JPS62198714A - アブソリユ−トエンコ−ダ - Google Patents
アブソリユ−トエンコ−ダInfo
- Publication number
- JPS62198714A JPS62198714A JP4246986A JP4246986A JPS62198714A JP S62198714 A JPS62198714 A JP S62198714A JP 4246986 A JP4246986 A JP 4246986A JP 4246986 A JP4246986 A JP 4246986A JP S62198714 A JPS62198714 A JP S62198714A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reed switch
- rotation
- switches
- magnetic field
- power failure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 abstract 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、回転体の軸の回転数を計数するとともに、１
回転以内の回転角度をも検知するようにしたアブソリュ
ートエンコーダにおいて、停電等のＦ源遮断時にもバッ
テリーバックアップで回転数１回転角度を検知するよう
にしたロータリーエンコーダに関する。
回転以内の回転角度をも検知するようにしたアブソリュ
ートエンコーダにおいて、停電等のＦ源遮断時にもバッ
テリーバックアップで回転数１回転角度を検知するよう
にしたロータリーエンコーダに関する。
例えば産業用ロボットの腕の位置の検出制御などに使用
されるロータリーエンコーダにおいては、回転部の回転
数を計数するとともに、さらに１回転以内の回転角度を
絶対角度値として検出できる方式の、いわゆるアブソリ
ュートエンコーダが使用される。
されるロータリーエンコーダにおいては、回転部の回転
数を計数するとともに、さらに１回転以内の回転角度を
絶対角度値として検出できる方式の、いわゆるアブソリ
ュートエンコーダが使用される。
このようなエンコーダにおいては、ロボット制御装置等
の電源の投入がない場合あるいは停電時においても軸の
回転数の監視を適正に行ってこれをカウンタに保持して
おく必要がある。そのため、回転数検出器をバッテリー
によってバンクアップして作動させている。
の電源の投入がない場合あるいは停電時においても軸の
回転数の監視を適正に行ってこれをカウンタに保持して
おく必要がある。そのため、回転数検出器をバッテリー
によってバンクアップして作動させている。
従来、このようなロータリーエンコーダによる回転数検
出方式として、１回転のアブソリュート検出器及びバッ
テリーバックアップされた検出器を用いた多回転型のア
ブソリュート検出器が、ギヤレス方弐として近頃多く発
表されている。
出方式として、１回転のアブソリュート検出器及びバッ
テリーバックアップされた検出器を用いた多回転型のア
ブソリュート検出器が、ギヤレス方弐として近頃多く発
表されている。
後者の多回転の検出器には、例えば特開昭６Ｏ−１６２
９２Ｌ号公報に記載されているような磁気抵抗素子が用
いられる。しかし磁気抵抗素子を用いると、磁気抵抗素
子及びバイアス回路に常時電流を流しておかなければな
らないため消費電力が大きい。
９２Ｌ号公報に記載されているような磁気抵抗素子が用
いられる。しかし磁気抵抗素子を用いると、磁気抵抗素
子及びバイアス回路に常時電流を流しておかなければな
らないため消費電力が大きい。
そのため、バンクアンプ用の電池の寿命が例えば１年と
短く、バッテリーを使用するバンクアップには適さない
。
短く、バッテリーを使用するバンクアップには適さない
。
バイアス電流を不要とする磁気検出手段としては、リー
ドスイッチがある。このリードスイッチを用いる方式は
、第３図に示すように軸に直結されたコード円板ｌの周
囲に磁石部へを形成し、外周にリードスイッチＬを配置
することにより、各回転毎の回転信号を得るようにして
いる。
ドスイッチがある。このリードスイッチを用いる方式は
、第３図に示すように軸に直結されたコード円板ｌの周
囲に磁石部へを形成し、外周にリードスイッチＬを配置
することにより、各回転毎の回転信号を得るようにして
いる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
このリードスイッチを用いる方式は、磁気抵抗素子を用
いた場合に比較してスタティンクな消費電力が小さいと
いう長所がある。しかしながら、リードスイッチは元来
メカニズムであるために、リードスイッチのオンオフ動
作を回転信号とじて用いる必要のない非停電時において
