JPS62189944A - エアモ−タの回転数検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はエアモータの回転数検出装置に関するもので
ある。

（従来の技術） エアモータを用いた回転工具、例えばエアグラインダに
おいては、使用する砥石の直径に応して主軸回転数の好
ましい範囲（以下、最適回転数という）が定まっている
。これば砥石の回転速度が上記最適回転数より高ずぎて
も、また低すぎても、砥石の摩耗量に対する被研削量の
比率（研削比率）が低下し、作業効率が低下してしまう
ためである。

そこで上記エアグラインダをロボットに保持させて使用
する場合は、負荷の変動に伴うエアグラインダの主軸回
転数の変化を検１１３シ、この回転数の変化をロボット
の送り制御部に伝達して、その送り速度を変化させるこ
とが従来から行なわれている。その−例を挙げると、特
開昭５９−２３２７４８号公報に記載されているように
、エアグラインダの出力軸側に回転数検出用歯車を取着
すると共に、これに近接してグラインダケーシング側に
電磁センサーを取着し、この電磁センサーから出力され
るグラインダの回転数に応じた信号をケーシング外部に
設けた回転計に入力し、この回転計からの信号を比較器
に入力して予め設定しておいた送り速度との比較を行い
、その比較結果に基づ（出力信号をロボット側の送り制
御部に入力して送り速度を制御するというものがある。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記従来の装置においては、次のような
問題点があった。すなわちエアグラインダには種々のも
のがあり、それぞれの機種によって最適回転数が異なる
訳であるが、この場合、最適回転数の最も高い機種に合
わせて基準回転数毎の基準出力を設定することになるか
ら、上記機種より大幅にその最適回転数が低い機種を用
いた場合、その主軸回転数の変化は僅かな差の検出信号
として出力されることになり、回転数の検出を精度良く
行うことができないという問題点があった。

したがって、これに伴ってロボットの送り制御を充分な
精度で行うことは不可能である。

この発明は上記した従来の問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、回転数の検出を精度良
く行うことのできるエアモータの回転数検出装置を提供
することにある。

（問題点を解決するための手段） そこでこの発明のエアモータの回転数検出装置において
は、使用するエアモータの回転数に応した信号を出力す
る回転数検出手段と、上記使用するエアモータの種類を
示す信号を出力する使用エアモータ種類伝達手段と、各
種エアモータの使用回転数を複数段階に分割し、各段階
毎に基準回転数毎の基準出力を設定すると共に、上記使
用エアモータ種類伝達手段からの入力信号に基づいて上
記回転数段階を判別し、上記基準出力に基づいて上記回
転数検出手段からの入力信号に応した信号を出力する増
幅度切換手段とを有する構成としである。

（作用） つまり上記したエアモータの回転数検出装置においては
、使用エアモータ種類伝達手段から増幅度切換手段に、
使用するエアモータの種類を示す信号を入力し、その回
転数段階を判別させることにより、上記使用するエアモ
ータの種類に応じて、基準回転数毎の基準出力を設定す
ることができるので、エアモータの使用回転数が高い場
合であっても、また使用回転数が低い場合であっても、
同レベルの信号が出力されることになる。したがって、
回転数の検出を精度良く行うことができ、この検出信号
を例えばロボットの送り制御部に入力すれば、精度の良
い送り制御が可能となるのである。

（実施例） 次にこの発明のエアモータの回転数検出装置の具体的な
実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明する。

