから速度検出値Sを引いて、その値をR倍(ここに
、Rは所定の正の定数)し、キャプスタンモータ1の現
時点での回転誤差Eを計算する。
の出力信号qを入力し、信号qが“H″となるのを待っ
ている。すなわち、速度検出器3が交流信号aの(半)
周期を検出し、新しいディジタル信号すを出力するのを
モニタしている。qがH”になると、速度検出器3のデ
ィジクル信号すを読み込んで、ディジタル信号すに対応
する速度検出値S(ディジタル値)に直すと共に、リセ
ット信号rを所定時間“H”にして速度検出器3のフリ
ップフロップ40をリセットする。所定の基準値S r
efから速度検出値Sを引いて、その値をR倍(ここに
、Rは所定の正の定数)し、キャプスタンモータ1の現
時点での回転誤差Eを計算する。
[E=R・(Sref −3) ]
(2)〈制御信号作成手段〉
後述するメモリ出力値作成手段によるメモリ出力値v0
と現時点の回転誤差Eを所定の比率D:1 (ここに、
Dは0<D≦1なる定数で、好ましくはD−1)にて演
算合成し、制御信号(liYを計算する(Y=E+D
−Vo”)、制御信号値YをD/A変換器7に出力し、
Yの値に対応した直流的な電圧(制御信号)に変換する
。
と現時点の回転誤差Eを所定の比率D:1 (ここに、
Dは0<D≦1なる定数で、好ましくはD−1)にて演
算合成し、制御信号(liYを計算する(Y=E+D
−Vo”)、制御信号値YをD/A変換器7に出力し、
Yの値に対応した直流的な電圧(制御信号)に変換する
。
(3)<回転誤差時系列の保存〉
後述の第1のカウント変数■、に対応したメモリ値F[
I、]に現時点の回転誤差Eを格納保存しておく (
F [r、] =E)。
I、]に現時点の回転誤差Eを格納保存しておく (
F [r、] =E)。
(4)〈第1のカウント手段〉
Q(ここに、Qは2以上の整数)をmod (法)とし
て、新しい速度検出値Sを得る毎に第1のカウント変数
■1をカウントアツプしていく。
て、新しい速度検出値Sを得る毎に第1のカウント変数
■1をカウントアツプしていく。
すなわち、I、=1.+1 (1,+1を新しく■、
にする)にした後に、l、=Qならば1)を0にリセッ
トする。このような演算をするならば、1)はOからQ
−1の間の整数になる。
にする)にした後に、l、=Qならば1)を0にリセッ
トする。このような演算をするならば、1)はOからQ
−1の間の整数になる。
なお、■、の初期値は0とする。1)が0ならばf5+
、 +61. (7+、 +81. +9)の動作を実
行し、1)が0でないならば(1)の動作に復帰する。
、 +61. (7+、 +81. +9)の動作を実
行し、1)が0でないならば(1)の動作に復帰する。
(5)<第2のカウント手段〉
Nx−L(−艦に、N、は整数、Lは4以上の整数。し
かし、NXが2以上の整数であることが好ましいので、
以後このような場合について説明する。)をnod (
法)として、第1のカウント変数■1がOになる毎に(
新しい速度検出値SをQ個得る毎に)第2のカウント変
数12をカウントアツプしていく。すなわち、12=T
2+1にした後に、l2=NxLならばI2を0にリセ
ットする。このような演算をするならば、I2は0から
NxL−1の間の整数になる。なお、I2の初期値はN
xL−1とし、Lの初期値は所定の大きな整数とする。
かし、NXが2以上の整数であることが好ましいので、
以後このような場合について説明する。)をnod (
法)として、第1のカウント変数■1がOになる毎に(
新しい速度検出値SをQ個得る毎に)第2のカウント変
数12をカウントアツプしていく。すなわち、12=T
2+1にした後に、l2=NxLならばI2を0にリセ
ットする。このような演算をするならば、I2は0から
NxL−1の間の整数になる。なお、I2の初期値はN
xL−1とし、Lの初期値は所定の大きな整数とする。
また、Lの値は後述のリール周期応動手段によって随時
変更される。
変更される。
(6)<メモリ出力値作成手段〉
整数Jを12に等しくしくJ=■2)、ラム領域内のL
間隔ずつ離れたNX個のメモリ値群M [J−nL (
sod NxL) ] (n=1.−・=。
間隔ずつ離れたNX個のメモリ値群M [J−nL (
sod NxL) ] (n=1.−・=。
Nx)を使って、次式によりメモリ出力値v0を作り出
す。
す。
Nx
・・・・・・(1)
ここに、比率Wnの値は、
0 <Wn< 2/NX (n= 1.−、NX)・
・・・・・(2) であり、さらに、 NX ΣW n −1・・・・・・(3) と規格化している。具体的には、Nx≧2の場合に Wn−1/NX(n=1.・・・・・・、nx)・・・
・・・(4)にすると、(1)式はメモリ値群M[J−
nL(IIlod NxL)] (]n=1.−、N
Xを単純に加算合成した後にNX (整数)で割ること
になり、演算が非常に簡単になる。
・・・・・(2) であり、さらに、 NX ΣW n −1・・・・・・(3) と規格化している。具体的には、Nx≧2の場合に Wn−1/NX(n=1.・・・・・・、nx)・・・
・・・(4)にすると、(1)式はメモリ値群M[J−
nL(IIlod NxL)] (]n=1.−、N
Xを単純に加算合成した後にNX (整数)で割ること
になり、演算が非常に簡単になる。
(7)〈合成誤差作成手段〉
前述の回転誤差時系列の保存動作によってF [ml
(m=o、 l、 −・−・−、Q−1)には連続
するQ個の回転誤差が保存されている。このなかのFd
個(ここに、Fdは2以上でQ以下の整数)の最新の回
転誤差F [Q−’m] (m −1,2,・・・・
・・、Fd)にそれぞれ所定の比率Bm (m= 1.
2.−−−−、Fd)に掛けた値を加算合成して、合成
誤差E8を作り出す。すなわち、 Fd ここに、係数Bmには Brn=Bp d−m*((m”1,2.・・”・・l
Fr1 )・・・・・・(6) なる関係がある。さらに、 Fd に規格化している。
(m=o、 l、 −・−・−、Q−1)には連続
するQ個の回転誤差が保存されている。このなかのFd
個(ここに、Fdは2以上でQ以下の整数)の最新の回
転誤差F [Q−’m] (m −1,2,・・・・
・・、Fd)にそれぞれ所定の比率Bm (m= 1.
