JPS62210183A - 管路内走行装置 - Google Patents
管路内走行装置Info
- Publication number
- JPS62210183A JPS62210183A JP61039283A JP3928386A JPS62210183A JP S62210183 A JPS62210183 A JP S62210183A JP 61039283 A JP61039283 A JP 61039283A JP 3928386 A JP3928386 A JP 3928386A JP S62210183 A JPS62210183 A JP S62210183A
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- Japan
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- conduit
- wire
- pantographs
- pantograph
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- Pending
Links
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- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 6
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 abstract description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば原子力発電などに用いられている配
管内に挿入して検査をする管路内走行装置に関する。
管内に挿入して検査をする管路内走行装置に関する。
従来、管路内走行装置に関する技術としては、特公昭４
３−２１１５３号公報、特公昭５３−３４６３９号公報
、特公昭５９−１０９４７１号公報、特公昭５９−１０
７８７３号公報などに開示された発明が知られている。
３−２１１５３号公報、特公昭５３−３４６３９号公報
、特公昭５９−１０９４７１号公報、特公昭５９−１０
７８７３号公報などに開示された発明が知られている。
特公昭４３−２１１５３号公報の発明は、推進装置とし
てエアシリンダーを使用している。又特公昭５３−３４
６３９号公報の発明は走行用動力としてモータとカム機
構を使用しているため１両者共に装置の小型化がむづか
しく、機構も複雑になると云う問題点があった。
てエアシリンダーを使用している。又特公昭５３−３４
６３９号公報の発明は走行用動力としてモータとカム機
構を使用しているため１両者共に装置の小型化がむづか
しく、機構も複雑になると云う問題点があった。
又特公昭５９−１０９４７１号公報に開示された発明は
。
。
クランプ機構として、ゴムタイヤと後部の同様のゴムタ
イヤをエアホースでつなぎ、エアを封入したものを用い
ている。つまり前でクランプが必要な時、後のゴムタイ
ヤが圧縮を受はエアホースでエアを前のゴムタイヤに送
りクランプする。この機構では、エアシリンダを用いた
時のように工ア源を必要とはしないが、弾性力によって
いるので普通のばねをつゆたのと同じで、かえって複雑
化し、信頼性も低めていると思われる。更に特公昭５９
−１０７８７３号公報に開示された発明は、クランプ機
構として、推進部とは別の形状記憶合金を用いているの
で、制御が複雑になり、またバイアスばねがのびてクラ
ンプするので、クランプはばねの弾性力のみに依存する
。
イヤをエアホースでつなぎ、エアを封入したものを用い
ている。つまり前でクランプが必要な時、後のゴムタイ
ヤが圧縮を受はエアホースでエアを前のゴムタイヤに送
りクランプする。この機構では、エアシリンダを用いた
時のように工ア源を必要とはしないが、弾性力によって
いるので普通のばねをつゆたのと同じで、かえって複雑
化し、信頼性も低めていると思われる。更に特公昭５９
−１０７８７３号公報に開示された発明は、クランプ機
構として、推進部とは別の形状記憶合金を用いているの
で、制御が複雑になり、またバイアスばねがのびてクラ
ンプするので、クランプはばねの弾性力のみに依存する
。
上記のような従来の管路内走行装置においては、小型化
が困難とか、構造が複雑であるとか、管路への走行体の
支持機構が不安定であるなど、多くの問題があった。
が困難とか、構造が複雑であるとか、管路への走行体の
支持機構が不安定であるなど、多くの問題があった。
この発明に係る管路内走行装置は、６組以上の四辺形を
したパンタグラフを連設し、このパンタグラフを構成す
るリンクの節に設けたプーリの間に形状記憶合金からな
るワイヤーを介装すると共に対向する上記節の間にスプ
リングを係合し、上記リンクに回転自在なる軸を設けて
この軸にタイヤと歯車とを固定し、この歯車と上記リン
クと隣り合う他のリンクに固定した他の歯車とが上記リ
ンクの縮小時に噛み合うよ５に購成し、上記ワイヤーに
開閉電流を通じて上記パンタグラフからなる装置を移動
させたり停止させたりするようにしたものである。
したパンタグラフを連設し、このパンタグラフを構成す
