JPS62203792A - ロボツトの教示方法 - Google Patents
ロボツトの教示方法Info
- Publication number
- JPS62203792A JPS62203792A JP4699186A JP4699186A JPS62203792A JP S62203792 A JPS62203792 A JP S62203792A JP 4699186 A JP4699186 A JP 4699186A JP 4699186 A JP4699186 A JP 4699186A JP S62203792 A JPS62203792 A JP S62203792A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- teaching
- control
- robot
- polishing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 25
- 101150073133 Cpt1a gene Proteins 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明はロボットの教示方法に関し、例えば研磨ロボン
Ｆの研磨工具を被研磨物の研磨すべき軌跡に沿って人力
で動かし、ロボットの暴走を避けて安全に教示できる方
法に関するものである。
Ｆの研磨工具を被研磨物の研磨すべき軌跡に沿って人力
で動かし、ロボットの暴走を避けて安全に教示できる方
法に関するものである。
「従来の技術」
従来、ロボット、例えば研磨ロボットの教示は制御装置
の入力部分に研磨すべき軌跡のデータを詳細に入力し、
このデータに基いて指令信号を発信し研磨工具を所要の
軌跡上に、軌跡の各部分の所要の速度に応じて運動させ
る方法が多用されている。
の入力部分に研磨すべき軌跡のデータを詳細に入力し、
このデータに基いて指令信号を発信し研磨工具を所要の
軌跡上に、軌跡の各部分の所要の速度に応じて運動させ
る方法が多用されている。
「発明が解決しようとする量定点」
上述の従来の方法は、研磨すべき軌跡のデータを被研磨
物から離れて制御装置の入力部分で行うため、軌跡途中
の点から点の夫々の位置データと共に入力するその区間
の速度データが誤差を生じ易く、そのために研磨の仕上
りが悪いなどの不具合が発生する欠点があった。本発明
の目的は、この欠点を除き、研磨工具を被研磨物の上を
人力で軽く動かすことができ、動きを最適の研磨速度で
具体的に教示できるロボットの教示方法を提供すること
にある。
物から離れて制御装置の入力部分で行うため、軌跡途中
の点から点の夫々の位置データと共に入力するその区間
の速度データが誤差を生じ易く、そのために研磨の仕上
りが悪いなどの不具合が発生する欠点があった。本発明
の目的は、この欠点を除き、研磨工具を被研磨物の上を
人力で軽く動かすことができ、動きを最適の研磨速度で
具体的に教示できるロボットの教示方法を提供すること
にある。
「問題点を解決するための手段笈び作用」本発明の構成
は、たて軸に基部を枢着して水平面内に揺動する＠ｉの
腕と、第１の腕の先端のたて軸に基部を枢着し水平面内
に揺動するＰｔ５２の腕と、第２の腕の先端にたで方向
に回転自在かつ昇降自在で下向に付勢された研磨工具と
、第１及び第２の腕を回転制御する第１及び第２のサー
ボモータと、ｆ５１の腕の基準線からの回転角度 θ１
を発信するＩｉのエンコーダと、第２の腕の１１の腕を
基準とする回転角度 θ２を発信する第２のエンコーダ
と、一定時間間隔で角度θ、及びθ２をサンプリングし
て記憶すると共に、記憶したデータで第１及び第２のサ
ーボモータを制御して、角度θ１及びθ２を再現させる
ＣＰＵとを具備するロボ・ントにおいて第１及び第２
のサーボモータの制御系電力をＯＮからＯＦＦにすると
共にＣＰＵを制御モー１’ ７’ｌ−ら教示モードに切
換えて教示を行うことを特徴とする。すなわち、教示す
る場合にはサーボモータの制ｔｎ系電力をＯＦＦとして
いるので研磨工具を人力で自在に動かすことができ、教
示中にロボ・／トが暴走することがない。
は、たて軸に基部を枢着して水平面内に揺動する＠ｉの
腕と、第１の腕の先端のたて軸に基部を枢着し水平面内
に揺動するＰｔ５２の腕と、第２の腕の先端にたで方向
に回転自在かつ昇降自在で下向に付勢された研磨工具と
、第１及び第２の腕を回転制御する第１及び第２のサー
ボモータと、ｆ５１の腕の基準線からの回転角度 θ１
を発信するＩｉのエンコーダと、第２の腕の１１の腕を
基準とする回転角度 θ２を発信する第２のエンコーダ
と、一定時間間隔で角度θ、及びθ２をサンプリングし
て記憶すると共に、記憶したデータで第１及び第２のサ
ーボモータを制御して、角度θ１及びθ２を再現させる
ＣＰＵとを具備するロボ・ントにおいて第１及び第２
