JPS62162114A - 画像式無人車の画像入力方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は画像式無人車の画像入力方法に係り、詳しく
は搬像装置が画像した画像を信頼性の高い画素データに
するようにした画像式無人車の画像入力方法に関するも
のである。

（従来技術） 従来、この種の無人車は踊鍮装置で踊った走行経路を指
示する走行ラインの画素信号を２値化（符月化）し画素
データとして走行ラインの有無を判別でるようになって
いる。そして、画素信号から画素データに変換する方法
（２１直化）は予め閾値（スレンホールド；２値化レベ
ル）が設定されていて、この２値化レベルにより高いレ
ベルの画素信号の場合は「１」、反対に低いレベルの場
合は「０」とし符号１ヒする方法であった。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、この画素信号のレベルは充像する場所の環境
変化、例えば明るざ、走行ラインと路面の色のコントラ
ス］・害が異なると、画素信号がそのレベルが全体的に
下がったり、上がったりして一様ではない。しかし、前
記２埴化レベルは固定的なので、環境が変化してもその
固定したレベルで比較して画ｆ’Ａ　’ｆｉｇ号／ｉ：
２値化するので、正確に２値化することはできない場合
が生ずる。従って。

走行ラインをＶａ（’Ｉした画像の画保処理結果は信（
（１性に問題があった。

この発明の目的は前記問題点を解決するために、距象装
冒にて踊った走行経路を指示する走行ラインの画４ｊを
信頼性の高い画素データにすることができる画１９式無
人車の画］や入力方法を１♀供するにある。

発明の構成 （問題点を解決１１−るための手段） この発明は上記目的を達成すべく無人車の走行経路を指
示ザろ幅を有する線を撮像装置にて躍り、その画素信号
を２値化レベルと比較して前記幅を右する線に対応する
ものか否かを判定し符号化して画素データを作成する画
像式無人車の画像入力方法において、前記搬像装置の撥
像位置若しくはイの近辺の環境に応じて前記２値化レベ
ルの１直を変更して画素信号を符号化するようにした画
像式無人中の画素入力方法をその要旨とするものである
。

（作用） 九項装置のＨ（；像位置若しくはその近辺の環境に応じ
て２埴化レベルの値を自動的に変更させる。

そして、その変更した２値化レベルと画素（ε４とを比
較して符号化し画素データを作成する。

（実施例） 以下、この発明の画像式無人車の画像入力方法を具体化
した無人車の制御装置の一実施例を図面に従って説明？
Ｖる。

第１図において、無人中１の市側上部中央位買には支持
フレーム２がｒｌ設されていて、そのフレーム２の上部
中央位置には顕像装置としてのＣ０Ｄ（ｃｈａｒｑｃ　
　ｃｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設置ノ
られている。ＣＣＤカメラ３は無人車１の前方の路面４
上のエリア−１ａの画１争を最るように支持フレーム２
にセットされている。

そして、本実施例Ｃは前記ＣＣＤカメラ３が搬像した第
３図に示す前記エリア４ａの画像９は２５６Ｘ２５６個
の画素からなるＪ：うに構成されている。

ＣＣＤカメラ３の両側下方（１°！置には照明ランプ５
が設置され、前記エリア４ａを照すようにセットされて
いる。

前記路面４には第２図に示すように無人車１の走行経路
を指示する走行ライン６が一定の線幅りにて１ｖ′１か
れていて、本実施例では路面４の色と異なる白色の塗料
にて描かれている。そして、この一定の線幅りを有した
走行ライン６を前記ＣＣＤカメラ３が■ることになる。

尚、白色の走行ライン６を撮ったＣＣＤ）カメラ３から
の信号（以下、画素１３号という）のレベルは高く、反
対に暗い路面４を躍ったＣＣＤカメラ３からの画素信号
のレベルは低くなる。

次に、無人車１に搭載された制御装置の電気的構成を第
４図に従って説明する。

マイク［１コンビコータ１０は中央処理装置（Ｌス下、
甲にＣＰｔＪという）１１と制御プログラムを記憶した
読み出し専用のメＬす（ＲＯＭ）よりなるプログラムメ
モリ１２とＣＰＵ１１の演緯思叩結果及び画素】゛−タ
呵が−１＋、’ｌ記憶される読み出し及び書き替え可能
なメＬす（ＲＡＭ）よりなる作業用メ℃す１３及びタイ
マ１４等から構成さｈ、ＣＰＵ１１はプログラムメモリ
１２に記憶された制御プログラムにて操舵制御のための
各種の演算処理動作を実行するようになっている。