るリンクの節に設けたプーリの間に形状記憶合金からな
るワイヤーを介装すると共に対向する上記節の間にスプ
リングを係合し、上記リンクに回転自在なる軸を設けて
この軸にタイヤと歯車とを固定し、この歯車と上記リン
クと隣り合う他のリンクに固定した他の歯車とが上記リ
ンクの縮小時に噛み合うよ５に購成し、上記ワイヤーに
開閉電流を通じて上記パンタグラフからなる装置を移動
させたり停止させたりするようにしたものである。
この発明においては、３組以上のパンタグラフの対向す
る節の間にコイルスプリングを設けこのコイルスプリン
グの弾力と釣合うように各々の節の間に形状記憶合金か
らなるワイヤーを展張させたので、電流しゃ断時はパン
タグラフは縮小して走行体は管内径に固定している。ま
たバンクグラフを構成するリンクには回転できる軸を設
けこの軸には管内径に圧接できるタイヤと、他のリンク
に設けた歯車とリンクの縮小時だげ係合する歯車を固定
しているので、タイヤは回転することが出来ず、リンク
の縮小時は装置を管内径に固定するっまたプログラムに
従って形状記憶合金からなるワイヤーに通電するとこの
ワイヤーの温度は上昇するので、対向する節の間に設け
たコイルスプリングの弾力と合金の復元作用によって特
定のパンタグラフを選んで横長四辺形状に変形させ、ワ
イヤーへの電流をしゃ断すると原状に復帰する。この作
用を組合せることにより走行装置は管路内を移動したり
停止（固定）したりする。
る節の間にコイルスプリングを設けこのコイルスプリン
グの弾力と釣合うように各々の節の間に形状記憶合金か
らなるワイヤーを展張させたので、電流しゃ断時はパン
タグラフは縮小して走行体は管内径に固定している。ま
たバンクグラフを構成するリンクには回転できる軸を設
けこの軸には管内径に圧接できるタイヤと、他のリンク
に設けた歯車とリンクの縮小時だげ係合する歯車を固定
しているので、タイヤは回転することが出来ず、リンク
の縮小時は装置を管内径に固定するっまたプログラムに
従って形状記憶合金からなるワイヤーに通電するとこの
ワイヤーの温度は上昇するので、対向する節の間に設け
たコイルスプリングの弾力と合金の復元作用によって特
定のパンタグラフを選んで横長四辺形状に変形させ、ワ
イヤーへの電流をしゃ断すると原状に復帰する。この作
用を組合せることにより走行装置は管路内を移動したり
停止（固定）したりする。
第１図（ａ）、（ｂ）はこの発明の一実施例を示す止面
図及び側面図である。図において、１＋１ａ＋１ｂ＋１
ｅ１１ｄはリンク、２．２ａ、４はこのリンク１〜１０
などの支え軸となっているビン、３＋３ａ＋３ｂはこの
ビンに滑合しているプーリ、４．４ａ。
図及び側面図である。図において、１＋１ａ＋１ｂ＋１
ｅ１１ｄはリンク、２．２ａ、４はこのリンク１〜１０
などの支え軸となっているビン、３＋３ａ＋３ｂはこの
ビンに滑合しているプーリ、４．４ａ。
４ｂ、４ｃはリンク１〜１ｃなどと係合しているビン、
５，５ａはこのビン４〜４ｃに滑合しているプーリ、６
，６ａはリンクＩｃ、１ｄに回転できるように設けた軸
、７，７ａはこの軸６，６ａに固着されたタイヤである
。８はプーリ３〜３ｂ。
５，５ａはこのビン４〜４ｃに滑合しているプーリ、６
，６ａはリンクＩｃ、１ｄに回転できるように設けた軸
、７，７ａはこの軸６，６ａに固着されたタイヤである
。８はプーリ３〜３ｂ。
５．５ｄ間に倦装された形状記憶合金からなるワイヤー
、９．９ａはワイヤー８に電流を流すためリンク１ａに
設けた電極、１０はワイヤ−８０端部と係合しているプ
ーリ、１１はベアリング、１２は軸６ａに固定した歯車
、１２ａはリンク１ｂに固定された歯車、１６．１３ａ
はベアリング１１、Ｉｌａ及び１１ｂ、Ｉｌａ間に介装
されたスプリング、１４は上記の走行体が挿入される管
の内壁である。
、９．９ａはワイヤー８に電流を流すためリンク１ａに
設けた電極、１０はワイヤ−８０端部と係合しているプ
ーリ、１１はベアリング、１２は軸６ａに固定した歯車
、１２ａはリンク１ｂに固定された歯車、１６．１３ａ
はベアリング１１、Ｉｌａ及び１１ｂ、Ｉｌａ間に介装
されたスプリング、１４は上記の走行体が挿入される管
の内壁である。
次にこの動作について説明する。この発明に係る管路内
走行装置は、各々のリンク１〜１ｄ及びベアリング１１
〜１１ｃの間に介装されたワイヤー８及びスプリング１
３．１３ａの力によって、四辺形のリンクの伸縮を組合
せて走行するものである。
走行装置は、各々のリンク１〜１ｄ及びベアリング１１
〜１１ｃの間に介装されたワイヤー８及びスプリング１
３．１３ａの力によって、四辺形のリンクの伸縮を組合
せて走行するものである。
第２図（ａ）〜（ｇ）はこの発明に係る管路内走行装置
の走行原理の説明図であって、平行四辺形のパンタグラ
フ２０．２１．２２．２３が４連形に構成されたもので
ある。４つのパンタグラフ２０．２１゜２２．２３は各
々に独立して動作する形状記憶合金からなるワイヤー８
と、スプリング１３，１３ａ。
の走行原理の説明図であって、平行四辺形のパンタグラ
フ２０．２１．２２．２３が４連形に構成されたもので
ある。４つのパンタグラフ２０．２１゜２２．２３は各
々に独立して動作する形状記憶合金からなるワイヤー８