のサーボモータの制御系電力をＯＮからＯＦＦにすると
共にＣＰＵを制御モー１’ ７’ｌ−ら教示モードに切
換えて教示を行うことを特徴とする。すなわち、教示す
る場合にはサーボモータの制ｔｎ系電力をＯＦＦとして
いるので研磨工具を人力で自在に動かすことができ、教
示中にロボ・／トが暴走することがない。
「実施例」
第１図及びｆｊＳ２図において、本発明を適用した研磨
ロボット１を示している。成体２に立設した〃イド棒３
にはケース４を昇降自在に上下位置調整可能に設けてい
る。ケース４に設けたたて袖５１こ第１の腕６を水平面
内に揺動自在に設け、第１の腕６の先端にｒ５２の腕７
を水平面内に揺動自在−二設け、更に第２の腕７の先端
に上下方向の研磨工具８を回転自在にかつ外陣自在で下
向に付勢して設けている。研磨工具８はたで軸５の上方
に設けたモータ９で回転駆動し、第１の腕６はたで軸５
の下方に設けたｍｌのサーボモータ１０で回転制御し、
第２の腕７はケース４に設けた第２のサーボモータ１１
、腕１２及びリンク１３で回転制御する。ｆｊＳｌの腕
６の回転角度 θ１を検出し発信する第１のエンコーダ
１４と、第２の＠７の回転角度 θ２を検出し発信する
第２のエンコーダ１５とをケース４に設けている。角度
θ、は第１図において上方を基準として反時計方向に
計測し、角度 θ２は第１の腕６を基壁として反時計方
向に計測する。研磨工具８の下方の（成体２には被研磨
物を載せるテーブル１６を設けている。
ロボット１を示している。成体２に立設した〃イド棒３
にはケース４を昇降自在に上下位置調整可能に設けてい
る。ケース４に設けたたて袖５１こ第１の腕６を水平面
内に揺動自在に設け、第１の腕６の先端にｒ５２の腕７
を水平面内に揺動自在−二設け、更に第２の腕７の先端
に上下方向の研磨工具８を回転自在にかつ外陣自在で下
向に付勢して設けている。研磨工具８はたで軸５の上方
に設けたモータ９で回転駆動し、第１の腕６はたで軸５
の下方に設けたｍｌのサーボモータ１０で回転制御し、
第２の腕７はケース４に設けた第２のサーボモータ１１
、腕１２及びリンク１３で回転制御する。ｆｊＳｌの腕
６の回転角度 θ１を検出し発信する第１のエンコーダ
１４と、第２の＠７の回転角度 θ２を検出し発信する
第２のエンコーダ１５とをケース４に設けている。角度
θ、は第１図において上方を基準として反時計方向に
計測し、角度 θ２は第１の腕６を基壁として反時計方
向に計測する。研磨工具８の下方の（成体２には被研磨
物を載せるテーブル１６を設けている。
第３図において、研磨ロボット１の制御回路を示してい
る。第１及び第２のエンコーダ１．ｉ、１５の角度信号
θ１、θ２は制御装置ＣＰｕに送られる。
る。第１及び第２のエンコーダ１．ｉ、１５の角度信号
θ１、θ２は制御装置ＣＰｕに送られる。
ＣＩ’ｔｌからは制御信号が発信さｈｌこれを第１及び
ｆ：ｔＳ２のドライバで増幅し、第１及び第２のサーボ
モータ１０．１１を回転制御する。回転制御された結果
はｆｊＳｌ及び第２のエンコーダ１４．１５がらＣＰｔ
１にフィードバックされＣＰｔ１の制御信号と一致する
と制御出力が霊となる。
ｆ：ｔＳ２のドライバで増幅し、第１及び第２のサーボ
モータ１０．１１を回転制御する。回転制御された結果
はｆｊＳｌ及び第２のエンコーダ１４．１５がらＣＰｔ
１にフィードバックされＣＰｔ１の制御信号と一致する
と制御出力が霊となる。
ＣＩ’ｌＪと第１及びｆｊＳ２のドライバ間の制ｔｉ１
１回路１７．１８には０Ｎ−ＯＦＦ切換スイッチＳ、、
Ｓ２を設け、研磨ロボット１の操作盤１９に設けたモー
ド選択スイッチＳと連動している。
１回路１７．１８には０Ｎ−ＯＦＦ切換スイッチＳ、、
Ｓ２を設け、研磨ロボット１の操作盤１９に設けたモー
ド選択スイッチＳと連動している。
モード選択スイッチＳを図に示すよう１こＯＦＦとした
教示モードを選択すると、切換スイッチＳいＳ２はＯＦ
Ｆとなりｆ：ｔＳｌ及びｆｊＳ２のサーボモータ１０、
１１は制御を解放され自由となる。従って前述の研磨工
具８は教示中人力で勤がすことが容易で、かつ暴走する
おそれはない。また同時にＣＰＵにはＣＰＵを教示モー
ドに切換える信号が指令回路２０を介してモード選択ス
イッチＳから送られる。
教示モードを選択すると、切換スイッチＳいＳ２はＯＦ
Ｆとなりｆ：ｔＳｌ及びｆｊＳ２のサーボモータ１０、
１１は制御を解放され自由となる。従って前述の研磨工
具８は教示中人力で勤がすことが容易で、かつ暴走する
おそれはない。また同時にＣＰＵにはＣＰＵを教示モー
ドに切換える信号が指令回路２０を介してモード選択ス
イッチＳから送られる。
教示モードにおいてＣＰＵは、研急工兵８がテーブル１
Ｇに載せた、被研磨物の研磨すべき軌跡に沿って所要の
移動速度で動かされるに従って、刻々変る第１及び１２
のエンコーダ１４．１５の角度θ１、θ２を一定時間間
隔、例えば１７１０秒ごとにサンプリングし記憶すると
