JPS62192616A

JPS62192616A - アブソリユ−ト磁気エンコ−ダ

Info

Publication number: JPS62192616A
Application number: JP3575286A
Authority: JP
Inventors: Manabu Shiraki; 学白木; Hiromitsu Kawabe; 河辺　弘充; Masayuki Aisaka; 逢坂　政行; Osami Miyao; 宮尾　修美
Original assignee: SHIKOO GIKEN KK
Current assignee: SHIKOO GIKEN KK
Priority date: 1986-02-19
Filing date: 1986-02-19
Publication date: 1987-08-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（発明の産業上の利用分野）本発明は、アキシャルヂャッグη向検出型のディスク構
造のアブソリュート磁気エンコーダに関する。

（従来技術とその問題点）ロータリエンコーダのほとんどのものは、光学式のもの
であるが、この光学式ロータリエンコーダは、はこりや
ごみに弱く、寿命も短かく、構造も複雑になることから
、最近では磁気（式）エンコーダが要求されるようにな
りてきた。

ここにエンコーダとしては、インクリメンタル６式とア
ブソリュートＨ式の２通りがあるが、前者のインクリメ
ンタルエンコーダは、４Ｋｍが簡単であるメリットがあ
るが一度何等かの原因でパルス数のカウントを数えきれ
なくなる＝謔、回転位置がわからなくなるため、最勿か
らカウントしなければならない欠点がある。このため、
原点信号部を設けたものもあるが、こつ場合であフても
原点信号部のカウントができなくなると同上の欠点が伴
う。また、多パルス信号を得ることのできるインクリメ
ンタルエンコーダの場合、複数のビット数が順次複雑に
変わるため、回路構成が複雑になる欠点がある。これに
対して、後者のアブソリュートエンコーダは、構造が複
雑になる欠点があるものの、インクルメンタルエンコー
ダのように何等かの原因Ｃ１その時のパルスのカウント
がＣきなかプたとしても、その当誹位置が判明できるメ
リットがある。また、グレイコード符号を用いた６式に
すれば、複数のビット符号のうち１つしか変化さすなく
て足りるのＣ１回路溝成が簡単になる利点がある。

このため、高精度のＮＣ機械やロボット、その他嵩精度
測定装置においては、多数のパルス信号を得るに当りて
は、高精度のアブソリュートエンコーダを用いることが
望ましい。

ここに、アブソリュートエンコーダＣは、アキシャルゼ
ヤツゾ検出型とラジアルギャップ検出型とがあるが、光
学式１ンコーダは光透過型構造にすることが簡易且つ安
型に形成Ｃきるため、アキシャルギャップ検出型構造が
主となプており、磁気式１ンコーダＣは、ドラム（円筒
型）構造が主とｔりている（尚、インクリメンタルイ４
造Ｃは、アキシャルギャップ構造もある）。

しかるに光学式アブソリュートエンコーダでは、光透過
型が主なのＣ１ディスク構造にできるアキシャルギャッ
プ構造とした場合、多パルス符号の得られる高精度のア
ブソリュートエンコーダを形成しようとすると、ラジｒ
ルＵ向に大きくなる大型の光学式１ンコーダを形成しな
ければならない欠点がある。

次にドラム（４造のアブソリュート磁気工ンコーダによ
ると、高パルスのものにすると、軸方向に長くなり、装
置によっては適用ひきなくなる欠点がある。

（発明の課題）本発明は、上記事情に基いてなされたもので、多パルス
信号が得られ、しかも小型のアキシャルギャップ方向検
出型のアブソリュート磁気エンコとσるであろう。

（本発明の課題達成手段）本発明の課題は、ラジアル方向に大きくしないように、
被着磁層を両面に仔Ｔるアブソリュート磁気エンコーグ
用ロータディスクの両面それぞれに同心状に与ｔられた
複数の磁気トラックにｔ。

２１、・・・、　２ｎ　　（ｎは自然数）のアブソリュ
ート符号が得られるように４４七１尊ｅＮ、Ｓの磁極を
厚手方向に２ｐ　（ｐは１以上の整数）極に着磁してア
ブソリュート磁気エンコーダ用磁極を形成し、この磁気
エンコーグ用磁極に対向して磁気センナを設けることに
よつて達成される。