と、スプリング１３，１３ａ。
が内装されているから、リモートコントロールによって
パンタグラフ２０に電流を流せば、伽）図のように変形
する。次にパンタグラフ２１に電流を流しながらパンタ
グラフ２０の電流を弱めれば（ｃ）図のように変形する
。次にパンタグラフ２２．２１に電流を流してパンタグ
ラフ２０の電流を停止すれば、ワイヤー８は収縮してパ
ンタグラフ２０の端部は管路の内壁をとらえて（ｄ）図
のようになる。
パンタグラフ２０に電流を流せば、伽）図のように変形
する。次にパンタグラフ２１に電流を流しながらパンタ
グラフ２０の電流を弱めれば（ｃ）図のように変形する
。次にパンタグラフ２２．２１に電流を流してパンタグ
ラフ２０の電流を停止すれば、ワイヤー８は収縮してパ
ンタグラフ２０の端部は管路の内壁をとらえて（ｄ）図
のようになる。
次にパンタグラフ２６に電流を流すと共にパンタグラフ
２１．２２の電流を弱めれば、初め管の内壁をとらえて
いたパンタグラフ２３は自由になり、（ｅ）図のように
なる。次にパンタグラフ２１゜２２０電流を停止してパ
ンタグラフ２３の電流を弱めれば、（ｆ）図のようにな
る。欠に総てのパンタグラフ２０〜２３の電流を停止す
れば、□□□）図で示すように走行装置は右方に移動し
て完全に管の内壁に突張って停止する。
２１．２２の電流を弱めれば、初め管の内壁をとらえて
いたパンタグラフ２３は自由になり、（ｅ）図のように
なる。次にパンタグラフ２１゜２２０電流を停止してパ
ンタグラフ２３の電流を弱めれば、（ｆ）図のようにな
る。欠に総てのパンタグラフ２０〜２３の電流を停止す
れば、□□□）図で示すように走行装置は右方に移動し
て完全に管の内壁に突張って停止する。
この動作を急速に繰返すとかパンタグラフ２０などを多
数結合すれば、走行装置は速い速度で管内を移動する。
数結合すれば、走行装置は速い速度で管内を移動する。
この動作を逆サイクルで行えば左方に移動できる。
この発明に係る実施例においては、形状記憶合金は熱容
量を小さくシ、応答速度を向上させるために線形にして
かつ多条にし、各々のリンク１〜１ｄの間のプーリ３〜
３ｂ間に係合させたものである。又形状記憶合金からな
るワイヤー８は、加熱すると原状に復元するように構成
（この逆も可能）しているので、スプリング１３．１３
ａは長さを変えて平行四辺形は横長になる。電流を停止
して冷却すれば、スプリング１５．１３ａは復帰して、
パンタグラフ２０〜２３）家（ａ）図のように縮み、管
内径に突張るように構成している。
量を小さくシ、応答速度を向上させるために線形にして
かつ多条にし、各々のリンク１〜１ｄの間のプーリ３〜
３ｂ間に係合させたものである。又形状記憶合金からな
るワイヤー８は、加熱すると原状に復元するように構成
（この逆も可能）しているので、スプリング１３．１３
ａは長さを変えて平行四辺形は横長になる。電流を停止
して冷却すれば、スプリング１５．１３ａは復帰して、
パンタグラフ２０〜２３）家（ａ）図のように縮み、管
内径に突張るように構成している。
上記第１図の実施例においては、リンク１ｃ。
１ｄの両側に突設した回転できる軸６，６ａには、回転
しないタイヤ７．７ａと歯車１２が設げてあり、中央の
リンク１ｃ、１ｄが収縮したとぎにはタイヤ７．７ａは
管内径１４に圧接し、かつリンク１ｂ、１ｃに設けた回
転しない歯車１２．１２ａがかみ合うので、ブレーキ作
用をする。例えば管路が垂直方向にある途中においても
、このブレーキ作用によって停止させることが出来る。
しないタイヤ７．７ａと歯車１２が設げてあり、中央の
リンク１ｃ、１ｄが収縮したとぎにはタイヤ７．７ａは
管内径１４に圧接し、かつリンク１ｂ、１ｃに設けた回
転しない歯車１２．１２ａがかみ合うので、ブレーキ作
用をする。例えば管路が垂直方向にある途中においても
、このブレーキ作用によって停止させることが出来る。
上記第１図、第２図に示す走行装置の動力源は電力であ
って、電極９を各々１組のパンタグラフごとに設け、こ
れに電源を接続してプログラムコントロールによって開
閉すれば、走行装置は管内を移動することができる。
って、電極９を各々１組のパンタグラフごとに設け、こ
れに電源を接続してプログラムコントロールによって開
閉すれば、走行装置は管内を移動することができる。
又走行装置は動力車の役目をする装置であるから、他の
管路内計測装置を装着したり牽引したりして作業をすれ
ば、管路内の状況を知ることが出来る。
管路内計測装置を装着したり牽引したりして作業をすれ
ば、管路内の状況を知ることが出来る。
この発明はμ上説明した通り、各々が独立なパンタグラ
フ状の複数の四辺形を組合せてリンクを構成し、各々の
リンクにスプリングによって復元力を持たせ、タイヤと
歯車の噛合を利用したブレーキを設けると共に、形状記
憶合金からなる電導線（ワイヤーノを介装してこのワイ
ヤーに流れるｔｉをプログラムコントロールするように
したので、水平、傾斜管路は勿論、垂直管路内の任意の
位置において走行体を移動させたり停止Ｉ：、させるこ
とが出来る。
フ状の複数の四辺形を組合せてリンクを構成し、各々の
リンクにスプリングによって復元力を持たせ、タイヤと
歯車の噛合を利用したブレーキを設けると共に、形状記
憶合金からなる電導線（ワイヤーノを介装してこのワイ