2.−−−−、Fd)に掛けた値を加算合成して、合成
誤差E8を作り出す。すなわち、 Fd ここに、係数Bmには Brn=Bp d−m*((m”1,2.・・”・・l
Fr1 )・・・・・・(6) なる関係がある。さらに、 Fd に規格化している。
(8)<更新保存手段〉
メモリ出力値作成手段によるメモリ出力値v0と合成誤
差Egを1:1の比率にて演算合成して更新値を計算し
、第2のカウント変数12に対応したラム領域内のメモ
リ値M[+21を更新しくM [12] =E、+V0
)、次の更新時まで格納保存する。
差Egを1:1の比率にて演算合成して更新値を計算し
、第2のカウント変数12に対応したラム領域内のメモ
リ値M[+21を更新しくM [12] =E、+V0
)、次の更新時まで格納保存する。
(9)<リール周期応動手段〉
リール回転検出器13のディジタル信号1を入力し、信
号1に対応したリール回転検出値しd (ディジタル値
)を得る。ここで、L、はり−ルの回転周期に比例して
いる。次に、前述のL(基本メモリ長)の値をリール回
転検出値しdに変更する。その後に、(1)の動作に復
帰すこのように構成するならば、検出リール1)(巻取
リールllaまたは供給リール1lb)の生じるテンシ
ョン変動に対してキャプスタンモータ1の回転速度変動
はほとんど生じ無くなる。これは、リール周期応動手段
によって基本メモリ長しが検出リールの回転周期に比例
する値に随時変更され、更新保存手段やメモリ出力値作
成手段において取り扱うメモリ個数NxLが変化し、制
御特性の改善効果の現れる周波数を常に検出リールの回
転周期に応じた周波数に合わせることができるためであ
る。(制御特性の改善効果については先願の特許を参照
)、すなわち、検出リール1)の巻径にかかわらず、常
に検出リール1)のテンション変動の周波数におけるキ
ャプスタンモータの制御特性(外乱抑制特性)を良くす
ることができる。従って、検出リール1)が大きなテン
ション変動を発生しても、キャプスタンモータ1の回転
速度は変動しなくなる。なお、巻取リールIlaのテン
ション変動の影響がキャプスタンモータlに大きく生し
ていたので、検出リール1)として巻取リール1)a/
c選ぶほうが好ましいといえる。
号1に対応したリール回転検出値しd (ディジタル値
)を得る。ここで、L、はり−ルの回転周期に比例して
いる。次に、前述のL(基本メモリ長)の値をリール回
転検出値しdに変更する。その後に、(1)の動作に復
帰すこのように構成するならば、検出リール1)(巻取
リールllaまたは供給リール1lb)の生じるテンシ
ョン変動に対してキャプスタンモータ1の回転速度変動
はほとんど生じ無くなる。これは、リール周期応動手段
によって基本メモリ長しが検出リールの回転周期に比例
する値に随時変更され、更新保存手段やメモリ出力値作
成手段において取り扱うメモリ個数NxLが変化し、制
御特性の改善効果の現れる周波数を常に検出リールの回
転周期に応じた周波数に合わせることができるためであ
る。(制御特性の改善効果については先願の特許を参照
)、すなわち、検出リール1)の巻径にかかわらず、常
に検出リール1)のテンション変動の周波数におけるキ
ャプスタンモータの制御特性(外乱抑制特性)を良くす
ることができる。従って、検出リール1)が大きなテン
ション変動を発生しても、キャプスタンモータ1の回転
速度は変動しなくなる。なお、巻取リールIlaのテン
ション変動の影響がキャプスタンモータlに大きく生し
ていたので、検出リール1)として巻取リール1)a/
c選ぶほうが好ましいといえる。
さらに、本実施例に示すように、速度検出器が新しい検
出信号を得る毎に制御信号作成手段は新しい制御信号を
作り出すようにし、かつ、速度検出器が新しい検出信号
をQ個得る毎に更新保存手段が1個のメモリ値を更新す
るようになすならば、実質的にメモリ手段に必要とされ
るメモリ数がQ分の1に削減される。このようにメモリ
数を削減しても、前述の検出リールのテンション変動に
対して極めて強くなる効果(回転速度変動が生じない効
果)は保持されている。これは、次のように説明できる
。メモリ手段やメモリ出力値作成手段や更新保存手段の
動作によって改善する必要のある周波数成分(テンショ
ン変動の周波数)が速度検出器の検出周波数に較べてか
なり低いことがわかった。従って、更新保存手段におい
て利用する速度検出器の検出信号の頻度をQ分の1に小
さくしても、上述の改善効果に悪影響を生じないように
できるのである。
出信号を得る毎に制御信号作成手段は新しい制御信号を
作り出すようにし、かつ、速度検出器が新しい検出信号
をQ個得る毎に更新保存手段が1個のメモリ値を更新す
るようになすならば、実質的にメモリ手段に必要とされ
るメモリ数がQ分の1に削減される。このようにメモリ
数を削減しても、前述の検出リールのテンション変動に
対して極めて強くなる効果(回転速度変動が生じない効
果)は保持されている。これは、次のように説明できる
。メモリ手段やメモリ出力値作成手段や更新保存手段の
動作によって改善する必要のある周波数成分(テンショ
ン変動の周波数)が速度検出器の検出周波数に較べてか
なり低いことがわかった。従って、更新保存手段におい
て利用する速度検出器の検出信号の頻度をQ分の1に小
さくしても、上述の改善効果に悪影響を生じないように
できるのである。
さらに、本実施例に示したように、連続するF。
個の回転誤差を合成して合成誤差Egを求め、合成誤差
Egとメモリ出力値v0の合成値によってメモリ値M
[I 2 ]を更新するならば、回転誤差に含まれる不
要なノイズ成分によって動作が不安定になることを防止
できることがわかった。これは、回転誤差に含まれるか
なり高周波の変動分の影響が更新保存手段のメモリ値や
メモリ出力値作成手段のメモリ出力値に入り込むことを
、合成誤差作成手段によって防止する効果を得ることが
できるからである。また、メモリ手段やメモリ出力値作
成手段や更新保存手段の動作によって改善される周波数
成分が速度検出器の検出周波数に較べてかなり低いこと
から、合成誤差作成手段を更新保存手段の前に挿入して
も上述の改善効果への悪影響はほとんどない。
Egとメモリ出力値v0の合成値によってメモリ値M
[I 2 ]を更新するならば、回転誤差に含まれる不
要なノイズ成分によって動作が不安定になることを防止
できることがわかった。これは、回転誤差に含まれるか
なり高周波の変動分の影響が更新保存手段のメモリ値や
メモリ出力値作成手段のメモリ出力値に入り込むことを