前記ＣＰＵ１１は前記タイマ１４が３１時する時間に基
づいて一定時間ごとに入出力インタフェース１５及びＡ
／Ｄ変換器１６を介して前記ＣＣＤカメラ３を走査制菌
するとともに、そのＣＣＤカメラ３からの画素１３号を
Ａ／Ｄ変換器１６、バスコントローラ１７を介して画素
データにして作業用メモリ１３に記憶する。Ａ／Ｄ変換
器１６はＣＣＤカメラ３からの画素１３号をアナ【コグ
１直からデジタル値に変換する際、後記する各画素信号
が予め定めた２値化レベル（閥１ｉｔ：ｉ　）　ｌ−１
以上か否か判別し、２値化レヘルＴ　ｌ−１以上の画素
信号の場合には白色の走行ライン６の部分の画素として
「１」、反対に未満の画素１９号の場合には暗い色の路
面４の部分の画素として「０」どづるようにして順次入
力されてくる各画素信号を２１直化し画素データとして
パスコン１−［」−ラ１７を介して作業用メモリ１３に
記ｍする。

従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮った
画像を２５６Ｘ２５６個の画素データにして記憶されて
いることなる。

又、本実施例では説明の便宜上ＣＯＤカメラ３の走査制
御は横方向（Ｘ軸方向）に走査し、その走査が画面の上
から下方向（Ｙ軸方向）に移る走査方式を採用するがそ
の伯の走査方式で実施してらＪ：いことは勿論である。

２値化レベルコン１−ローラ１８は前記ＣＰＵ　１１か
らの制御信号に基づいて前記Ａ／Ｄ変換器１６の２値化
するための２値化レベルＴＨを同Ａ／Ｄ変換器１６を出
力するｊ：うになっている。本実施例では２値化レベル
コン１−ローラ１８にて第５図に示すように２値化レベ
ルＴＨがＴＨＯ〜ＴＨ２５５の範囲（２５６段階）で調
整できるようになっている。そして、初期設定時には前
記範囲の中間の２１１１化レベルＴＨ１２８にセットさ
れるようになっている。

照度コン（・ローラ１９は前記照明ランプ５の照度を前
記ＣＰＵ１１の制御信号にて制御する。本実施例では照
度コンミルローラ１９にて照明ランプ５に印加する電圧
ＶをＶ　ｍｉｎ〜Ｖ　ｍａｘの範囲で調整することによ
り第６図に示ザように照明ランプ５の照ｊαを直線的に
調整することができるようになっている。ぞして、初期
設定時には前記範囲の中間の電圧Ｖｃにゼットされるよ
うになっている。

又、ドライブコン１−〇−ラ２０は図示しない走行用の
走行用〔−夕及び操舵ｍ　（Ｍ　２１を同じくＣＰＵ１
１からの制御信号に基づいて１ｌｌ１１１ｉｌｌする。

次に、前記ＣＰＵ１１の処理動作について説明する。

今、制御装置を作動さけると、ＣＰＵ１１は作業用メモ
リ１２の内容をクリアして初期設定を行なう（ステップ
１）。初）ｔｌｌ設定は照しコントローラ１９が照明ラ
ンプ５に印加する電圧Ｖの初期印加電圧Ｖｃど画素信号
を２値化する際の２圃化レベルコン］・ローラ１８がＡ
／Ｄ変換器１６に出力Ｊ°る２値化レベルＴ　Ｈの初期
レベルＴ８１２８を設定する。この時、ＣＰＵ１１は２
値化レベルＴＨの補正値ΔＴ　ｌ−１と印加電圧Ｖの補
正値ΔＶも併せて設定するようになっていて、本実施例
では補正値ΔＴＨはＴＨ１２８、補正値ΔＶは（ｖ＋ｎ
ａｘ−ｖｍｉｎ）／２の値としている。