（発明の実施例）第１図は本発明の第１実施例を示すアプソリュ。

−）ｌａ気エンコータ付ディスク型グラシレスｅ　−タ
１の縦断面図を示す。この第１図を参照して、アブソリ
ュート磁気エンコーダ付ディスク型ブラシレスモータ１
は、ディスク型ブラシレスｅ−タ２の上に当該モータ２
の回転軸４を共用したアキンヤルギャップＵ向検出型ア
ブソリュート磁気工に空心型のＫＧ子コイル６群及びホ
ール素子、ホールＩＣ等の磁電変換素子からする位置倹
知素子７群をプリント基板８に配設して形成したステー
タ電機子９を適宜な手段によりて固定している。

６−タ２の本体５の下部中心部には軸受ハウジング１０
の内部ｌど配設したぜ一ルベアリング１１によりて回転
軸４を回動自在に軸支している。回状軸４の下端部の本
体５位置には、スラスト受１２を設けている。回転軸４
は、磁気エンコーグ乙の回転軸と共用さする必要上から
、む−夕２の上部に大きく突出するものを用いている。

６一タ本体５の下面内部には、通電制御回路１６を構成
するための電気回路部品１４を配設装備したプリント基
板１５を適宜な手段によ、て固定している。上記ステー
タ電機子９とプリント基板１５との間の回転軸４部には
、磁性体でできたロータヨーク１６が固定され、回転軸
４と一体回転するようになりでいる。上記グラシレスモ
ータ２の上面には、Ｎ、　Ｓの！１ｔｉを交互に厚手方
向（軸方向：アキシャルギャップη向）にｐ　（ｐは２
以上の偶数）極に着磁されたフラットな円環状のマグネ
ットロータ（界磁マグネット）１７が固定され、上記ス
テータ電機Ｐ９と相対的回動をなすように面対向してい
る。ブラシレス七−夕２の上面には、これに固定される
磁気エンコーダ３を構成する磁性体からなるカップ型磁
気エンコーグ本体１８を固定している。磁気エンコーダ
本体１８の上面の内面中央部及びを−夕本体５の上面中
央部それぞれに軸受ハウジング１９．２０を固定し、該
軸受ハウジング１９，２０に設けたボールベアリング２
１゜２２によりて回転軸４を回動自在に軸支している。

磁気エンコーダ本体１８の上面の内面部には、螺子２６
によつてスタッド２４を立て、このスタッド２４の下面
に円環状のプリント基板２５を螺子２６によりて固定し
ている。プリント基板２５の上面には、アブソリュート
磁気エンコーダ用電気回路を構成する電気部品２７を配
設し、該電気部品２７の端子をプリント基板２５に形成
した図示しないプリント配電パターンに半田付けして電
気的に結線している。プリント基板２５の下面には、ラ
ジアル方向に４個の磁気センナ２８−１．・・・。

２８−４を配設して、後記する磁気トラック２９−１．
・・・、２９−４に面対向させている。七−タ本体５の
上面にはスタッド３０を螺着固定して立て、スタッド６
０の上に円環状のプリント基板３１を螺子６２によ２て
固定している。プリント基板６１の上面には、ラジアル
方向に４個の磁気センサ５５−１．・・・、５３−４を
配設して、後記する磁気トラック６４−１．・・・、５
４−４に面対向させている。磁気センサ２８−１．・・
・、２８−４．３３−１．・・・、３３−４は、ホール
素子やホールＩＣ等の磁電変換素子分用いても良いが、
後記するようにＮ、　　Ｓの磁極の看磁幅がせまくなる
と使用するには適切でない場合があるので、本発明では
磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を用いている。