、合成誤差作成手段によって防止する効果を得ることが
できるからである。また、メモリ手段やメモリ出力値作
成手段や更新保存手段の動作によって改善される周波数
成分が速度検出器の検出周波数に較べてかなり低いこと
から、合成誤差作成手段を更新保存手段の前に挿入して
も上述の改善効果への悪影響はほとんどない。
第5図に制御系全体の安定性を考慮にいれた補(’I<
234のプログラムのフローチャートを示す、ここで
は、更新保存手段における更新値の計算の仕方と、メモ
リ出力値作成手段におけるメモリ出力値の準備の個数と
、制御信号作成手段におけるメモリ出力値作成手段のメ
モリ出力値の利用の仕方を改良している。また、速度検
出器3の1検出周期内に必要とされる演算量も少なくし
ている。次に、その動作について詳細に説明する(全体
の構成は第3図と同じであり、説明を省略する)。
234のプログラムのフローチャートを示す、ここで
は、更新保存手段における更新値の計算の仕方と、メモ
リ出力値作成手段におけるメモリ出力値の準備の個数と
、制御信号作成手段におけるメモリ出力値作成手段のメ
モリ出力値の利用の仕方を改良している。また、速度検
出器3の1検出周期内に必要とされる演算量も少なくし
ている。次に、その動作について詳細に説明する(全体
の構成は第3図と同じであり、説明を省略する)。
αe 〈回転誤差検出手段〉
まず、演算器5は速度検出器3のフリップフロップ40
の出力信号qを入力し、信号qが“H”となるのを待っ
ている。すなわち、速度検出器3が交流信号aの(半)
周期を検出し、新しいディジタル信号すを出力するのを
モニタしている。qが“H”になると、速度検出器3の
ディジタル信号すを読み込んで、ディジタル信号すに対
応する速度検出値S(ディジタル値)に直すと共に、リ
セット信号rを所定時間“H”にして速度検出器3のフ
リップフロシブ40をリセットする。所定の基準値5r
efから速度検出(1)ISを引いて、その値をR倍(
ここに、Rは所定の正の定数)し、キャプスタンモータ
lの現時点での回転誤差Eを計算する。
の出力信号qを入力し、信号qが“H”となるのを待っ
ている。すなわち、速度検出器3が交流信号aの(半)
周期を検出し、新しいディジタル信号すを出力するのを
モニタしている。qが“H”になると、速度検出器3の
ディジタル信号すを読み込んで、ディジタル信号すに対
応する速度検出値S(ディジタル値)に直すと共に、リ
セット信号rを所定時間“H”にして速度検出器3のフ
リップフロシブ40をリセットする。所定の基準値5r
efから速度検出(1)ISを引いて、その値をR倍(
ここに、Rは所定の正の定数)し、キャプスタンモータ
lの現時点での回転誤差Eを計算する。
[E=R・(Sref−3)コ
0υ く制御信号作成手段〉
後述するメモリ出力値作成手段によるメモリ出力値■。
と現時点の回転誤差Eを所定の比率D:lにて演算合成
し、制御信号値Yを計算する(Y = E + D・■
。)。制御信号値YをD/A変換器7に出力し、Yの値
に対応した直流的な電圧(制御信号)に変!負する。
し、制御信号値Yを計算する(Y = E + D・■
。)。制御信号値YをD/A変換器7に出力し、Yの値
に対応した直流的な電圧(制御信号)に変!負する。
叩 く回転誤差時系列の保存〉
後述の第1のカウント変a1.に対応したメモリ値F[
I、]に現時点の回転誤差Eを格納保存しておく、(F
[+、] =E)α美 〈第1のカウント手段〉 Qをll1od(法)として、新しい速度検出値Sを得
る毎に第1のカウント変数1)をカウントアンプしてい
く、■1がQ、(ここに、QaはQよりも小さい整数)
に等しくなるとメモリ出力値V。を後述のV[PX3に
変更し、■1がQ、に等しくない場合にはこのような変
更動作を行わない。これにより、I、<Q、の範囲では
■。=V [PX−1)(後述)になり、1)≧Qaの
範囲では■。=v[PX3になっている。さらに、■□
がOならばQSl、Qa1の動作を実行し、1)が1な
らばα刀の動作を実行し、1)が2ならばα匂の動作を
実行し、■1がOや1や2でないならばα瞬の動作を実
行する。
I、]に現時点の回転誤差Eを格納保存しておく、(F
[+、] =E)α美 〈第1のカウント手段〉 Qをll1od(法)として、新しい速度検出値Sを得
る毎に第1のカウント変数1)をカウントアンプしてい
く、■1がQ、(ここに、QaはQよりも小さい整数)
に等しくなるとメモリ出力値V。を後述のV[PX3に
変更し、■1がQ、に等しくない場合にはこのような変
更動作を行わない。これにより、I、<Q、の範囲では
■。=V [PX−1)(後述)になり、1)≧Qaの
範囲では■。=v[PX3になっている。さらに、■□
がOならばQSl、Qa1の動作を実行し、1)が1な
らばα刀の動作を実行し、1)が2ならばα匂の動作を
実行し、■1がOや1や2でないならばα瞬の動作を実
行する。
θ引 く第2のカウント手段〉
NX−LをIIIod(法)として、第1のカウント変
数1)がOになる毎に(新しい速度検出値SをQ個得る
毎に)第2のカウント変数12をカウントアンプしてい
く。
数1)がOになる毎に(新しい速度検出値SをQ個得る
毎に)第2のカウント変数12をカウントアンプしてい
く。
■ 〈メモリ出力値作成手段〉
レジスタ変数V[m(1)の内容をV [mlに順番に
転送した後に(m=o、1.・・・・・・。
転送した後に(m=o、1.・・・・・・。
Px−1)、NxLをnodとして第2のカウント変数
I2にPX (ここに、PXは1以上で3以下の整数で
あり、Px=1が好ましい)を足した整数Jを計算する
[J=12+PX(Ilod NX L) ] @ラム
領域内のメモリ値群MCJ n L (Ilod
Nx L) ] (n = 1.・・・・・・。
I2にPX (ここに、PXは1以上で3以下の整数で
あり、Px=1が好ましい)を足した整数Jを計算する
[J=12+PX(Ilod NX L) ] @ラム
領域内のメモリ値群MCJ n L (Ilod
Nx L) ] (n = 1.・・・・・・。
Nx)を使って次の式によって計算される最新のメモリ
出力値をv[PX3に入れる。
出力値をv[PX3に入れる。
Nx
・・・・・・(8)
ここに、Wnの値は+21. +31式および(4)式
を満たしている。すなわち、v[PX3からV[0]に
連続するPx+1個のメモリ出力値群を得る。
を満たしている。すなわち、v[PX3からV[0]に
連続するPx+1個のメモリ出力値群を得る。
このとき、v[PX3を計算する時の(8)式中の整数