ヤーに流れるｔｉをプログラムコントロールするように
したので、水平、傾斜管路は勿論、垂直管路内の任意の
位置において走行体を移動させたり停止Ｉ：、させるこ
とが出来る。
第１図（ａ）、（ｂ）はこの発明の一実施例を示す正面
図及び側面図、第２図はこの発明に係る原理を示す説明
図である。 図において、１はリンクｃ２，４はビン、３はプーリ、
５はプーリ、６は軸、７はタイヤ、８はワイヤー、９は
電極、１０はプーリ、１１はベアリング、１２は歯車、
１６はスプリング、１４は管内径である。
図及び側面図、第２図はこの発明に係る原理を示す説明
図である。 図において、１はリンクｃ２，４はビン、３はプーリ、
５はプーリ、６は軸、７はタイヤ、８はワイヤー、９は
電極、１０はプーリ、１１はベアリング、１２は歯車、
１６はスプリング、１４は管内径である。
Claims (1)
- ３組以上の四辺形をしたパンタグラフを連設し、この
パンタグラフを構成するリンクの節に設けたプーリの間
に形状記憶合金からなるワイヤーを介装すると共に対向
する上記節の間にスプリングを係合し、上記リンクに回
転自在なる軸を設けてこの軸にタイヤと歯車とを固定し
、この歯車と上記リンクと隣り合う他のリンクに固定し
た他の歯車とが上記リンクの縮小時に噛み合うように構
成し、上記ワイヤーに開閉電流を通じて上記パンタグラ
フからなる装置を移動させたり停止させたりすることを
特徴とする管路内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61039283A JPS62210183A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 管路内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61039283A JPS62210183A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 管路内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62210183A true JPS62210183A (ja) | 1987-09-16 |
Family
ID=12548833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61039283A Pending JPS62210183A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 管路内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62210183A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5081800A (en) * | 1988-10-25 | 1992-01-21 | Heinrich Schlick Gmbh | Vehicular device designed to operate in enclosed canals |
| JPH08501752A (ja) * | 1993-02-01 | 1996-02-27 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 管内を自走可能な搬送手段 |
| US7655001B2 (en) * | 2001-03-23 | 2010-02-02 | Petrakis Dennis N | Temperature responsive systems |
-
1986
- 1986-02-26 JP JP61039283A patent/JPS62210183A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5081800A (en) * | 1988-10-25 | 1992-01-21 | Heinrich Schlick Gmbh | Vehicular device designed to operate in enclosed canals |
| JPH08501752A (ja) * | 1993-02-01 | 1996-02-27 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 管内を自走可能な搬送手段 |
| US5788002A (en) * | 1993-02-01 | 1998-08-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Transport device being movable automatically inside a pipe |
| US7655001B2 (en) * | 2001-03-23 | 2010-02-02 | Petrakis Dennis N | Temperature responsive systems |
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