もモータ回転により接点がオンオフし、接点が摩耗する
ためリードスイッチの寿命が著しく低下するという問題
点がある。
いた場合に比較してスタティンクな消費電力が小さいと
いう長所がある。しかしながら、リードスイッチは元来
メカニズムであるために、リードスイッチのオンオフ動
作を回転信号とじて用いる必要のない非停電時において
もモータ回転により接点がオンオフし、接点が摩耗する
ためリードスイッチの寿命が著しく低下するという問題
点がある。
本発明は、このような問題点に鑑みて案出されたもので
あり、非停電時における通常の動作状態ではリードスイ
ッチの接点オン・オフを抑止することによりリードスイ
ッチの寿命を長くすることを目的とする。
あり、非停電時における通常の動作状態ではリードスイ
ッチの接点オン・オフを抑止することによりリードスイ
ッチの寿命を長くすることを目的とする。
この目的を達成するため、本発明は、回転体の回転数及
び１回転以内の回転角度を検出するアブソリュートエン
コーダを備え、かつ停電時には前記回転体に取り付けた
磁石部の回転をリードスイッチにより検出して回転検出
を行う回転検出システムにおいて、 通常動作時においては前記リードスイッチの接点が磁石
部の回転により動作しないように該リードスイッチを常
時閉成するための外部磁界を印加し、停電時にはリード
スイッチを能動状態とするために外部磁界を消勢する手
段を設けたことを特徴とする。
び１回転以内の回転角度を検出するアブソリュートエン
コーダを備え、かつ停電時には前記回転体に取り付けた
磁石部の回転をリードスイッチにより検出して回転検出
を行う回転検出システムにおいて、 通常動作時においては前記リードスイッチの接点が磁石
部の回転により動作しないように該リードスイッチを常
時閉成するための外部磁界を印加し、停電時にはリード
スイッチを能動状態とするために外部磁界を消勢する手
段を設けたことを特徴とする。
本発明では、非停電時の通常の回転検出動作においては
アブソリュートエンコーダによる回転検出を行う、その
ときにはリードスイッチに外部磁界を印加することによ
りリードスイッチの接点を常時閉じておき、コード円板
に設けた磁石部の通過によってリードスイッチの接点が
オンオフしないようにする。
アブソリュートエンコーダによる回転検出を行う、その
ときにはリードスイッチに外部磁界を印加することによ
りリードスイッチの接点を常時閉じておき、コード円板
に設けた磁石部の通過によってリードスイッチの接点が
オンオフしないようにする。
そして、停電時にのみ外部磁界の印加を停止し、本来の
リードスイッチのオンオフによるバックアップのための
回転検出を行う。
リードスイッチのオンオフによるバックアップのための
回転検出を行う。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明に係るアブソリュートエンコーダの実施
例を示すものである Ｌｌ＋Ｌｇはリードスイッチであ
り、各々位相を９０度ずらして取付けている。
例を示すものである Ｌｌ＋Ｌｇはリードスイッチであ
り、各々位相を９０度ずらして取付けている。
アブソリエートエンコーダのコード円板１は、１回転の
絶対位置を光センサ等で検出するためのコード群ＢＩ＋
８２及びこれと４５度位相をずらした磁石部Ａが、回転
軸２を介して結合されることにより構成されている。こ
の磁石部Ａは上下方向にＮ、Ｓに着磁したものであり、
１８０ ’区間のみリードスイッチＬ＋、Ｌ２をオンさ
せる。このリードスイッチＬ ＋ 、Ｌ ｚの配置によ
り、Ａ回転の検出が可能である。前記コード群Ｂ＋、Ｂ
ｚは、透明部分と不透明部分あるいは反射性部分と非反
射性部分とを交互に設けることによって形成されている
。
絶対位置を光センサ等で検出するためのコード群ＢＩ＋
８２及びこれと４５度位相をずらした磁石部Ａが、回転
軸２を介して結合されることにより構成されている。こ
の磁石部Ａは上下方向にＮ、Ｓに着磁したものであり、
１８０ ’区間のみリードスイッチＬ＋、Ｌ２をオンさ
せる。このリードスイッチＬ ＋ 、Ｌ ｚの配置によ
り、Ａ回転の検出が可能である。前記コード群Ｂ＋、Ｂ
ｚは、透明部分と不透明部分あるいは反射性部分と非反
射性部分とを交互に設けることによって形成されている
。
コード群Ｂ、については１８０度、コード群Ｂ２につい
ては９０度で交互に形成されており、コード円板１の下
面にはこれらを検出するための光センサＳ１及びＳ２が
配設されている。
ては９０度で交互に形成されており、コード円板１の下
面にはこれらを検出するための光センサＳ１及びＳ２が
配設されている。
第２図は本発明の回路図であり、光センサＳｌ。
Ｓ２のオンオフ出力、リードスイッチＬ＋、Ｌｚのオン
オフ出力及び停電検出器等から出力されるＯＮ信号を入
力とした論理回路が形成されている。通常時、すなわち