まず第１図に基づいてエアモータの回転数検出装置の全
体構成について説明するが、ここではエアグラインダの
主軸の回転数を検出する場合を例に挙げて説明する。図
において、１はエアグラインダの主軸の回転数に応した
信号を出力する回転センサーであって、後述するように
、この回転センサーは、エアグラインダの主軸側に固着
される回転数検出用歯車（エンコーダ）とこれに近接し
てグラインダの本体ケーシング側に取着される電磁セン
サーとから構成されている。２は上記回転センサー１か
ら出力された信号を増幅するアンプであって、このアン
プ２により増幅された信号は、シュミット３において波
形整形され、ゲート４、ラッチ・アンド・カウンター５
を介して表示装置６に入力される一方、Ｆ・■変換装置
７、増幅度切換装置８、バッファ９を介して上記エアグ
ラインダを保持するロボットの送り制御部に入力される
構成とされている。」二記ゲー１４は、コントロールパ
ルス発生装置１０からのパルス信号に基づいて作動し、
また上記ラッチ・アンド・カウンター５は、同じくコン
トロールパルス発生装置１０からのパルス信号に基づい
て、上記ゲート４を介して入力される信号から上記エア
グラインダの主軸の回転数を定時間毎にカウントする働
きを成し、このランチ・アンド・カウンター５によって
カウントされたカウント数は上記表示装置６によって表
示される。上記Ｆ・■変換装置７に入力された信号は、
デジタル信号からアナログ信号に変換されて上記増幅度
切換装置８に入力される訳であるが、この増幅度切換装
置８においては、予め各種エアモータの使用回転数を複
数段階に分割し、各段階毎に基準回転数毎の基準出力が
設定されている。また使用エアグラインダ種類伝達装置
１１から入力される現在使用しようとするエアグライン
ダの種類を示す信号（例えば２ビット信号）に基づいて
上記回転数段階を’１ｆｆｌ別する機能を有している。

つまり上記増幅度切換装置８は、上記基準出力に基づい
て、上記Ｆ・■変換装置７を介して入力された信号に応
した出力を成すものであり、出力された信号は上記ロボ
ットの送り制御部に入力される。なお上記使用エアグラ
インダ種類伝達装置１１は、上記ロボットの送り制御部
内に一体的に組込まれている。上記増幅度切換装置８の
回転数段階は例えば次のように設定される。すなわち各
種グラインダの最高回転数によって次のように複数段階
に分割し、 ｆｔ１２０，０００〜３０．　ＯＯＯＲＰＭ（２１１，
０，０００〜２０．　ＯＯＯＲＰＭ（３ンＯ〜１０，０
００１？ＰＭ それぞれの段階について例えば最大電圧１０Ｖに設定し
て、（１，１の段階では３，０００１？ＰＭ　／ｖ、　
（２）（７）段階では２．００ＯＲＰＭ　／Ｖ、　１３
１の段階では１．００ＯＲＰＭ　／■というように基準
出力を設定する訳である。この場合、分割する段階数及
び最大電圧は適宜の決定事項であって上記に限られるも
のではない。また各種グラインダを使用回転数によって
分割するに際しては、上記のように最高回転数によって
分割しなければならないというようなものではなく、例
えば最適回転数を基準に分割してもよいし、他の回転数
を基準に分割してもよい。なお図示しなかったが、回転
センサー１は適宜交換して使用される各エアグラインダ
側に取付けられ、アンプ２以降の各装置はロボット側に
配置されることから、回転センサー１とアンプ２との間
には、後述するように、一対の電磁カップラが介設され
ている。

次に第２図に基づいて、上記回転センサーＩの具体的取
付は例について説明する。図はアングル型のエアグライ
ンダ２１に上記回転センサー１を取付けた例を示してい
る。図において、２２はエアグラインダ２１の本体ケー
シングを示しており、このケーシング２２内にはシリン
ダ２３が配置されている。そしてこのシリンダ２３内に
、ロータ２４が偏心した状態で配置され、ロータ２４に
は複数のブレード２５が出没自在に装着されている。

上記ロータ２４の前端部には軸方向に延びる駆動軸２６
が一体的に形成されており、この駆動軸２６に第１ベベ
ルギヤ２７が固着されている。また上記本体ケーシング
２２の前端部内には、上記ロータ２４及びその駆動軸２
６と直交する方向に主軸２８がベアリングを介して回動
自在に配置されており、その中間部外周に固着された第
２ベベルギヤ２９が上記第１ベベルギヤ２７に噛み合わ
されている。つまり上記ロータ２４がケーシング２２後
端部の給気孔３０から供給された作動空気によって回転
すると、その回転運動は上記ベヘルギャ２７．２９を介
して主軸２８に伝達される構成とされている。そして上
記主軸２８の先端部には砥石押さえ３１を介して砥石３
２が取付けられているのであるが、この主軸２８の後端
部には回転数検出歯車３３が固着されており、これに近
接して本体ケーシング２２側に電磁センサー３４が取着
されている。ずなわら、これら回転数検出用歯車３３と
電磁センサー３４とによって、上記主軸２日の回転数に
応じた信号（この場合は電圧による信号）を出力する回
転センサー１が構成されている。そして上記電磁センサ
ー３４がら延ばされたリード線が本体ケーシング２２の
上部に取着された第１電磁カツプラ３５に接続され、こ
の第１電磁カツプラ３５はロボット３６側に取着された
第２電磁カツプラ３７に接続されている。この場合、第
２電磁カツプラ３７には上述のアンプ２が一体的に組込
まれている。