そして、この設定した８値に基づいてＣＰＵ　１１は２
値化レベルコントｌ］−ラ１８及び照度コントローラ１
９に制御信号を出力して初期時における２値化レベルＴ
Ｈ（＝ＴＨ１２８）及び印加電圧Ｖ（＝ＶＣ）にてＡ／
Ｄ変換器１６及び照明ランプ５を作動制御する。

初期設定が終了すると、ＣＰｔＪｌｌは照度調整処理動
作を開始する。まずＣＰＵ１１は印加電圧ＶＣで点灯し
ている照明ランプ５の照度の状態でＣＣＤカメラ３を作
動させると、ＣＣＤカメラ３は走行ライン６が含まれて
いる前方のエリア４ａ上の画像を撮像し画素信号として
Ａ　、／　Ｄ変換器１６に出力する（ステップ２）。Ａ
／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３から出ツノされる画素
信号のレベルを前記初期設定した２値化レベルＴｌ〜１
１２８と比較して２値化し画素データとしてバスコント
ローラ１７を介して作業用メモリ１３に記憶する（ステ
ップ３）。

そして、ＣＰｌｊｌｌは作業用メモリ１３に記憶された
２５６Ｘ２５６個の画素データに基づいて撮像した画像
中の走行ライン６の幅りの算出処理動作を実行する（ス
テップ４）。このね比処理において、本実施例ではＣＰ
ｔＪｌｌは２５６Ｘ２５６個の画素データのうち「１」
となっている画素データの総和Ｎｔを求めることによっ
てｍｅした画像中の走行ライン６の幅りを判断するよう
にしている。

総和Ｎｔを口出した後、ＣＰＵ１１は当該照度調整処理
動作が１ｉｉＴ回繰り返されたか、即ち、本実ＦＩＩ例
では８回まで練り返されたかどうかをチェックする（ス
テップ５）。尚、この回数ｍのｒＩＩｒｒｒＩは本実施
例では予め作業用ズＥす１３の所定の記憶領域にその回
数ｍが記憶されるようになっていて、前記ステップ２に
おいてＩＱ；　ｆ象動作を行くｆうごとにその内容が１
づつ加算されるＪ：うになっている。

この時、まだ１回１」なのでＣＰｔＪｌｌは前記求めた
総和Ｎｔに基づいて走行ライン６の幅りの太きさが許容
の範囲内にあるかどうかの判断を行なう（ステップ６）
。

この判断はＣＰＵ１１が予め定めた範囲（Ｎｔｍｉｎ≦
Ｎｔ≦Ｎｔｍａｘ）に１１１１記総和Ｎｔがあるかどう
かの判断である。この最小ｉｔ（ＪＮｔｍｉｎ及び最大
値Ｎｔｎ１．’ｌＸはＣＣＤカメラ３が最適な環境下で
線幅りの走行ライン６を含むエリア４ａを展１虫した時
におりる走行ライン６を昭像した画素データの数を真値
どしてその真値に対して許容値を予め実験によって１り
た１直であって、その範囲内にあれば適正な照度及び２
１直化レベル１目した走行ライン６の一２識がその画素
データに基づいて正確に行なえる値である。

そして、前記総和Ｎｔが最小値Ｎ　ｔｍｉｎ以下の場合
にはＣＰＵ１１は走行ライン６が細すぎる、即ち、明る
過ぎると判断して照明ランプ５の照度を下げるべく１司
記印加電圧Ｖ　（＝Ｖｃ）を変更する。

この処理は前記初期設定で設定値で設定した補正値ΔＶ
を２分の１した新たな補正値△Ｖを求めた後（ステップ
７）、照度を下げるということでその求めた補正値△Ｖ
と先の印加電圧Ｖ（＝Ｖｃ）とで新たなな印加電圧Ｖを
下記の計算をして求める（ステップ８）。

−ＶＣ−ΔＶ 従って、照明ランプ５は尊出された新たな印加電圧にて
点灯制御され、先の照度に比べて少し口ｎい照度でエリ
ア１１ａを照らすことになる。

反３＝１に、総和Ｎしが最大１直Ｎ　ｔｍａｘ以上の場
合にはＣ１〕ＩＪ　１１は走１１ラインＧが大過ぎる、
即ち、暗過ぎると判断し−Ｃ照明ランプ５の照度を上げ
るべく前記印加電圧Ｖ（＝Ｖｃ）を変更Ｊる。この処理
は前記初期設定で設定した補正値へＶを２分の１し！ご
新たな補ｉＥ値△Ｖを求めた後（ステップ９）、照度を
上げるということでその求めた補正値ΔＶど印加型ＪＴ
：Ｖ（＝ＶＣ）とで下記の計鋒をして新たな印加電圧Ｖ
を求める（ステップ１０）。