磁気抵抗素子は、磁界を加えると素子の磁気抵抗が変化
する効果を利用した素子である。磁気抵抗素子としては
、低パルスのものＣＩｎ−Ｓｂノ半４体磁気抵抗素子を
用いたものが一部にあるが、ここではＮｉ−Ｆｅ　系ま
たはＮｉ　−Ｑ）系を主材料とした低磁界でも感度の高
い強磁性体磁気抵抗素子を用いている。この磁気抵抗素
子はガラス等の基板にクスパックリング法等の手段により容易に製作できる。回
転軸４にはロータヨーク３５が固定され、このロータヨ
ーク３５の上下両面には、第２図及び第３図に示すよう
なそれぞれ同心状に外周か向から順次４１１ｉ！ＩＩの
磁気トラック２９−１．・・・、２９−４．３４−１．
・・・、３４−４を形成したプラスチックマグネット、
ゴムマグネット、フェライトマグネット等の適宜なマグ
ネットによプて形成したアブソリュート磁気エンコーダ
用ロータディスク３６．３７を貼着等の手段によって固
定している。磁気エンコーダ用ロータディスク３６．３
７の磁気トラック２９−１．・・・、２９−４．３４−
１、・・・、６４−４によりて２ム・・・、２／（ｎは
０゜１、・・・ｔｎ）のアブソリュート符号が得られる
ように、それぞれＮ、Ｓの磁極を交互に２ｎ極着磁して
いる。いまロータディスク３６．３７によって２５６ビ
ツトのアブソリュート符号が得られるように構成してい
る。このため磁気トラック２９−１・、・・、・・、２
９−４．５４−１．・・・、！１４−４の順で最上位ビ
ットのアブソリュート符号が得られるようにするために
、磁気トラック２９−１にはＮ。

Ｓの磁極を交互に１２８極に着磁している。尚、第２図
及び第３図において黒い部分をＮ極に、白い部分をＳ極
に、厚手か向に着磁している。磁気トラック２９−２に
は、Ｎ、Ｓの磁極を交互に６４極に着磁している。磁気
トラック２９−２のＮ極は、磁気トラック２９−１のＮ
極からそのＮ極の２分の１磁極ピツチずらして着磁して
いる。

磁気トラック２９−３には、Ｎ、Ｓの磁極を交互に３２
極に着磁している。磁気トラック２９−３のＮ極は、磁
気トラック２９−２７）Ｎ極から、そのＮ極の２分の１
磁極ピツｔずれた位置に着磁形成している。磁気トラッ
ク２９−４には、Ｎ、Ｓの磁極を交互に３２極に着磁し
ている。磁気トラック２９−４ＯＮ極は、磁気トラック
２９−３のＮ極から、該Ｎ極の２分の１磁極ピツｔ問方
向にずれた位置に着磁形成している。ロータディスク３
７の磁気トラック３４−１には、Ｎ、Ｓの磁極を交互に
８極に着磁している。磁気トラック６４−２はＮ、Ｓの
磁極を交互に４極に、磁気トラック３４−３．３４−４
は２極に着磁しているっそれぞれの磁気トラック３４−
１．・・・、３４−２ＯＮｓ　Ｓの磁極は、合理的にア
ブソリュート符号が得られるように適宜８Ｕ向に位を目
をずらして着磁している。上記磁気トラック２９−１．
・・・、２９−４．３４−１．・・・、６４の形成して
いｔいロータディスク３６．６７面部３６ａ、３７ａは
無着磁部となフている。また磁気トラック２９−１゜・
・・、２９−４．３４−１．・・・・、５４−４は、そ
れぞれ磁気センサ２８−１．・・・、２８−４．３３−
１、・・・、３３−４に面対向している。従りて、磁気
センサ２Ｂ−１，・・・、２８−４．５５−１．・・・
。

３３−４から、２二〆、２Ｈ１・・・、２′、グのアブ
ソリュート符号の出力信号が得られるので、このアブソ
リュート符号の出力信号を取り出すことで、ディスク型
ブラシレスモータ１　（ディスク型グラシレスｅ−タ２
．磁気エンコーダ３）の回転方向、回転量、角速度１回
転速度１回転位心等の回転情報を知ることがＣきる。