JをJlとし、■[0]を計算する時の(8)式中の整
数JをJ2とすると、J1=J2 +Pxの関係がある
。次に、制御信号作成手段において最初に利用されるメ
モリ出力値v0をV[PX−1]にする。(V0=v[
PX−1])その後に、α鴫の動作を復帰する。
JをJlとし、■[0]を計算する時の(8)式中の整
数JをJ2とすると、J1=J2 +Pxの関係がある
。次に、制御信号作成手段において最初に利用されるメ
モリ出力値v0をV[PX−1]にする。(V0=v[
PX−1])その後に、α鴫の動作を復帰する。
θQ 〈合成誤差作成手段〉
前述の回転誤差時系列の保存動作によってF [ml
(m=0.l、−−・−Q−1)には連続するQ個の
回転誤差が保存されている。このなかのFd個の最新の
回転誤差F[Q−ml(m=l、2.・・・・・・、F
d)にそれぞれ所定の比率Bm (m−1,2,・・・
・・・、Fd)を掛けた値を加算合成して、合成誤差E
gを作り出す[(51,(6)、(7)式]、その後に
、αのの動作に復帰する。
(m=0.l、−−・−Q−1)には連続するQ個の
回転誤差が保存されている。このなかのFd個の最新の
回転誤差F[Q−ml(m=l、2.・・・・・・、F
d)にそれぞれ所定の比率Bm (m−1,2,・・・
・・・、Fd)を掛けた値を加算合成して、合成誤差E
gを作り出す[(51,(6)、(7)式]、その後に
、αのの動作に復帰する。
面 〈更新保存手段〉
レジスタ変数X[m+1]の内容をX [mlに順番に
転送した後に(m−0,1,2,・・・・・・。
転送した後に(m−0,1,2,・・・・・・。
2Kd−1)、X [2Kd] (ここに、K、は整
数であり、Kd=3が好ましい)にメモリ出力値作成手
段によって作成された古いメモリ出力値V[0]と合成
誤差Egを1=1の比率にて演算合成した合成値を入れ
る(X[2に、]、、、、Eg+V [(10)mすな
わち、X[2Kd]からx[0]に連続する2Kd+1
個の加算値(メモリ出力値と合成誤差の加算(tit)
を得る。
数であり、Kd=3が好ましい)にメモリ出力値作成手
段によって作成された古いメモリ出力値V[0]と合成
誤差Egを1=1の比率にて演算合成した合成値を入れ
る(X[2に、]、、、、Eg+V [(10)mすな
わち、X[2Kd]からx[0]に連続する2Kd+1
個の加算値(メモリ出力値と合成誤差の加算(tit)
を得る。
NxLをsodとして第2のカウント変数I2からKd
を引いた整数Kを計算する[K=I2−に、 (no
d NX L) ] s次に、X [mlに所定の正
の比率Cm (m=0.1. ・−・・、2に、)を掛
けた値を加算合計した新しい更新値を得て、ラム領域内
のメモリ値M [K]として次の更新時まで格納保存す
る。すなわち、 とする。ここに、比率Cmには次の関係がある。
を引いた整数Kを計算する[K=I2−に、 (no
d NX L) ] s次に、X [mlに所定の正
の比率Cm (m=0.1. ・−・・、2に、)を掛
けた値を加算合計した新しい更新値を得て、ラム領域内
のメモリ値M [K]として次の更新時まで格納保存す
る。すなわち、 とする。ここに、比率Cmには次の関係がある。
Caa = C2に、 −m(m =O+1s’−・−
’Kd)”””αΦ−O その後に、叫の動作に復帰する。
’Kd)”””αΦ−O その後に、叫の動作に復帰する。
θ榎 〈リール周期応動手段〉
リール回転検出器13のディジタル信号1を入力し、(
3号1に対応したリール台回転検出値り、(ディジタル
値)を得る。ここで、Ldはリールの回転周期に比例し
ている0次に、■、。
3号1に対応したリール台回転検出値り、(ディジタル
値)を得る。ここで、Ldはリールの回転周期に比例し
ている0次に、■、。
の値を前述のL (jJ本メモリ長)にする。その後に
、aυの動作に復帰する。
、aυの動作に復帰する。
本実施例のように、更新保存手段に加重平均を取る演算
を挿入したり、制御信号作成手段において使用するメモ
リ出力値作成手段の第一のメモリ出力値v0 (v [
PX3)と更新保存手段において使用するメモリ出力値
作成手段の第二のメモリ出力値V [0]の間に所定の
ズレ(V[PX3が■[0]よりも進んでいる)を設け
るならば、制御系全体の動作も安定になることを確認し
た。特に、その利用タイミングに関係するPxやQaの
値は合成誤差作成手段の演算項数Fdの値に深く関係し
、(QPX−Q、)≧(Q+Fd )/2にしたほうが
良いことも解った。これは、メモリ出力値作成手段の同
一のメモリ出力値(たとえば、■[0]の値)の更新保
存手段における利用タイミングに較べて制御信号作成手
段における利用タイミングを、速度検出器の検出回数に
換算したときに、(Q+Fd)/2回以上早くすること
を意味する。
を挿入したり、制御信号作成手段において使用するメモ
リ出力値作成手段の第一のメモリ出力値v0 (v [
PX3)と更新保存手段において使用するメモリ出力値
作成手段の第二のメモリ出力値V [0]の間に所定の
ズレ(V[PX3が■[0]よりも進んでいる)を設け
るならば、制御系全体の動作も安定になることを確認し
た。特に、その利用タイミングに関係するPxやQaの
値は合成誤差作成手段の演算項数Fdの値に深く関係し
、(QPX−Q、)≧(Q+Fd )/2にしたほうが
良いことも解った。これは、メモリ出力値作成手段の同
一のメモリ出力値(たとえば、■[0]の値)の更新保
存手段における利用タイミングに較べて制御信号作成手
段における利用タイミングを、速度検出器の検出回数に
換算したときに、(Q+Fd)/2回以上早くすること
を意味する。
また、本実施例の示すように、メモリ出力値作成手段の
動作と合成誤差作成手段の動作と更新保存手段の動作を
速度検出器の検出信号に関してタイミングをずらせると
、速度検出器の1検出周期内に必要とされる演算量が少
なくなる。特に、メモリ出力値作成手段の動作や更新保
存手段の中に転送や乗算を多数含んでいる場合には、速
度検出器の1検出周期内に必要とされる演算量が少な(
なる効果が大きく、ハードウェアの動作速度に対する制
約が緩やかになる。さらに、メモリ出力値作成手段の動
作を■1−0の時に行っているので、制御信号作成手段
において利用するメモリ出力値v0は遅れなしに変更さ
れる。
動作と合成誤差作成手段の動作と更新保存手段の動作を
速度検出器の検出信号に関してタイミングをずらせると
、速度検出器の1検出周期内に必要とされる演算量が少
なくなる。特に、メモリ出力値作成手段の動作や更新保