共に、必要に応じて角度θ１、θ２と第１及び第２の腕
６．７の長さ旦いＵ２ とからＮ磨工具８の位置及び移
動速度を計算し記憶する。
Ｇに載せた、被研磨物の研磨すべき軌跡に沿って所要の
移動速度で動かされるに従って、刻々変る第１及び１２
のエンコーダ１４．１５の角度θ１、θ２を一定時間間
隔、例えば１７１０秒ごとにサンプリングし記憶すると
共に、必要に応じて角度θ１、θ２と第１及び第２の腕
６．７の長さ旦いＵ２ とからＮ磨工具８の位置及び移
動速度を計算し記憶する。
教示が終ってモード選択スイッチＳを制御モードに切換
えると、制御回路１７．１８の切換えスイッチＳ、、Ｓ
２はＯＮとなり、また同時にＣＰＵは制御モードに切換
わる。研磨開始な繰作盤１９から指・）すると、ＣＰＵ
は一定時間間隔で記憶したデータに従って制御信号を制
御回路１７．１８から第１及ブ第２のサーボモータ１０
．１１に送り、研磨工具３に教示したところを再現させ
る。
えると、制御回路１７．１８の切換えスイッチＳ、、Ｓ
２はＯＮとなり、また同時にＣＰＵは制御モードに切換
わる。研磨開始な繰作盤１９から指・）すると、ＣＰＵ
は一定時間間隔で記憶したデータに従って制御信号を制
御回路１７．１８から第１及ブ第２のサーボモータ１０
．１１に送り、研磨工具３に教示したところを再現させ
る。
第４図において、第１及び第２の腕６．７の中心及び研
磨工具８の中心Ｏ１，０□、０．と腕６．７の長さ旦１
、Ω２及び角度θ３、θ２の関係を示している。
磨工具８の中心Ｏ１，０□、０．と腕６．７の長さ旦１
、Ω２及び角度θ３、θ２の関係を示している。
「発明の効果」
以上の説明から明らかなように本発明によれば、操作盤
のモード選択スイッチと連動させてサーボモータの制御
信号（又は制御電力でもよい）を０Ｎ−ＯＦＦさせるの
で、教示に当り研磨工具を手動で容易；こ動かすことが
でき、かつロボットの暴走を避けることができ、被研磨
物の実物上の軌跡を実際の研磨移動速度に応じて教示で
きるので、研磨の化上りが熟練作業者の意図どおりにで
きるなど、実用上の効果と別人χは大きい。
のモード選択スイッチと連動させてサーボモータの制御
信号（又は制御電力でもよい）を０Ｎ−ＯＦＦさせるの
で、教示に当り研磨工具を手動で容易；こ動かすことが
でき、かつロボットの暴走を避けることができ、被研磨
物の実物上の軌跡を実際の研磨移動速度に応じて教示で
きるので、研磨の化上りが熟練作業者の意図どおりにで
きるなど、実用上の効果と別人χは大きい。
第１図１よ実施例によるロボットの平面図、第２図はそ
の一部省略の正面図、第３図はロボットのホ制御回路の
ブａ ７り７、第４７は研磨工具の位置に対する説明図
である。 １１よ研磨ロボット、２は機体、３゛は〃イド搾、４は
ケース、５はｊこで軸、６は第１の腕、７は第２の腕、
８は研磨工具・、９はモータ、１ｏは第１のサーボモー
タ、１１は第２のサーボモータ、１２は腕、１３はリン
ク、１４は第１のエンコーダ、１５は第２のエンコーダ
、１６はテーブル、１７は制御回路、１３は制御回路、
１９は操作盤、２０は指令回路、ＣＰＵは制御装置、Ｓ
はモード選択スイ２チ、８区、Ｓ２は切換スイッチ である。 特許出願人 アイダエンジニアリング株式会社代表者
会 １）啓之助
の一部省略の正面図、第３図はロボットのホ制御回路の
ブａ ７り７、第４７は研磨工具の位置に対する説明図
である。 １１よ研磨ロボット、２は機体、３゛は〃イド搾、４は
ケース、５はｊこで軸、６は第１の腕、７は第２の腕、
８は研磨工具・、９はモータ、１ｏは第１のサーボモー
タ、１１は第２のサーボモータ、１２は腕、１３はリン
ク、１４は第１のエンコーダ、１５は第２のエンコーダ
、１６はテーブル、１７は制御回路、１３は制御回路、
１９は操作盤、２０は指令回路、ＣＰＵは制御装置、Ｓ
はモード選択スイ２チ、８区、Ｓ２は切換スイッチ である。 特許出願人 アイダエンジニアリング株式会社代表者
会 １）啓之助
Claims (1)
- ロボットの腕を回転制御するサーボモータと、腕の角度
を検出するエンコーダと、サーボモータを回転制御する
制御モードと、エンコーダの角度信号をサンプリングす
る教示モードとに切換わるＣＰＵとを有するロボットの
教示方法において、教示モードを選択するとき、これと
連動させてサーボモータの制御回路をＯＦＦとし、腕の
先端を手動で動かして教示することを特徴とするロボッ
トの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4699186A JPS62203792A (ja) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | ロボツトの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4699186A JPS62203792A (ja) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | ロボツトの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203792A true JPS62203792A (ja) | 1987-09-08 |