Ｖ＝ＶＣ＋ΔＶ 従って、この場合には照明ランプ５は口出された新たな
印加電圧Ｖにて点灯制御され、先の照度に比べて少し明
るい照度でエリア４ａを照らすことになる。

このようにして、ＣＰＵ１１は総和Ｎｔが前記範囲（Ｎ
　ｔｍｉｎ≦Ｎｔ≦Ｎ　ｔｍａＸ）の範囲内に入る照度
にてＣＣＤカメラ３のＷｉＤが行なわれるまで、前記ス
テップ２〜１０の処理動作（本実施例では８回まで）を
実行する。即ち、このステップ２〜１０にお（ブる照明
ランプ５の照度調整処理動作はいわゆるバイナリ−サー
チ（２分探索）にてＣＣＤカメラ３が阻像するに際して
許容範囲内の照度を求める処理動作である。

そして、前記処理動作の繰り返し回数ｍが８回までに総
数Ｎ℃が許容範囲内にはいるとくステップ６）、ＣＰＬ
ノ１１はＣＣＤカメラ３の眼（争位置、即ら、エリア４
ａが照明ランプ５にて撮像に支障のない照度にて照らさ
れていると判断して照度調整処理動作を終了し、この良
好な賑象■莫境の下にＣＣＤカメラ３にてＶＡ　１％さ
れた画像に基づいて走行制ｉ卸のための制御を行なうこ
とになる。

一方、前記照度調整処理動作が８回操り返されても総数
Ｎｔが許容範囲内にはいらない場合にはＣＰＵ１１は面
記△／Ｄ変換器１６の２１直化の２値化レベルＴ　Ｈが
不適正で照明ランプ５の照度調整だけではＣＣＤカメラ
３の画像は充分でないと判断して（ステップ５）、閾値
（２値化レベル）調整処理動作を行なう。

まず、ＣＰＵ１１は作業用メモリ１３の所定記憶領域に
記憶した前記繰り返し回数ｍをクリアした後（ステップ
１１）、照明ランプ５の印１ｊ口電圧Ｖを前記ステップ
１で設定した印加電圧Ｖｃにピットするとともに、同様
に補正１直ΔＶを設定する（ステップ１２）。

ＣＰＵ１１は印加電圧Ｖｃで点灯されて照明ランプ５の
照度の状態でＣＣＤカメラ３を作動させると、ＣＣＤカ
メラ３は走行ライン６が含まれている前方のエリア４ａ
上の画像を撮像し画素信号としてＡ／Ｄ変換器１６に出
力する（ステップ１３）。Ａ　、／　Ｄ変換器１６はＣ
ＣＤカメラ３から出力される画素１言号のレベルを面記
スデツプ１で初期設定した２（１０化レベル−丁１１　
１２８と比較して２圃化し画素データとしてバスコント
ローラ１７を介して作業用メモリ１３に記憶する（ステ
ップ１４）そして、ＣＰＩＪｌｌはステップ４と同様に
画像した画像中の走行ライン６の幅りの算出、総和Ｎｔ
の算出動作を実行する（ステップ１５）。

総和Ｎｔを算出した後、ＣＰＬＪＩＩは当該２１直化レ
ベルｖＡ整処理動作が何回繰り返されたか、即ち、本実
施例では回数ｎが８回まで繰り返されたかどうかをチェ
ックする（ステップ１６）。尚、この回数ｎの判断は本
実施例では予め作業用メモリ１３の所定の記憶領域にそ
の回数ｎが記憶されるようになっていて、前記ステップ
１３において’ａ＠動作を行なうごとにその内容が１づ
つ加口されるようになっている。この時、まだ１回目な
のでＣＰＵ１１は前記求めた総和Ｎｔに基づいて走行ラ
イン６の幅りの大きさが許容の範囲内にあるかどうかの
判断を行なう（ステップ１７）。