存手段の中に転送や乗算を多数含んでいる場合には、速
度検出器の1検出周期内に必要とされる演算量が少な(
なる効果が大きく、ハードウェアの動作速度に対する制
約が緩やかになる。さらに、メモリ出力値作成手段の動
作を■1−0の時に行っているので、制御信号作成手段
において利用するメモリ出力値v0は遅れなしに変更さ
れる。
第6図に制御系全体の安定性を考慮にいれた補償器4の
他のプログラムのフローチャートを示す。
他のプログラムのフローチャートを示す。
ここでは、メモリ出力値作成手段におけるメモリ出力値
の計算の仕方および準備の個数と、制御信号作成手段に
おけるメモリ出力値作成手段のメモリ出力値の利用の仕
方を改良している。また、速度検出’J’a3の1検出
周期内に必要とされる演算量も少なくしている0次に、
その動作について詳細に説明する。(全体の構成は第3
図と同じであり、説明を省略する) (II <回転誤差検出手段〉 まず、演算器5ば速度検出器3のフリップフロップ40
の出力信号qを入力し、信号qが“H”となるのを待っ
ている。すなわち、速度検出器3が交流信号aの(半)
周期を検出し、新しいディジタル信号すを出力するのを
モニタしている。qが“H″になると、速度検出器3の
ディジタル信号すに対応する速度検出値S(ディジタル
値)に直すと共に、リセット信号rを所定時間″H”に
して速度検出器3のフリップフロップ40をリセットす
る。所定の基準値5refから速度検出値Sを引いて、
その値をR倍(ここに、Rは所定の正の定数)し、キャ
プスタンモータ1の現時点での回転誤差Eを計算する−
[E=R・(Sref −3) ]t2m <制
御信号作成手段〉 後述するメモリ出力値作成手段によるメモリ出力値v0
と現時点の回転誤差Eを所定の比率Illにて演算合成
し、制御信号値Yを計算する。(Y=E+D −V、)
制御信号値Yをr3/A変換器7に出力し、Yの値に対
応した直流的な電圧(制御信号)に変換する。
の計算の仕方および準備の個数と、制御信号作成手段に
おけるメモリ出力値作成手段のメモリ出力値の利用の仕
方を改良している。また、速度検出’J’a3の1検出
周期内に必要とされる演算量も少なくしている0次に、
その動作について詳細に説明する。(全体の構成は第3
図と同じであり、説明を省略する) (II <回転誤差検出手段〉 まず、演算器5ば速度検出器3のフリップフロップ40
の出力信号qを入力し、信号qが“H”となるのを待っ
ている。すなわち、速度検出器3が交流信号aの(半)
周期を検出し、新しいディジタル信号すを出力するのを
モニタしている。qが“H″になると、速度検出器3の
ディジタル信号すに対応する速度検出値S(ディジタル
値)に直すと共に、リセット信号rを所定時間″H”に
して速度検出器3のフリップフロップ40をリセットす
る。所定の基準値5refから速度検出値Sを引いて、
その値をR倍(ここに、Rは所定の正の定数)し、キャ
プスタンモータ1の現時点での回転誤差Eを計算する−
[E=R・(Sref −3) ]t2m <制
御信号作成手段〉 後述するメモリ出力値作成手段によるメモリ出力値v0
と現時点の回転誤差Eを所定の比率Illにて演算合成
し、制御信号値Yを計算する。(Y=E+D −V、)
制御信号値Yをr3/A変換器7に出力し、Yの値に対
応した直流的な電圧(制御信号)に変換する。
(21) <回転誤差時系列の保存〉
後述の第1のカウント変数■1に対応したメモリ値F[
I、]に現時点の回転誤差Eを格納保存しておく。(F
[1,] m=)(22) <第1のカウント手段〉 Qを−od (法)として、新しい速度検出値Sを得
る毎に第1のカウント変数!、をカウントアツプしてい
く。■、がQa (ここに、QaはQよりも小さい整数
)に等しくなるとメモリ出力値v0を後述のV[PX3
に変更し、■、がQaに等しくない場合にはこのような
変更動作を行わない、これにより、1)<Q、%範囲で
はV、−V [PX−1)(後述)になり、T、≧Qa
の範囲では■。−v[PX3になっている。さらに、1
)がOならば(23) 、 (24)の動作を実行し、
■1が1ならば(25)の動作を実行し、1)が2なら
ば(26)の動作を実行し、■。
I、]に現時点の回転誤差Eを格納保存しておく。(F
[1,] m=)(22) <第1のカウント手段〉 Qを−od (法)として、新しい速度検出値Sを得
る毎に第1のカウント変数!、をカウントアツプしてい
く。■、がQa (ここに、QaはQよりも小さい整数
)に等しくなるとメモリ出力値v0を後述のV[PX3
に変更し、■、がQaに等しくない場合にはこのような
変更動作を行わない、これにより、1)<Q、%範囲で
はV、−V [PX−1)(後述)になり、T、≧Qa
の範囲では■。−v[PX3になっている。さらに、1
)がOならば(23) 、 (24)の動作を実行し、
■1が1ならば(25)の動作を実行し、1)が2なら
ば(26)の動作を実行し、■。
が0や1や2でないならば(27)の動作を実行する。
(23) <第2のカウント手段〉
Nx−Lを5hod (法)として、第1のカウント
変数1)がOになる毎に(新しい速度検出値SをQ個得
る毎に)第2のカウント変数12をカウントアツプして
いく。
変数1)がOになる毎に(新しい速度検出値SをQ個得
る毎に)第2のカウント変数12をカウントアツプして
いく。
(24) <メモリ出力値作成手段〉
レジスタ変数X[m+1]の内容をX [mlに順番に
転送した後に(m−,0,1,2,・・・・・・。
転送した後に(m−,0,1,2,・・・・・・。
2に、−1) 、NxLを−odとして第2のカウント
変数I2にPx ”K、1 (PXは1以上で3以下
の整数であり、Kdは1以上の整数)を足した整数Jを
計算する[J−1,+PつtaX(giod NX L
) ] eラム領域内のNx個のメモリ値群M [J−
nL (sod NxL) ] (n=1゜・・・・
・・、NX)を使って次式によって算出した算出値をX
[2に、]に入れる。
変数I2にPx ”K、1 (PXは1以上で3以下
の整数であり、Kdは1以上の整数)を足した整数Jを
計算する[J−1,+PつtaX(giod NX L
) ] eラム領域内のNx個のメモリ値群M [J−
nL (sod NxL) ] (n=1゜・・・・
・・、NX)を使って次式によって算出した算出値をX
[2に、]に入れる。
Nx
・・・・・・@
ここに、Wnの値は+21. (31式および(4)式
を満たしている。すなわち、X[2Kd]からX[0]