（本発明第２実施例）第４図乃至第６図を参照して、本発明の第２実施例を説
明する。

第４図は磁気エンコーダ６の主要部のアブソリュート磁
気エンコーグ用ロータ３８を示すもＤｔＳ。

回転軸４にプラスチックマグネットによす、”−ルド形
成して回転軸４と一体してアブソリュート磁気エンコー
ダ用ロータディスク３９を形成している。このロータデ
ィスク６９には、これをプラスチックε−ウドによって
形成する際にその上部プラスチックマグネット３９ａと
下部プラス升ツクマグネット３９ｂ間にロータヨーク４
０を介在形成し、上部プラスｆ・ツクマグネット３９ａ
と下部プラスチックマグネット３９ｂに形成された着磁
極の磁束が、互いに影響し合わないように磁気的痙弊し
ている。上部プラスチックマグネット３９ａには、第５
図に示すように同心状に外周部から順に磁気トラック４
１−１．・・・、４１−４を形成し、この磁気トラック
４１−１．・・・、４１−４分それぞれ磁気センサ４２
−１．・・・、４２−４に面対向させている。また下部
プラスチックマグネット３９ｂには、第６図に示すよう
に同心状に外＠部から順に磁気トラック４３−１．・・
・、４３−４を形成し、この磁気トラック４３−１．・
・・。

４３−４をそれぞれ磁気センサ４４−１．・・・。

４４−４に面対向させている。上記磁気トラックは、磁
気トラック４１−１を最下位ビットの信号が得られるよ
うな極数にＮ、Ｓの磁極を交互に多極着磁し、順に磁気
トラック４３−１．４１−２゜４３−２．４１−６．４
．１５−３．４１−４モして４３−４へと最上位ビット
の信号が得られるようにＮ、　Ｓの磁極を交互に２ｎ極
着磁している。

第１実施例の場合に比較してプラスチックマグネット６
９ａ、！ｔ９ｂのなるべく、外周部の磁気トラックが最
下位ビットの信号が得られるように着磁形成しているた
め、最下位ビットに至る磁気トラックの着磁極数が多い
場合でも、プラスチックマグネット３９ａ、　６９ｂの
面積（半径）が大きい分だけ、同一の着磁極数ならば、
磁気センサ、例えば４２−１．４４−１の措成も簡単で
且つ安価なもので足りるメリットがある。また多極着磁
極数も多くすることができるので、より多くのアゲソリ
ニートのビット信号を得ることができる。

この第２実施例では、第１実施例のアブソリュート磁気
エンコーグ３同像のビット信号が得られるように、Ｎ＃
Ｓの磁極を２ｎ極着磁している。

このため、磁気トラック４１−１は、Ｎ、Ｓの磁極を交
互に１２８極に着磁している。磁気トラック４３−１は
６４極に、磁気トラック４１−２ｉま３２極に、磁気ト
ラック４３−２は１６極に、磁気トラック４１−３は８
極に、磁気トラック４６−３は４極に、磁気トラック４
１−４及び４３−４は２極に、それぞれ適宜なアブソリ
ュートビット符号の信号が得られるように、適宜な角度
だけ周か向に位相をずらして着磁形成しているう（本発
明第３実施例）第７図を参照して、回転軸４には、プラスチックマグネ
ットによつて一体形成されたディスク状のアブソリュー
ト磁気エンコーダ用ロータ３８′ヲ形成している。本発
明第２実施例とばぼ措成を同一にするが、この場合にお
いて、第２実施例の場合と異なり、ロータ６８′のアブ
ソリュート磁気エンコーグ用ロータディスク６９′中に
ロータヨークを介在させていない。

従フて、この場合に、ディスク３９′の上、下両面の磁
気トラックに２ｎ極菅磁する場合、ディスク３γの上面
と下面と中に着磁された磁極が互いに影響し合わない程
度の強さに着磁するか、あるいは、尋のような影響がな
い程度の厚みのディスク３９′を用いている。

（その他の実施例）上記実施例では、磁気トラックを形成するマグネットデ
ィスクとして、プラスチックマグネットを用いた場合を
示したが、マグネットは、これに゛　限るものではない
。すなわち、ゴムマグネット。

フェライトマグネット、そのイ也Ｄマグネットを用いて
も良く、また回転軸と共に回転するロータ部材に、着磁
できる被磁性層を塗布等により形成し、これに２ｎ極看
磁して上記同様の磁気トラックを形成しても良い。

また上記実施例では、磁気センサとして、磁気抵抗素子
を用いた例を示したが、これに限るものではなく、ホー
ル素子、ホールＩＣ９磁気ヘツド等の他の磁電変換素子
を用いても良い。