非停電時はＯＮ信号がハイレベルであるため、アブソリ
ュートエンコーダのコードＳｌ＋Ｓ２でＡ、Ｂ相を作り
、微分回路３．アップダウンカウンタ４で２回転の測定
を行う。
オフ出力及び停電検出器等から出力されるＯＮ信号を入
力とした論理回路が形成されている。通常時、すなわち
非停電時はＯＮ信号がハイレベルであるため、アブソリ
ュートエンコーダのコードＳｌ＋Ｓ２でＡ、Ｂ相を作り
、微分回路３．アップダウンカウンタ４で２回転の測定
を行う。
このとき、ＯＮ信号はコイル駆動用トランジスタＱをオ
ン状態にし、リードスイッチｔ、＋、ｔ、ｚの外部磁界
印加用コイルＣ＋、ＣｔにＬＯＮ信号力咄力される。こ
れにより、リードスイッチＬ、、Ｌ、は閉じたままとな
る。したがって、コード円板１に設けられた磁石部Ａが
通過してもリードスイッチＬｌ。
ン状態にし、リードスイッチｔ、＋、ｔ、ｚの外部磁界
印加用コイルＣ＋、ＣｔにＬＯＮ信号力咄力される。こ
れにより、リードスイッチＬ、、Ｌ、は閉じたままとな
る。したがって、コード円板１に設けられた磁石部Ａが
通過してもリードスイッチＬｌ。
Ｌ２はオンオフしないことになる。
停電時には、ＯＮ信号がローレベルとなるため、トラン
ジスタＱがオフ状態となり、外部磁界印加用コイルｃ、
、ｃｇへの通電が停止し、リードスイッチＬ＋、Ｌ＊は
作動可能な状態になる。したがって、軸の回転に伴う磁
石部への回転によりリードスイッチは開閉し、その開閉
の数をカウントすることにより、停電時にも回転検出を
行うことができる。リードスイッチの信号をカウントす
るこれらの回路はバッテリ等でバックアップされている
ので、リードスイッチＬ、、１−．の開閉信号の論理演
算を行うことにより、Ａ回転毎の回転角度を検出できる
ことになる。
ジスタＱがオフ状態となり、外部磁界印加用コイルｃ、
、ｃｇへの通電が停止し、リードスイッチＬ＋、Ｌ＊は
作動可能な状態になる。したがって、軸の回転に伴う磁
石部への回転によりリードスイッチは開閉し、その開閉
の数をカウントすることにより、停電時にも回転検出を
行うことができる。リードスイッチの信号をカウントす
るこれらの回路はバッテリ等でバックアップされている
ので、リードスイッチＬ、、１−．の開閉信号の論理演
算を行うことにより、Ａ回転毎の回転角度を検出できる
ことになる。
なお、このデータとアブソリュートエンコーダのデータ
を組み合わせることにより、多回転アブソリュートエン
コーダとなることはいうまでもない。
を組み合わせることにより、多回転アブソリュートエン
コーダとなることはいうまでもない。
上述したように本発明では、リードスイッチが非停電時
には開閉しないよう外部磁界を印加するため、リードス
イッチの寿命が著しく長くなる。
には開閉しないよう外部磁界を印加するため、リードス
イッチの寿命が著しく長くなる。
また停電時には、磁気抵抗素子のようにリードスイッチ
にバイアス電流を流しておく必要がないので、消費電力
が少なく寿命の長い多回転検出方式を得ることが可能で
ある。
にバイアス電流を流しておく必要がないので、消費電力
が少なく寿命の長い多回転検出方式を得ることが可能で
ある。
第１図は本発明に係るエンコーダの概略を示す説明図、
第２図は本発明の回路図、第３図は従来のリードスイッ
チによる検出方法を示す説明図である。 １：コード円板 ２：回転軸 ３：微分回路 ４ニアツブダウンカウンタ
第２図は本発明の回路図、第３図は従来のリードスイッ
チによる検出方法を示す説明図である。 １：コード円板 ２：回転軸 ３：微分回路 ４ニアツブダウンカウンタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、回転体の回転数及び１回転以内の回転角度を検出す
るアブソリュートエンコーダを備え、かつ停電時には前
記回転体に取り付けた磁石部の回転をリードスイッチに
より検出して回転検出を行う回転検出システムにおいて
、 通常動作時においては前記リードスイッチの接点が磁石
部の回転により動作しないように該リードスイッチを常
時閉成するための外部磁界を印加し、停電時にはリード
スイッチを能動状態とするために外部磁界を消勢する手
段を設けたことを特徴とするアブソリュートエンコーダ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4246986A JPS62198714A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | アブソリユ−トエンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4246986A JPS62198714A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | アブソリユ−トエンコ−ダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62198714A true JPS62198714A (ja) | 1987-09-02 |