に連続する2に、+1個の算出値(L間隔ずつ離れたN
x個のメモリ値から求めた算出値)を得ている0次に、
レジスタ変数V[m+1]の内容をV [mlに順番に
転送した後に(m−0+1、=、Px−1) 、X [
ml (m=o、1゜・・・・・・、2Kd)に所定
の正の比率Cm (m−0゜1、・・・・・・、2Kd
)を掛けた値を加算合成した最新のメモリ出力値を得て
、v[PX3に入れる。
を満たしている。すなわち、X[2Kd]からX[0]
に連続する2に、+1個の算出値(L間隔ずつ離れたN
x個のメモリ値から求めた算出値)を得ている0次に、
レジスタ変数V[m+1]の内容をV [mlに順番に
転送した後に(m−0+1、=、Px−1) 、X [
ml (m=o、1゜・・・・・・、2Kd)に所定
の正の比率Cm (m−0゜1、・・・・・・、2Kd
)を掛けた値を加算合成した最新のメモリ出力値を得て
、v[PX3に入れる。
ここに、比率Cmには(10).09式の関係がある。
すなわち、■[PX3からv[0]に連続するPX+1
個のメモリ出力値を得ている。このとき、実質的にv[
PX3を計算する時の叩式中の整数JをJ、とし、実質
的にv[0]を計算する時の0乃式中の整数JをJ2と
すると、J。
個のメモリ出力値を得ている。このとき、実質的にv[
PX3を計算する時の叩式中の整数JをJ、とし、実質
的にv[0]を計算する時の0乃式中の整数JをJ2と
すると、J。
=J2+PXの関係がある。すなわち、■[PX3とv
[0]の間には整数PXに対応したズレがある6次に、
メモリ出力値v0を■[PX−1)にする(V、−V
[PX−1)’)。
[0]の間には整数PXに対応したズレがある6次に、
メモリ出力値v0を■[PX−1)にする(V、−V
[PX−1)’)。
その後に、(19)の動作に復帰する。
(25) <合成誤差作成手段〉
前述の回転誤差時系列の保存動作によってF [ml
(m=0. 1.−”−、Q−1)には連続するQ個
の回転誤差が保存されている。このなかのF1個の最新
の回転誤差F[Q−ml(m−1,2,・・・・・・、
Fd)にそれぞれ所定の比率Bm (m−1,2,・−
・−・、Fd)を掛けた値を加算合成して、合成誤差E
8を作り出す[(61,+61.(7)式]、その後に
、(19)の動作に復帰する。
(m=0. 1.−”−、Q−1)には連続するQ個
の回転誤差が保存されている。このなかのF1個の最新
の回転誤差F[Q−ml(m−1,2,・・・・・・、
Fd)にそれぞれ所定の比率Bm (m−1,2,・−
・−・、Fd)を掛けた値を加算合成して、合成誤差E
8を作り出す[(61,+61.(7)式]、その後に
、(19)の動作に復帰する。
(26) <更新保存手段〉
メモリ出力値作成手段によって作成された古いメモリ出
力(1mV[O]と合成誤差E8をtaXの比率にて演
算合成して更新値を計算し、第2のカウント変数l、に
対応したラム領域内のメモリ値M[12]を更新しくM
[I2]=E、 + v [o 3 、次の更新時まで
格納保存する。
力(1mV[O]と合成誤差E8をtaXの比率にて演
算合成して更新値を計算し、第2のカウント変数l、に
対応したラム領域内のメモリ値M[12]を更新しくM
[I2]=E、 + v [o 3 、次の更新時まで
格納保存する。
その後に、(19)の動作に復帰する。
(27) <リール周期応動手段〉
リール回転検出器13のディジタル信号1を入力し、信
号1に対応したリニル回転検出値しd (ディジタル値
)を得る。ここで、L、はリールの回転周期に比例して
いる0次に、Ldの値を前述のL (5本メモリ長)に
する、その後に、(19)の動作に復帰する。
号1に対応したリニル回転検出値しd (ディジタル値
)を得る。ここで、L、はリールの回転周期に比例して
いる0次に、Ldの値を前述のL (5本メモリ長)に
する、その後に、(19)の動作に復帰する。
本実施例のように、メモリ出力値作成手段に加重平均を
取る演算および複数個のメモリ出力値を準備する演算を
挿入し、制御信号作成手段において使用するメモリ出力
値作成手段の第一のメモリ出力値■。(v[PX])と
更新保存手段において使用するメモリ出力値作成手段の
第二のメモリ出力値■[0]の間に所定のズレ(V[P
x]が■[0]よりも進んでいる)を設けておくと、制
御系全体の動作も安定になる。この場合も、(QPX−
Q、)≧(Q+Fd)/2にしたほうが良い。
取る演算および複数個のメモリ出力値を準備する演算を
挿入し、制御信号作成手段において使用するメモリ出力
値作成手段の第一のメモリ出力値■。(v[PX])と
更新保存手段において使用するメモリ出力値作成手段の
第二のメモリ出力値■[0]の間に所定のズレ(V[P
x]が■[0]よりも進んでいる)を設けておくと、制
御系全体の動作も安定になる。この場合も、(QPX−
Q、)≧(Q+Fd)/2にしたほうが良い。
なお、比率WnやCmによる演算は上記の形に限られる
ものではなく、上記のプログラムの内容を実質的に実現
するものであればよく、各種の等価的な式変形が可能で
あることは言うまでもない。
ものではなく、上記のプログラムの内容を実質的に実現
するものであればよく、各種の等価的な式変形が可能で
あることは言うまでもない。
また、新しい回転誤差が得られた時に、最初に制御信号
作成手段による新しい制御信号の出力動作を行い、その
後に、メモリ出力値作成手段によって次のサンプリング
時点で使用するメモリ出力値を計算するようになすなら
ば、メモリ出力値作成手段の演算時間を長くとれると共
に、制御信号の出力までの時間遅れを短くできるので、
制御系の安定性を確保し易い。
作成手段による新しい制御信号の出力動作を行い、その
後に、メモリ出力値作成手段によって次のサンプリング
時点で使用するメモリ出力値を計算するようになすなら
ば、メモリ出力値作成手段の演算時間を長くとれると共
に、制御信号の出力までの時間遅れを短くできるので、
制御系の安定性を確保し易い。
前述の各実施例では、速度検出器によってキャプスタン
モータの回転速度のみを検出するようにしたが、これ以
外にキャプスタンモータの回転位相を周知の位相検出器
によって検出し、その両者を合成して回転誤差としても
よく、本発明に含まれることは言うまでもない。また、
補償器の出力をディジタル信号やPWM信号(パルス幅
変調信号)にしたり、電力増幅器(駆動手段)の出力信
号をPWM信号にしてもよい。また、キャプスタンモー
タにブラシレス直流キャプスタンモータを用いても良い