更にまたアブソリュート磁気エンコーダを形成するため
の磁気トラックλの着磁か法については、本発明の趣旨
に沿フて、適宜変更設定しても良いものであることは言
うまでもないっ（本発明の効果）以上から明らかなように、本発明のアブソリュート磁気
エンコーダによると、この磁気エンコーダ用のロータデ
ィスクの両面を効率良く利用したものとな７ているので
、より多くのパルス信号、すなわちアゲソリニート符号
のアブソリュート・磁気エンコーダを得ることができる
。しかも、このアブソリュート符号の信号が得られる磁
気エンコーダによると、インクリメンタルの磁気エンコ
ーダによる場合に比較して、絶対値か判明するので、そ
の位はが判明する９益なアブソリュート磁気エンコーダ
が得られる。また当然のことながら、種々の欠点をもつ
光学式アブソリュートエンコーダ　４゜の場合では、は
とんどが透過型となプているので（反射式も考えられる
が、光学式であるが故にその構成が、複雑且つ大型にな
る欠点があることから、アブソリュートエンコーダでは
、反射式はほとんど見ることができない）、透過式の光
学式エンコ−５ｔ’の場合、アブソリュートエンコーダ
用ロータディスクを介して−Ｈの面に発光素子を、他Ｈ
の面に受光素子を配設しなければならず、本発明のよう
にアブソリュートエンコーダ用ロータディスクの両面を
検出用として利用ＴることがＣきず、少数ビットのアブ
ソリュート符号の信号しか得られない。