Family
ID=12636925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4246986A Pending JPS62198714A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | アブソリユ−トエンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62198714A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0836072A1 (de) * | 1996-10-11 | 1998-04-15 | Baumer Electric Ag | Drehgeber |
| KR100896954B1 (ko) | 2007-11-23 | 2009-05-12 | 양철수 | 펌프의 회전방향 감지방법 |
-
1986
- 1986-02-26 JP JP4246986A patent/JPS62198714A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0836072A1 (de) * | 1996-10-11 | 1998-04-15 | Baumer Electric Ag | Drehgeber |
| KR100896954B1 (ko) | 2007-11-23 | 2009-05-12 | 양철수 | 펌프의 회전방향 감지방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101650455B1 (ko) | 차량의 조향토크 및 조향각 검출장치 | |
| WO2017126338A1 (ja) | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 | |
| US20090039872A1 (en) | Rotary encoder and method for operation of a rotary encoder | |
| WO2009011983A1 (en) | Integrated circuit having built-in self-test features | |
| US7239131B2 (en) | Sensor element for revolution counter | |
| JP2008180698A (ja) | 磁気式アブソリュートエンコーダ | |
| CN110466606A (zh) | 角度运算装置以及运算装置 | |
| US7876092B2 (en) | Multiple-rotation absolute encoder | |
| CN114270673B (zh) | 旋转检测器和具有该旋转检测器的电动机 | |
| US20020053902A1 (en) | Rotary position transmitter for registering a rotary position | |
| JPS62198714A (ja) | アブソリユ−トエンコ−ダ | |
| JPH0293321A (ja) | 相対変位検出装置 | |
| US20040177718A1 (en) | Harmonic drive | |
| JPH0662322U (ja) | アブソリュートエンコーダ装置 | |
| CN113847934A (zh) | 混合编码器的位置确定方法及装置 | |
| JP2000221069A (ja) | 流量検出装置 | |
| JPS62291516A (ja) | 回転エンコ−ダ− | |
| JPH0712589A (ja) | 磁気式エンコーダの異常検出装置 | |
| KR20210082764A (ko) | 다회전 검출이 가능한 엔코더 | |
| JPH0436613A (ja) | 磁気ロータリーエンコーダ | |
| JP4060133B2 (ja) | パルスエンコーダ | |
| JP3095883B2 (ja) | 多回転型絶対位置検出器 | |
| US20240019272A1 (en) | A method of monitoring position using a magnetic sensor system | |
| JP2706400B2 (ja) | エンコーダ装置 | |
| JPH0381631A (ja) | 回転センサ |