。さらに、補償器をPLA (プログラマブル・ロジッ
ク・アレイ)等により完全なハードウェアによって構成
し、前述のプログラムによる動作と同じ動作をおこなわ
せるようにしてもよい、また、アナログ的な演算素子を
利用するようにしてもよい、その他、本発明の主旨を変
えずして種々の変更が可能である。
モータの回転速度のみを検出するようにしたが、これ以
外にキャプスタンモータの回転位相を周知の位相検出器
によって検出し、その両者を合成して回転誤差としても
よく、本発明に含まれることは言うまでもない。また、
補償器の出力をディジタル信号やPWM信号(パルス幅
変調信号)にしたり、電力増幅器(駆動手段)の出力信
号をPWM信号にしてもよい。また、キャプスタンモー
タにブラシレス直流キャプスタンモータを用いても良い
。さらに、補償器をPLA (プログラマブル・ロジッ
ク・アレイ)等により完全なハードウェアによって構成
し、前述のプログラムによる動作と同じ動作をおこなわ
せるようにしてもよい、また、アナログ的な演算素子を
利用するようにしてもよい、その他、本発明の主旨を変
えずして種々の変更が可能である。
発明の効果
本発明のキャプスタンモータの制御装置は、リールのテ
ンション変動による回転速度の変動が大幅に低減され、
かつ、必要なメモリ数も大幅に削減されている。
ンション変動による回転速度の変動が大幅に低減され、
かつ、必要なメモリ数も大幅に削減されている。
従って、本発明に基き、ビデオテープレコーダ用のキャ
プスタンモータの制御装置を構成するならば、高性能な
ビデオテープレコーダを経済的に得ることができる。
プスタンモータの制御装置を構成するならば、高性能な
ビデオテープレコーダを経済的に得ることができる。
第1図は第3図の補償器の内蔵プログラムの一例を表す
フローチャート図、第2図はビデオテープレコーダの磁
気テープ走行系の構成図、第3図は本発明のキャプスタ
ンモータの制御装置全体の構成図、第4図は第3図の速
度検出器の具体的な構成図、第5図は本発明の補償器の
内蔵プログラムの他の例を表すフローチャート図、第6
図は本発明の補償器の内蔵プログラムの他の例を表すフ
ローチャート図である。 1・・・・・・キャプスタンモータ、2・・・・・・回
転センサ、3・・・・・・速度検出器、4・・・・・・
補償器、5・・・・・・演算器、6・・・・・・メモリ
、7・・・・・・D/A変換器、8・・・・・・電力増
幅器、10・・・・・・磁気テープ、1)・・・・・・
検出+7 +ル、lla・・・・・・巻取リール、ll
b・・・・・・供給リール、12・・・・・・リール回
転センサ、13・・・・・・リール回転検出器。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか1名第1図 第 4 図 区 トq ぐ
フローチャート図、第2図はビデオテープレコーダの磁
気テープ走行系の構成図、第3図は本発明のキャプスタ
ンモータの制御装置全体の構成図、第4図は第3図の速
度検出器の具体的な構成図、第5図は本発明の補償器の
内蔵プログラムの他の例を表すフローチャート図、第6
図は本発明の補償器の内蔵プログラムの他の例を表すフ
ローチャート図である。 1・・・・・・キャプスタンモータ、2・・・・・・回
転センサ、3・・・・・・速度検出器、4・・・・・・
補償器、5・・・・・・演算器、6・・・・・・メモリ
、7・・・・・・D/A変換器、8・・・・・・電力増
幅器、10・・・・・・磁気テープ、1)・・・・・・
検出+7 +ル、lla・・・・・・巻取リール、ll
b・・・・・・供給リール、12・・・・・・リール回
転センサ、13・・・・・・リール回転検出器。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか1名第1図 第 4 図 区 トq ぐ
Claims (10)
- (1)キャプスタンモータの回転速度に応じた周期の交
流信号を生じる回転センサと、前記回転センサの交流信
号により前記キャプスタンモータの1回転当たり複数回
の検出を行う速度検出手段と、前記速度検出手段の検出
信号にもとづき制御信号を作り出す補償手段と、前記補
償手段の制御信号に応じて前記キャプスタンモータを駆
動する駆動手段を具備し、前記補償手段は、前記速度検
出手段の検出信号に応動した回転誤差を得る回転誤差検
出手段と、4個以上のメモリ値を格納するメモリ手段と
、前記メモリ手段に格納されている少なくとも1個のメ
モリ値を使ってメモリ出力値を作り出すメモリ出力値作
成手段と、前記回転誤差検出手段の複数個の回転誤差を
合成した合成誤差を作り出す合成誤差作成手段と、前記
メモリ出力値作成手段のメモリ出力値と前記合成誤差作
成手段の合成誤差を演算合成した値に対応した更新値に
よって前記メモリ手段のメモリ値を実質的に順番に更新
保存する更新保存手段と、前記メモリ出力値作成手段の
メモリ出力値と前記回転誤差検出手段の回転誤差を演算
合成して前記制御信号を作り出す制御信号作成手段と、
リールの回転周期に応じて前記更新保存手段や前記メモ
リ出力値作成手段の取り扱うメモリ値の個数を増減する
リール周期応動手段とを有し、前記速度検出手段が新し
い検出信号を得る毎に前記制御信号作成手段は新しい制
御信号を作り出し、前記速度検出手段が新しい検出信号
をQ個(ここに、Qは2以上の整数)得る毎に前記更新
保存手段は実質的に1個のメモリ値を更新していること
を特徴とするキャプスタンモータの制御装置。 - (2)メモリ手段はN_xL個(ここに、N_xは1以
上の整数、Lは4以上の整数)のメモリ値群M[0]か
らM[N_xL−1]を格納し、更新保存手段は順次M
[0]、M[1]、・・・・・・、M[N_xL−1]
の順に更新し、かつ、リール周期応動手段により前記L
の値を変化させることを特徴とする特許請求の範囲第(
1)項に記載のキャプスタンモータの制御装置。 - (3)N_x≧2となし、メモリ出力値作成手段がメモ
リ手段のL間隔ずつ離れたメモリ値群 M[J−nL(modN_xL)](n=1、・・・・
・・、N_x)(ここに、Jは整数)を演算合成した値
に実質的に対応したメモリ出力値を算出するようになさ
れたことを特徴とする特許請求の範囲第(2)項に記載
のキャプスタンモータの制御装置。 - (4)メモリ出力値作成手段は、メモリ手段のN_x個
のメモリ値M[J−nL(modN_xL)](n=1
、・・・・・・、N_x)(ここに、Jは整数)を使っ
て算出した算出値を求め、さらに、前記整数Jに関して
連続する複数個の前記算出値にそれぞれ所定の比率を掛