Family
ID=12762664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4699186A Pending JPS62203792A (ja) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | ロボツトの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62203792A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9764789B2 (en) | 2015-01-23 | 2017-09-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Side cover structure of saddle-ride-type vehicle |
-
1986
- 1986-03-04 JP JP4699186A patent/JPS62203792A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9764789B2 (en) | 2015-01-23 | 2017-09-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Side cover structure of saddle-ride-type vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB1408666A (en) | Apparatus for controlling an element of a machine | |
| GB1525839A (en) | Apparatus for controlling movements of a machine element relative to a workpiece | |
| JPH071366A (ja) | 産業用マニプレータの制御装置 | |
| JP3207409B2 (ja) | ロボットのツール姿勢制御方法 | |
| WO1986005010A1 (en) | System for setting rectangular coordinates of workpiece for robots | |
| JPH02160487A (ja) | ロボット手動送り補正方式 | |
| JPS58126036A (ja) | 工作機械用切削液ノズル装置 | |
| JP2005066819A (ja) | 多関節型ロボット | |
| WO1990011166A1 (fr) | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel | |
| JPS62203792A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPH08267381A (ja) | ロボット手動送り制御装置 | |
| JPS6389904A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS61193205A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH02279289A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPS6362359B2 (ja) | ||
| JPS63235073A (ja) | 軌跡補間装置 | |
| JPH0146271B2 (ja) | ||
| JPH11114858A (ja) | 軌跡制御方法および軌跡制御装置 | |
| JPS60151713A (ja) | 鋳仕上げロボツトの制御装置 | |
| JPH0573148A (ja) | ロボツトとワークフイーダの作業位置調整方法 | |
| JP2562403B2 (ja) | ロボットの動作速度調整方法 | |
| JPH07175508A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH03273303A (ja) | ロボットの制御システム | |
| JP2509581B2 (ja) | マニピュレ―タの制御方法 | |
| JP2002086375A (ja) | ロボットの制御装置 |