この判断はＣＰＬＩＩＩが前記ステップ６と同様に前記
した範囲（Ｎｔｍｉｎ≦Ｎｔ≦ＮｔｍａＸ）に総和Ｎｔ
があるかどうかの判断である。

そして、前記総和Ｎｔが最小１ｉＯＮｔｍｉｎ以下の場
合にはＣＰＵ１１は２Ｉｌｌ′Ｊ化レベルＴＨが１１い
と、即ち、走行ライン６が細過ぎると判断して２値化レ
ベルＴ　Ｉ−１を下げるべく前記２埴化レベルＴＨ１２
８を変更する。この処理は初期設定で設定した補正１直
△Ｔ　Ｈ（＝　Ｔ　）−１１２８）を２分の１した新た
な補正値ΔＴＨ（＝ＴＨＧ４）を求めた後（ステップ１
８）、２１１ＩｌＩ化レベルを下げるということでその
求めた補正値Δ丁＋−１６４と先の２埴化レベルＴ１−
１（＝ＴＨ１２８）とで新たな２値化レベルＴ１−１を
下記の針幹にて求める（ステップ１つ）。

ＴＨ＝ＴＩ−１１２８−ΔＴ１１−丁＋−１６４そして
、この２値化レベルＴＨＧ４、即ち、２（己化レベルＴ
　Ｈが０〜２５５の段階中の６４段階に相当するレベル
にて画素信号が２１ｎ１ヒされるようにＣＰＵ１１は２
１ｉｊｉ化レベルコントローラ１８に制御信号を出力す
る。２値化レベルコントローラ１８はこれに応答してＡ
／Ｄ変換器１６に入ツノされる画素信号を２値化レベル
ＴＨＧ４にて２１直化するように以後同Δ／Ｄ変換器１
６を制御する。

反対に、総ＩＮｔが最大ｆｆＪＮｔｍａＸ以上の場合に
はＣＰＵ１１は２値化レベルＴＨが低すぎると、即ら、
走行ライン６が大過ぎると判断して同レベルを上げるべ
く前記２値化レベルＴＨ１２８を変更する。この処理は
前記ステップ１８と同様に新たな補正値ΔＴＨ６４を求
めた後（ステップ２０）、２値化レベルＴ　Ｉ−１を上
げるということでその求めた補正値ΔＴ　＋−１（＝　
Ｔ　Ｈ６４）と先の２値化レベルＴＨ（＝Ｔ８　１２８
）とで新たな２値化レベルＴ　Ｈを下記の計算１ごで求
める（ステップ２１）。

Ｔ　　ｊ（＝　　Ｔ　　ト１　１２８＋　Δ　１−Ｈ＝
ＴＨ１９２そして、この２値化レベルＴＨ１９２、即ち
、２１直化レベルＴ　ＨがＯ・−２５５の段階中の１９
２段階に相当するレベルにて画素信号が２値化されるよ
うにＣＰＵ１１は２賄化レベルコン１〜ローラ１８に制
御信号を出力する。２ｊ直化レベルコントローラ１８は
これに応答してＡ　／　Ｄ変換器１６に入力される画素
信号を２値化レベル王ｌ−１１９２にて２値化するよう
に以後間Ａ／Ｄ変換器１６を制御する。

このようにして、２値化レベルＴ　Ｈが調整されると、
ＣＰＬＪＩＩはこの調整された２１１ａ化レベルの条件
下で再び前記照度調整処理動作を行なう（ステップ２〜
１０）。即ら、調整された新たな２　ｌａ化レしルＴＨ
の条件下で印加電圧■を可変（照明ランプ５の明るさを
可変）シてＣＯＤカメラ３の画像エリア４ａが搬像に支
障のない照度にて照らされるように照明ランプ５の明る
さを調゛悠制御する。

そして、この調整処理動作で照明ランプ５の明るさが搬
像に支障のない照度となった場合には処理動作を終了し
て前記と同様にこの良好な１最（’Ｊｉ　Ｉ′！Ａ境の
下で搬像された両（家に基づいて走行制御のための制御
を行なうことになる。

一方、調整された２値化レヘルＴＨの条件下で照度：Ｊ
４整処理動作が８回操り返されてら良好な照度が見つか
らなかった場合にはＣＰＵ１１は前記２値化レベルＴ　
Ｉ−（では充分でないと判断して（ステップ５）、再び
前記２値化レベルａ１整処理動作を行なう（ステップ１
１〜２１）。