けた値を加算合成してメモリ出力値としたことを特徴と
する特許請求の範囲第(2)項に記載のキャプスタンモ
ータの制御装置。 - (5)更新保存手段は、メモリ出力値作成手段のメモリ
出力値と回転誤差検出手段の回転誤差を加算した加算値
を求め、連続する複数個の前記加算値にそれぞれ所定の
比率を掛けた値を加算合成した値を新しい更新値として
メモリ手段のメモリ値に保存格納するようにしたことを
特徴とする特許請求の範囲第(2)項に記載のキャプス
タンモータの制御装置。 - (6)合成誤差作成手段は、連続するF_d個(ここに
、F_dは2以上でQ以下の整数)の回転誤差に所定の
比率Bm(m=1、2、・・・・・・、Fd)を掛けて
加算合成した合成誤差を作り出していることを特徴とす
る特許請求の範囲第(2)項に記載のキャプスタンモー
タの制御装置。 - (7)Bm=B_F_d_−_m_+_1(m=1、2
、・・・・・・、Fd)としたことを特徴とする特許請
求の範囲第(6)項に記載のキャプスタンモータの制御
装置。 - (8)リール周期応動手段は、巻取リールの回転周期を
検出していることを特徴とする特許請求の範囲第(1)
項に記載のキャプスタンモータの制御装置。 - (9)メモリ出力値作成手段の動作と合成誤差作成手段
の動作と更新保存手段の動作のうちで少なくとも2つの
動作は速度検出手段の検出信号のタイミングに関して実
質的に異なっていることを特徴とする特許請求の範囲第
(1)項に記載のキャプスタンモータの制御装置。 - (10)メモリ出力値作成手段の動作を先に行い、次に
、合成誤差作成手段の動作を行い、その後に、更新保存
手段の動作を行うことを特徴とする特許請求の範囲第(
9)項に記載のキャプスタンモータの制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61073575A JPS62233090A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | キヤプスタンモ−タの制御装置 |
US07/030,610 US4878165A (en) | 1986-03-31 | 1987-03-27 | Control system with improved robustness to disturbances |
KR1019870003003A KR910000345B1 (ko) | 1986-03-31 | 1987-03-31 | 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61073575A JPS62233090A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | キヤプスタンモ−タの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62233090A true JPS62233090A (ja) | 1987-10-13 |
Family
ID=13522221
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61073575A Pending JPS62233090A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | キヤプスタンモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62233090A (ja) |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP61073575A patent/JPS62233090A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS62233090A (ja) | キヤプスタンモ−タの制御装置 | |
JPS62254675A (ja) | シリンダモ−タの制御装置 | |
JPS62233089A (ja) | キヤプスタンモ−タの制御装置 | |
JPS62254673A (ja) | シリンダモ−タの制御装置 | |
JPS62254674A (ja) | シリンダモ−タの制御装置 | |
JPH0510032B2 (ja) | ||
JPS62262684A (ja) | キヤプスタンモ−タの制御装置 | |
JPS62210881A (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JPS6380783A (ja) | 補償器 | |
JPS62233088A (ja) | キヤプスタンモ−タの制御装置 | |
JP2666563B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
JPS6380784A (ja) | 補償器 | |
JP2574235B2 (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JP2650252B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
JPS62210880A (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JPH0734667B2 (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JPS63288301A (ja) | 補償器 | |
JP2650251B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
JPS61240871A (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JPS62262683A (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JPH0681535B2 (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
JPH01129790A (ja) | モータの制御装置 | |
JPH01129789A (ja) | モータの制御装置 | |
JPH0349580A (ja) | 速度制御装置 | |
JPS62236372A (ja) | モ−タの速度制御装置 |