これに対して、本発明のアブソリュート磁気工、ンコー
ダでは、アブソリュートエンコーダ用ロータディスクの
両面を検出用として利用Ｃきるので、この意味でも従来
公知の光学式アブソリュートエンコーダに比較して、多
数ビットのアゲソリニート符号の信号が得られ、しかも
このように４４成しても構成が簡単に安価に量産できる
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明第１実施例のアブソリュート磁気エンコ
ーダ付ディスク型グラシレスθ−夕の縦断面図、第２図
は同アブソリュート磁気エンコーダのアブソリュート磁
気エンコーダ用ロータディスクの平面図、第３図は同ア
ブソリュート磁気エンコーダのアブソリュート磁気エン
コーダ用ロータディスクの裏面図、第４図は本発明第２
実施例のアブソリュート磁気エンコーダの主要部のａ断
面図、第５図は同アブソリュート磁気エンコーダのアブ
ソリュート磁気エンコーダ用ロータディスクの平面図、
第６図は同アブソリュート磁気エンコーダのアブソリュ
ート磁気エンコーダ用ロータディスクの裏面図、第７図
は本発明の第３実施例のアブソリュート磁気エンコーダ
のアブソリュート磁気エンコーダ用ロータの縦断面図で
ある。１・・・アブソリュート磁気エンコーダ付ディスク型ブ
ラシレス亡−タ、　２・・・ディスク型ブラシレスＬ−
タ、　３・・・アキシャルギャップ方向検出型アブソリ
ュート陽気エンコーダ、４・・・回転軸、５・・・セー
タ本体、　６・・・電機ｆ−」イル、　　７・・・位置
検知素子、　　８・・・プリント基板、　　９・・・ス
テータ７１１機子、　　１０・・・軸受１１ウジング、
　　１１・・・メールヘアリン’／”、　　１２・・・
スフスト受、　　１６・・・通電制の回路、　　１４・
・・上気回路部品、　　１５・・・グリシド１７、　　
ｉ６・　ａ−タヨーク、　　１７・・・マグネットロー
タ（界磁マグネット）、　　１８・・・カップ型磁気エ
ンコーグ本体、　　１９．２０・・・軸受ハアジング、
　　２１．２２・・・ボールベアリング、２３・・・螺
子、　　２４・・・スタッド、　　２５・・・プリント
基板、　２６・・・螺子、　２７・・・電気部品、２８
−１．・・・、２Ｂ−４・・・磁気センサ、　　２９−
１、・・・、２９−４・・・磁気トラック、　　３０・
・・スタッド、　６１・・・プリント基板、　３２・・
・螺子、３３−１．・・・、３３−４・・・磁気センサ
、　　６４−１、・・・、３４−４・・・磁気トラック
、　　６５・・・ロータヨーク、　　５６．３７・・・
アブソリュート磁気エンコーダ用ロータディスク、　　
６ｓ、３ｓ：：：・アブソリュート磁気エンコーダ用ロ
ータ、　　３９・・・アブソリュート磁気エンコーダ用
ロータディスク、３９ａ・・・上部プラスチックマグネ
ット、　３９ｂ・・、・下部プラスチックマグネット、
　　４０・・・ロータヨーク、　　４１−１．−・・、
４１−４・・・磁気トラフ゛り、４２−１．・・・、４
２−４・・・磁気センサ、　　４６−１、・・・、４３
−４・・・磁気トラック、　　４４−１゜・・・、４４
−４・・・５１　気セン＋、ｐ。笥４聞笛５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）被着磁層を両面に有するアブソリュート磁気エン
コーダ用ロータディスクと、このロータディスクの両面
それぞれに同心状に与えられた複数の磁気トラックに２
＾０、…、２＾ｎのアブソリュート符号が得られるよう
に厚手方向にＮ、Ｓの磁極を２ｐ（ｐは１以上の整数）
極に着磁したアブソリュート磁気エンコーダ用磁極と、
該それぞれの磁気エンコーダ用磁極に対向して磁気セン
サを配設してなる、アブソリュート磁気エンコーダ。
（２）上記アブソリュート磁気エンコーダ用磁極は外周
部から内周部に至る磁気トラックのアブソリュート磁気
エンコーダ用磁極によって２＾ｎ、２＾ｎ＾−＾１、…
、２＾０のアブソリュート符号が得られるように各磁気
トラックに２ｐ極着磁した、特許請求の範囲第（１）項
記載のアブソリュート磁気エンコーダ。
（３）上記アブソリュート磁気エンコーダ用磁極は、上
記アブソリュート磁気エンコーダ用ロータディスクの上
面と下面の磁気トラックに交互に内周部から外周部に至
るに従って、２＾ｎ、２＾ｎ＾−＾１、…、２＾０のア
ブソリュート符号の信号が得られるように２Ｐ極着磁し
た、特許請求の範囲第（２）項記載のアブソリュート磁
気エンコーダ。
（４）上記アブソリュート磁気エンコーダ用磁極は、上
記アブソリュート磁気エンコーダ用ロータディスクの上
面の内周部から外周部へ、下面の内周部から外周部の磁
気トラックへと至るに従って、２＾ｎ、２＾ｎ＾−＾１
、…、２＾０のアブソリュート符号が得られるように順
次２ｐ極着磁した、特許請求の範囲第（１）項記載のア
ブソリュート磁気エンコーダ。
（５）上記アブソリュート磁気エンコーダ用ロータディ
スクの上下両面に形成された被着磁性層は、ロータヨー
クの上下両面に形成した、特許請求の範囲第（１）項乃
至第（４）項いずれかに記載のアブソリュート磁気エン
コーダ。
（６）上記アブソリュート磁気エンコーダ用ロータディ
スクは、回転軸にプラスチックマグネットと一体化形成
したディスク型マグネットロータである、特許請求の範
囲第（１）項乃至第（５）項いずれかに記載のアブソリ
ュート磁気エンコーダ。
（７）上記プラスチックマグネットによって形成された
ディスク型マグネットロータは、その中間部にロータヨ
ークを一体化形成して備えてなる、特許請求の範囲第（
６）項記載のアブソリュート磁気エンコーダ。
（８）上記アブソリュート磁気エンコーダ用ロータディ
スクは、ロータヨークの上下両面に同心状に与えられた磁気トラックにアブソリュート符号
の信号が得られるように２Ｐ極着磁を厚手方向に着磁し
たプラスチックマグネットディスクを固定した、特許請
求の範囲第（５）項記載のアブソリュート磁気エンコー
ダ。
（９）上記磁気センサは、磁気抵抗素子である、特許請
求の範囲第（１）項乃至第（８）項いずれかに記載のア
ブソリュート磁気エンコーダ。
（１０）上記磁気センサは、これを配設した基板に所要
の電気回路を配設した、特許請求の範囲第（１）項乃至
第（９）項いずれかに記載のアブソリュート磁気エンコ
ーダ。
（１１）上記アブソリュート磁気エンコーダは、アブソ
リュート磁気エンコーダ用ロータディスクを固定した回
転軸を回転モータの回転軸と共有したものである、特許
請求の範囲第（１）項乃至第（１０）項いずれかに記載
のアブソリュート磁気エンコーダ。