次に上記回転数検出装置のエアグラインダの回転数検出
手順について説明する。まず上記ロボット３６は、ツー
ルロッカ内に収納された各種エアグラインダ２１・・・
の中から、適当なものを選択し、これを保持するのであ
るが、この保持した状態が第２図に示す状態である。つ
まり回転センサー１とアンプ２以降の各装置とがエアグ
ラインダ２１を保持することにより、電磁カップラ３５
．３７を介して接続される訳である。この場合、上記ロ
ボット３６側の使用エアグラインダ種類伝達装置１１に
は、予め選択したエアグラインダ２１の種類に応じた信
号を発生させるためのプログラムが入力されており、エ
アグラインダ２１を保持すると、直ちに当該エアグライ
ンダ２１の種類を示す信号を増幅度切換装置２１に入力
することになる。そして上記増幅度切換装置２１は、こ
の入力信号に基づいて、上記エアグラインダ２１の回転
数の検出に適した回転数段階を自動的に判別することに
なる。次に上記エアグラインダ２１に作動空気が供給さ
れ、砥石３２による研削あるいは切削が行なわれるよう
になると、エアグラインダ２１の主軸２８の回転数に応
じた信号が回転センサー１から連続的に出力され、この
信号はアンプ２、シュミット３、ゲート４、ラッチ・ア
ンド・カウンター５を介して表示装置６にカウント数と
して表示されることになる。また回転センサー１からの
信号はＦ・■変換装置７を介して上記増幅度切換装置８
にも入力される訳であるが、この増幅度切換装置８にお
いては予め回転数段階が判別され、上記エアグラインダ
２１の種類に応した基準回転数毎の基準出力が設定され
ていることから、その基準出力に基づいて、入力信号に
応じた信号が出力されることになる。そしてこの場合、
例えば回転数段階が上述のように最高回転数によって＋
１．１　（２１＋３１の三段階に分割され、それぞれの
段階について最大電圧がＩＯＶと設定されているとする
と、上記使用するエアグラインダ２１が例えば最高回転
数７．ＯＯＯＲＰＭのものであれば、（３）の回転数段
階が判別されて最高回転時に７Ｖの信号が出力され、ま
た最高回転数が２４，０ＯＯＩＩＩ’Ｍのものであれば
、（１）の回転数段階が判別されて最高回転時に８■の
信号が出力されることになる。つまりエアグラインダ２
１の使用回転数が高い場合であっても、また使用回転数
が低い場合であっても、同レベルの信号が出力されるこ
とになり、回転数の検出が精度良く行われることになる
訳である。そして上記増幅度切換装置８からの検出信号
はバッファ９を介して上記ロボット３６の送り制御部に
入力されることになる。そしてロボット３６は、上記信
号に基づき精度の良い送り制御を行うことになるのであ
る。

（発明の効果） この発明のエアモータの回転数検出装置においては、使
用するエアモータの種類に応じて、基準回転数毎の基準
出力を設定することができるので、エアモータの使用回
転数が高い場合であっても、また使用回転数が低い場合
であっても、同レベルの信号を出力することが可能であ
る。したがって、回転数の検出を精度良く行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のエアモータの回転数検出装置の回路
を示すブロック図、第２図は同回転数検出装置のエアグ
ラインダへの取付は例を示す縦断面図である。 １・・・回転センサー、８・・・増幅度切換装置、１１
・・・使用エアグラインダ種類伝達装置、２１・・・エ
アグラインダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、使用するエアモータの回転数に応じた信号を出力す
   る回転数検出手段と、上記使用するエアモータの種類を
   示す信号を出力する使用エアモータ種類伝達手段と、各
   種エアモータの使用回転数を複数段階に分割し、各段階
   毎に基準回転数毎の基準出力を設定すると共に、上記使
   用エアモータ種類伝達手段からの入力信号に基づいて上
   記回転数段階を判別し、上記基準出力に基づいて上記回
   転数検出手段からの入力信号に応じた信号を出力する増
   幅度切換手段とを有することを特徴とするエアモータの
   回転数検出装置。