そして、前記と同様な処理動作を行なうことによって新
たな２値化レベル下ト１が設定され、再びこの新たな２
値化レベル王Ｈでの照度調整処理動作を行なうことなる
（ステップ２〜１０）。以後、良好／１１状態となるま
で、上記処理動作が繰り返される。そして、良好な両像
のための２値化レベル１−１−１及び照明ランプ５の明
るさく印加電圧Ｖ）が定まると、走行制御のための制御
に移ることになる。

尚、前記２値化レベル調整処理動作の回数ｎが８回まで
行なわれても良好な画像のための２値化レベルＴ　Ｈ及
び照明ランプ５の明るさく印加電圧Ｖ）が定まらなかっ
た場合には良好なｅ＆条件がないどして以後の処理動作
を中止する。

このように、本実施例では常に走行ライン６を層内する
際、２値化レベル調整及び照度調整を行なうようにして
いるので、走行ラインを常に最適な状況で撮像でき、信
頼性の高い画像を１りることかできる。従って、無人車
１が進行する先の環境、例えば、明るさ等が変化する場
合でら、常にＣＣ２Ｄカメラ３はＲ適な状態で撮像が行
なわれることになるので、常に最適な制御を行なうこと
ができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えば前記実施例ではそれぞれ２値化レベルＴ　＋−１
を予め設定しおき、その条件下で照明ランプ５の照度を
可変させるようにしたが、これを反対にして第８図に示
すように照明ランプ５の照度を一定にして２値化レベル
を可変させるようにして良好な撮像条件を設定するよう
にししてもよい。

又、前記実施例では２値化レベルＴＨの調整を照明ラン
プ５の照度調整との関係で調整したが、これを第９図に
示すように照度調整を固定の値にし、２値化レベルＴＨ
だけを行なうように実施してもよい。又、前記実施例で
はＣＣＤカメラ３で搬像しその画像中の走行ライン６の
幅りの大きさで２値化レベルの良否を判定したが、これ
以外の方法で判定してもよい。さらに、前記実施例では
照度を走行ライン６の幅りの太い細いで判断し、その太
い細いを画素データの「１」の総和Ｎｔに基づいて判断
したが、それ以外の方法で判断してもよい。

又、前記実施例では撮像装置としてＣＣＤカメラ３を用
いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよく、
叉、前記実施例ではＣＣＤカメラ３における画（象の画
素構成（分解能）を２５６×２５６画素としたが、これ
ら限定されるものではなく、例えば５１２ｘ５１２画素
、１０２４Ｘ１０２４画累等、適宜変更して実施してし
よい１゜発明の効果 以上詳述したように、口の発明によれば撮像装置にて躍
った走行経路を指示する走行ラインの画像を信頼１１の
高い画素データにすることができ画像式無人車の画像入
力方法として優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人中の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図はＣＣＤカメラが囮らえた画像
を説明づるための説明図、第４図は制御装置の電気ブロ
ック回路図、第５図は２値化レベルを説明するための図
、第６図は印加電圧と照度との関係を説明するための図
、第７図は制御装置の作用を説明するためのフローチセ
ート図、第８図及び第９図はこの発明の詳細な説明する
ためのフ［ｌ−チｐ−をｍｍである。 図中、１は無人車、３はＣＣＤカメラ、４は路面、４ａ
はエリア、５は照明ランプ、６は走行ライン、９は画像
、１０はマイク「」コンピュータ、１１は中央処理賃首
（ＣＰＵ）、１２はプログラムメモリ、１３は作業用メ
モリ、１１１はタイマ、１６はへ、／Ｑ変換器、１８は
２値化レベル］ン１〜ローラ、１９は照度コントローラ
、２０はドライブコン（・ローラ、２１は操舵機構であ
る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人車の走行経路を指示する幅を有する線を撮像装置に
   て撮り、その画素信号を２値化レベルと比較して前記幅
   を有する線に対応するものか否かを判定し符号化して画
   像データを作成する画像式無人車の画像入力方法におい
   て、 前記撮像装置の撮像位置若しくはその近辺の環境に応じ
   て前記２値化レベルの値を変更して画素信号を符号化す
   るようにした画像式無人車の画像入力方法。